CN111439584A - 一种磁性材料托盘交换机及其实现方法 - Google Patents

一种磁性材料托盘交换机及其实现方法 Download PDF

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CN111439584A CN202010412836.8A CN202010412836A CN111439584A CN 111439584 A CN111439584 A CN 111439584A CN 202010412836 A CN202010412836 A CN 202010412836A CN 111439584 A CN111439584 A CN 111439584A
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袁美华
厉力波
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Abstract

本发明公开了一种磁性材料托盘交换机，包括烘干机以及设置在烘干机一侧的输送线，烘干机的出料端上方设有安装机架，烘干机出料端的上方连接有托盘导向机构，安装机架上对应托盘导向机构的上方连接有第一搬运机构，安装机架上位于第一搬运机构的一侧连接有第一移栽机构，安装机架上位于第一移栽机构远离第一搬运机构的一侧连接有第二搬运机构；本发明还公开了一种磁性材料托盘交换机的实现方法，本发明可以完全替代人工，实现无人化对产品进行翻面，自动化程度高，大大的提高了产品翻面的工作效率，降低了工作人员的劳动强度；本发明可完全杜绝人工对产品进行翻面摆盘操作，大大的提升了产品的成品率。

Description

一种磁性材料托盘交换机及其实现方法
技术领域
本发明属于磁性材料生产制造技术领域，具体涉及一种磁性材料托盘交换机及其实现方法。
背景技术
生产磁性材料的各个工序，如压制，烧结，研磨，检分等都需要把产品装入托盘进行搬运、印刷等作业。而印刷需要产品的两面都要印，并且印完一面后要先烘干油漆，然后再翻面进行另一面的印刷。目前的翻面工作是由人工把产品从托盘中拿出，翻面然后放入另一个托盘中，另一个托盘装满了之后再进入下一道的印刷工序。此工位需要人工较多。而且由于人工操作对第一面产品表面的油漆容易划伤，人工操作还容易出现产品掉角，手心汗水粘附在产品上造成下一道工序的不良率升高等等品质不良。
发明内容
本发明的目的在于提供一种磁性材料托盘交换机，以解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供的一种磁性材料托盘交换机，具有结构简单、调整操作方便、推广性大、成本低的特点。
本发明另一目的在于提供一种磁性材料托盘交换机的实现方法。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种磁性材料托盘交换机，包括烘干机以及设置在烘干机一侧的输送线，烘干机的出料端上方设有安装机架，烘干机出料端的上方连接有托盘导向机构，安装机架上对应托盘导向机构的上方连接有第一搬运机构，安装机架上位于第一搬运机构的一侧连接有第一移栽机构，安装机架上位于第一移栽机构远离第一搬运机构的一侧连接有第二搬运机构，输送线上连接有与第二搬运机构相对应的第二移栽机构，输送线上位于第二移栽机构的一侧连接有输送线托盘到位检测开关，输送线上位于输送线托盘到位检测开关远离第二移栽机构的一侧连接有输送线托盘送出检测开关，烘干机、第二搬运机构、第一移栽机构、第一搬运机构、托盘导向机构、第二移栽机构、输送线、输送线托盘到位检测开关和输送线托盘送出检测开关均与控制器信号连接。
在本发明中进一步地，托盘导向机构包括托盘限位板、托盘接近开关、托盘导向板和托盘分离条，其中，托盘限位板侧面的两端分别连接有托盘导向板，托盘限位板侧面的中间连接有托盘分离条，两个托盘导向板连接在烘干机出料端的上方，托盘限位板上连接有四个托盘接近开关，四个托盘接近开关两两设置在托盘分离条的两侧，托盘接近开关与控制器信号连接。
在本发明中进一步地，第一搬运机构包括第一搬运机构安装板、X轴搬运气缸、Y轴搬运气缸、第一吸盘安装板、第一真空吸盘、第一搬运机构滑块导轨和Z轴搬运气缸，其中，第一搬运机构安装板安装在安装机架上，第一搬运机构安装板的侧面分别连接有X轴搬运气缸和第一搬运机构滑块导轨，第一搬运机构滑块导轨位于X轴搬运气缸的一侧，第一搬运机构滑块导轨的导轨安装在第一搬运机构安装板上，X轴搬运气缸的输出端与第一搬运机构滑块导轨的滑块连接，第一搬运机构滑块导轨的滑块上连接有Y轴搬运气缸，Y轴搬运气缸的滑块上连接有Z轴搬运气缸，Z轴搬运气缸的输出端上连接有第一吸盘安装板，第一吸盘安装板上连接有若干个第一真空吸盘，X轴搬运气缸、Y轴搬运气缸和Z轴搬运气缸均与控制器信号连接。
在本发明中进一步地，第一移栽机构包括第一移栽气缸、托盘托举气缸、第一移栽机构托盘导向板、移栽机构底板、托举气缸顶板和托盘有无感应器，其中，第一移栽气缸安装在安装机架上，第一移栽气缸的滑块上连接有移栽机构底板，移栽机构底板上方的四个拐角处分别连接有第一移栽机构托盘导向板，移栽机构底板上连接有两个对称设置的托盘托举气缸，托盘托举气缸的输出端上连接有托举气缸顶板，移栽机构底板上还连接有托盘有无感应器，第一移栽气缸、托盘托举气缸和托盘有无感应器均与控制器信号连接。
在本发明中进一步地，第二搬运机构包括移动机构、吸盘机构和夹紧旋转机构，其中，移动机构安装在安装机架上，移动机构上连接有吸盘机构，吸盘机构的下方连接有夹紧旋转机构，移动机构、吸盘机构和夹紧旋转机构均与控制器信号连接。
在本发明中进一步地，移动机构包括左右移栽气缸、移动机构安装板、支架和移动机构滑块滑轨，其中，移动机构安装板安装在安装机架上，移动机构安装板上分别连接有左右移栽气缸和移动机构滑块滑轨，移动机构滑块滑轨位于左右移栽气缸的一侧，移动机构滑块滑轨的滑轨安装在移动机构安装板上，左右移栽气缸的输出端与移动机构滑块滑轨的滑块连接，移动机构滑块滑轨的滑块上连接有支架；吸盘机构包括吸盘升降气缸、吸盘升降板、吸盘升降杆、第二吸盘安装板、直线轴承和第二真空吸盘，其中，第二吸盘安装板安装在支架的下方，第二吸盘安装板上通过直线轴承滑动连接有若干个吸盘升降杆，吸盘升降杆的下端连接有第二真空吸盘，吸盘升降杆的上方均与吸盘升降板连接，吸盘升降板的上方连接有吸盘升降气缸，吸盘升降气缸的输出端与第二吸盘安装板连接，左右移栽气缸和吸盘升降气缸均与控制器信号连接。
在本发明中进一步地，夹紧旋转机构包括光轴安装板、夹紧气缸、光轴、第一夹具安装板、托盘检测接近开关、旋转气缸、第一夹具、第二夹具、第二夹具安装板、转动轴承、卡杆和定位气缸，其中，光轴安装板和夹紧气缸均安装在第二吸盘安装板的下方，光轴安装板的两侧连接有光轴，光轴的两端分别滑动连接有第一夹具安装板和第二夹具安装板，夹紧气缸的输出端分别与第一夹具安装板和第二夹具安装板连接，第一夹具安装板的一侧连接有旋转气缸，旋转气缸的输出端连接有第一夹具，第一夹具的上方连接有托盘检测接近开关，第二夹具安装板上通过转动轴承转动连接有第二夹具，第二夹具安装板上连接有定位气缸，定位气缸的输出端连接有卡杆，夹紧气缸、托盘检测接近开关、旋转气缸和定位气缸均与控制器信号连接。
在本发明中进一步地，第二移栽机构包括第二移栽机构安装板、第二移栽气缸、缓冲器、托盘托举杆、第三滑块滑轨和滑轨安装板，其中，第二移栽机构安装板安装在输送线的支架上，第二移栽机构安装板上连接有四个对称设置的第三滑块滑轨，第三滑块滑轨的滑块连接在第二移栽机构安装板上，第三滑块滑轨滑轨的下端连接有滑轨安装板，位于同侧的两个第三滑块滑轨的滑轨的上端连接有托盘托举杆，第二移栽机构安装板上还连接有第二移栽气缸，第二移栽气缸的输出端与滑轨安装板连接，第二移栽机构安装板上还连接有缓冲器，第二移栽气缸与控制器信号连接。
在本发明中进一步地，所述的磁性材料托盘交换机的实现方法，包括以下步骤：
(一)、托盘从烘干机的内部输送出，当右侧的两个托盘接近开关检测到托盘时，X轴搬运气缸带动第一搬运机构滑块导轨的滑块向右侧移动，移动到位后，Z轴搬运气缸动作带动第一吸盘安装板向下，吸盘到位检测开关检测到托盘后，第一真空吸盘将托盘吸住，然后X轴搬运气缸和Z轴搬运气缸复位，Y轴搬运气缸带动第一吸盘安装板向第一移栽机构的上方移动；当左侧的两个托盘接近开关检测到托盘时，X轴搬运气缸不用动作，Z轴搬运气缸动作带动第一吸盘安装板向下，吸盘到位检测开关检测到托盘后，第一真空吸盘将托盘吸住，然后X轴搬运气缸和Z轴搬运气缸复位，Y轴搬运气缸带动第一吸盘安装板向第一移栽机构的上方移动；
(二)、两个托盘托举气缸带动托举气缸顶板向上动作，接住第一搬运机构送过来的托盘，第一真空吸盘松开托盘，第一搬运机构进行下一个动作，然后托盘托举气缸带着托盘下降，移栽机构底板四周的第一移栽机构托盘导向板对托盘进行精确导向定位，当托盘有无感应器感应到有托盘时，表明托盘已精确定位，同时第一移栽气缸带着移栽机构底板向第二搬运机构所在的一侧移动；
(三)、移动到位后，两个托盘托举气缸带动托举气缸顶板向上动作，将精确定位后的托盘托举起来，此时托举气缸顶板上的托盘与夹紧旋转机构上上一个动作留下的空的托盘一正一反叠放在一起，然后夹紧气缸带动第一夹具和第二夹具动作将叠放在一起的两个托盘夹紧，然后第一移栽机构复位进行下一个动作；
(四)、左右移栽气缸带动支架向输送线一侧移动，同时，第二真空吸盘松开托盘，吸盘升降气缸带动第二真空吸盘向上动作，旋转气缸动作带动两个托盘旋转180度，定位气缸动作，将卡杆卡在转动轴承上的槽口内，防止转动轴承自由旋转，然后吸盘升降气缸带动第二真空吸盘向下动作，动作到位后，第二真空吸盘吸取住旋转后的托盘底部，此时，已经完成对产品的翻面；
(五)、然后，第二移栽气缸带动两个托盘托举杆向上动作，将翻转后的托盘拖住，然后夹紧气缸松开，第二搬运机构复位进行下一个动作，第二移栽气缸带动装满翻转后产品的托盘下降，将托盘放置在输送线上，输送线托盘到位检测开关检测到托盘后，输送线动作将托盘输送走，当输送线托盘送出检测开关检测到托盘时，第二移栽机构复位进行下一动作，重复上述动作进行循环。
在本发明中进一步地，所述的磁性材料托盘交换机的实现方法，托盘导向机构包括托盘限位板、托盘接近开关、托盘导向板和托盘分离条，其中，托盘限位板侧面的两端分别连接有托盘导向板，托盘限位板侧面的中间连接有托盘分离条，两个托盘导向板连接在烘干机出料端的上方，托盘限位板上连接有四个托盘接近开关，四个托盘接近开关两两设置在托盘分离条的两侧，托盘接近开关与控制器信号连接；
第一搬运机构包括第一搬运机构安装板、X轴搬运气缸、Y轴搬运气缸、第一吸盘安装板、第一真空吸盘、第一搬运机构滑块导轨和Z轴搬运气缸，其中，第一搬运机构安装板安装在安装机架上，第一搬运机构安装板的侧面分别连接有X轴搬运气缸和第一搬运机构滑块导轨，第一搬运机构滑块导轨位于X轴搬运气缸的一侧，第一搬运机构滑块导轨的导轨安装在第一搬运机构安装板上，X轴搬运气缸的输出端与第一搬运机构滑块导轨的滑块连接，第一搬运机构滑块导轨的滑块上连接有Y轴搬运气缸，Y轴搬运气缸的滑块上连接有Z轴搬运气缸，Z轴搬运气缸的输出端上连接有第一吸盘安装板，第一吸盘安装板上连接有若干个第一真空吸盘，X轴搬运气缸、Y轴搬运气缸和Z轴搬运气缸均与控制器信号连接；
第一移栽机构包括第一移栽气缸、托盘托举气缸、第一移栽机构托盘导向板、移栽机构底板、托举气缸顶板和托盘有无感应器，其中，第一移栽气缸安装在安装机架上，第一移栽气缸的滑块上连接有移栽机构底板，移栽机构底板上方的四个拐角处分别连接有第一移栽机构托盘导向板，移栽机构底板上连接有两个对称设置的托盘托举气缸，托盘托举气缸的输出端上连接有托举气缸顶板，移栽机构底板上还连接有托盘有无感应器，第一移栽气缸、托盘托举气缸和托盘有无感应器均与控制器信号连接；
第二搬运机构包括移动机构、吸盘机构和夹紧旋转机构，其中，移动机构安装在安装机架上，移动机构上连接有吸盘机构，吸盘机构的下方连接有夹紧旋转机构，移动机构、吸盘机构和夹紧旋转机构均与控制器信号连接；
移动机构包括左右移栽气缸、移动机构安装板、支架和移动机构滑块滑轨，其中，移动机构安装板安装在安装机架上，移动机构安装板上分别连接有左右移栽气缸和移动机构滑块滑轨，移动机构滑块滑轨位于左右移栽气缸的一侧，移动机构滑块滑轨的滑轨安装在移动机构安装板上，左右移栽气缸的输出端与移动机构滑块滑轨的滑块连接，移动机构滑块滑轨的滑块上连接有支架；吸盘机构包括吸盘升降气缸、吸盘升降板、吸盘升降杆、第二吸盘安装板、直线轴承和第二真空吸盘，其中，第二吸盘安装板安装在支架的下方，第二吸盘安装板上通过直线轴承滑动连接有若干个吸盘升降杆，吸盘升降杆的下端连接有第二真空吸盘，吸盘升降杆的上方均与吸盘升降板连接，吸盘升降板的上方连接有吸盘升降气缸，吸盘升降气缸的输出端与第二吸盘安装板连接，左右移栽气缸和吸盘升降气缸均与控制器信号连接；
夹紧旋转机构包括光轴安装板、夹紧气缸、光轴、第一夹具安装板、托盘检测接近开关、旋转气缸、第一夹具、第二夹具、第二夹具安装板、转动轴承、卡杆和定位气缸，其中，光轴安装板和夹紧气缸均安装在第二吸盘安装板的下方，光轴安装板的两侧连接有光轴，光轴的两端分别滑动连接有第一夹具安装板和第二夹具安装板，夹紧气缸的输出端分别与第一夹具安装板和第二夹具安装板连接，第一夹具安装板的一侧连接有旋转气缸，旋转气缸的输出端连接有第一夹具，第一夹具的上方连接有托盘检测接近开关，第二夹具安装板上通过转动轴承转动连接有第二夹具，第二夹具安装板上连接有定位气缸，定位气缸的输出端连接有卡杆，夹紧气缸、托盘检测接近开关、旋转气缸和定位气缸均与控制器信号连接；
第二移栽机构包括第二移栽机构安装板、第二移栽气缸、缓冲器、托盘托举杆、第三滑块滑轨和滑轨安装板，其中，第二移栽机构安装板安装在输送线的支架上，第二移栽机构安装板上连接有四个对称设置的第三滑块滑轨，第三滑块滑轨的滑块连接在第二移栽机构安装板上，第三滑块滑轨滑轨的下端连接有滑轨安装板，位于同侧的两个第三滑块滑轨的滑轨的上端连接有托盘托举杆，第二移栽机构安装板上还连接有第二移栽气缸，第二移栽气缸的输出端与滑轨安装板连接，第二移栽机构安装板上还连接有缓冲器，第二移栽气缸与控制器信号连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明可以完全替代人工，实现无人化对产品进行翻面，自动化程度高，大大的提高了产品翻面的工作效率，降低了工作人员的劳动强度；
2、本发明可完全杜绝人工对产品进行翻面摆盘操作，大大的提升了产品的成品率；
3、本发明通过两个托盘接近开关检测托盘是否到位，可以自动判断托盘输送出的方向是否错误，并及时提醒工作人员，可防止托盘输送出方向错误导致下一个流程无法工作，影响工作效率；
4、本发明在移栽机构底板上方的四个拐角处分别连接有第一移栽机构托盘导向板，可以对托盘进行精准定位；
5、本发明通过吸盘机构和夹紧旋转机构的配合，实现两个托盘的固定、旋转和分离，从而实现产品的自动翻面，结构科学合理简单。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明图1的后视结构示意图；
图3为本发明托盘导向机构的结构示意图；
图4为本发明第一搬运机构的结构示意图；
图5为本发明第一移栽机构的结构示意图；
图6为本发明第二搬运机构的结构示意图；
图7为本发明移动机构和吸盘机构连接的结构示意图；
图8为本发明夹紧旋转机构的结构示意图；
图9为本发明第二移栽机构的结构示意图；
图10为本发明输送线与第二移栽机构连接的结构示意图；
图中：1、烘干机；2、第二搬运机构；21、移动机构；211、左右移栽气缸；212、移动机构安装板；213、支架；214、移动机构滑块滑轨；22、吸盘机构；221、吸盘升降气缸；222、吸盘升降板；223、吸盘升降杆；224、第二吸盘安装板；225、直线轴承；226、第二真空吸盘；23、夹紧旋转机构；231、光轴安装板；232、夹紧气缸；233、光轴；234、第一夹具安装板；235、托盘检测接近开关；236、旋转气缸；237、第一夹具；238、第二夹具；239、第二夹具安装板；2310、转动轴承；2311、卡杆；2312、定位气缸；3、第一移栽机构；31、第一移栽气缸；32、托盘托举气缸；33、第一移栽机构托盘导向板；34、移栽机构底板；35、托举气缸顶板；36、托盘有无感应器；4、安装机架；5、第一搬运机构；51、第一搬运机构安装板；52、X轴搬运气缸；53、Y轴搬运气缸；54、第一吸盘安装板；55、第一真空吸盘；56、第一搬运机构滑块导轨；57、Z轴搬运气缸；58、吸盘到位检测开关；6、托盘导向机构；61、托盘限位板；62、托盘接近开关；63、托盘导向板；64、托盘分离条；7、第二移栽机构；71、第二移栽机构安装板；72、第二移栽气缸；73、缓冲器；74、托盘托举杆；75、第三滑块滑轨；76、滑轨安装板；8、输送线；81、输送线托盘到位检测开关；82、输送线托盘送出检测开关。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
请参阅图1-10，本发明提供以下技术方案：一种磁性材料托盘交换机，包括烘干机1以及设置在烘干机1一侧的输送线8，烘干机1的出料端上方设有安装机架4，烘干机1出料端的上方连接有托盘导向机构6，安装机架4上对应托盘导向机构6的上方连接有第一搬运机构5，安装机架4上位于第一搬运机构5的一侧连接有第一移栽机构3，安装机架4上位于第一移栽机构3远离第一搬运机构5的一侧连接有第二搬运机构2，输送线8上连接有与第二搬运机构2相对应的第二移栽机构7，输送线8上位于第二移栽机构7的一侧连接有输送线托盘到位检测开关81，输送线8上位于输送线托盘到位检测开关81远离第二移栽机构7的一侧连接有输送线托盘送出检测开关82，烘干机1、第二搬运机构2、第一移栽机构3、第一搬运机构5、托盘导向机构6、第二移栽机构7、输送线8、输送线托盘到位检测开关81和输送线托盘送出检测开关82均与控制器信号连接。
进一步地，托盘导向机构6包括托盘限位板61、托盘接近开关62、托盘导向板63和托盘分离条64，其中，托盘限位板61侧面的两端分别连接有托盘导向板63，托盘限位板61侧面的中间连接有托盘分离条64，两个托盘导向板63连接在烘干机1出料端的上方，托盘限位板61上连接有四个托盘接近开关62，四个托盘接近开关62两两设置在托盘分离条64的两侧，托盘接近开关62与控制器信号连接。
通过采用上述技术方案，托盘导向板63负责把烘干机1输送出的托盘分离成两个区域，托盘限位板61对托盘进行限位，一个区域内对应两个托盘接近开关62；
用两个托盘接近开关62检测托盘定位的方向是长方向出料还是宽方向出料，目的是：正常托盘是宽度方向从烘干机1里输送出来的，经过托盘导向板后，宽度距离被两个托盘接近开关62检测到，设备进行下一步动作；若只有一个托盘接近开关62到托盘，则表明托盘是长度方向流出来的，设备报警，然后由人工去处理。
进一步地，第一搬运机构5包括第一搬运机构安装板51、X轴搬运气缸52、Y轴搬运气缸53、第一吸盘安装板54、第一真空吸盘55、第一搬运机构滑块导轨56和Z轴搬运气缸57，其中，第一搬运机构安装板51安装在安装机架4上，第一搬运机构安装板51的侧面分别连接有X轴搬运气缸52和第一搬运机构滑块导轨56，第一搬运机构滑块导轨56位于X轴搬运气缸52的一侧，第一搬运机构滑块导轨56的导轨安装在第一搬运机构安装板51上，X轴搬运气缸52的输出端与第一搬运机构滑块导轨56的滑块连接，第一搬运机构滑块导轨56的滑块上连接有Y轴搬运气缸53，Y轴搬运气缸53的滑块上连接有Z轴搬运气缸57，Z轴搬运气缸57的输出端上连接有第一吸盘安装板54，第一吸盘安装板54上连接有若干个第一真空吸盘55，X轴搬运气缸52、Y轴搬运气缸53和Z轴搬运气缸57均与控制器信号连接。
通过采用上述技术方案，通过第一搬运机构5分别将托盘导向机构6分隔出来的托盘移动至第一移栽机构3上。
进一步地，第一移栽机构3包括第一移栽气缸31、托盘托举气缸32、第一移栽机构托盘导向板33、移栽机构底板34、托举气缸顶板35和托盘有无感应器36，其中，第一移栽气缸31安装在安装机架4上，第一移栽气缸31的滑块上连接有移栽机构底板34，移栽机构底板34上方的四个拐角处分别连接有第一移栽机构托盘导向板33，移栽机构底板34上连接有两个对称设置的托盘托举气缸32，托盘托举气缸32的输出端上连接有托举气缸顶板35，移栽机构底板34上还连接有托盘有无感应器36，第一移栽气缸31、托盘托举气缸32和托盘有无感应器36均与控制器信号连接。
通过采用上述技术方案，通过第一移栽机构3对托盘进行精准定位，并将精准定位后的托盘移动至第二搬运机构2上。
进一步地，第二搬运机构2包括移动机构21、吸盘机构22和夹紧旋转机构23，其中，移动机构21安装在安装机架4上，移动机构21上连接有吸盘机构22，吸盘机构22的下方连接有夹紧旋转机构23，移动机构21、吸盘机构22和夹紧旋转机构23均与控制器信号连接，移动机构21包括左右移栽气缸211、移动机构安装板212、支架213和移动机构滑块滑轨214，其中，移动机构安装板212安装在安装机架4上，移动机构安装板212上分别连接有左右移栽气缸211和移动机构滑块滑轨214，移动机构滑块滑轨214位于左右移栽气缸211的一侧，移动机构滑块滑轨214的滑轨安装在移动机构安装板212上，左右移栽气缸211的输出端与移动机构滑块滑轨214的滑块连接，移动机构滑块滑轨214的滑块上连接有支架213；吸盘机构22包括吸盘升降气缸221、吸盘升降板222、吸盘升降杆223、第二吸盘安装板224、直线轴承225和第二真空吸盘226，其中，第二吸盘安装板224安装在支架213的下方，第二吸盘安装板224上通过直线轴承225滑动连接有若干个吸盘升降杆223，吸盘升降杆223的下端连接有第二真空吸盘226，吸盘升降杆223的上方均与吸盘升降板222连接，吸盘升降板222的上方连接有吸盘升降气缸221，吸盘升降气缸221的输出端与第二吸盘安装板224连接，左右移栽气缸211和吸盘升降气缸221均与控制器信号连接。
通过采用上述技术方案，通过移动机构21带动托盘移动将托盘移动至第二移栽机构7的上方，通过第二真空吸盘226对托盘进行吸附，并通过吸盘升降气缸221带动第二真空吸盘226升降，方便夹紧旋转机构23进行旋转。
进一步地，夹紧旋转机构23包括光轴安装板231、夹紧气缸232、光轴233、第一夹具安装板234、托盘检测接近开关235、旋转气缸236、第一夹具237、第二夹具238、第二夹具安装板239、转动轴承2310、卡杆2311和定位气缸2312，其中，光轴安装板231和夹紧气缸232均安装在第二吸盘安装板224的下方，光轴安装板231的两侧连接有光轴233，光轴233的两端分别滑动连接有第一夹具安装板234和第二夹具安装板239，夹紧气缸232的输出端分别与第一夹具安装板234和第二夹具安装板239连接，第一夹具安装板234的一侧连接有旋转气缸236，旋转气缸236的输出端连接有第一夹具237，第一夹具237的上方连接有托盘检测接近开关235，第二夹具安装板239上通过转动轴承2310转动连接有第二夹具238，第二夹具安装板239上连接有定位气缸2312，定位气缸2312的输出端连接有卡杆2311，夹紧气缸232、托盘检测接近开关235、旋转气缸236和定位气缸2312均与控制器信号连接。
通过采用上述技术方案，通过夹紧气缸232将两个叠加的托盘夹紧，通过旋转气缸236带动两个托盘旋转，从而实现产品的翻转。
实施例2
本实施例与实施例1不同之处在于：进一步地，第二移栽机构7包括第二移栽机构安装板71、第二移栽气缸72、缓冲器73、托盘托举杆74、第三滑块滑轨75和滑轨安装板76，其中，第二移栽机构安装板71安装在输送线8的支架上，第二移栽机构安装板71上连接有四个对称设置的第三滑块滑轨75，第三滑块滑轨75的滑块连接在第二移栽机构安装板71上，第三滑块滑轨75滑轨的下端连接有滑轨安装板76，位于同侧的两个第三滑块滑轨75的滑轨的上端连接有托盘托举杆74，第二移栽机构安装板71上还连接有第二移栽气缸72，第二移栽气缸72的输出端与滑轨安装板76连接，第二移栽机构安装板71上还连接有缓冲器73，第二移栽气缸72与控制器信号连接。
通过采用上述技术方案，通过第二移栽机构7将装满翻转后产品的托盘放置在输送线8上，并通过输送线8将装满翻转后产品的托盘输送走。
本申请中左右移栽气缸211的型号为MDBL32-500NZ-V-M9N，由SMC厂家销售；移动机构滑块滑轨214、第一搬运机构滑块导轨56和第三滑块滑轨75的型号为IAS03-H42-L700，由怡合达厂家销售；吸盘升降气缸221的型号为MDBF32-150Z-M9N，由SMC厂家销售；直线轴承225的型号为LME13-d20，由怡合达厂家销售；第二真空吸盘226的型号为ZP3-T16BN-A5，由SMC厂家销售；夹紧气缸232的型号为C96SDL32-80+80-M9N-XC10，由SMC厂家销售；托盘检测接近开关235的型号为ZJG03-F-1.5-M8，由怡合达厂家销售；旋转气缸236的型号为MSQXB20A-M9NV，由SMC厂家销售；定位气缸2312的型号为CDJ2L6-15Z-M9N-B，由SMC厂家销售；第一移栽气缸31的型号为MY1H32-350LZ-M9NV，由SMC厂家销售；托盘托举气缸32的型号为MGPM12-100Z，由SMC厂家销售；托盘有无感应器36的型号为ZJG03-F-1.5-M8，由怡合达厂家销售；X轴搬运气缸52的型号为MDBL32-500NZ-V-M9N，由SMC厂家销售；Y轴搬运气缸53的型号为MY1H32-350LZ-M9NV，由SMC厂家销售；第一真空吸盘55的型号为ZP3-T13BN-A5，由SMC厂家销售；Z轴搬运气缸57的型号为MGGMB25-300-M9N，由SMC厂家销售；吸盘到位检测开关58的型号为ZJG03-F-1.5-M8，由怡合达厂家销售；托盘接近开关62的型号为ZJG03-F-1.5-M8，由怡合达厂家销售；第二移栽气缸72的型号为CDJ2F16-400AZ-A73CN-A，由SMC厂家销售；缓冲器73的型号为J-WJC11-1210，由怡合达厂家销售；输送线托盘到位检测开关81的型号为J-WJC11-1210，由怡合达厂家销售；输送线托盘送出检测开关82的型号为J-WJC11-1210，由怡合达厂家销售；控制器的型号为FX3U-64MT-ES-A，由三菱厂家销售。
进一步地，本发明所述的磁性材料托盘交换机的实现方法，包括以下步骤：
(一)、托盘从烘干机1的内部输送出，当右侧的两个托盘接近开关62检测到托盘时，X轴搬运气缸52带动第一搬运机构滑块导轨56的滑块向右侧移动，移动到位后，Z轴搬运气缸57动作带动第一吸盘安装板54向下，吸盘到位检测开关58检测到托盘后，第一真空吸盘55将托盘吸住，然后X轴搬运气缸52和Z轴搬运气缸57复位，Y轴搬运气缸53带动第一吸盘安装板54向第一移栽机构3的上方移动；当左侧的两个托盘接近开关62检测到托盘时，X轴搬运气缸52不用动作，Z轴搬运气缸57动作带动第一吸盘安装板54向下，吸盘到位检测开关58检测到托盘后，第一真空吸盘55将托盘吸住，然后X轴搬运气缸52和Z轴搬运气缸57复位，Y轴搬运气缸53带动第一吸盘安装板54向第一移栽机构3的上方移动；
(二)、两个托盘托举气缸32带动托举气缸顶板35向上动作，接住第一搬运机构5送过来的托盘，第一真空吸盘55松开托盘，第一搬运机构5进行下一个动作，然后托盘托举气缸32带着托盘下降，移栽机构底板34四周的第一移栽机构托盘导向板33对托盘进行精确导向定位，当托盘有无感应器36感应到有托盘时，表明托盘已精确定位，同时第一移栽气缸31带着移栽机构底板34向第二搬运机构2所在的一侧移动；
(三)、移动到位后，两个托盘托举气缸32带动托举气缸顶板35向上动作，将精确定位后的托盘托举起来，此时托举气缸顶板35上的托盘与夹紧旋转机构23上上一个动作留下的空的托盘一正一反叠放在一起，然后夹紧气缸232带动第一夹具237和第二夹具238动作将叠放在一起的两个托盘夹紧，然后第一移栽机构3复位进行下一个动作；
(四)、左右移栽气缸211带动支架213向输送线8一侧移动，同时，第二真空吸盘226松开托盘，吸盘升降气缸221带动第二真空吸盘226向上动作，旋转气缸236动作带动两个托盘旋转180度，定位气缸2312动作，将卡杆2311卡在转动轴承2310上的槽口内，防止转动轴承2310自由旋转，然后吸盘升降气缸221带动第二真空吸盘226向下动作，动作到位后，第二真空吸盘226吸取住旋转后的托盘底部，此时，已经完成对产品的翻面；
(五)、然后，第二移栽气缸72带动两个托盘托举杆74向上动作，将翻转后的托盘拖住，然后夹紧气缸232松开，第二搬运机构2复位进行下一个动作，第二移栽气缸72带动装满翻转后产品的托盘下降，将托盘放置在输送线8上，输送线托盘到位检测开关81检测到托盘后，输送线8动作将托盘输送走，当输送线托盘送出检测开关82检测到托盘时，第二移栽机构7复位进行下一动作，重复上述动作进行循环。
综上所述，本发明可以完全替代人工，实现无人化对产品进行翻面，自动化程度高，大大的提高了产品翻面的工作效率，降低了工作人员的劳动强度；本发明可完全杜绝人工对产品进行翻面摆盘操作，大大的提升了产品的成品率；本发明通过两个托盘接近开关检测托盘是否到位，可以自动判断托盘输送出的方向是否错误，并及时提醒工作人员，可防止托盘输送出方向错误导致下一个流程无法工作，影响工作效率；本发明在移栽机构底板上方的四个拐角处分别连接有第一移栽机构托盘导向板，可以对托盘进行精准定位；本发明通过吸盘机构和夹紧旋转机构的配合，实现两个托盘的固定、旋转和分离，从而实现产品的自动翻面，结构科学合理简单。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种磁性材料托盘交换机，包括烘干机(1)以及设置在烘干机(1)一侧的输送线(8)，其特征在于：烘干机(1)的出料端上方设有安装机架(4)，烘干机(1)出料端的上方连接有托盘导向机构(6)，安装机架(4)上对应托盘导向机构(6)的上方连接有第一搬运机构(5)，安装机架(4)上位于第一搬运机构(5)的一侧连接有第一移栽机构(3)，安装机架(4)上位于第一移栽机构(3)远离第一搬运机构(5)的一侧连接有第二搬运机构(2)，输送线(8)上连接有与第二搬运机构(2)相对应的第二移栽机构(7)，输送线(8)上位于第二移栽机构(7)的一侧连接有输送线托盘到位检测开关(81)，输送线(8)上位于输送线托盘到位检测开关(81)远离第二移栽机构(7)的一侧连接有输送线托盘送出检测开关(82)，烘干机(1)、第二搬运机构(2)、第一移栽机构(3)、第一搬运机构(5)、托盘导向机构(6)、第二移栽机构(7)、输送线(8)、输送线托盘到位检测开关(81)和输送线托盘送出检测开关(82)均与控制器信号连接。
2.根据权利要求1所述的一种磁性材料托盘交换机，其特征在于：托盘导向机构(6)包括托盘限位板(61)、托盘接近开关(62)、托盘导向板(63)和托盘分离条(64)，其中，托盘限位板(61)侧面的两端分别连接有托盘导向板(63)，托盘限位板(61)侧面的中间连接有托盘分离条(64)，两个托盘导向板(63)连接在烘干机(1)出料端的上方，托盘限位板(61)上连接有四个托盘接近开关(62)，四个托盘接近开关(62)两两设置在托盘分离条(64)的两侧，托盘接近开关(62)与控制器信号连接。
3.根据权利要求1所述的一种磁性材料托盘交换机，其特征在于：第一搬运机构(5)包括第一搬运机构安装板(51)、X轴搬运气缸(52)、Y轴搬运气缸(53)、第一吸盘安装板(54)、第一真空吸盘(55)、第一搬运机构滑块导轨(56)和Z轴搬运气缸(57)，其中，第一搬运机构安装板(51)安装在安装机架(4)上，第一搬运机构安装板(51)的侧面分别连接有X轴搬运气缸(52)和第一搬运机构滑块导轨(56)，第一搬运机构滑块导轨(56)位于X轴搬运气缸(52)的一侧，第一搬运机构滑块导轨(56)的导轨安装在第一搬运机构安装板(51)上，X轴搬运气缸(52)的输出端与第一搬运机构滑块导轨(56)的滑块连接，第一搬运机构滑块导轨(56)的滑块上连接有Y轴搬运气缸(53)，Y轴搬运气缸(53)的滑块上连接有Z轴搬运气缸(57)，Z轴搬运气缸(57)的输出端上连接有第一吸盘安装板(54)，第一吸盘安装板(54)上连接有若干个第一真空吸盘(55)，X轴搬运气缸(52)、Y轴搬运气缸(53)和Z轴搬运气缸(57)均与控制器信号连接。
4.根据权利要求1所述的一种磁性材料托盘交换机，其特征在于：第一移栽机构(3)包括第一移栽气缸(31)、托盘托举气缸(32)、第一移栽机构托盘导向板(33)、移栽机构底板(34)、托举气缸顶板(35)和托盘有无感应器(36)，其中，第一移栽气缸(31)安装在安装机架(4)上，第一移栽气缸(31)的滑块上连接有移栽机构底板(34)，移栽机构底板(34)上方的四个拐角处分别连接有第一移栽机构托盘导向板(33)，移栽机构底板(34)上连接有两个对称设置的托盘托举气缸(32)，托盘托举气缸(32)的输出端上连接有托举气缸顶板(35)，移栽机构底板(34)上还连接有托盘有无感应器(36)，第一移栽气缸(31)、托盘托举气缸(32)和托盘有无感应器(36)均与控制器信号连接。
5.根据权利要求1所述的一种磁性材料托盘交换机，其特征在于：第二搬运机构(2)包括移动机构(21)、吸盘机构(22)和夹紧旋转机构(23)，其中，移动机构(21)安装在安装机架(4)上，移动机构(21)上连接有吸盘机构(22)，吸盘机构(22)的下方连接有夹紧旋转机构(23)，移动机构(21)、吸盘机构(22)和夹紧旋转机构(23)均与控制器信号连接。
6.根据权利要求5所述的一种磁性材料托盘交换机，其特征在于：移动机构(21)包括左右移栽气缸(211)、移动机构安装板(212)、支架(213)和移动机构滑块滑轨(214)，其中，移动机构安装板(212)安装在安装机架(4)上，移动机构安装板(212)上分别连接有左右移栽气缸(211)和移动机构滑块滑轨(214)，移动机构滑块滑轨(214)位于左右移栽气缸(211)的一侧，移动机构滑块滑轨(214)的滑轨安装在移动机构安装板(212)上，左右移栽气缸(211)的输出端与移动机构滑块滑轨(214)的滑块连接，移动机构滑块滑轨(214)的滑块上连接有支架(213)；吸盘机构(22)包括吸盘升降气缸(221)、吸盘升降板(222)、吸盘升降杆(223)、第二吸盘安装板(224)、直线轴承(225)和第二真空吸盘(226)，其中，第二吸盘安装板(224)安装在支架(213)的下方，第二吸盘安装板(224)上通过直线轴承(225)滑动连接有若干个吸盘升降杆(223)，吸盘升降杆(223)的下端连接有第二真空吸盘(226)，吸盘升降杆(223)的上方均与吸盘升降板(222)连接，吸盘升降板(222)的上方连接有吸盘升降气缸(221)，吸盘升降气缸(221)的输出端与第二吸盘安装板(224)连接，左右移栽气缸(211)和吸盘升降气缸(221)均与控制器信号连接。
7.根据权利要求6所述的一种磁性材料托盘交换机，其特征在于：夹紧旋转机构(23)包括光轴安装板(231)、夹紧气缸(232)、光轴(233)、第一夹具安装板(234)、托盘检测接近开关(235)、旋转气缸(236)、第一夹具(237)、第二夹具(238)、第二夹具安装板(239)、转动轴承(2310)、卡杆(2311)和定位气缸(2312)，其中，光轴安装板(231)和夹紧气缸(232)均安装在第二吸盘安装板(224)的下方，光轴安装板(231)的两侧连接有光轴(233)，光轴(233)的两端分别滑动连接有第一夹具安装板(234)和第二夹具安装板(239)，夹紧气缸(232)的输出端分别与第一夹具安装板(234)和第二夹具安装板(239)连接，第一夹具安装板(234)的一侧连接有旋转气缸(236)，旋转气缸(236)的输出端连接有第一夹具(237)，第一夹具(237)的上方连接有托盘检测接近开关(235)，第二夹具安装板(239)上通过转动轴承(2310)转动连接有第二夹具(238)，第二夹具安装板(239)上连接有定位气缸(2312)，定位气缸(2312)的输出端连接有卡杆(2311)，夹紧气缸(232)、托盘检测接近开关(235)、旋转气缸(236)和定位气缸(2312)均与控制器信号连接。
8.根据权利要求1所述的一种磁性材料托盘交换机，其特征在于：第二移栽机构(7)包括第二移栽机构安装板(71)、第二移栽气缸(72)、缓冲器(73)、托盘托举杆(74)、第三滑块滑轨(75)和滑轨安装板(76)，其中，第二移栽机构安装板(71)安装在输送线(8)的支架上，第二移栽机构安装板(71)上连接有四个对称设置的第三滑块滑轨(75)，第三滑块滑轨(75)的滑块连接在第二移栽机构安装板(71)上，第三滑块滑轨(75)滑轨的下端连接有滑轨安装板(76)，位于同侧的两个第三滑块滑轨(75)的滑轨的上端连接有托盘托举杆(74)，第二移栽机构安装板(71)上还连接有第二移栽气缸(72)，第二移栽气缸(72)的输出端与滑轨安装板(76)连接，第二移栽机构安装板(71)上还连接有缓冲器(73)，第二移栽气缸(72)与控制器信号连接。
9.根据权利要求1-8任一项所述的磁性材料托盘交换机的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：
(一)、托盘从烘干机(1)的内部输送出，当右侧的两个托盘接近开关(62)检测到托盘时，X轴搬运气缸(52)带动第一搬运机构滑块导轨(56)的滑块向右侧移动，移动到位后，Z轴搬运气缸(57)动作带动第一吸盘安装板(54)向下，吸盘到位检测开关(58)检测到托盘后，第一真空吸盘(55)将托盘吸住，然后X轴搬运气缸(52)和Z轴搬运气缸(57)复位，Y轴搬运气缸(53)带动第一吸盘安装板(54)向第一移栽机构(3)的上方移动；当左侧的两个托盘接近开关(62)检测到托盘时，X轴搬运气缸(52)不用动作，Z轴搬运气缸(57)动作带动第一吸盘安装板(54)向下，吸盘到位检测开关(58)检测到托盘后，第一真空吸盘(55)将托盘吸住，然后X轴搬运气缸(52)和Z轴搬运气缸(57)复位，Y轴搬运气缸(53)带动第一吸盘安装板(54)向第一移栽机构(3)的上方移动；
(二)、两个托盘托举气缸(32)带动托举气缸顶板(35)向上动作，接住第一搬运机构(5)送过来的托盘，第一真空吸盘(55)松开托盘，第一搬运机构(5)进行下一个动作，然后托盘托举气缸(32)带着托盘下降，移栽机构底板(34)四周的第一移栽机构托盘导向板(33)对托盘进行精确导向定位，当托盘有无感应器(36)感应到有托盘时，表明托盘已精确定位，同时第一移栽气缸(31)带着移栽机构底板(34)向第二搬运机构(2)所在的一侧移动；
(三)、移动到位后，两个托盘托举气缸(32)带动托举气缸顶板(35)向上动作，将精确定位后的托盘托举起来，此时托举气缸顶板(35)上的托盘与夹紧旋转机构(23)上上一个动作留下的空的托盘一正一反叠放在一起，然后夹紧气缸(232)带动第一夹具(237)和第二夹具(238)动作将叠放在一起的两个托盘夹紧，然后第一移栽机构(3)复位进行下一个动作；
(四)、左右移栽气缸(211)带动支架(213)向输送线(8)一侧移动，同时，第二真空吸盘(226)松开托盘，吸盘升降气缸(221)带动第二真空吸盘(226)向上动作，旋转气缸(236)动作带动两个托盘旋转180度，定位气缸(2312)动作，将卡杆(2311)卡在转动轴承(2310)上的槽口内，防止转动轴承(2310)自由旋转，然后吸盘升降气缸(221)带动第二真空吸盘(226)向下动作，动作到位后，第二真空吸盘(226)吸取住旋转后的托盘底部，此时，已经完成对产品的翻面；
(五)、然后，第二移栽气缸(72)带动两个托盘托举杆(74)向上动作，将翻转后的托盘拖住，然后夹紧气缸(232)松开，第二搬运机构(2)复位进行下一个动作，第二移栽气缸(72)带动装满翻转后产品的托盘下降，将托盘放置在输送线(8)上，输送线托盘到位检测开关(81)检测到托盘后，输送线(8)动作将托盘输送走，当输送线托盘送出检测开关(82)检测到托盘时，第二移栽机构(7)复位进行下一动作，重复上述动作进行循环。
10.根据权利要求9所述的磁性材料托盘交换机的实现方法，其特征在于：托盘导向机构(6)包括托盘限位板(61)、托盘接近开关(62)、托盘导向板(63)和托盘分离条(64)，其中，托盘限位板(61)侧面的两端分别连接有托盘导向板(63)，托盘限位板(61)侧面的中间连接有托盘分离条(64)，两个托盘导向板(63)连接在烘干机(1)出料端的上方，托盘限位板(61)上连接有四个托盘接近开关(62)，四个托盘接近开关(62)两两设置在托盘分离条(64)的两侧，托盘接近开关(62)与控制器信号连接；
第一搬运机构(5)包括第一搬运机构安装板(51)、X轴搬运气缸(52)、Y轴搬运气缸(53)、第一吸盘安装板(54)、第一真空吸盘(55)、第一搬运机构滑块导轨(56)和Z轴搬运气缸(57)，其中，第一搬运机构安装板(51)安装在安装机架(4)上，第一搬运机构安装板(51)的侧面分别连接有X轴搬运气缸(52)和第一搬运机构滑块导轨(56)，第一搬运机构滑块导轨(56)位于X轴搬运气缸(52)的一侧，第一搬运机构滑块导轨(56)的导轨安装在第一搬运机构安装板(51)上，X轴搬运气缸(52)的输出端与第一搬运机构滑块导轨(56)的滑块连接，第一搬运机构滑块导轨(56)的滑块上连接有Y轴搬运气缸(53)，Y轴搬运气缸(53)的滑块上连接有Z轴搬运气缸(57)，Z轴搬运气缸(57)的输出端上连接有第一吸盘安装板(54)，第一吸盘安装板(54)上连接有若干个第一真空吸盘(55)，X轴搬运气缸(52)、Y轴搬运气缸(53)和Z轴搬运气缸(57)均与控制器信号连接；
第一移栽机构(3)包括第一移栽气缸(31)、托盘托举气缸(32)、第一移栽机构托盘导向板(33)、移栽机构底板(34)、托举气缸顶板(35)和托盘有无感应器(36)，其中，第一移栽气缸(31)安装在安装机架(4)上，第一移栽气缸(31)的滑块上连接有移栽机构底板(34)，移栽机构底板(34)上方的四个拐角处分别连接有第一移栽机构托盘导向板(33)，移栽机构底板(34)上连接有两个对称设置的托盘托举气缸(32)，托盘托举气缸(32)的输出端上连接有托举气缸顶板(35)，移栽机构底板(34)上还连接有托盘有无感应器(36)，第一移栽气缸(31)、托盘托举气缸(32)和托盘有无感应器(36)均与控制器信号连接；
第二搬运机构(2)包括移动机构(21)、吸盘机构(22)和夹紧旋转机构(23)，其中，移动机构(21)安装在安装机架(4)上，移动机构(21)上连接有吸盘机构(22)，吸盘机构(22)的下方连接有夹紧旋转机构(23)，移动机构(21)、吸盘机构(22)和夹紧旋转机构(23)均与控制器信号连接；
移动机构(21)包括左右移栽气缸(211)、移动机构安装板(212)、支架(213)和移动机构滑块滑轨(214)，其中，移动机构安装板(212)安装在安装机架(4)上，移动机构安装板(212)上分别连接有左右移栽气缸(211)和移动机构滑块滑轨(214)，移动机构滑块滑轨(214)位于左右移栽气缸(211)的一侧，移动机构滑块滑轨(214)的滑轨安装在移动机构安装板(212)上，左右移栽气缸(211)的输出端与移动机构滑块滑轨(214)的滑块连接，移动机构滑块滑轨(214)的滑块上连接有支架(213)；吸盘机构(22)包括吸盘升降气缸(221)、吸盘升降板(222)、吸盘升降杆(223)、第二吸盘安装板(224)、直线轴承(225)和第二真空吸盘(226)，其中，第二吸盘安装板(224)安装在支架(213)的下方，第二吸盘安装板(224)上通过直线轴承(225)滑动连接有若干个吸盘升降杆(223)，吸盘升降杆(223)的下端连接有第二真空吸盘(226)，吸盘升降杆(223)的上方均与吸盘升降板(222)连接，吸盘升降板(222)的上方连接有吸盘升降气缸(221)，吸盘升降气缸(221)的输出端与第二吸盘安装板(224)连接，左右移栽气缸(211)和吸盘升降气缸(221)均与控制器信号连接；
夹紧旋转机构(23)包括光轴安装板(231)、夹紧气缸(232)、光轴(233)、第一夹具安装板(234)、托盘检测接近开关(235)、旋转气缸(236)、第一夹具(237)、第二夹具(238)、第二夹具安装板(239)、转动轴承(2310)、卡杆(2311)和定位气缸(2312)，其中，光轴安装板(231)和夹紧气缸(232)均安装在第二吸盘安装板(224)的下方，光轴安装板(231)的两侧连接有光轴(233)，光轴(233)的两端分别滑动连接有第一夹具安装板(234)和第二夹具安装板(239)，夹紧气缸(232)的输出端分别与第一夹具安装板(234)和第二夹具安装板(239)连接，第一夹具安装板(234)的一侧连接有旋转气缸(236)，旋转气缸(236)的输出端连接有第一夹具(237)，第一夹具(237)的上方连接有托盘检测接近开关(235)，第二夹具安装板(239)上通过转动轴承(2310)转动连接有第二夹具(238)，第二夹具安装板(239)上连接有定位气缸(2312)，定位气缸(2312)的输出端连接有卡杆(2311)，夹紧气缸(232)、托盘检测接近开关(235)、旋转气缸(236)和定位气缸(2312)均与控制器信号连接；
第二移栽机构(7)包括第二移栽机构安装板(71)、第二移栽气缸(72)、缓冲器(73)、托盘托举杆(74)、第三滑块滑轨(75)和滑轨安装板(76)，其中，第二移栽机构安装板(71)安装在输送线(8)的支架上，第二移栽机构安装板(71)上连接有四个对称设置的第三滑块滑轨(75)，第三滑块滑轨(75)的滑块连接在第二移栽机构安装板(71)上，第三滑块滑轨(75)滑轨的下端连接有滑轨安装板(76)，位于同侧的两个第三滑块滑轨(75)的滑轨的上端连接有托盘托举杆(74)，第二移栽机构安装板(71)上还连接有第二移栽气缸(72)，第二移栽气缸(72)的输出端与滑轨安装板(76)连接，第二移栽机构安装板(71)上还连接有缓冲器(73)，第二移栽气缸(72)与控制器信号连接。
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