CN111433837A - 信息处理装置及信息处理方法 - Google Patents

Abstract

信息处理装置能够访问关于移动体的移动范围内的区域组的各自将人物的特征与广告信息建立了对应的数据库，控制上述移动体的移动。信息处理装置具有：检测部，检测距上述移动体存在于规定距离以内的特定人物；取得部，取得由上述检测部检测到的特定人物的特征；提取部，基于由上述取得部取得的特定人物的特征，从上述数据库中提取关于到上述移动体的目的地点的移动路径上的特定区域的特定的广告信息；以及输出部，输出由上述提取部提取的特定的广告信息。

Description

信息处理装置及信息处理方法

参照援引

本申请基于平成30年(2018年)6月28日提出申请的日本专利申请特愿2018－123568主张优先权，通过参照该内容而援引其全部内容。

技术领域

本发明涉及处理信息的信息处理装置及信息处理方法。

背景技术

以往，公开了匹配于公告广告的场所而实时地变更指引显示的机器人(例如，参照下述专利文献1)。在专利文献1中，自主地移动并显示广告、指引的机器人具备：通信机构，用来访问登录有广告信息的管理服务器；位置检测机构，检测机器人的当前位置；控制机构，基于从管理服务器接收到的广告信息，将广告数据变换为广告显示数据并输出，根据指引场所的位置和由位置检测机构检测到的机器人的当前位置生成指引显示数据并输出；以及显示机构，通过广告显示数据及指引显示数据显示广告及指引显示。显示机构的画面由表示基于来自管理服务器的广告信息的广告的第1画面、和表示机器人制作的指引显示的第2画面构成。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005－172879号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，上述专利文献1的机器人由于仅显示到到达指引场所为止指引场所的广告，所以有在利用者到达指引场所之前的期间中不能输出适时的广告这样的问题。

本发明的目的是实现有效的广告输出。

用来解决课题的手段

作为在本申请中公开的发明的一技术方案的信息处理装置及信息处理方法，能够访问对于移动体的移动范围内的区域组分别将人物的特征与广告信息建立了对应的数据库，控制上述移动体的移动，其特征在于，具有：检测部，检测距上述移动体存在于规定距离以内的特定人物；取得部，取得由上述检测部检测到的特定人物的特征；提取部，基于由上述取得部取得的特定人物的特征，从上述数据库中提取关于到上述移动体的目的地点的移动路径上的特定区域的特定的广告信息；以及输出部，输出由上述提取部提取的特定的广告信息。

发明效果

根据本发明的代表性的实施方式，能够实现引导中的广告输出的高效率化。上述以外的课题、结构及效果通过以下的实施例的说明会变得清楚。

附图说明

图1是表示利用者的引导中的广告例的说明图。

图2是表示利用者的引导中的广告例的平面图。

图3是表示信息处理系统的系统结构例的说明图。

图4是表示服务器的硬件结构例的框图。

图5是表示机器人的硬件结构例的框图。

图6是表示广告信息DB(Database)的存储内容例的说明图。

图7是表示设定信息表的存储内容例的说明图。

图8是表示信息处理装置的功能的结构例的框图。

图9是表示相邻的两个特定区域{ARa，ARb}间的区域调整例1的说明图。

图10是表示相邻的两个特定区域{ARb，ARc}间的区域调整例2的说明图。

图11是将区域调整例1及区域调整例2综合后的说明图。

图12是表示绕过路径的说明图。

图13是表示机器人的动作处理次序例的流程图1。

图14是表示图13所示的引导处理(步骤S1308)的详细的处理次序例1的流程图。

图15是表示图13所示的引导处理(步骤S1308)的详细的处理次序例2的流程图。

图16是表示区域调整处理(步骤S1406)的详细的处理次序例的流程图。

图17是表示机器人的动作处理次序例的流程图2。

具体实施方式

<引导中的广告输出例>

图1是表示利用者的引导中的广告例的说明图。图2是表示利用者的引导中的广告例的平面图。有关本实施例的机器人101例如能够在购物中心或百货商店、展示场、商业大厦、办公大厦、飞机场、车站内的可移动的范围(移动范围)中移动。在本实施例中，以购物中心为例进行说明。在购物中心的情况下，移动范围例如是处于各店铺SHa～SHg(在不特别区别的情况下，简单表述为店铺SH)之前的通路110，购物顾客或机器人101能够移动。通路110构成按照每个店铺SH划分的区域组(ARa～ARg。在不将区域区别的情况下，简单表述为区域AR)。

这里，假设某个购物顾客(以下称为利用者)102寻找店铺SHd。假设机器人101在某个位置103处停止。机器人101是，当利用者向在位置103处停止的机器人101输入作为目的地点的店铺SHd、则生成从作为当前位置的位置103到店铺SHd的移动路径R、并沿着移动路径R将利用者引导到店铺SHd的移动体。利用者追随于机器人101。地点P1～P4是在移动路径R中机器人101的行进方向上的各区域ARa～ARd的进入开始点。

在引导中，机器人101将对于包括当前位置的区域设定的广告信息向利用者进行声音输出或画面显示。例如，当机器人101经过移动路径R上的地点P1而进入到区域Ara，则将对于区域ARa设定的广告信息向利用者进行声音输出或画面显示，当机器人101经过移动路径R上的地点P2而进入到区域ARb，则将对于区域ARb设定的广告信息向利用者进行声音输出或画面显示。关于区域ARc、ARd也是同样的。

这样，机器人101在到达作为目的地点的地点P5为止的期间中输出对经过的区域AR设定的广告信息，从而能够将广告信息适时地向利用者提供。

例如，如果对于区域ARa设定的广告信息是关于由店铺SHa销售的商品或提供的服务的店铺SHa的广告信息，则利用者能够一边在区域ARa中取得店铺SHa的广告信息一边观看其店铺SHa。这样，机器人101能够一边有效利用引导中的利用者的移动时间一边提供广告。

此外，例如如果对于区域ARa设定的广告信息是关于由店铺SHd销售的商品或提供的服务的店铺SHd的广告信息，则利用者一边在区域ARa中取得店铺SHd的广告信息一边移动，能够在到达店铺SHd前先取得店铺SHd的商品及服务的信息。另外，对于区域AR设定的广告信息也可以是关于店铺SH的广告信息以外的其他的广告信息。

<系统结构例>

图3是表示信息处理系统的系统结构例的说明图。信息处理系统300由服务器301和1台以上的机器人101构成。服务器301与机器人101经由网络302可通信地连接。服务器301保持存储机器人101使用的信息的数据库303。数据库303例如存储广告信息。关于数据库303的详细情况在后面叙述。

图4是表示服务器301的硬件结构例的框图。服务器301具有处理器401、存储设备402、输入设备403、输出设备404和通信接口(通信IF)405。处理器401、存储设备402、输入设备403、输出设备404及通信IF405通过总线406连接。处理器401对服务器301进行控制。处理器401执行程序。存储设备402成为处理器401的工作区。此外，存储设备402是存储各种程序及数据(包括图1及图2所示那样的通路110及店铺SH的地图信息)的非暂时性的或暂时性的记录介质。作为存储设备402，例如有ROM(Read Only Memory)、RAM(Random AccessMemory)、HDD(Hard Disk Drive)、闪存存储器。输入设备403输入数据。作为输入设备403，例如有键盘、鼠标、触摸面板、数字键盘、扫描仪。输出设备404输出数据。作为输出设备404，例如有显示器、打印机。通信IF405与网络连接而收发数据。

图5是表示机器人101的硬件结构例的框图。对于与图4的结构相同的结构赋予相同的标号而省略其说明。机器人101具有处理器401、存储设备402、驱动电路503、照相机504、激光测距仪505、触摸面板506、麦克风507、扬声器508、显示器509、IMU(Internalmeasurement Unit)510和通信IF405。驱动电路503根据来自处理器401的指示，使机器人101的手臂及腿、关节、车轮等的驱动机构驱动。照相机504将来自机器人101的被摄体摄像，作为图像数据向存储设备402输出。在本实施例中，来自照相机504的图像数据例如被用于利用者的特征识别及跟随判断、存在于机器人101的行进方向上的障碍物(也包括人物)的检测。照相机504也可以是如立体相机或RGBD照相机那样能够测距的照相机504。

激光测距仪505测量与激光的照射对象物(例如，利用者或障碍物)的距离和方向。作为激光测距仪505，例如有激光测距仪器。触摸面板506设在显示器509，通过来自外部的接触操作，受理显示在显示器509的信息的指定。麦克风507受理来自外部的声音的输入，作为声音数据向存储设备402输出。扬声器508基于存储在存储设备402中的声音数据而输出声音。显示器509基于存储在存储设备402中的图像数据显示图像。IMU510是包括陀螺仪传感器、加速度传感器、磁传感器的传感器设备，检测机器人101的姿势及方向。

此外，机器人101例如通过SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术，能够使用照相机504及激光测距计、IMU510，执行自我位置推断和地图制作。并且，机器人101通过由SLAM制作的地图(参照图2)和自我位置推断，能够生成从机器人101的当前位置到利用者指定的目的地点的移动路径R，并沿着移动路径R移动。另外，制作出的地图信息被从机器人101上传到服务器301，从服务器301存储到存储设备402中。

<广告信息DB>

图6是表示广告信息DB(Database)的存储内容例的说明图。广告信息DB600是对于机器人101移动的通路内的区域组分别将人物的特征与广告信息建立了对应的数据库。广告信息DB600例如由图3所示的数据库(服务器301的存储设备402)实现。广告信息DB600作为字段而具有广告出资人(广告主)601、广告信息602、对象者信息603、广告执行区域604、优先级605和输出时间606，由各字段的值的组合构成1个条目。广告出资人601是唯一地确定该条目的广告信息602的供给源的识别信息。广告信息602是关于被输出的广告的信息，具体而言，例如是关于广告的声音数据、图像数据或运动图像数据。

对象者信息603是表示应输出该条目的广告信息602的对象者的特征的信息。具体而言，例如，“A”表示年龄，“S”表示性别(如果是S＝M则为男性，如果是S＝W则为女性)。此外，在没有条件指定的情况下为“Unconditional”。在本实施例中，通过存储在机器人101的存储设备402中的程序，处理器401根据利用者的脸的图像数据来推断利用者的年龄及性别等的特征，但也可以通过利用者向机器人101的操作输入来取得利用者的特征。此外，如果是预先在服务器301中登录有特征的利用者，则也可以通过将与该特征建立了关联的利用者ID向机器人101给出，从而机器人101从服务器301取得已登录在服务器301中的利用者的特征。在此情况下，由于利用者的特征预先由利用者登录，所以除了年龄及性别以外，在利用者的特征中还包括兴趣或特长、商品的购买历史等。

广告执行区域是唯一地确定机器人101应执行广告信息602的输出的区域的识别信息。广告执行区域604是与该条目的广告信息602的广告内容关联的区域，例如能够即时地广告是面向广告执行区域604的店铺SH的广告信息602，所以是优选的。

优先级605是决定是否应将本条目相对于其他条目设为优先的指标值。在本实施例中，值较高的优先级605的条目被设为优先。具体而言，例如在比较两个条目的情况下，优先级605高的条目的广告执行区域604相对地被扩大，优先级605低的条目的广告执行区域604被缩小。优先级605的值例如由广告出资人601对服务器301的运营者支付的合同费用的金额的高度来设定。输出时间606是该条目的广告信息602能够输出的时间。在任一时间带都能够输出的情况下，为“Unconditional”。

<设定信息表>

图7是表示设定信息表的存储内容例的说明图。设定信息表700是根据机器人101的行动来设定输出参数的表。设定信息表700例如由图3所示的数据库303或机器人101的存储设备402实现。设定信息表700作为字段而具有行动701、服务702和输出参数703，由各字段的值的组合构成条目。

行动701确定机器人101可能的动作。在行动701中，例如有“回归”、“引导”、“停止”。“回归”是机器人101向原始位置(home position)返回的行动701。所述的原始位置，是机器人101待机的初始位置，既可以是对全部机器人101共通的位置，也可以是根据每个机器人101而不同的位置。位置103也可以是原始位置。“引导”是将利用者带着前往其目的地点的行动701。“停止”是机器人101停留在其地点的行动701。

在服务702中，例如有“宣传”“广告”“信息提示”。“宣传”是机器人101在“回归”中执行的提供动作，具体而言，例如将预先准备的宣传信息或广播信息向不特定多数的人输出。“广告”是机器人101在“引导”中对利用者输出广告信息602的提供动作。“信息提示”是机器人101在“停止”中通过与利用者的对话(也包括从利用者向机器人101的操作输入)而从机器人101向利用者输出信息(声音输出或画面显示)的提供动作。

输出参数703是关于来自机器人101的信息的输出的参数。具体而言，例如输出参数703包括音量VOL、移动速度Vx、语速Vy。音量VOL是从机器人101的扬声器508输出的声音的大小。移动速度Vx是机器人101移动的速度。语速Vy是来自机器人101的讲话(声音输出)的速度。

<信息处理装置的功能的结构例>

图8是表示信息处理装置的功能的结构例的框图。信息处理装置800是搭载在机器人101的计算机。信息处理装置800能够对广告信息DB600访问，对机器人101的移动进行控制。在图8中，假设设定信息表700被保存在服务器301的数据库303中而进行说明。

信息处理装置800具有检测部801、取得部802、生成部803、提取部804、输出部805、判断部806、决定部807、设定部808、调整部809、选择部810和控制部811。它们具体而言，例如通过使处理器401执行存储在存储设备402中的程序而实现。

检测部801检测存在于距移动体为规定距离以内的特定人物。具体而言，例如检测部801根据由激光测距仪505测得存在于距机器人101规定距离以内并且被照相机504摄像的特定人物的图像数据，例如通过已知的面部检测技术来检测该特定人物。

取得部802取得由检测部801检测到的特定人物的特征。具体而言，例如取得部802根据特定人物的图像数据确定特定人物的脸，通过已知的性别年龄推断技术，根据特定人物的脸推断性别、年龄或性别等的特征。在此情况下，取得部802也可以根据由激光测距仪505检测出的距离和检测出的脸的大小来推断特定人物的身高。此外，取得部802通过从利用者的操作输入，取得作为目的地点的店铺的位置信息。此外，取得部802通过上述的SLAM技术的自我位置推断，取得机器人101的当前位置。

生成部803通过上述SLAM技术的地图生成，生成包括作为移动范围的通路110及店铺SH的地图信息。

提取部804基于由取得部802取得的特定人物的特征，从广告信息DB600中提取关于到移动体的目的地点为止的移动路径R上的特定区域的特定的广告信息602。所述的特定人物，除了向机器人101委托引导的利用者以外，还包括没有委托引导但对机器人101跟随的跟随者。

提取部804具体而言，例如关于图1及图2所示的作为移动路径R上的广告执行区域604的特定区域ARa、ARb、ARc、ARd，分别从广告信息DB600中提取与取得部802所取得的作为利用者的特征的年龄A及性别S相符的特定的广告信息602。例如，如果利用者的年龄A是32岁，性别S是男性M，则提取广告信息602的值ADa1，ADb3，ADc，…作为特定的广告信息602。另外，在利用者的特征与对象者信息603不相符的情况下，提取部804也可以对于该广告执行区域604不提取广告信息602，或提取预先设定的广播信息。

输出部805将由提取部804提取出的特定的广告信息602输出。具体而言，例如如果特定的广告信息602是声音数据，则输出部805从麦克风507输出声音，如果是图像数据，则输出部805在显示器509上显示图像，如果是运动图像数据，则输出部805从麦克风507输出声音并在显示器509上再现运动图像。

输出部805在由移动体进行的移动路径R的移动中，输出关于包含移动体的当前位置在内的特定区域的特定的广告信息602。具体而言，例如输出部805在机器人101将利用者引导中，输出关于包含机器人101的当前位置在内的特定区域的特定的广告信息602。例如，在机器人101位于作为特定区域的区域ARa中的情况下，输出部805输出作为关于区域ARa的特定的广告信息602的广告信息602的值ADa1。这样，输出部805能够在移动路径R的行驶中将当前位置处的特定的广告信息602适时地向利用者输出。

输出部805在由检测部801正检测到特定人物时，输出关于包含移动体的当前位置在内的特定区域的特定的广告信息602。如果检测部801是对特定人物进行检测中，则为特定人物在跟随着机器人101。因而，在特定人物跟随着机器人101的情况下，每当经过特定区域就输出与特定人物的特征对应的特定的广告信息602，从而能够有效果地进行广告。

判断部806基于移动体的当前位置，判断移动体向特定区域的进入。具体而言，例如如图2所示，判断部806判断机器人101是否经过了移动路径R上的地点P1～P4。在经过了的情况下，判断部806判断为机器人101分别进入了区域ARa～ARd。

在此情况下，输出部805基于判断部806的判断结果，输出关于作为移动体的进入目的地的特定区域的特定的广告信息602。由此，能够在机器人101进入到特定区域中的定时(时候)适时地向利用者提示关于该进入目的地的特定区域的特定的广告信息602。

回到图8，决定部807基于移动体的行动701，确定移动体能够取的服务702。具体而言，例如机器人101在是“停止”中的情况下，等待接受来自购物顾客的引导委托或信息提供委托。因此，决定部807将机器人101能够采取的服务702决定为“信息提示”。在机器人101受理了引导委托的情况下，机器人101的行动701成为“引导”。因而，决定部807参照设定信息表700，将机器人101能够采取的服务702决定为“广告”。此外，机器人101检测到利用者的脱离起经过了一定时间的情况下回到原始位置，所以机器人101的行动701成为“回归”。因而，决定部807参照设定信息表700，将机器人101能够采取的服务702决定为“宣传”。

设定部808基于决定部807的决定结果，设定关于来自移动体的信息输出的参数。具体而言，例如设定部808参照设定信息表700，设定与由决定部807决定的服务702对应的输出参数703。由此，信息处理装置800能够进行与机器人101的行动701对应的输出，能够实现利用者的方便性的提高。

[区域调整]

接着，对区域调整进行说明。调整部809基于移动路径R上的相邻的两个特定区域的优先级605，调整在相邻的两个特定区域间相邻的两个特定区域的大小。所述的移动路径R上的相邻的两个特定区域，具体而言，例如在图2中，存在{ARa，ARb}、{ARb，ARc}、{ARc，ARd}的3种。例如，在{ARa，ARb}的情况下，调整部809从广告信息DB600提取关于特定区域ARa的特定的广告信息602的值ADa1的优先级605的值“2”和关于特定区域ARb的特定的广告信息602的值ADb3的优先级605的值“6”。调整部809调整相邻的两个特定区域的大小，以使得在该相邻的两个特定区域间，提取出的优先级605大的面积较大。这里，使用图9～图11对区域调整例进行说明。

图9是表示相邻的两个特定区域{ARa，ARb}间的区域调整例1的说明图。在特定区域ARa中，作为与特定区域ARb的调整对象的区域为特定区域ARa中的边界Bab1侧的部分区域ARar1。另一方面，假设在特定区域ARb中，作为与特定区域ARa的调整对象的区域为特定区域ARb中的边界Bab1侧的部分区域ARbl1。部分区域ARar1及部分区域ARbl1分别是相邻的两个特定区域{ARa，ARb}的一半的区域。另外，作为例子，设部分区域ARar1的移动路径R中的行进方向的长度为“6”，设部分区域ARbl1的移动路径R中的行进方向的长度为“4”。

这里，将部分区域ARar1及部分区域ARbl1的调整后的区域分别设为部分区域ARar2及部分区域ARbl2。同样，将边界Bab1的调整后的边界设为边界Bab2。

如上述那样，关于特定区域ARa的特定的广告信息602的值ADa1的优先级605的值是“2”，关于特定区域ARb的特定的广告信息602的值ADb3的优先级605的值是“6”。因而，调整后的部分区域ARar2及部分区域ARbl2的长度的比是将调整前的部分区域ARar2及部分区域ARbl2的长度的比(6：4)乘以优先级605的值“2”、“6”而进行加权，成为12：24。因而，调整后的部分区域ARar2的移动路径R中的行进方向的长度为“4”，调整后的部分区域ARbl2的移动路径R中的行进方向的长度为“6”。

图10是表示相邻的两个特定区域{ARb，ARc}间的区域调整例2的说明图。在特定区域ARb中，作为与特定区域ARc的调整对象的区域为特定区域ARb中的边界Bbc1侧的部分区域ARbr1。另一方面，在特定区域ARc中，作为与特定区域ARb的调整对象的区域为特定区域ARc中的边界Bbc1侧的部分区域ARcl1。部分区域ARbr1及部分区域ARcl1分别是相邻的两个特定区域{ARb，ARc}的一半的区域。另外，作为例子，设部分区域ARbr1的移动路径R中的行进方向的长度为“4”，设部分区域ARcl1的移动路径R中的行进方向的长度为“8”。

这里，将部分区域ARbr1及部分区域ARcl1的调整后的区域分别设为部分区域ARbr2及部分区域ARcl2。同样，将边界Bbc1的调整后的边界设为边界Bbc2。

如上述那样，关于特定区域ARb的特定的广告信息602的值ADb3的优先级605的值是“6”，关于特定区域ARc的特定的广告信息602的值ADc的优先级605的值是“9”。因而，调整后的部分区域ARbr2及部分区域ARcl2的长度的比是将调整前的部分区域ARbr2及部分区域ARcl2的长度的比(4：8)乘以优先级605的值“6”、“15”而成为24：72。因而，调整后的部分区域ARbr2的移动路径R中的行进方向的长度为“3”，调整后的部分区域ARcl2的移动路径R中的行进方向的长度为“9”。

图11是将区域调整例1及区域调整例2综合的说明图。如果着眼于调整前后的特定区域ARb的移动路径R的行进方向的长度，则调整前是“8”(＝4+4)，但调整后为“9”(＝6+3)。由此，输出部805基于调整部809的调整结果，在由移动体进行的移动路径R的移动中，输出关于包含移动体的当前位置在内的特定区域的特定的广告信息602。即，成为输出部805在机器人101的当前位置位于调整后的特定区域ARb(ARbl2及ARbr2)的情况下，输出关于特定区域ARb的特定的广告信息602的值ADb3。由此，能够通过优先级605动态地变更特定区域的大小，能够反映广告出资人601的影响度。

另外，在上述的区域调整例中，对基于优先级605进行了区域调整的例子进行了说明，但也可以基于特定人物的特征进行区域调整。例如，如果特定人物是儿童，关于区域ARa的广告信息602是关于女装的广告信息(例如，区域ARa是该女装的前方的区域)、关于区域ARb的广告信息602是玩具店的广告信息(例如，区域ARb是该玩具店的前方的区域)，则如图9所示，调整部809也可以进行区域调整，以使区域ARb比区域ARa大。

在此情况下，广告信息DB600对于广告信息602将属性信息(例如，成年男性、成年女性、儿童等)建立了关联，调整部809代替优先级605，例如特定人物的特征与属性一致则设为“3”、如果不一致则设为“1”来进行加权就可以。由此，能够根据利用者的特征而动态地变更区域的大小。

[绕过路径生成]

接着，对生成了绕过路径的情况下的处理进行说明。如果在移动路径R上存在生成移动路径R后发生的障碍物，则机器人101通过检测部801检测到存在于行进方向上的障碍物，由生成部803生成绕过路径。所述的绕过路径，是从移动路径R将检测部801所检测到的障碍物绕过而返回到移动路径R的路径。在绕过路径不是跨过移动路径R上的特定区域、而是跨过特定区域的相邻区域的情况下，提取部804从广告信息DB600中提取与利用者的特征相符的关于该相邻区域的广告信息602。

选择部810在生成了多个绕过路径的情况下，基于关于绕过路径上的区域的优先级605，选择特定的绕过路径。

图12是表示绕过路径的说明图。在图12中，假设购物顾客1201、1202为障碍物的一例。生成部803通过检测部801检测到购物顾客1201、1202作为障碍物，由生成部803生成将购物顾客1201、1202绕过的绕过路径BP1、BP2。选择部810将与利用者的特征符合的、关于绕过路径BP1上的区域ARa的广告信息602的值ADa1的优先级605与关于绕过路径BP1上的区域ARe的广告信息602的优先级605进行比较，选择优先级605较大的绕过路径。由此，机器人101能够在所选择的绕过路径中移动而避开障碍物(购物顾客1201、1202)，并且能够进行考虑到优先级605的绕过路径中的广告。

此外，在机器人101沿着经由相邻区域的绕过路径绕过的情况下，设定部808也可以基于相邻区域的移动距离和关于相邻区域的广告信息602的广告时间时长，来设定关于该相邻区域的广告信息602的输出。具体而言，例如在绕过路径虽然想要经过但相邻区域的移动距离较短的情况下，有不能将该广告信息602进行声音输出直到最后的情况。在此情况下，设定部808通过将输出参数703的中的移动速度设为低速、或将语速设为高速，进行调整以使关于相邻区域的广告信息602的再现时间时长成为相邻区域的移动距离除以机器人101的移动速度得到的值以下。由此，信息处理装置800能够在机器人101沿绕过路径移动中将广告信息602输出直到最后，能够抑制广告效果的降低。

[向机器人101的跟随]

机器人101如果在引导中利用者从机器人101脱离或引导完成，则机器人101暂时停止，服务702变迁至“信息提示”。并且，在经过规定时间后，机器人101生成到原始位置的移动路径R(以下称作回归路线)，服务702变迁为“宣传”。并且，机器人101沿着回归路线向原始位置返回。在机器人101沿着回归路线移动中，有购物顾客不向机器人101进行引导委托而跟随的情况。将这样的购物顾客称作跟随者。在此情况下，机器人101作为服务702不是单单设为“宣传”，而是进行控制以向该跟随者进行“广告”。使用图8对该情况下的动作进行说明。

控制部811控制作为移动体的机器人101的移动。具体而言，例如控制部811在通过检测部801没有检测到特定人物的情况下，进行控制以将移动体停止。通过检测部801没有检测到特定人物的情况，是指在利用者的引导中利用者因某种理由而从机器人101脱离、或到达目的地点而利用者进店到该店铺从而从机器人101脱离的情况。控制部811具体而言，例如当通过检测部801而利用者不再被检测到，则向驱动电路503输出机器人101的停止指示，驱动电路503使机器人101的驱动机构停止。

决定部807在通过控制部811而移动体停止的情况下，参照设定信息表700，将机器人101能够采取的服务702决定为“信息提示”。决定部807在之后经过了一定时间的情况下，参照设定信息表700，将机器人101能够采取的服务702决定为“宣传”。并且，生成部803在由决定部807将服务702决定为“宣传”的情况下，生成从当前位置到原始位置的回归路线。在此情况下，控制部811向驱动电路503输出驱动指示，以使其沿着回归路线移动，驱动电路503使机器人101的驱动机构驱动。此外，设定部808由于由决定部807将服务702决定为“宣传”，所以将输出参数703设定为(VOL1，Vx1，Vy1)。

检测部801在特定人物不再被检测到、并且移动体向特定地点的移动中，检测对于移动体的跟随者。这里所述的特定人物，是被机器人101引导的利用者。此外，所述的移动体的特定地点，例如是机器人101的原始位置。即，检测部801在利用者不再被检测到、并且沿着回归路线向原始位置移动中，检测跟随者。例如，在机器人101向原始位置的移动中，在规定距离以内持续检测到的人物是跟随者。

取得部802在由检测部801检测到跟随者的情况下，与取得了特定人物的特征的情况同样，取得跟随者的特征。此外，提取部804基于由取得部802取得的跟随者的特征，从广告信息DB600提取关于到特定地点的移动路径R上的特定区域的特定的广告信息602。即，与引导的情况同样，提取部804从广告信息DB600中提取与跟随者的特征相符的回归路线上的区域的广告信息602。

决定部807在由检测部801检测到跟随者的情况下，将机器人101能够采取的服务702从“宣传”决定为“引导”。并且，设定部808将输出参数703从(VOL1，Vx1，Vy1)变更为(VOL2，Vx2，Vy2)。并且，如果在向原始位置的移动中，机器人101进入到提取出了广告信息602的区域，则输出部805输出该广告信息602。由此，能够宛如将跟随者引导那样，适时地输出适合于跟随者的特征的广告信息602。例如，对于跟随者不知道对于机器人101的引导委托的方法的情况或引导委托的操作较麻烦的情况是有效的广告动作。

<机器人101的动作处理次序例1>

图13是表示机器人101的动作处理次序例的流程图1。另外，在开始(START)的时点，机器人101为“停止”中。首先，机器人101由于机器人101的状态是“停止”中，所以由决定部807将服务702决定为“信息提示”(步骤S1301)。接着，机器人101由设定部808将输出参数703设定为信息提示用的输出参数703(VOL3，Vx3，Vy3)(步骤S1302)。

并且，机器人101判断是否由检测部801检测到利用者的接近(步骤S1303)。在检测到利用者的接近的情况下(步骤S1303：是)，机器人101判断是否由取得部802取得了来自利用者的信息提示请求(步骤S1304)。在取得了信息提示请求的情况下(步骤S1305：是)，机器人101通过输出部805输出与信息提示请求对应的信息(步骤S1305)。然后，机器人101判断是否检测到了该利用者的脱离(步骤S1306)。在没有检测到脱离的情况下(步骤S1306：否)，向步骤S1304返回。在检测到脱离的情况下(步骤S1306：是)，向步骤S1303返回。

在步骤S1304中，在没有取得信息提示请求的情况下(步骤S1304：否)，机器人101判断是否由取得部802取得了目的地点(步骤S1307)。在没有取得目的地点的情况下(步骤S1307：否)，向步骤S1306返回。另一方面，在取得了目的地点的情况下(步骤S1307：是)，机器人101执行引导处理(步骤S1308)。引导处理(步骤S1308)是机器人101将利用者引导到目的地点的处理。在执行引导处理(步骤S1308)后，向步骤S1301返回。

此外，在步骤S1303中没有检测到利用者接近的情况下(步骤S1303：否)，机器人101判断当前位置是否是原始位置(步骤S1309)。在是原始位置的情况下(步骤S1309：是)，向步骤S1303返回。另一方面，在当前位置不是原始位置的情况下(步骤S1309：否)，向图16的步骤S1601转移。

<引导处理(步骤S1308)>

图14是表示图13所示的引导处理(步骤S1308)的详细的处理次序例1的流程图。机器人101通过取得目的地点(步骤S1307)，由决定部807将服务702决定为“广告”(步骤S1401)。接着，机器人101通过设定部808将输出参数703设定为广告用的输出参数703(VOL2，Vx2，Vy2)(步骤S1402)。

接着，机器人101由取得部802取得利用者的特征(步骤S1403)，通过SLAM技术的自我位置推断，取得机器人101的当前位置(步骤S1404)。机器人101由生成部803生成到目的地点的移动路径R(步骤S1405)，由调整部809执行图9～图11所示那样的区域调整处理(步骤S1406)。关于区域调整处理(步骤S1406)的详细情况，在图15中后述。

然后，机器人101基于利用者的特征，从广告信息DB600中提取存在于移动路径R上的区域的广告信息602(步骤S1407)。接着，机器人101由控制部811按照移动路径R开始向目的地点的移动(步骤S1408)。并且，机器人101判断是否进入到了移动路径R上的新的区域中(步骤S1409)。在已进入的情况下(步骤S1409：是)，机器人101由输出部805输出进入目的地区域的广告信息602(步骤S1410)，向步骤S1409返回。

在步骤S1409中，在没有进入到移动路径R上的新的区域的情况下(步骤S1409：否)，机器人101判断是否到达了目的地点(步骤S1411)。在没有到达目的地点的情况下(步骤S1411：否)，机器人101由检测部801判断是否检测到了利用者(步骤S1412)。在到达了目的地点的情况下(步骤S1411：是)或检测到利用者的脱离的情况下(步骤S1412：是)，机器人101停止移动(步骤S1413)，向步骤S1301返回。另一方面，在没有检测到利用者的脱离的情况下(步骤S1412：否)，向图16的步骤S1601转移。

图15是表示图13所示的引导处理(步骤S1308)的详细的处理次序例2的流程图。机器人101判断是否由检测部801检测到障碍物(步骤S1501)。在没有检测到障碍物的情况下(步骤S1501：否)，向步骤S1409返回。另一方面，在检测到障碍物的情况下(步骤S1501：是)，机器人101停止移动(步骤S1502)，由生成部803生成绕过路径(步骤S1502)。这里，如图12所示，在生成了多个绕过路径的情况下，机器人101由选择部810基于绕过路径上的区域的优先级605选择绕过路径(步骤S1504)。

并且，在所选择的绕过路径上的区域是广告信息602的未提取区域的情况下，即在是原来的移动路径R上的区域的相邻区域的情况下，机器人101由提取部804基于利用者的特征提取该相邻区域的广告信息602(步骤S1505)。接着，机器人101在绕过路径是经过相邻区域的路径的情况下，由设定部808尝试进行相邻区域的广告信息602的输出调整(步骤S1505)。

具体而言，例如机器人101判断绕过路径上的广告信息602的再现时间是否是绕过路径上长度除以机器人101的移动速度得到的值以下。如果绕过路径上的广告信息602的再现时间是绕过路径上长度除以机器人101的移动速度得到的值以下，则能够进行广告。如果关于该相邻区域的广告信息602的再现时间不是绕过路径上长度除以机器人101的移动速度得到的值以下，则机器人101通过由设定部808将输出参数703的中的移动速度设为低速、或将语速设为高速，尝试进行调整，以使关于相邻区域的广告信息602的再现时间时长成为相邻区域的移动距离除以机器人101的移动速度得到的值以下。

在能够调整的情况下，能够进行关于该相邻区域的广告信息602的广告(步骤S1506：是)，向步骤S1508转移。另一方面，在不能调整的情况下(步骤S1506：否)，不能进行关于该相邻区域的广告信息602的广告。在此情况下，机器人101设定为不输出关于相邻区域的广告信息602，并且设定为继续输出关于原来的移动路径R的绕过源的区域的广告信息602(步骤S1507)。接着，向步骤S1508转移。在步骤S1508中，机器人101按照所选择的绕过路径再开始移动，向步骤S1409返回。

另外，在由步骤S1503选择的绕过路径上的区域是原来的移动路径R上的区域的情况下，机器人101不执行步骤S1505～S1507，而按照所选择的绕过路径再开始移动，向步骤S1409返回。

<区域调整处理(步骤S1406)>

图16是表示区域调整处理(步骤S1406)的详细的处理次序例的流程图。机器人101判断在路径上的区域组中是否有未选择的相互相邻的两个区域的组合(步骤S1601)。在有未选择的相互相邻的两个区域的组合的情况下(步骤S1601：是)，机器人101从未选择区域之中选择距当前位置最近的相互相邻的两个区域的组合(步骤S1602)。例如，机器人101在移动路径R的情况下，选择区域ARa、ARb作为未选择的相互相邻的两个区域的组合。在区域ARa、ARb的调整后再次选择的情况下，机器人101选择区域ARb、ARc作为未选择的相互相邻的两个区域的组合。

接着，机器人101由提取部804基于利用者的特征，从广告信息DB600中提取所选择的相互相邻的两个区域的优先级605(步骤S1603)。并且，机器人101由调整部809基于两个优先级605，调整相互相邻的两个区域间的大小(步骤S1604)，向步骤S1601返回。在步骤S1601中，在路径上的区域组中没有未选择的相互相邻的两个区域的组合的情况下(步骤S1601：否)，向步骤S1407转移。由此，如图9～图11所示，在移动路径R中的相互相邻的区域间能够进行大小的调整。

图17是表示机器人101的动作处理次序例的流程图2。在图13的步骤S1309之后，机器人101通过设定部808，在从停止状态起经过一定时间后，将输出参数703设定为宣传用的输出参数703(VOL1，Vx1，Vy1)(步骤S1701)。机器人101判断是否已生成到原始位置的回归路线(步骤S1702)。在已生成的情况下(步骤S1702：是)，向步骤S1705转移。另一方面，在不是已生成的情况下(步骤S1702：否)，机器人101由生成部803生成回归路线(步骤S1703)。接着，机器人101再开始移动，并且开始宣传(步骤S1704)，向步骤S1705转移。

接着，机器人101判断是否由检测部801检测到跟随者(步骤S1705)。在没有检测到跟随者的情况下(步骤S1705：否)，向步骤S1701返回。另一方面，在检测到跟随者的情况下(步骤S1705：是)，机器人101判断是否能够由取得部802在规定时间内从跟随者取得目的地点(步骤S1706)。

在能够从跟随者取得目的地点的情况下(步骤S1706：是)，向引导处理(步骤S1308)转移。另一方面，在不能取得目的地点的情况下(步骤S1706：否)，机器人101由取得部802取得跟随者的特征(步骤S1707)，执行在步骤S1406中表示的区域调整处理(步骤S1406)(步骤S1708)。在区域调整处理(步骤S1708)的执行后，机器人101按照跟随者的特征，从广告信息602广告信息602DB600中提取存在于回归路线上的区域的广告信息602(步骤S1709)。并且，机器人101由设定部808将输出参数703设定为引导用的输出参数703(VOL2，Vx2，Vy2)(步骤S1710)，向步骤S1408转移。

这样，根据本实施例的机器人101，由于将与利用者的特征相符、并且对经过移动路径R的区域支付了广告费的广告出资人601的广告信息602在机器人101实际经过该区域时输出，所以能够在引导中的利用者的位置即时地输出容易合乎利用者的嗜好的广告。此外，例如，如果引导中的利用者的位置是对包含该位置在内的区域支付了广告费的广告出资人601的店铺前的区域，则能够在正在该店铺前引导的过程中将该店铺的广告信息602向利用者输出，能够打出适时的广告。

此外，在本实施例中，使用SLAM技术进行地图生成及自我位置推断，但也可以使用既有的地图信息和GPS来确定地图上的当前位置。在此情况下，服务器301保持地图信息，机器人101具备GPS接收器来取得当前位置信息。机器人101确定地图上的当前位置，或生成地图上的路径，或用所生成的路径进行引导。

另外，在本实施例中，在由服务器301和机器人101形成的信息处理系统中，举出将信息处理装置800安装到机器人101中的情况为例进行了说明，但安装例并不限于此。例如，通过机器人101安装信息处理装置800和广告信息DB600，能够以机器人101单独来实现。此外，也可以由机器人101执行目的地点及利用者的特征等的信息的取得、和广告信息602及宣传信息等的信息输出，由服务器301执行其以外的信息处理装置800的处理。在此情况下，例如机器人101向服务器301发送关于特定人物及其特征的数据，服务器301向机器人101发送广告信息，机器人101将从服务器301接收到的广告信息输出。

此外，在本实施例中，对将信息处理装置800安装到机器人101中的例子进行了说明，但信息处理装置800也可以是智能电话等的便携型通信终端。在此情况下，关于利用者的特征，由于为便携型通信终端的所有者的特征，所以不需要检测部801。此外，由于不是机器人101，所以也不需要控制部811及决定部807、设定部808。

如以上说明，本实施例的信息处理装置800能够实现有效的广告输出。例如，如果移动体是机器人101，信息处理装置800是搭载在机器人101中的计算机，则能够在向目的地点的引导中输出关于经过的区域的有效的广告。此外，例如如果移动体是机器人101，信息处理装置800是远程地控制机器人101的服务器301，也能够在向目的地点的引导中输出关于经过的区域的有效的广告。此外，如果移动体是利用者本人，信息处理装置800是利用者的便携型通信终端，也能够在向目的地点的引导中输出关于经过的区域的有效的广告。

此外，本实施例的信息处理装置800通过关于移动中的移动体的当前位置的广告信息的输出，能够实现有效的广告内容及广告时机。

此外，本实施例的信息处理装置800能够在向目的地点的引导中实现向特定人物的有效的广告内容及广告时机。

此外，本实施例的信息处理装置800能够每当移动体进入区域，就将广告信息切换为关于进入目的地的区域的广告信息并输出，能够按照区域实现有效的广告内容及广告时机。

此外，本实施例的信息处理装置800通过输出与区域关联的广告信息，能够实现移动体位于的区域附近的店铺的广告效果的提高。

此外，本实施例的信息处理装置800通过执行区域调整，能够动态地变更区域的大小，能够将每个区域的广告的输出期间实质性地延长或缩短。

此外，本实施例的信息处理装置800通过根据广告出资人的优先级执行区域调整，能够按照广告出资人的优先级动态地变更区域的大小。由此，越是关于优先级较高的广告出资人的区域，区域越被扩大，能够使广告的输出期间实质性地变长。

此外，本实施例的信息处理装置800能够实现与移动体的行动对应的信息输出。

此外，本实施例的信息处理装置800能够实现与移动体的行动对应的适合于引导服务的广告输出。

此外，本实施例的信息处理装置800通过在绕过障碍物的绕过路径从移动路径偏离的情况下输出绕过路径上的广告信息，能够随机应变地应对广告信息的输出。

此外，本实施例的信息处理装置800在存在多个绕过路径的情况下，以优先级较高的广告出资人的区域为优先，从而能够使得越是优先级较高的区域越容易被选择为绕过路径。

此外，本实施例的信息处理装置800能够调整绕过路径中的广告信息的输出。例如，可以根据经过绕过路径的区域的移动距离而调整广告信息的输出时间时长及移动体的移动速度、声音输出的语速，使广告信息的输出在该区域的经过期间内完成。

此外，本实施例的信息处理装置800能够对移动体的跟随者输出适合于跟随者的广告。

另外，本发明并不限定于上述的实施例，包括权利要求书的主旨内的各种的变形例及等同的结构。例如，上述实施例是为了容易理解本发明而详细地说明的，本发明并不限定于必定具备所说明的全部的结构。此外，也可以将某个实施例的结构的一部分替换为其他实施例的结构。此外，也可以对某个实施例的结构添加其他实施例的结构。此外，关于各实施例的结构的一部分，也可以进行其他结构的追加、删除或替换。

此外，上述的各结构、功能、处理部、处理机构等，也可以通过将它们的一部分或全部例如用集成电路设计等而由硬件实现，也可以通过处理器将实现各自的功能的程序解释并执行而由软件实现。

实现各功能的程序、表、文件等的信息可以保存到存储器、硬盘、SSD(Solid StateDrive)等的存储装置，或、IC(Integrated Circuit)卡、SD卡、DVD(Digital VersatileDisc)的记录介质中。

此外，控制线及信息线表示被认为在说明上所需要的，并不一定表示在安装上需要的全部的控制线及信息线。实际上可以认为几乎全部的结构相互被连接。

Claims (15)

1.一种信息处理装置，能够访问关于移动体的移动范围内的区域组的各自将人物的特征与广告信息建立了对应的数据库，控制上述移动体的移动，上述信息处理装置的特征在于，

具有：

检测部，检测距上述移动体存在于规定距离以内的特定人物；

取得部，取得由上述检测部检测到的特定人物的特征；

提取部，基于由上述取得部取得的特定人物的特征，从上述数据库中提取关于到上述移动体的目的地点的移动路径上的特定区域的特定的广告信息；以及

输出部，输出由上述提取部提取的特定的广告信息。

2.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

上述输出部在上述移动体进行的上述移动路径的移动中，输出关于包含上述移动体的当前位置在内的上述特定区域的上述特定的广告信息。

3.如权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，

上述输出部在由上述检测部正检测到上述特定人物时，输出关于包含上述移动体的当前位置在内的上述特定区域的上述特定的广告信息。

4.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

具有判断部，该判断部基于上述移动体的当前位置来判断上述移动体是否进入了上述特定区域；

上述输出部基于上述判断部的判断结果，输出关于作为上述移动体的进入目的地的上述特定区域的上述特定的广告信息。

5.如权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，

具有：基于上述特定人物的特征、在上述移动路径上的相邻的两个特定区域间调整上述相邻的两个特定区域的大小的调整部；

上述输出部基于上述调整部的调整结果，在上述移动体进行的上述移动路径的移动中，输出关于包含上述移动体的当前位置在内的上述特定区域的上述特定的广告信息。

6.如权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，

上述数据库关于上述区域组的各自将上述人物的特征、上述广告信息和有关上述广告信息的优先级建立对应；

上述信息处理装置具有：基于上述移动路径上的相邻的两个特定区域的优先级、在上述相邻的两个特定区域间调整上述相邻的两个特定区域的大小的调整部；

上述输出部基于上述调整部的调整结果，在上述移动体进行的上述移动路径的移动中，输出关于包含上述移动体的当前位置在内的上述特定区域的上述特定的广告信息。

7.如权利要求6所述的信息处理装置，其特征在于，

上述优先级是有关上述广告信息的广告出资人的优先级。

8.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

具有：

决定部，基于上述移动体的行动，决定上述移动体能够采取的服务；以及

基于上述决定部的决定结果、设定有关来自上述移动体的信息输出的参数的设定部；

上述输出部基于由上述设定部设定的参数而输出信息。

9.如权利要求8所述的信息处理装置，其特征在于，

在上述移动体的行动是向上述特定人物的目的地点的引导的情况下，上述决定部将上述服务决定为上述广告信息的输出；

上述设定部设定有关从上述移动体的上述广告信息的输出的参数；

上述输出部基于由上述设定部设定的有关从上述移动体的上述广告信息的输出的参数，输出上述特定的广告信息。

10.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

上述检测部检测在上述移动体的行进方向上存在的障碍物；

在从上述移动路径绕过由上述检测部检测到的障碍物而向上述移动路径返回的绕过路径上的区域是上述特定区域的相邻区域的情况下，上述提取部从上述数据库中提取关于上述相邻区域的广告信息。

11.如权利要求10所述的信息处理装置，其特征在于，

上述数据库关于上述区域组的各自将上述人物的特征、上述广告信息和有关上述广告信息的优先级建立对应；

上述信息处理装置具有选择部，该选择部在存在多个上述绕过路径的情况下、基于关于各上述绕过路径上的区域的优先级来选择特定的绕过路径；

在由上述选择部选择的特定的绕过路径上的区域是上述相邻区域的情况下，上述提取部从上述数据库中提取关于上述相邻区域的广告信息。

12.如权利要求10所述的信息处理装置，其特征在于，

具有：基于上述移动体的上述相邻区域的移动距离、和关于上述相邻区域的广告信息的广告时间时长，设定关于上述相邻区域的广告信息的输出的设定部；

上述输出部按照上述设定部的设定内容，输出关于上述相邻区域的广告信息。

13.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

上述检测部在上述特定人物不再被检测到、并且在向上述移动体的特定地点的移动中，检测对于上述移动体的跟随者；

在由上述检测部检测到上述跟随者的情况下，上述取得部取得上述跟随者的特征；

上述提取部基于由上述取得部取得的上述跟随者的特征，从上述数据库中提取关于到上述特定地点的移动路径上的特定区域的特定的广告信息。

14.一种信息处理装置，能够访问关于利用者的移动范围内的区域组的各自将上述利用者的特征与广告信息建立了对应的数据库，其特征在于，

具有：

取得部，取得上述利用者的特征；

提取部，基于由上述取得部取得的上述利用者的特征，从上述数据库提取关于到上述利用者的目的地点的移动路径上的特定区域的特定的广告信息；以及

输出部，输出由上述提取部提取的特定的广告信息。

15.一种信息处理方法，是信息处理装置进行的信息处理方法，所述信息处理装置能够访问关于移动体的移动范围内的区域组的各自将人物的特征与广告信息建立了对应的数据库，控制上述移动体的移动，上述信息处理方法的特征在于，

上述信息处理装置执行：

检测处理，检测距上述移动体存在于规定距离以内的特定人物；

取得处理，取得通过上述检测处理而检测到的特定人物的特征；

提取处理，基于通过上述取得处理而取得的特定人物的特征，从上述数据库中提取关于到上述移动体的目的地点的移动路径上的特定区域的特定的广告信息；以及

输出处理，输出通过上述提取处理而提取的特定的广告信息。

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