CN115301574A - 一种印刷电路板用筛选码垛设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种印刷电路板用筛选码垛设备，其主要包括产料输送机构、NG品输送线、翻转机构、检测机构、夹取机构、上位托盘转运机构、升降机构和下位托盘转运机构。检测机构对产品进行质检，夹取机构的夹取组件根据检测机构的识别结果在输送机构、升降机构之间来回移动以实现对产品的分拣处理，上位托盘转运机构将空托盘送至升降机构由夹取机构进行产品装载后通过升降机构将满载产品的托盘存入下位托盘转运机构。本发明集产品分拣、自动摆盘、自动码垛等功能为一体，自动化程度高，分拣过程中大大减少了人工参与，在提高生产效率的同时还可确保PCB板的质量和一致性。

Description

一种印刷电路板用筛选码垛设备
技术领域
本发明属于印刷电路板加工设备技术领域，特别涉及一种印刷电路板用筛选码垛设备。
背景技术
PCB(Printed Circuit Board)，中文名称为印制电路板，用作电子元器件电气相互连接的载体，是电子工业的重要部件之一。在PCB板的生产加工过程中，有一道工序是将整片的PCB板进行分切，因此在SMT生产车间里，PCB分切机是必不可少的设备，用于将一整块的PCB板分切成多个独立的小板料。
目前，分切后的PCB板需要人工排盘，即通过人工的方式将分切后PCB板摆入托盘中，以满足后续工序的上料需求。但是，人工排盘效率不足，远无法满足加工所需。
另外，在分切过程中，受到不定因素的影响，分切后的PCB板可能会出现翘曲、毛刺等不良现象，即产生不良品。人工排盘时，往往会忽略掉一些不良品，使其流入产线，造成不必要的浪费。
综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。
发明内容
针对背景技术中所指出的缺陷，本发明的目的在于提供一种印刷电路板用筛选码垛设备，可对分切后PCB板进行识别筛选及自动排盘，以解决现有方式人工排盘效率不足、无法区分不良品的问题。
为实现上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种印刷电路板用筛选码垛设备，包括机架，所述机架的工作台面设置有输送机构、翻转机构、检测机构、夹取机构和用于存运空托盘的上位托盘转运机构，所述上位托盘转运机构紧挨并平行于输送机构，所述翻转机构设于输送机构一侧以便对产品进行翻转，所述检测机构设于输送机构另一侧以便对产品进行质检，所述机架于上位托盘转运机构的正下方设有用于存运满载托盘的下位托盘转运机构，所述下位托盘转运机构通过垂直设置的升降机构与上位托盘转运机构相连接，所述夹取机构横置在输送机构、上位托盘转运机构的上方，所述夹取机构的夹取组件根据检测机构的识别结果在输送机构、升降机构之间来回移动以实现对产品的分拣处理，所述上位托盘转运机构将空托盘送至升降机构由夹取机构进行产品装载后通过升降机构将满载产品的托盘存入下位托盘转运机构。
作为一种优选的技术方案，所述输送机构包括线性对接的产料输送机构和NG品输送线，所述产料输送机构包括设于机架工作台面的箱体和用于运载产品的移动载具，所述箱体中部设有用于托住并传送移动载具的双层动力滚筒模组，所述箱体于双层动力滚筒模组两端分别设有垂直升降的单层动力滚筒模组，每一所述单层动力滚筒模组处于高位时与双层动力滚筒模组的上层动力滚筒模组平齐，每一所述单层动力滚筒模组处于低位时与双层动力滚筒模组的下层动力滚筒模组平齐，所述移动载具在双层动力滚筒模组和单层动力滚筒模组的升降作用下实现在产料输送机构上的循环运输。
作为一种优选的技术方案，所述箱体一侧设有用于驱动单层动力滚筒模组升降的第一伺服电机，所述箱体一侧的开有两组间隔分布的方孔，所述箱体外壁于每一方孔的两侧分别设有第一导轨，所述单层动力滚筒模组包括托板和数组于托板活动安装的动力滚筒，所述托板一侧设有穿过方孔并通过滑块与第一导轨滑动连接的安装板，所述安装板一端设有竖直放置的齿条，所述第一伺服电机通过联轴器连接有转轴，所述转轴端部设置有与齿条相啮合的齿轮。
作为一种优选的技术方案，所述箱体两侧分别设有多组间隔分布的第一定位气缸，所述第一定位气缸的推杆通过支架活动安装有轴承，所述移动载具上端面设置有用于定位产品的定位模块，所述移动载具两侧分别开有多组内凹且呈三角形的定位槽，所述第一定位气缸推动轴承嵌入定位槽内以实现移动载具在产料输送机构上的定位，所述移动载具的底部两侧分别开有多组间隔分布且连通侧面的凹槽，所述凹槽内活动安装有滚轮，所述滚轮与箱体的内壁相贴。
作为一种优选的技术方案，所述翻转机构包括设于机架工作台面的支撑座，所述支撑座两侧分别设有第二导轨，所述支撑座中部设有活动安装的第一丝杆，所述第一丝杆与设置在支撑座背侧的第二伺服电机驱动连接，所述第一丝杆通过丝杆螺母连接有滑座，所述滑座通过滑块与第二导轨滑动连接，所述滑座端面设置有旋转气缸，所述旋转气缸的旋转座设有第一夹爪气缸，所述第一夹爪气缸滑动安装有一对对称分布的第一夹爪。
作为一种优选的技术方案，所述检测机构包括通过支架设于机架工作台面的第一Y轴伺服丝杆模组，所述支架设置有多组直吹输送机构的除尘等离子风机，所述第一Y轴伺服丝杆模组驱动连接有第一X轴伺服丝杆模组，所述第一X轴伺服丝杆模组驱动连接有Z轴伺服丝杆模组,所述Z轴伺服丝杆模组驱动连接有活动座，所述活动座底部设有正对输送机构的工业智能相机，所述工业智能相机正下方设有光源模组，所述光源模组通过两组安装杆与活动座滑动安装以实现高度调节。
作为一种优选的技术方案，所述升降机构包括与机架做垂直安装的撑座，所述撑座前端面中部活动安装有第二丝杆，所述第二丝杆与设置在撑座后端面的第三伺服电机驱动连接，所述第二丝杆套有丝杆螺母，所述丝杆螺母连接有安装座，所述安装座通过滑块与第三导轨滑动连接，所述安装座上端面设置有第一同步带输送线，所述上位托盘转运机构与下位托盘转运机构的结构一致并均包括第二同步带输送线，所述第一同步带输送线处于高位时与上位托盘转运机构的第二同步带输送线平齐，所述第一同步带输送线处于低位时与下位托盘转运机构的第二同步带输送线平齐。
作为一种优选的技术方案，所述第一同步带输送线包括两组间隔分布的侧板，两组所述侧板之间设有活动板，其中一所述侧板通过一对平行设置且穿过活动板的导向杆与另一侧板相连接，两组所述侧板之间活动安装有一对平行设置的第三丝杆，每一所述第三丝杆通过丝杆螺母与活动板连接安装，其中一所述第三丝杆的端部设置有第一手摇轮，该所述第三丝杆的另一端通过同步带组件与另一第三丝杆驱动连接，其中一所述侧板外侧滑动连接有用于抵住同步带组件以进行松紧调节的压紧带轮，其中一所述侧板与活动板的相对面分别设有同步带模组，且该所述侧板一侧设置有第四伺服电机，两所述同步带模组通过转杆相连接，所述第四伺服电机通过联轴器与转杆相连接。
作为一种优选的技术方案，所述第二同步带输送线两侧分别设有多组间隔分布的第二定位气缸，所述第二同步带输送线一端设有由四根均匀分布的立柱组成的料仓，靠近所述升降机构的两根立柱的下方开有通行口，所述第二同步带输送线于料仓的正下方设有升降气缸模组，所述第二同步带输送线于升降气缸模组的两侧分别设有夹紧气缸模组。
作为一种优选的技术方案，所述夹取机构包括通过支撑架横置在输送机构、上位托盘转运机构正上方的第二Y轴伺服丝杆模组，所述第二Y轴伺服丝杆模组驱动连接有第二X轴伺服丝杆模组，所述第二X轴伺服丝杆模组驱动连接有Z轴伺服电推缸模组,所述Z轴伺服电推缸模组的推杆底部设置有底座，所述底座底部设有旋转头，所述旋转头一端与设在底座一侧的减速机构驱动连接，所述减速机构连接有第五伺服电机，所述旋转头另一端连接有第二夹爪气缸，所述第二夹爪气缸滑动安装有一对对称分布的第二夹爪。
采用了上述技术方案后，本发明的有益效果是：
本发明的印刷电路板用筛选码垛设备，主要包括产料输送机构、NG品输送线、翻转机构、检测机构、夹取机构、上位托盘转运机构、升降机构和下位托盘转运机构；产料输送机构用于接取PCB分切机处理后的PCB板，NG品输送线用于输送不良PCB，翻转机构用于对产料输送机构上的PCB板进行翻转，检测机构用于对产料输送机构上的PCB板进行质检，上位托盘转运机构用于承载空托盘并将空托盘运至升降机构进行摆盘，夹取机构用于将识别后的PCB板摆入托盘或送入NG品输送线，下位托盘转运机构用于承载满载PCB板的托盘，升降机构用于将满载PCB板的托盘送入下位托盘转运机构。
综上，本发明集产品分拣、自动摆盘、自动码垛等功能为一体，自动化程度高，分拣过程中大大减少了人工参与，在提高生产效率的同时还可确保PCB板的质量和一致性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的外部结构示意图。
图2为本发明实施例的内部结构示意图。
图3为产料输送机构的结构示意图。
图4为移动载具的结构示意图。
图5为图3中A处的放大结构示意图。
图6为翻转机构的结构示意图。
图7为检测机构的结构示意图。
图8为升降机构的结构示意图。
图9为第一同步带输送线的结构示意图。
图10为图9的另一视角图。
图11为夹取机构的结构示意图。
图12为上位托盘转运机构的结构示意图。
图13为图12的另一视角图。
图中：1、机架，11、工业平板电脑，111、键鼠，12、三色警示灯，13、上掀门，14、电气柜门，15、排扇，16、过料口，17、通行口，2、产料输送机构，21、箱体，211、长条孔，212、方孔，213、第一导轨，22、双层动力滚筒模组，23、移动载具，231、定位模块，232、定位槽，233、凹槽，234、滚轮，24、单层动力滚筒模组，241、托板，2411、安装板，242、动力滚筒，243、第一伺服电机，244、转轴，245、齿轮，246、齿条，25、第一定位气缸，3、NG品输送线，4、翻转机构，41、支撑座，42、第二导轨，43、第二伺服电机，44、第一丝杆，45、滑座，46、旋转气缸，47、第一夹爪气缸，48、第一夹爪，5、检测机构，51、支架，52、除尘等离子风机，53、第一Y轴伺服丝杆模组，54、第一X轴伺服丝杆模组，55、Z轴伺服丝杆模组，551、活动座，56、工业智能相机，57、光源模组，58、安装杆，6、升降机构，61、撑座，62、第二丝杆，63、第三导轨，64、第三伺服电机，65、安装座，66、第一同步带输送线，661、第四伺服电机，662、侧板，663、转杆，664、导向杆，665、活动板，666、同步带模组，667、第三丝杆，668、第一手摇轮，669、压紧带轮，7、夹取机构，71、第二Y轴伺服丝杆模组，72、第二X轴伺服丝杆模组，73、Z轴伺服电推缸模组，731、底座，74、第五伺服电机，75、减速机构，76、旋转头，77、第二夹爪气缸，78、第二夹爪，8、上位托盘转运机构，81、第二同步带输送线，811、第二手摇轮，812、第六伺服电机，82、第二定位气缸，83、夹紧气缸模组，84、升降气缸模组，85、限位气缸，86、立柱，9、下位托盘转运机构。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。
下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本发明的具体结构进行限定。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
由图1和图2共同所示，本实施例公开了一种印刷电路板用筛选码垛设备，该印刷电路板用筛选码垛设备包括机架1，机架1设置有输送机构、翻转机构4、检测机构5、升降机构6、夹取机构7、上位托盘转运机构8和下位托盘转运机构9，其中，输送机构包括线性对接的产料输送机构2和NG品输送线3。机架1前后方的上半部分铰接有上掀门13，上掀门13通过设于两侧的气动撑杆与机架1相连接，前后方的下半部分则铰接有对开的电气柜门14。机架1的顶部设置有集声光报警于一身的三色警示灯12，机架1一侧通过万向支架连接有工业平板电脑11，工业平板电脑11下方设有托板，托板摆放有键鼠111。机架1的左右两侧设有供产料输送机构2、NG品输送线3穿出的过料口16，机架1的右侧设有供上位托盘转运机构8、下位托盘转运机构9穿出的通行口17。其中，机架1的左右两侧分别设置有多组排扇15，以对机架1内的电气设备进行通风散热。
由图2、图3、图4和图5共同所示，产料输送机构2包括设于机架1工作台面的箱体21和用于运载产品的移动载具23。箱体21中部设有用于托住并传送移动载具23的双层动力滚筒模组22，箱体21于双层动力滚筒模组22的左右两端分别设有垂直升降的单层动力滚筒模组24。箱体21一侧设有用于驱动单层动力滚筒模组24进行升降的第一伺服电机243，箱体21一侧的开有两组间隔分布的方孔212，箱体21外壁于每一方孔212的两侧分别设有第一导轨213。单层动力滚筒模组24包括托板241和数组于托板241活动安装的动力滚筒242，托板241一侧设有穿过方孔212并通过滑块与第一导轨213滑动连接的安装板2411，第一导轨213的数量可根据所需进行增加，以保证托板241的稳定性。箱体21另一侧开有多组竖直延伸的长条孔211，以方便动力滚筒242的走线和升降。安装板2411一端设有竖直放置的齿条246，第一伺服电机243通过联轴器连接有转轴244，转轴244端部设置有与齿条246相啮合的齿轮245。
第一伺服电机243带动齿轮245旋转，与之啮合的齿条246受到向下或向上的作用力，进而使托板241下降或上升，借以实现单层动力滚筒模组24的升降作业。每一单层动力滚筒模组24处于高位时与双层动力滚筒模组22的上层动力滚筒模组平齐，每一单层动力滚筒模组24处于低位时与双层动力滚筒模组22的下层动力滚筒模组平齐。双层动力滚筒模组22的上层动力滚筒模组和下层动力滚筒模组独立控制，以实现不同方向的运输。
左侧的动力滚筒模组24与PCB分切机的出料口相对接，PCB分切机分切后的印刷电路板会通过分板机的下料机构放置在移动载具23上(下料时左侧单层动力滚筒模组24会处于升起状态，移动载具23会在其上面)，移动载具23设有针对于印刷电路板定位的定位模块231(如：定位销、仿形槽等)。当移动载具23摆满印刷电路板后，通过动力滚筒242向右侧运输，当移动载具23脱离左侧的单层动力滚筒模组24后，单层动力滚筒模组24下降，以回收双层动力滚筒模组22的下层动力滚筒模组传递来的移动载具23，如此循环，从而达到了快速自动精准的收料。
由图3和图4共同所示，箱体21两侧分别设有多组间隔分布的第一定位气缸25。第一定位气缸25的推杆通过支架活动安装有轴承，移动载具23两侧分别开有多组内凹且呈三角形的定位槽232，第一定位气缸25推动轴承嵌入定位槽232内以实现移动载具23在产料输送机构2上的定位。移动载具23的底部两侧分别开有多组间隔分布且连通侧面的凹槽233，凹槽233内活动安装有滚轮234，滚轮234与箱体21的内壁相贴，借以减少与箱体21的摩擦力，保证移动载具23的顺利运输。
由图2和图7共同所示，检测机构5设置在产料输送机构2中双层动力滚筒模组22的一侧，以便对双层动力滚筒模组22上承载的印刷电路板进行视觉判断，进而识别不合格品。检测机构5包括通过支架51设于机架1工作台面的第一Y轴伺服丝杆模组53，支架51设置有多组直吹输送机构的除尘等离子风机52。第一Y轴伺服丝杆模组53驱动连接有第一X轴伺服丝杆模组54，第一X轴伺服丝杆模组54驱动连接有Z轴伺服丝杆模组55,Z轴伺服丝杆模组55驱动连接有活动座551。活动座551底部设有正对输送机构的工业智能相机56，工业智能相机56正下方设有光源模组57，光源模组57通过两组安装杆58与活动座551滑动安装以实现高度调节。第一Y轴伺服丝杆模组53、第一X轴伺服丝杆模组54和Z轴伺服丝杆模组55均采用滚珠丝杆、直线导轨、伺服电机等搭建而成，其中，第一X轴伺服丝杆模组54的有效行程为500mm，第一Y轴伺服丝杆模组53的有效行程为400mm，Z轴伺服丝杆模组55的有效行程为200mm，可以实现500mm×400mm范围内任意地方的拍照(主要针对于印刷电路板切割点进行拍照)。Z轴伺服丝杆模组55能实现对工业智能相机56的镜头聚焦补偿，通过工业智能相机56的软件算法比对分析出分切后的印刷电路板是否合格。
由图2和图6共同所示，翻转机构4设有两组。印刷电路板有可能正反两面都需要检测，印刷电路板摆盘时，有可能需要反面摆，其一翻转机构4用于翻面，被设置在产料输送机构2中双层动力滚筒模组22的另一侧。另一翻转机构4用于反面排盘，被设置在产料输送机构2中单层动力滚筒模组24(靠近NG品输送线3)的一侧。翻转机构4包括设于机架1工作台面的支撑座41，支撑座41的两侧分别设有第二导轨42，支撑座41的中部设有活动安装的第一丝杆44，第一丝杆44与设置在支撑座41背侧的第二伺服电机43驱动连接，第一丝杆44通过丝杆螺母连接有滑座45。滑座45通过滑块与第二导轨42滑动连接，滑座45端面设置有旋转气缸46，旋转气缸46的旋转座设有第一夹爪气缸47，第一夹爪气缸47滑动安装有一对对称分布的第一夹爪48。需要翻转检测时，第一夹爪气缸47夹住印刷电路板，第二伺服电机43通过同步带驱动第一丝杆44旋转以带动滑座45上升，升到合理的翻转高度(即翻转时不发生干涉)时，旋转气缸46带动第一夹爪气缸47旋转180°，随后第二伺服电机43反转使滑座45下降至合理高度，第一夹爪气缸47松开印刷电路板，即完成了印刷电路板的翻转工作。同时，除尘等离子风机52在翻转机构4翻转的过程中进行吹扫除尘，已达到拍照的最好效果。
由图2所示。上位托盘转运机构8紧挨并平行于输送机构，机架1于上位托盘转运机构8的正下方设有用于存运满载托盘的下位托盘转运机构9，下位托盘转运机构9通过垂直设置的升降机构6与上位托盘转运机构8相连接。夹取机构7横置在输送机构、上位托盘转运机构8的正上方，夹取机构7的夹取组件根据检测机构5的识别结果在输送机构、升降机构6之间来回移动以实现对产品的分拣处理，上位托盘转运机构8将空托盘送至升降机构6由夹取机构7进行产品装载后通过升降机构6将满载产品的托盘存入下位托盘转运机构9。
由图8和图12所示，升降机构6包括与机架1做垂直安装的撑座61。撑座61前端面中部活动安装有第二丝杆62，第二丝杆62与设置在撑座61后端面的第三伺服电机64驱动连接，第二丝杆62套有丝杆螺母，丝杆螺母连接有安装座65，安装座65通过滑块与第三导轨63滑动连接，安装座65上端面设置有第一同步带输送线66。上位托盘转运机构8与下位托盘转运机构9的结构一致并均包括第二同步带输送线81，第一同步带输送线66处于高位时与上位托盘转运机构8的第二同步带输送线81平齐，第一同步带输送线66处于低位时与下位托盘转运机构9的第二同步带输送线81平齐。
第二同步带输送线81与第一同步带输送线66出长短有所区别外，其传动结构相一致，第二同步带输送线81和第一同步带输送线66的宽度做出改变来实现不同大小的托盘的供应。以第一同步带输送线66为例，第一同步带输送线66包括两组间隔分布的侧板662，两组侧板662之间设有活动板665，其中一侧板662通过一对平行设置且穿过活动板665的导向杆664与另一侧板662相连接。两组侧板662之间活动安装有一对平行设置的第三丝杆667，每一第三丝杆667通过丝杆螺母与活动板665连接安装，其中一第三丝杆667的端部设置有第一手摇轮668，该第三丝杆667的另一端通过同步带组件与另一第三丝杆667驱动连接。其中一侧板662外侧滑动连接有用于抵住同步带组件以进行松紧调节的压紧带轮669，其中一侧板662与活动板665的相对面分别设有同步带模组666，且该侧板662一侧设置有第四伺服电机661，两同步带模组666通过截面为矩形的转杆663相连接，第四伺服电机661通过联轴器与转杆663相连接。转动第一同步带输送线66的第一手摇轮668或第二同步带输送线81的第二手摇轮811，活动板665在第三丝杆667的带动下靠近或远离一侧的侧板662，进而改变两同步带组件的间距，以此实现输送间距的改变，借以适用不同大小的托盘。
由图12和图13所示，第二同步带输送线81两侧分别设有多组间隔分布的第二定位气缸82。第二同步带输送线81一端设有由四根均匀分布的立柱86组成的料仓，靠近升降机构6的两根立柱86的下方开有通行口，第二同步带输送线81于料仓的正下方设有升降气缸模组84，第二同步带输送线81于升降气缸模组84的两侧分别设有夹紧气缸模组83。以上位托盘转运机构8的工作原理为例，上位托盘转运机构8的升降气缸模组84推动托盘堆进行整体抬升，两侧的夹紧气缸模组83相向移动，使得托盘堆中倒数的托盘(最下方的除外)被夹紧，此时第一同步带输送线66和第二同步带输送线81同步运转，升降气缸模组84回落，最下方的托盘失去支撑落在第二同步带输送线81上，托盘在第二同步带输送线81的运输下经立柱86的通行口流入第一同步带输送线66，当托盘完全处在第一同步带输送线66上时，第一同步带输送线66和第二同步带输送线81停止，夹紧气缸模组83回落，托盘堆失去支撑落在第二同步带输送线81上。
由图2和图11所示，夹取机构7包括通过支撑架横置在输送机构、上位托盘转运机构8正上方的第二Y轴伺服丝杆模组71。第二Y轴伺服丝杆模组71驱动连接有第二X轴伺服丝杆模组72，第二X轴伺服丝杆模组72驱动连接有Z轴伺服电推缸模组73,Z轴伺服电推缸模组73的推杆底部设置有底座731。底座731底部设有旋转头76，旋转头76一端与设在底座731一侧的减速机构75驱动连接，减速机构75连接有第五伺服电机74，旋转头76另一端连接有第二夹爪气缸77，第二夹爪气缸77滑动安装有一对对称分布的第二夹爪78。第五伺服电机74通过减速机构75带动旋转头76旋转，进而带动第二夹爪气缸77进行旋转。
本实施例具体使用时，需要各个机构的独立或协同动作，由图1至图13共同所示，对本实施例的工作过程进行概况性描述(其中有些机构可以同步动作也可可以按顺序动作，在此不做赘述，仅基于到达的目的对其工作过程进行描述)：
托盘供给：上位托盘转运机构8的升降气缸模组84推动托盘堆进行整体抬升，两侧的夹紧气缸模组83相向移动，使得托盘堆中倒数的托盘(最下方的除外)被夹紧，此时第一同步带输送线66和第二同步带输送线81同步运转，升降气缸模组84回落，最下方的托盘失去支撑落在第二同步带输送线81上，托盘在第二同步带输送线81的运输下经立柱86的通行口流入第一同步带输送线66，当托盘完全处在第一同步带输送线66上时，第一同步带输送线66和第二同步带输送线81停止，夹紧气缸模组83回落，托盘堆失去支撑落在第二同步带输送线81上。
质检：PCB分切机分切后的印刷电路板通过分板机的下料机构放置在移动载具23上，当移动载具23摆满印刷电路板后，通过单层动力滚筒模组24的动力滚筒242向右侧运输，工业智能相机56在第一Y轴伺服丝杆模组53、第一X轴伺服丝杆模组54以及Z轴伺服丝杆模组55的协同运作下移至印刷电路板正上方进行影像摄取，通过工业智能相机56的软件算法比对分析出分切后的印刷电路板是否合格，当需要检测另一面时，第一夹爪气缸47夹住印刷电路板，第二伺服电机43通过同步带驱动第一丝杆44旋转以带动滑座45上升，升到合理的翻转高度(即翻转时不发生干涉)时，旋转气缸46带动第一夹爪气缸47旋转180°，随后第二伺服电机43反转使滑座45下降至合理高度，第一夹爪气缸47松开印刷电路板，即完成了印刷电路板的翻转工作，同时，除尘等离子风机52在翻转机构4翻转的过程中进行吹扫除尘，已达到拍照的最好效果。
分拣排盘：印刷电路板摆盘时，有可能需要反面摆盘，另一翻转机构4对印刷电路板进行翻转处理，Z轴伺服电推缸模组73在第二Y轴伺服丝杆模组71和第二Y轴伺服丝杆模组71的协同运作下移至印刷电路板正上方，Z轴伺服电推缸模组73推动底座731下降，第二夹爪气缸77夹住印刷电路板，然后Z轴伺服电推缸模组73在第二Y轴伺服丝杆模组71和第二Y轴伺服丝杆模组71的协同运作下移至第一同步带输送线66的托盘上进行排盘。
托盘码垛：托盘摆满后，第三伺服电机64通过同步带驱动第二丝杆62旋转以带动第一同步带输送线66下降，降到合理高度时，第一同步带输送线66和下位托盘转运机构9的第二同步带输送线81同步运转，托盘经第二同步带输送线81送入下位托盘转运机构9的料仓中，过程中，下位托盘转运机构9的升降气缸模组84推动料仓内的托盘推抬升，然后两侧的夹紧气缸模组83相向移动，使得托盘堆被夹紧，随后升降气缸模组84回落，从第一同步带输送线66过来的托盘刚好位于托盘推的正下方，之后第一同步带输送线66和第二同步带输送线81停止，夹紧气缸模组83回落，托盘堆失去支撑落在传送过来的托盘上，即完成了托盘的码垛工作。
依照本发明如上文的实施例，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明以及在本发明基础上的修改使用。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种印刷电路板用筛选码垛设备，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)的工作台面设置有输送机构、翻转机构(4)、检测机构(5)、夹取机构(7)和用于存运空托盘的上位托盘转运机构(8)，所述上位托盘转运机构(8)紧挨并平行于输送机构，所述翻转机构(4)设于输送机构一侧以便对产品进行翻转，所述检测机构(5)设于输送机构另一侧以便对产品进行质检，所述机架(1)于上位托盘转运机构(8)的正下方设有用于存运满载托盘的下位托盘转运机构(9)，所述下位托盘转运机构(9)通过垂直设置的升降机构(6)与上位托盘转运机构(8)相连接，所述夹取机构(7)横置在输送机构、上位托盘转运机构(8)的上方，所述夹取机构(7)设有夹取组件，所述夹取组件根据检测机构(5)的识别结果在输送机构、升降机构(6)之间来回移动以实现对产品的分拣处理，所述上位托盘转运机构(8)将空托盘送至升降机构(6)由夹取机构(7)进行产品装载后通过升降机构(6)将满载产品的托盘存入下位托盘转运机构(9)。
2.根据权利要求1所述的一种印刷电路板用筛选码垛设备，其特征在于：所述输送机构包括线性对接的产料输送机构(2)和NG品输送线(3)，所述产料输送机构(2)包括设于机架(1)工作台面的箱体(21)和用于运载产品的移动载具(23)，所述箱体(21)中部设有用于托住并传送移动载具(23)的双层动力滚筒模组(22)，所述箱体(21)于双层动力滚筒模组(22)两端分别设有垂直升降的单层动力滚筒模组(24)，每一所述单层动力滚筒模组(24)处于高位时与双层动力滚筒模组(22)的上层动力滚筒模组平齐，每一所述单层动力滚筒模组(24)处于低位时与双层动力滚筒模组(22)的下层动力滚筒模组平齐，所述移动载具(23)在双层动力滚筒模组(22)和单层动力滚筒模组(24)的升降作用下实现在产料输送机构(2)上的循环运输。
3.根据权利要求2所述的一种印刷电路板用筛选码垛设备，其特征在于：所述箱体(21)一侧设有用于驱动单层动力滚筒模组(24)升降的第一伺服电机(243)，所述箱体(21)一侧的开有两组间隔分布的方孔(212)，所述箱体(21)外壁于每一方孔(212)的两侧分别设有第一导轨(213)，所述单层动力滚筒模组(24)包括托板(241)和数组于托板(241)活动安装的动力滚筒(242)，所述托板(241)一侧设有穿过方孔(212)并通过滑块与第一导轨(213)滑动连接的安装板(2411)，所述安装板(2411)一端设有竖直放置的齿条(246)，所述第一伺服电机(243)通过联轴器连接有转轴(244)，所述转轴(244)端部设置有与齿条(246)相啮合的齿轮(245)。
4.根据权利要求3所述的一种印刷电路板用筛选码垛设备，其特征在于：所述箱体(21)两侧分别设有多组间隔分布的第一定位气缸(25)，所述第一定位气缸(25)的推杆通过支架活动安装有轴承，所述移动载具(23)上端面设置有用于定位产品的定位模块(231)，所述移动载具(23)两侧分别开有多组内凹且呈三角形的定位槽(232)，所述第一定位气缸(25)推动轴承嵌入定位槽(232)内以实现移动载具(23)在产料输送机构(2)上的定位，所述移动载具(23)的底部两侧分别开有多组间隔分布且连通侧面的凹槽(233)，所述凹槽(233)内活动安装有滚轮(234)，所述滚轮(234)与箱体(21)的内壁相贴。
5.根据权利要求1所述的一种印刷电路板用筛选码垛设备，其特征在于：所述翻转机构(4)包括设于机架(1)工作台面的支撑座(41)，所述支撑座(41)两侧分别设有第二导轨(42)，所述支撑座(41)中部设有活动安装的第一丝杆(44)，所述第一丝杆(44)与设置在支撑座(41)背侧的第二伺服电机(43)驱动连接，所述第一丝杆(44)通过丝杆螺母连接有滑座(45)，所述滑座(45)通过滑块与第二导轨(42)滑动连接，所述滑座(45)端面设置有旋转气缸(46)，所述旋转气缸(46)的旋转座设有第一夹爪气缸(47)，所述第一夹爪气缸(47)滑动安装有一对对称分布的第一夹爪(48)。
6.根据权利要求1所述的一种印刷电路板用筛选码垛设备，其特征在于：所述检测机构(5)包括通过支架(51)设于机架(1)工作台面的第一Y轴伺服丝杆模组(53)，所述支架(51)设置有多组直吹输送机构的除尘等离子风机(52)，所述第一Y轴伺服丝杆模组(53)驱动连接有第一X轴伺服丝杆模组(54)，所述第一X轴伺服丝杆模组(54)驱动连接有Z轴伺服丝杆模组(55),所述Z轴伺服丝杆模组(55)驱动连接有活动座(551)，所述活动座(551)底部设有正对输送机构的工业智能相机(56)，所述工业智能相机(56)正下方设有光源模组(57)，所述光源模组(57)通过两组安装杆(58)与活动座(551)滑动安装以实现高度调节。
7.根据权利要求1所述的一种印刷电路板用筛选码垛设备，其特征在于：所述升降机构(6)包括与机架(1)做垂直安装的撑座(61)，所述撑座(61)前端面中部活动安装有第二丝杆(62)，所述第二丝杆(62)与设置在撑座(61)后端面的第三伺服电机(64)驱动连接，所述第二丝杆(62)套有丝杆螺母，所述丝杆螺母连接有安装座(65)，所述安装座(65)通过滑块与第三导轨(63)滑动连接，所述安装座(65)上端面设置有第一同步带输送线(66)，所述上位托盘转运机构(8)与下位托盘转运机构(9)的结构一致并均包括第二同步带输送线(81)，所述第一同步带输送线(66)处于高位时与上位托盘转运机构(8)的第二同步带输送线(81)平齐，所述第一同步带输送线(66)处于低位时与下位托盘转运机构(9)的第二同步带输送线(81)平齐。
8.根据权利要求7所述的一种印刷电路板用筛选码垛设备，其特征在于：所述第一同步带输送线(66)包括两组间隔分布的侧板(662)，两组所述侧板(662)之间设有活动板(665)，其中一所述侧板(662)通过一对平行设置且穿过活动板(665)的导向杆(664)与另一侧板(662)相连接，两组所述侧板(662)之间活动安装有一对平行设置的第三丝杆(667)，每一所述第三丝杆(667)通过丝杆螺母与活动板(665)连接安装，其中一所述第三丝杆(667)的端部设置有第一手摇轮(668)，该所述第三丝杆(667)的另一端通过同步带组件与另一第三丝杆(667)驱动连接，其中一所述侧板(662)外侧滑动连接有用于抵住同步带组件以进行松紧调节的压紧带轮(669)，其中一所述侧板(662)与活动板(665)的相对面分别设有同步带模组(666)，且该所述侧板(662)一侧设置有第四伺服电机(661)，两所述同步带模组(666)通过转杆(663)相连接，所述第四伺服电机(661)通过联轴器与转杆(663)相连接。
9.根据权利要求7所述的一种印刷电路板用筛选码垛设备，其特征在于：所述第二同步带输送线(81)两侧分别设有多组间隔分布的第二定位气缸(82)，所述第二同步带输送线(81)一端设有由四根均匀分布的立柱(86)组成的料仓，靠近所述升降机构(6)的两根立柱(86)的下方开有通行口，所述第二同步带输送线(81)于料仓的正下方设有升降气缸模组(84)，所述第二同步带输送线(81)于升降气缸模组(84)的两侧分别设有夹紧气缸模组(83)。
10.根据权利要求1所述的一种印刷电路板用筛选码垛设备，其特征在于：所述夹取机构(7)包括通过支撑架横置在输送机构、上位托盘转运机构(8)正上方的第二Y轴伺服丝杆模组(71)，所述第二Y轴伺服丝杆模组(71)驱动连接有第二X轴伺服丝杆模组(72)，所述第二X轴伺服丝杆模组(72)驱动连接有Z轴伺服电推缸模组(73),所述Z轴伺服电推缸模组(73)的推杆底部设置有底座(731)，所述底座(731)底部设有旋转头(76)，所述旋转头(76)一端与设在底座(731)一侧的减速机构(75)驱动连接，所述减速机构(75)连接有第五伺服电机(74)，所述旋转头(76)另一端连接有第二夹爪气缸(77)，所述第二夹爪气缸(77)滑动安装有一对对称分布的第二夹爪(78)。
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