CN113482363B - 一种上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统 - Google Patents

Abstract

一种上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，属于先进制造及自动化技术领域，包括纵筋调直机、桁架、三轴坐标单元、绑扎机、箍筋输送单元、纵筋上料单元、箍筋摆放单元和一组箍筋，箍筋输送单元可进行箍筋的上料和输送，箍筋摆放单元可将纵筋上料单元上的纵筋摆放在箍筋的上下位上，钢筋笼自动绑扎系统划分为钢筋绑扎工位、胎架回收工位和至少一个箍筋的出料摆放工位。本发明的上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，通过三轴坐标单元、绑扎机、箍筋输送单元、纵筋上料单元、箍筋摆放单元的合理设置和协同工作，实现对箍筋的上料，纵筋的自动拉直上料，胎架的模块化自动输送，使得箍筋和纵筋绑扎过程实现自动化操作，极大降低了工人劳动强度。

Description

一种上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统

技术领域

本发明属于先进制造及自动化技术领域，具体地，涉及一种上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统。

背景技术

目前，各类建筑工程中桩基极为关键，而桩基钢筋笼的制作质量和制作效率是影响桩基施工质量与进度的重要因素，钢筋笼一般由主筋、箍筋、加强筋、定位筋等构成，钢筋笼对主体工程的稳定性具有很重要的作用。

随着越来越多大体积建筑的应运而生，钢筋笼越来越多的在设计中被应用，但是在传统的钢筋笼制作工艺中存在以下问题：

1、人工绑扎施工速度慢，绑扎间距大小不一，施工质量难以保证，如果出现质量不合格的情况，需要返工，不仅施工人员工效低、劳动强度大、报检验证时间长，严重浪费人力物力，而且对工程项目的工期进度影响较大；

2、整体式的钢筋笼拼装结构单元，在施工过程中由于施工跨度太大，吊装过程在机械设备需要不停地转移，钢筋胎架就需要不停地跟随机械设备进行转运，需要大量的人力、物力；

3、人工手取直条钢筋并将直条钢筋放到箍筋的绑扎位置，此种操作直条钢筋上料由人工操作完成，人工上料存在劳动强度大，加工不方便，费工费力，加工效率低的缺陷。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，解决了在钢筋笼绑扎作业部分基本上还是原有的大量人工作业模式，由于混凝土箱梁中钢筋笼的绑扎工作量极大，一片梁20人施工需要约2天时间，工效低，人工需求量大，对施工进度的制约较大的问题。

技术方案：本发明提供了一种上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，包括纵筋调直机、桁架、三轴坐标单元、绑扎机、箍筋输送单元、纵筋上料单元、箍筋摆放单元和一组箍筋，所述三轴坐标单元设置在桁架上，所述绑扎机设置在三轴坐标单元上，并且三轴坐标单元可驱动绑扎机在三维坐标系内移动，所述纵筋调直机位于箍筋输送单元的一侧，所述纵筋上料单元和箍筋摆放单元均设置在箍筋输送单元上，所述箍筋输送单元可进行箍筋的上料和输送，所述箍筋摆放单元可将纵筋上料单元上的纵筋摆放在箍筋的上下位上，所述钢筋笼自动绑扎系统划分为钢筋绑扎工位、胎架回收工位和至少一个箍筋的出料摆放工位，所述纵筋调直机和桁架均位于钢筋绑扎工位内，所述箍筋输送单元可在钢筋绑扎工位、胎架回收工位和箍筋的出料摆放工位之间循环移动，并且箍筋输送单元可进行胎架的输送。本发明的上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，通过三轴坐标单元、绑扎机、箍筋输送单元、纵筋上料单元、箍筋摆放单元的合理设置和协同工作，实现对箍筋的上料，纵筋的自动拉直上料，胎架的模块化自动输送，使得箍筋和纵筋绑扎过程实现自动化操作，极大降低了工人劳动强度。

进一步的，上述的上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，所述箍筋输送单元包括RGV轨道、RGV输送车、一组模块化箍筋胎架和一组钢筋胎架输送装置，所述RGV轨道固定设置在地面上，所述RGV输送车设置在RGV轨道上，并且RGV输送车可沿RGV轨道运行，所述RGV输送车上设有模块化箍筋胎架，所述一组钢筋胎架输送装置呈一列设置，所述RGV输送车上的模块化箍筋胎架可输送至钢筋胎架输送装置上，并且钢筋胎架输送装置可进行模块化箍筋胎架的输送，所述模块化箍筋胎架上设有一组箍筋。通过自动化的RGV小车能够将模块化钢筋胎架输送至绑扎位，并且进行空余的模块化钢筋胎架的回收，将人力从繁重的劳动中解放出来，设置的钢筋胎架输送装置能够稳定的进行模块化钢筋胎架的输送，从而形成箍筋的整齐排列，为后续进行钢筋的绑扎提供支持，上述过程自动化程度提高，大大提高了工作效率。

进一步的，上述的上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，所述钢筋胎架输送装置包括两个对称设置的胎架输送组件，所述模块化箍筋胎架的两端分别设置在两个对称设置的胎架输送组件上，并且两个对称设置的胎架输送组件可驱动模块化箍筋胎架水平移动；所述胎架输送组件包括输送支撑架体、一组输送辊和输送辊驱动装置，所述一组输送辊和输送辊驱动装置均设置在输送支撑架体上，所述输送辊驱动装置和一组输送辊连接，并且输送辊驱动装置可驱动一组输送辊旋转，所述模块化箍筋胎架下端面设置在一组输送辊上，所述一组输送辊处于同一直线上。

进一步的，上述的上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，所述输送辊驱动装置包括输送驱动电机、减速机、主动轮、一组从动轮、一组转轴和传动链条，所述输送驱动电机和减速机均固定设置在输送支撑架体上，并且输送驱动电机的转轴和减速机连接，所述减速机和主动轮连接，所述主动轮通过传动链条和一组从动轮连接，所述一组从动轮、一组转轴和一组输送辊一一对应设置，所述一组转轴间隔均匀的设置在输送支撑架体上，所述转轴上套设有从动轮和输送辊。

进一步的，上述的上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，所述纵筋上料单元由一组纵筋上料单元构成，所述输送支撑架体沿长度方向的一侧或者两侧边缘均设有一组纵筋上料单元，所述一组纵筋上料单元在支撑平台同一侧的边缘上处于同一直线上，所述一组纵筋上料单元内设有纵筋；其中，所述纵筋上料单元包括至少一个水平驱动装置、水平滑板一、至少一个竖直驱动装置、竖直升降架体和一组纵筋出料组件，所述水平驱动装置固定设置在支撑平台上，并且水平驱动装置和水平滑板一连接，所述水平驱动装置可驱动水平滑板一水平方向移动，所述水平滑板一和支撑平台滑动连接，所述至少一个竖直驱动装置固定设置在水平滑板一上，所述竖直升降架体和竖直驱动装置连接，并且竖直驱动装置可驱动竖直升降架体沿竖直方向移动，所述一组纵筋出料组件呈一列设置在竖直升降架体上。通过设置的直钢筋上料单元，能够进行水平和竖直两个方向上的调节，从而使得直钢筋达到箍筋胎架上箍筋的位置，通过放料板和直钢筋支撑板构成的直钢筋料仓，能够存储一定数量的直钢筋，放料板驱动气缸驱动放料板的开合，能够使得直钢筋沿着倾斜的直钢筋放置板的倾斜放下，在重力作用下上料至钢筋绑扎机的指定位置，不需要人工搬运较重的钢筋，大大节省了人力，提高了工作效率。

进一步的，上述的上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，所述纵筋出料组件包括竖直连接板一、放料板驱动气缸、气缸安装板一、放料板和纵筋支撑板，所述竖直连接板一的上端部和竖直升降架体固定连接，所述气缸安装板一的一端和竖直连接板一固定连接，所述放料板驱动气缸固定设置在气缸安装板一上，所述放料板的一端和气缸安装板一铰接，所述放料板驱动气缸的活塞杆和放料板铰接，并且放料板驱动气缸可驱动放料板绕气缸安装板一旋转，所述竖直连接板一、放料板和纵筋支撑板之间构成纵筋料仓，所述纵筋料仓内可放置纵筋。

进一步的，上述的上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，所述纵筋支撑板包括固定安装板和倾斜放料板，所述固定安装板和倾斜放料板呈“√”型设置，所述固定安装板和竖直连接板一固定连接，所述倾斜放料板和固定安装板的上端部连接，并且倾斜放料板沿远离竖直连接板一的方向向下倾斜，所述放料板呈“V”字型设置，所述放料板的上端部和气缸安装板一铰接，并且放料板的下端部位于倾斜放料板的正上方，所述放料板的下端边缘与倾斜放料板的上端面相接触。

进一步的，上述的上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，所述箍筋摆放单元包括纵筋储位排列装置、上位纵筋顶升装置、绑扎架体、模块化箍筋胎架、一组箍筋和一组纵筋，所述模块化箍筋胎架设置在绑扎架体上，并且模块化箍筋胎架上设有一组箍筋，所述纵筋储位排列装置位于绑扎架体的一侧，所述上位纵筋顶升装置设置在绑扎架体上，所述纵筋储位排列装置上设有一组纵筋，所述上位纵筋顶升装置可将纵筋储位排列装置上的纵筋顶起与箍筋的上层相接触，所述纵筋储位排列装置上的纵筋可与箍筋的下层相接触。通过设置的纵筋储位排列装置和上位纵筋顶升装置两个工作单元的配合，能够批量接收纵筋，并且根据不同的需求将纵筋分为两步放在箍筋的上层和下层，纵筋储位排列装置提供了纵筋的储料和横向的输送功能，并且纵筋储位排列装置下降，能够将纵筋放置在箍筋下层上；上位纵筋顶升装置通过设置的Z型结构的连接板，实现了纵筋的错位顶升到箍筋上层的功能，通过引入此装置工作效率大大提高，在钢筋自动绑扎过程中纵筋无须人工将其抬起后绑扎，整个过程中需要的工人人数减少，从而降低了人工成本。

进一步的，上述的上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，所述纵筋储位排列装置包括底部支撑梁、两个对称设置的剪叉机构、两个对称设置的剪叉驱动组件、排列驱动组件、排列链条和排列支撑板，所述两个对称设置的剪叉驱动组件均设置在底部支撑梁上，所述两个对称设置的剪叉驱动组件和两个对称设置的剪叉机构一一对应设置，并且剪叉驱动组件和剪叉机构连接，所述剪叉驱动组件可驱动剪叉机构展开或者收缩，所述剪叉机构的下端部与底部支撑梁滑动连接，并且剪叉机构的上端部和排列支撑板连接，所述排列驱动组件设置在排列支撑板上，所述排列链条和排列驱动组件连接，所述排列链条的两侧均设有一组纵筋支撑板一，所述排列链条两侧的纵筋支撑板一正对设置，并且纵筋支撑板一延伸出排列链条的端部设有V字型纵筋限位槽一，所述纵筋设置在V字型纵筋限位槽一内。

进一步的，上述的上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，所述上位纵筋顶升装置由一组纵筋顶起组件组成，所述纵筋顶起组件包括顶起驱动气缸、顶起支撑板和两块对称设置的纵筋支撑板二，所述顶起驱动气缸和绑扎架体连接，所述顶起支撑板的下端部和顶起驱动气缸的活塞杆连接，所述两块对称设置的纵筋支撑板二固定设置在顶起支撑板的上端部上，所述纵筋支撑板二为矩形平板状，并且纵筋支撑板二沿竖直方向设置，所述纵筋支撑板二的上端部设有V字型纵筋限位槽二，所述纵筋设置在V字型纵筋限位槽二内。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：本发明所述的上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，通过合理的工作单元的划分，能够将大型的钢筋笼的绑扎结构划分文各个模块，在各个工序之间通过RGV输送车进行转运输送，能够将摆放完成箍筋的模块化胎架自动输送到绑扎平台上，RGV输送车还可将绑扎完毕的孔的胎架自动运回箍筋上料位，设置的绑扎平台液位模块化的结构，不仅实现了箍筋绑扎的自动化输送，并且模块化的结构，便于输送和绑扎，最后通过三轴坐标系统带动的绑扎枪能够自动进行箍筋和纵筋之间节点的绑扎，从而实现自动化作业，大大降低了工人的劳动量，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明所述上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统的整体结构示意图；

图2为本发明所述上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统的布局图；

图3为本发明所述箍筋输送单元的局部结构示意图一；

图4为本发明所述箍筋输送单元的局部结构示意图二；

图5为本发明所述钢筋胎架输送装置的结构示意图；

图6为本发明所述输送辊驱动装置的结构示意图一；

图7为本发明所述输送辊驱动装置的结构示意图二；

图8为本发明所述RGV输送车的结构示意图；

图9为本发明所述模块化箍筋胎架的结构示意图；

图10为本发明所述钢筋胎架输送装置的局部结构示意图三；

图11为本发明所述钢筋胎架输送装置的局部结构示意图四；

图12为本发明所述纵筋上料单元的结构示意图；

图13为本发明所述纵筋上料单元的局部结构示意图一；

图14为本发明所述纵筋上料装置的结构示意图一；

图15为本发明所述纵筋上料装置的结构示意图二；

图16为本发明所述纵筋上料装置的结构示意图三；

图17为本发明所述纵筋上料装置的主视图；

图18为本发明所述纵筋上料装置的结构示意图四；

图19为本发明所述箍筋摆放单元的结构示意图一；

图20为本发明所述箍筋摆放单元的主视图；

图21为本发明所述箍筋摆放单元的后视图；

图22为本发明所述箍筋摆放单元的结构示意图二；

图23为本发明所述箍筋摆放单元的局部结构示意图；

图24为本发明所述纵筋储位排列装置的结构示意图；

图25为本发明所述上位纵筋顶升装置的结构示意图；

图26为本发明所述纵筋顶起组件的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

如图1、2所示的上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，包括纵筋调直机200、桁架300、三轴坐标单元400、绑扎机500、箍筋输送单元600、纵筋上料单元700、箍筋摆放单元800和一组箍筋100，所述三轴坐标单元400设置在桁架300上，所述绑扎机500设置在三轴坐标单元400上，并且三轴坐标单元400可驱动绑扎机500在三维坐标系内移动，所述纵筋调直机200位于箍筋输送单元600的一侧，所述纵筋上料单元700和箍筋摆放单元800均设置在箍筋输送单元600上，所述箍筋输送单元600可进行箍筋100的上料和输送，所述箍筋摆放单元800可将纵筋上料单元700上的纵筋摆放在箍筋100的上下位上，所述钢筋笼自动绑扎系统划分为钢筋绑扎工位10、胎架回收工位20和至少一个箍筋的出料摆放工位30，所述纵筋调直机200和桁架300均位于钢筋绑扎工位10内，所述箍筋输送单元600可在钢筋绑扎工位10、胎架回收工位20和箍筋的出料摆放工位30之间循环移动，并且箍筋输送单元600可进行胎架的输送。

实施例二

如图3-11所示的箍筋输送单元600，包括RGV轨道101、RGV输送车102、一组模块化箍筋胎架103和一组钢筋胎架输送装置104，所述RGV轨道101固定设置在地面上，所述RGV输送车102设置在RGV轨道101上，并且RGV输送车102可沿RGV轨道101运行，所述RGV输送车102上设有模块化箍筋胎架103，所述一组钢筋胎架输送装置104呈一列设置，所述RGV输送车102上的模块化箍筋胎架103可输送至钢筋胎架输送装置104上，并且钢筋胎架输送装置104可进行模块化箍筋胎架103的输送，所述模块化箍筋胎架103上设有一组箍筋100。

RGV输送车102上设有一组胎架支撑输送辊105，所述模块化箍筋胎架103设置在一组胎架支撑输送辊105上。当RGV输送车102移动至钢筋胎架输送装置104的起始端，通过人工或者机械设备将RGV输送车102上的模块化箍筋胎架103推动至钢筋胎架输送装置104上，一组胎架支撑输送辊105提供滚动支撑。

RGV输送车102数量可设置为两个，其中一个RGV输送车102在箍筋100组装位上摆放钢筋，另外一个RGV输送车102将使用完毕的空的模块化箍筋胎架103从钢筋胎架输送装置104上取下，输送回箍筋100组装位，RGV输送车102上设置有模块化箍筋胎架103，在组装位上摆放好一组箍筋100后，RGV输送车102将摆放好箍筋的模块化箍筋胎架103输送至钢筋胎架输送装置104的起始端。

的钢筋胎架输送装置104包括两个对称设置的胎架输送组件106，所述模块化箍筋胎架103的两端分别设置在两个对称设置的胎架输送组件106上，并且两个对称设置的胎架输送组件106可驱动模块化箍筋胎架103水平移动。

其中，所述胎架输送组件106包括支撑平台301、一组输送辊108和输送辊驱动装置109，所述一组输送辊108和输送辊驱动装置109均设置在支撑平台301上，所述输送辊驱动装置109和一组输送辊108连接，并且输送辊驱动装置109可驱动一组输送辊108旋转，所述模块化箍筋胎架103下端面设置在一组输送辊108上，所述一组输送辊108处于同一直线上。

此外，输送辊驱动装置109包括输送驱动电机110、减速机111、主动轮112、一组从动轮113、一组转轴114和传动链条（图中省略未示出），所述输送驱动电机110和减速机111均固定设置在支撑平台301上，并且输送驱动电机110的转轴和减速机111连接，所述减速机111和主动轮112连接，所述主动轮112通过传动链条和一组从动轮113连接，所述一组从动轮113、一组转轴114和一组输送辊108一一对应设置，所述一组转轴114间隔均匀的设置在支撑平台301上，所述转轴114上套设有从动轮113和输送辊108。

输送驱动电机110带动主动轮112旋转，通过传动链条带动一组从动轮113同步旋转，由于从动轮113和输送辊108设置在同一转轴114上，因此带动输送辊108转动，一组输送辊108的转动带动模块化箍筋胎架103沿着支撑平台301移动，从而将一个个的模块化箍筋胎架103顺序移动。

上述结构中，所述支撑平台301的上端部设有输送支撑板115，所述输送支撑板115上间隔均匀的设有一组通孔116，所述一组通孔116和一组输送辊108一一正对设置，并且输送辊108的上端部可伸出通孔116，所述模块化箍筋胎架103设置在输送辊108伸出通孔116的上端部上。

另外，所述输送支撑板115的上端面上设有胎架输送导向限位板117，所述模块化箍筋胎架103位于两个对称设置的胎架输送组件106的胎架输送导向限位板117之间。所述胎架输送导向限位板117沿输送方向的两端部分别设有导向翻折边118。

模块化箍筋胎架103包括一组横纵交错的胎架支撑杆119和两块对称设置的钢筋支撑板一120，所述一组横纵交错的胎架支撑杆119构成矩形框架结构，所述两块对称设置的钢筋支撑板一120相对设置在矩形框架结构的两端，所述两块对称设置的钢筋支撑板一120之间设有一组箍筋100，所述一组箍筋100平行设置。所述钢筋支撑板一120上设有钢筋卡槽121，所述箍筋100的两端部分别设置在两块对称设置的钢筋支撑板一120的钢筋卡槽121内。

实施例三

如图12-18所示的纵筋上料单元700，包括支撑平台301和一组纵筋上料装置302，所述支撑平台301沿长度方向的一侧或者两侧边缘均设有一组纵筋上料装置302，所述一组纵筋上料装置302在支撑平台301同一侧的边缘上处于同一直线上，所述一组纵筋上料装置302内设有纵筋。

其中，支撑平台301上间隔设有一组模块化箍筋胎架103，所述一组模块化箍筋胎架103呈一列设置，所述模块化箍筋胎架103上间隔均匀的设有一组箍筋，所述一组箍筋之间设有纵筋出料组件307，所述纵筋出料组件307可插入相邻的箍筋之间。

在支撑平台301长度方向上，根据需要的混凝土骨架的长度放置一组模块化箍筋胎架103，并且在每个模块化箍筋胎架103上整齐摆放好箍筋100，一组箍筋间距相同，并且平行设置，通过一组纵筋上料装置302在一组箍筋之间的纵向穿入纵筋。

其中，纵筋上料装置302包括至少一个水平驱动装置303、水平滑板一304、至少一个竖直驱动装置305、竖直升降架体306和一组纵筋出料组件307，所述水平驱动装置303固定设置在支撑平台301上，并且水平驱动装置303和水平滑板一304连接，所述水平驱动装置303可驱动水平滑板一304水平方向移动，所述水平滑板一304和支撑平台301滑动连接，所述至少一个竖直驱动装置305固定设置在水平滑板一304上，所述竖直升降架体306和竖直驱动装置305连接，并且竖直驱动装置305可驱动竖直升降架体306沿竖直方向移动，所述一组纵筋出料组件307呈一列设置在竖直升降架体306上。

其中，所述水平驱动装置303和竖直驱动装置305均为气缸。

此外，所述支撑平台301上设有至少一条水平滑轨308，所述水平滑板一304上连接有至少一个水平滑块309，所述至少一个水平滑块309和至少一条水平滑轨308一一对应设置，并且水平滑块309和水平滑轨308滑动连接。

一组模块化箍筋胎架103放置好，并且一组模块化箍筋胎架103上均放置好箍筋100后，一组纵筋上料装置302同步动作，水平驱动装置303的活塞杆伸出，推动水平滑板一304向箍筋100方向移动，此时纵筋出料组件307是高于箍筋100的，纵筋出料组件307到达箍筋100的上方指定位置，水平驱动装置303停止，竖直驱动装置305的活塞杆收回，带动竖直升降架体306下降，使得纵筋出料组件307下降至指定位置，将通过调直机调直的纵筋穿入纵筋出料组件307内，然后通过纵筋出料组件307向一组平行设置的箍筋100上绑扎位置放置纵筋。

的纵筋出料组件307包括竖直连接板一310、放料板驱动气缸311、气缸安装板一312、放料板313和纵筋支撑板314，所述竖直连接板一310的上端部和竖直升降架体306固定连接，所述气缸安装板一312的一端和竖直连接板一310固定连接，所述放料板驱动气缸311固定设置在气缸安装板一312上，所述放料板313的一端和气缸安装板一312铰接，所述放料板驱动气缸311的活塞杆和放料板313铰接，并且放料板驱动气缸311可驱动放料板313绕气缸安装板一312旋转，所述竖直连接板一310、放料板313和纵筋支撑板314之间构成纵筋料仓315，所述纵筋料仓315内可放置纵筋。初始时，放料板驱动气缸311的活塞杆伸出，推动放料板313的下端部与纵筋支撑板314接触，从而形成闭合的纵筋料仓315，将通过调直机调直的纵筋插入纵筋料仓315内，纵筋到达指定长度，通过裁切机将纵筋截断，从而使得一段的纵筋放置在呈一列设置的纵筋料仓315内，放置一定数量的纵筋，放料板驱动气缸311的活塞杆收回，拉动放料板313翻转，使得放料板313和纵筋支撑板314分离，并且放料板313和纵筋支撑板314之间的间隙可允许一根纵筋通过，从而使得纵筋从纵筋料仓315排出。

其中，所述纵筋支撑板314包括固定安装板316和倾斜放料板317，所述固定安装板316和倾斜放料板317呈“√”型设置，所述固定安装板316和竖直连接板一310固定连接，所述倾斜放料板317和固定安装板316的上端部连接，并且倾斜放料板317沿远离竖直连接板一310的方向向下倾斜。由于纵筋在纵筋料仓315内是放置在倾斜放料板317上的，倾斜放料板317倾斜设置，因此在重力作用下，纵筋料仓315内的钢筋会有自动向下滑动的动力。

此外，所述放料板313呈“V”字型设置，所述放料板313的上端部和气缸安装板一312铰接，并且放料板313的下端部位于倾斜放料板317的正上方，所述放料板313的下端边缘与倾斜放料板317的上端面相接触。

实施例四

如图19-26所示的箍筋摆放单元800包括纵筋储位排列装置201、上位纵筋顶升装置202、绑扎架体203、模块化箍筋胎架103、一组箍筋100和一组纵筋，所述模块化箍筋胎架103设置在绑扎架体203上，并且模块化箍筋胎架103上设有一组箍筋100，所述纵筋储位排列装置201位于绑扎架体203的一侧，所述上位纵筋顶升装置202设置在绑扎架体203上，所述纵筋储位排列装置201上设有一组纵筋，所述上位纵筋顶升装置202可将纵筋储位排列装置201上的纵筋顶起与箍筋100的上层相接触，所述纵筋储位排列装置201上的纵筋可与箍筋100的下层相接触。通过拉直机拉直的纵筋首先放置在纵筋的储料放料装置300内，此时的纵筋为长直状态，然后通过纵筋的储料放料装置300逐个将纵筋放置在纵筋储位排列装置201上，纵筋储位排列装置201的一条条纵筋呈平行状态设置。根据适用场合和不同用户的使用需要，并不一定需要采用纵筋的储料放料装置300进行纵筋的放置，也可以通过人工或者机械手等完成此操作。

纵筋储位排列装置201包括底部支撑梁205、两个对称设置的剪叉机构206、两个对称设置的剪叉驱动组件207、排列驱动组件208、排列链条209和排列支撑板210，所述两个对称设置的剪叉驱动组件207均设置在底部支撑梁205上，所述两个对称设置的剪叉驱动组件207和两个对称设置的剪叉机构206一一对应设置，并且剪叉驱动组件207和剪叉机构206连接，所述剪叉驱动组件207可驱动剪叉机构206展开或者收缩，所述剪叉机构206的下端部与底部支撑梁205滑动连接，并且剪叉机构206的上端部和排列支撑板210连接，所述排列驱动组件208设置在排列支撑板210上，所述排列链条209和排列驱动组件208连接。

上述结构中，在排列链条209的两侧均设有一组纵筋支撑板一211，所述排列链条209两侧的纵筋支撑板一211正对设置，并且纵筋支撑板一211延伸出排列链条209的端部设有V字型纵筋限位槽一212，所述纵筋设置在V字型纵筋限位槽一212内。

排列驱动组件208驱动V字型纵筋限位槽一212位于纵筋放料位的正下方，将纵筋放置在V字型纵筋限位槽一212内，然后排列驱动组件208驱动排列链条209移动纵筋间隔距离的行程停止，重复上述操作，在排列链条209的纵筋支撑板一211放置一组纵筋。

此外，所述排列驱动组件208包括排列驱动电机213、主动轮、从动轮214和两个链条驱动轮215，所述排列驱动电机213的转轴和主动轮连接，所述主动轮和从动轮214连接，所述排列链条209套设在从动轮214和两个链条驱动轮215上。排列驱动电机213带动主动轮旋转，主动轮带动从动轮214旋转，进而带动两个链条驱动轮215旋转，从而使得排列链条209传动。

另外，剪叉驱动组件207包括剪叉驱动电机216、丝杆217和丝杆螺母218，所述剪叉驱动电机216和丝杆217连接，所述丝杆螺母218和丝杆217螺纹连接，所述丝杆螺母218和剪叉机构206的剪叉臂连接。剪叉驱动电机216带动丝杆217转动，从而使得丝杆螺母218水平移动，推动剪叉机构206展开或者收缩，推动排列支撑板210升降，当排列支撑板210升起时，由于两个链条驱动轮215设置在排列支撑板210上，因此排列链条209上升，此时可以接受纵筋，排列支撑板210下降时，当V字型纵筋限位槽一212的高度低于一组箍筋100下层的水平位置时，V字型纵筋限位槽一212内的纵筋放置在一组箍筋100的下层上，待绑扎。

上位纵筋顶升装置202由一组纵筋顶起组件219组成，所述纵筋顶起组件219包括顶起驱动气缸220、顶起支撑板221和两块对称设置的纵筋支撑板二222，所述顶起驱动气缸220和绑扎架体203连接，所述顶起支撑板221的下端部和顶起驱动气缸220的活塞杆连接，所述两块对称设置的纵筋支撑板二222固定设置在顶起支撑板221的上端部上。并且绑扎架体203上连接有U型槽钢223，所述顶起驱动气缸220固定设置在U型槽钢223上。

上述结构中，所述纵筋支撑板二222为矩形平板状，并且纵筋支撑板二222沿竖直方向设置，所述纵筋支撑板二222的上端部设有V字型纵筋限位槽二224，所述纵筋设置在V字型纵筋限位槽二224内。所述顶起支撑板221包括L型连接板225和水平支撑板226，所述L型连接板225的下端部和顶起驱动气缸220的活塞杆连接，所述水平支撑板226和L型连接板225的上端部连接，并且水平支撑板226和L型连接板225垂直设置，所述水平支撑板226位于L型连接板225远离L型的另一侧，所述两块对称设置的纵筋支撑板二222固定设置在水平支撑板226上。

一组纵筋顶起组件219独立工作，分别通过顶起驱动气缸22使得纵筋支撑板二222上升，从而将放置在纵筋储位排列装置201上的纵筋从V字型纵筋限位槽一212内顶起，并且随着顶起驱动气缸22的顶起，直至使得总结接触一组箍筋100的上层，等待绑扎。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，其特征在于：包括纵筋调直机（200）、桁架（300）、三轴坐标单元（400）、绑扎机（500）、箍筋输送单元（600）、纵筋上料单元（700）、箍筋摆放单元（800）和一组箍筋（100），所述三轴坐标单元（400）设置在桁架（300）上，所述绑扎机（500）设置在三轴坐标单元（400）上，并且三轴坐标单元（400）可驱动绑扎机（500）在三维坐标系内移动，所述纵筋调直机（200）位于箍筋输送单元（600）的一侧，所述纵筋上料单元（700）和箍筋摆放单元（800）均设置在箍筋输送单元（600）上，所述箍筋输送单元（600）可进行箍筋（100）的上料和输送，所述箍筋摆放单元（800）可将纵筋上料单元（700）上的纵筋摆放在箍筋（100）的上下位上，所述钢筋笼自动绑扎系统划分为钢筋绑扎工位（10）、胎架回收工位（20）和至少一个箍筋的出料摆放工位（30），所述纵筋调直机（200）和桁架（300）均位于钢筋绑扎工位（10）内，所述箍筋输送单元（600）可在钢筋绑扎工位（10）、胎架回收工位（20）和箍筋的出料摆放工位（30）之间循环移动，并且箍筋输送单元（600）可进行胎架的输送；

所述箍筋输送单元（600）包括RGV轨道（101）、RGV输送车（102）、一组模块化箍筋胎架（103）和一组钢筋胎架输送装置（104），所述RGV轨道（101）固定设置在地面上，所述RGV输送车（102）设置在RGV轨道（101）上，并且RGV输送车（102）可沿RGV轨道（101）运行，所述RGV输送车（102）上设有模块化箍筋胎架（103），所述一组钢筋胎架输送装置（104）呈一列设置，所述RGV输送车（102）上的模块化箍筋胎架（103）可输送至钢筋胎架输送装置（104）上，并且钢筋胎架输送装置（104）可进行模块化箍筋胎架（103）的输送，所述模块化箍筋胎架（103）上设有一组箍筋（100）；

所述钢筋胎架输送装置（104）包括两个对称设置的胎架输送组件（106），所述模块化箍筋胎架（103）的两端分别设置在两个对称设置的胎架输送组件（106）上，并且两个对称设置的胎架输送组件（106）可驱动模块化箍筋胎架（103）水平移动；所述胎架输送组件（106）包括输送支撑架体（107）、一组输送辊（108）和输送辊驱动装置（109），所述一组输送辊（108）和输送辊驱动装置（109）均设置在输送支撑架体（107）上，所述输送辊驱动装置（109）和一组输送辊（108）连接，并且输送辊驱动装置（109）可驱动一组输送辊（108）旋转，所述模块化箍筋胎架（103）下端面设置在一组输送辊（108）上，所述一组输送辊（108）处于同一直线上；

所述纵筋上料单元（700）由一组纵筋上料装置（302）构成，所述输送支撑架体（107）沿长度方向的一侧或者两侧边缘均设有一组纵筋上料装置（302），所述一组纵筋上料装置（302）在支撑平台（301）同一侧的边缘上处于同一直线上，所述一组纵筋上料装置（302）内设有纵筋；其中，所述纵筋上料装置（302）包括至少一个水平驱动装置（303）、水平滑板一（304）、至少一个竖直驱动装置（305）、竖直升降架体（306）和一组纵筋出料组件（307），所述水平驱动装置（303）固定设置在支撑平台（301）上，并且水平驱动装置（303）和水平滑板一（304）连接，所述水平驱动装置（303）可驱动水平滑板一（304）水平方向移动，所述水平滑板一（304）和支撑平台（301）滑动连接，所述至少一个竖直驱动装置（305）固定设置在水平滑板一（304）上，所述竖直升降架体（306）和竖直驱动装置（305）连接，并且竖直驱动装置（305）可驱动竖直升降架体（306）沿竖直方向移动，所述一组纵筋出料组件（307）呈一列设置在竖直升降架体（306）上；

所述箍筋摆放单元（800）包括纵筋储位排列装置（201）、上位纵筋顶升装置（202）、绑扎架体（203）、模块化箍筋胎架（103）、一组箍筋（100）和一组纵筋，所述模块化箍筋胎架（103）设置在绑扎架体（203）上，并且模块化箍筋胎架（103）上设有一组箍筋（100），所述纵筋储位排列装置（201）位于绑扎架体（203）的一侧，所述上位纵筋顶升装置（202）设置在绑扎架体（203）上，所述纵筋储位排列装置（201）上设有一组纵筋，所述上位纵筋顶升装置（202）可将纵筋储位排列装置（201）上的纵筋顶起与箍筋（100）的上层相接触，所述纵筋储位排列装置（201）上的纵筋可与箍筋（100）的下层相接触。

2.根据权利要求1所述的上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，其特征在于：所述输送辊驱动装置（109）包括输送驱动电机（110）、减速机（111）、主动轮（112）、一组从动轮（113）、一组转轴（114）和传动链条，所述输送驱动电机（110）和减速机（111）均固定设置在输送支撑架体（107）上，并且输送驱动电机（110）的转轴和减速机（111）连接，所述减速机（111）和主动轮（112）连接，所述主动轮（112）通过传动链条和一组从动轮（113）连接，所述一组从动轮（113）、一组转轴（114）和一组输送辊（108）一一对应设置，所述一组转轴（114）间隔均匀的设置在输送支撑架体（107）上，所述转轴（114）上套设有从动轮（113）和输送辊（108）。

3.根据权利要求1所述的上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，其特征在于：所述纵筋出料组件（307）包括竖直连接板一（310）、放料板驱动气缸（311）、气缸安装板一（312）、放料板（313）和纵筋支撑板（314），所述竖直连接板一（310）的上端部和竖直升降架体（306）固定连接，所述气缸安装板一（312）的一端和竖直连接板一（310）固定连接，所述放料板驱动气缸（311）固定设置在气缸安装板一（312）上，所述放料板（313）的一端和气缸安装板一（312）铰接，所述放料板驱动气缸（311）的活塞杆和放料板（313）铰接，并且放料板驱动气缸（311）可驱动放料板（313）绕气缸安装板一（312）旋转，所述竖直连接板一（310）、放料板（313）和纵筋支撑板（314）之间构成纵筋料仓（315），所述纵筋料仓（315）内可放置纵筋。

4.根据权利要求1所述的上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，其特征在于：所述纵筋支撑板（314）包括固定安装板（316）和倾斜放料板（317），所述固定安装板（316）和倾斜放料板（317）呈“√”型设置，所述固定安装板（316）和竖直连接板一（310）固定连接，所述倾斜放料板（317）和固定安装板（316）的上端部连接，并且倾斜放料板（317）沿远离竖直连接板一（310）的方向向下倾斜，所述放料板（313）呈“V”字型设置，所述放料板（313）的上端部和气缸安装板一（312）铰接，并且放料板（313）的下端部位于倾斜放料板（317）的正上方，所述放料板（313）的下端边缘与倾斜放料板（317）的上端面相接触。

5.根据权利要求1所述的上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，其特征在于：所述纵筋储位排列装置（201）包括底部支撑梁（205）、两个对称设置的剪叉机构（206）、两个对称设置的剪叉驱动组件（207）、排列驱动组件（208）、排列链条（209）和排列支撑板（210），所述两个对称设置的剪叉驱动组件（207）均设置在底部支撑梁（205）上，所述两个对称设置的剪叉驱动组件（207）和两个对称设置的剪叉机构（206）一一对应设置，并且剪叉驱动组件（207）和剪叉机构（206）连接，所述剪叉驱动组件（207）可驱动剪叉机构（206）展开或者收缩，所述剪叉机构（206）的下端部与底部支撑梁（205）滑动连接，并且剪叉机构（206）的上端部和排列支撑板（210）连接，所述排列驱动组件（208）设置在排列支撑板（210）上，所述排列链条（209）和排列驱动组件（208）连接，所述排列链条（209）的两侧均设有一组纵筋支撑板一（211），所述排列链条（209）两侧的纵筋支撑板一（211）正对设置，并且纵筋支撑板一（211）延伸出排列链条（209）的端部设有V字型纵筋限位槽一（212），所述纵筋设置在V字型纵筋限位槽一（212）内。

6.根据权利要求1所述的上下位模块化的钢筋笼自动绑扎系统，其特征在于：所述上位纵筋顶升装置（202）由一组纵筋顶起组件（219）组成，所述纵筋顶起组件（219）包括顶起驱动气缸（220）、顶起支撑板（221）和两块对称设置的纵筋支撑板二（222），所述顶起驱动气缸（220）和绑扎架体（203）连接，所述顶起支撑板（221）的下端部和顶起驱动气缸（220）的活塞杆连接，所述两块对称设置的纵筋支撑板二（222）固定设置在顶起支撑板（221）的上端部上，所述纵筋支撑板二（222）为矩形平板状，并且纵筋支撑板二（222）沿竖直方向设置，所述纵筋支撑板二（222）的上端部设有V字型纵筋限位槽二（224），所述纵筋设置在V字型纵筋限位槽二（224）内。

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