CN111422041A - 一种汽车玻璃附件粘结设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及玻璃附件粘结领域，提供了一种在线粘结汽车玻璃附件的粘结设备，汽车玻璃附件粘结设备包括支撑机构、玻璃定位机构、料盘机构、抓取机构、打胶机构、附件定位机构、检测机构和控制系统，支撑机构用于支撑汽车玻璃，玻璃定位机构用于居中定位汽车玻璃，抓取机构用于抓取和移动附件，打胶机构用于向附件表面打胶，料盘机构用于放置待抓取的附件，附件定位机构用于对抓取机构抓取的附件进行定位，检测机构用于检测附件表面的打胶质量，控制系统能够控制抓取机构移动抓取附件。本汽车玻璃附件粘结设备实现了汽车玻璃附件的高精度及高效率的自动粘结，改善了汽车玻璃附件的粘结效果，实现了汽车玻璃附件的在线自动粘结。

Description

一种汽车玻璃附件粘结设备

技术领域

本发明涉及玻璃附件粘结领域，特别适用于玻璃生产流水线中对汽车玻璃进行附件在线粘结的粘结设备。

背景技术

目前在汽车玻璃生产流水线中，汽车玻璃附件的安装一般采用根据汽车玻璃形状定制的气缸压装工装进行安装。具体操作方式为：先是手工地在汽车玻璃及待粘结的附件表面上打胶，打胶后将汽车玻璃及待粘结的附件手工地放置在气缸压装工装上，再人工地对玻璃进行居中定位，夹紧，支撑等处理，之后启动气缸压装工装，将附件压紧在汽车玻璃的指定位置，完成附件粘结。对于现有的附件粘结方式；玻璃的居中定位，夹紧及支撑需要几个人同时配合完成，汽车玻璃定位准确性差，且需要时间较长；附件需要人工放置在气缸压装工装上，对于多品种生产时则无法完成不同品种附件的快速切换，而且附件的打胶质量无法控制，无法完成附件的在线自动粘结。

中国专利CN110124953A公开了一种汽车玻璃托架自动上料装置，包括机架，自动供料器，定位视觉机构，机械臂机构，点胶机和托架安装工装；其工作流程为：先人工地将托架放置在所述自动供料器内，所述定位视觉机构随后对托架位置进行确认，将位置信息传给机械臂机构，机械臂机构随后从自动供料器中抓取托架，将托架放点胶机上打胶，打胶后再将托架移动到托架自动安装工装上，进行托架安装。该专利的方案无法对托架在安装过程中进行准确定位，也无法对托架打胶质量进行检测，托架粘结效果不易控制，而且仍需要人工地将汽车玻璃放置在托架工装上，无法实现附件快速在线安装。

发明内容：

本发明所要解决的技术问题是针对当前汽车玻璃附件粘结耗费过多人力，附件粘结效率低，附件粘结效果不理想，多品种生产时无法快速切换不同品种附件所需的工装，且无法实现附件在线自动粘结等缺点，提供一种可实现高精度，高效率，及快速切换品种的自动在线的汽车玻璃附件粘结设备。

为解决上述技术问题，本发明所述的一种汽车玻璃附件粘结设备，包括支撑机构、玻璃定位机构、抓取机构和打胶机构，支撑机构用于支撑汽车玻璃，玻璃定位机构用于居中定位汽车玻璃，抓取机构用于抓取和移动附件，并将附件粘结在汽车玻璃上，打胶机构用于向所述附件表面打胶，汽车玻璃附件粘结设备还包括：料盘机构，料盘机构用于放置待抓取的附件；定位机构，附件定位机构包括气缸安装板和至少两组定位气缸，定位气缸设置在气缸安装板上，定位气缸用于对抓取机构抓取的附件进行定位；检测机构，检测机构用于检测附件表面的打胶质量；控制系统，控制系统能够在附件打胶前，控制抓取机构将附件移动到附件定位机构进行定位，以及在检测机构检测到打胶不合格的附件时，控制抓取机构重新抓取附件。

进一步的，汽车玻璃附件粘结设备包括玻璃移动机构，玻璃移动机构包括升降底座、第一驱动装置、旋转轴、电机、两个传送带、两组传送轮组和传送轴，第一驱动装置与旋转轴固定连接，旋转轴固定在升降底座的下方，第一驱动装置能够驱动旋转轴并带动升降底座沿竖直方向做直线升降运动，电机设置在升降底座上，电机能够驱动传送轴转动，传送轮组包括至少三个传送轮，传送轴的两端分别安装传送轮组的一个传送轮，每个传送带张紧在每个所述传送轮组的至少三个传送轮上。

进一步的，汽车玻璃附件粘结设备的支撑机构包括第一支撑装置、第二支撑装置、第三支撑装置、第四支撑装置和第二驱动装置，第一支撑装置的安装方向和第三支撑装置的安装方向均与水平方向垂直，第二支撑装置的安装方向和第四支撑装置的安装方向均与水平方向平行；第一支撑装置的上表面、第二支撑装置的上表面、第三支撑装置的上表面和第四支撑装置的上表面均为倾斜形状；第一支撑装置的下方、第二支撑装置的下方、第三支撑装置的下方和第四支撑装置的下方均与第二驱动装置连接。

进一步的，汽车玻璃附件粘结设备的支撑机构的第一支撑装置的上方、第二支撑装置的上方、第三支撑装置的上方和第四支撑装置的上方均设置有高度可调节的滚珠。

进一步的，汽车玻璃附件粘结设备的玻璃定位机构包括联动装置、两个横向定位装置和纵向定位装置；一个横向定位装置设置在联动装置的左侧，另一个横向定位装置设置在联动装置的右侧，两个横向定位装置的安装方向均与水平方向平行，两个横向定位装置均与联动装置连接，联动装置能够驱动两个横向定位装置做同步直线相向运动；纵向定位装置包括第四驱动装置和两个固定件，第四驱动装置设置在联动装置的前方，两个固定件均设置在联动装置的后方，第四驱动装置的安装方向与竖直方向平行，两个固定件均倾斜安装在支撑机构上；两个横向定位装置用于对汽车玻璃进行水平方向上的居中定位，纵向定位装置用于对汽车玻璃进行竖直方向上的居中定位。

进一步的，汽车玻璃附件粘结设备的抓取机构包括框架、机械臂、第五驱动装置、更换装置和附件吸附装置，机械臂的一端固定在框架的顶部，机械臂的另一端设置有所述第五驱动装置，第五驱动装置的一端与更换装置的上表面连接，更换装置的下表面与附件吸附装置连接；附件吸附装置能够从更换装置的下表面分离，附件吸附装置的末端形状与所粘结附件的形状相匹配。

进一步的，汽车玻璃附件粘结设备的料盘机构包括料盘、支撑装置和升降装置，料盘水平固定在支撑装置上，支撑装置固定在升降装置上，料盘上设置有多个附件槽，附件槽的形状与所需粘结附件的形状相对应。

进一步的，汽车玻璃附件粘结设备的气缸安装板上设置有通孔，至少两组定位气缸设置在通孔的周边；附件定位机构还包括检测开关和开关支架，检测开关的一端与开关支架固定连接，检测开关和开关支架均设置在气缸安装板的上方，检测开关用于检测抓取机构是否抓取到附件。

进一步的，汽车玻璃附件粘结设备的检测机构包括支撑架、相机和光源，相机和光源均固定在支撑架上，光源设置在相机的正上方，光源的安装方向与相机的中心在同一直线上。

进一步的，汽车玻璃附件粘结设备的控制系统能够控制玻璃移动机构和玻璃定位机构对汽车玻璃的移动、居中定位动作与抓取机构、打胶机构、附件定位机构和检测机构对附件的抓取、打胶、居中定位、检测动作同步进行。

本发明所述的汽车玻璃附件粘结设备，可以实现高精度，高效率的汽车玻璃附件自动在线粘结，节省了汽车玻璃附件粘结所需的人力，提高了汽车玻璃附件安装效率，改善了汽车玻璃附件的粘结效果，实现了在线快速切换汽车玻璃附件品种，以及汽车玻璃附件的在线自动粘结。

附图说明：

图1为本发明所述的汽车玻璃附件粘结设备的结构示意图；

图2为本发明所述的玻璃移动机构的结构示意图；

图3为本发明所述的支撑机构的结构示意图；

图4为本发明所述的玻璃定位机构的结构示意图；

图5为本发明所述的玻璃定位机构的局部示意图；

图6为本发明所述的抓取机构和打胶机构以及附件定位机构的组合结构示意图；

图7为本发明所述的料盘机构的结构示意图；

图8为本发明所述的料盘机构的局部示意图；

图9为本发明所述的附件定位机构的结构示意图；

图10为本发明所述的检测机构的结构示意图。

具体实施方式：

以下结合附图对本发明的内容作进一步说明。

如图1所示，本发明所述的一种汽车玻璃附件粘结设备，包括支撑机构3、玻璃定位机构4、抓取机构5和打胶机构7、所述支撑机构3用于支撑汽车玻璃，所述玻璃定位机构4用于居中定位汽车玻璃，所述抓取机构5用于抓取和移动附件，并将所述附件粘结在汽车玻璃上，所述打胶机构7用于向所述附件表面打胶；所述汽车玻璃附件粘结设备还包括料盘机构6，附件定位机构8、检测机构9和控制系统10，所述料盘机构6用于放置待抓取的附件，所述附件定位机构8包括气缸安装板81和至少两组定位气缸82，所述定位气缸82设置在所述气缸安装板81上，所述定位气缸82用于对所述抓取机构5抓取的附件进行定位，所述检测机构9用于检测附件表面的打胶质量；所述控制系统10能够在附件进行打胶前，控制所述抓取机构将附件移动到所述附件定位机构进行定位，以及在所述检测机构检测到打胶不合格的附件时，控制所述抓取机构重新抓取附件。

其中，所述汽车玻璃附件粘结设备还包括玻璃移动机构2，所述玻璃移动机构2能够将汽车玻璃移动到粘结位置，对汽车玻璃进行上下移动；在图2中，所述玻璃移动机构2包括升降底座21、第一驱动装置22、旋转轴23、电机24、两个传送带25、两组传送轮组26、传送轴27和连接件28，所述旋转轴23包括转轴231、轴承232和连动件233，所述转轴231的两端均设置有所述轴承232，所述连动件233安装在所述转轴231的表面上，所述连动件233与所述升降底座21的下方固定连接，所述第一驱动装置22与所述连动件233固定连接，所述第一驱动装置22能够驱动所述连动件233在所述转轴231上转动，从而驱动所述升降底座21沿着竖直方向做直线升降运动；为了使所述升降底座21能够稳定地在竖直方向上升降运动，优选地，所述玻璃移动机构2包括两根所述旋转轴23，两根所述旋转轴23均设置在所述升降底座21的下方，两根所述旋转轴23的安装方向互相平行，两根所述旋转轴23的连动件233之间通过所述连接件28连接，当所述第一驱动装置22驱动所述连动件233转动时，在所述连接件28的作用下，两根所述旋转轴23能够同时做旋转运动，从而共同推动所述升降底座21沿着竖直方向做直线升降运动；两组所述传送轮组26对称地设置在所述升降底座21的两侧，每组所述传送轮组26均包括第一传送轮261、第二传送轮262、第三传送轮263和第四传送轮264，具体地，所述第二传送轮262竖直设置在所述升降底座21顶部的两端，所述第一传送轮261、所述第四传送轮264竖直设置所述升降底座21的下部，所述第三传送轮263竖直设置在所述第一传送261的上方；所述传送带25张紧在所述第一传送轮261、第二传送轮262、第三传送轮263和第四传送轮264上；所述电机24设置在所述升降底座21上，所述电机24与所述传送轴27固定连接，所述传送轴27的两端对应的与所述第一传送轮261连接，所述电机24能够驱动所述传送轴27，进而驱动两个所述第一传送轮261转动，在所述第二传送轮262、所述第三传送轮263和所述第四传送轮264的共同作用下，带动所述传送带25在两组所述传送轮组26的上做往复运动。

在图3中，所述支撑机构3包括第一支撑装置31、第二支撑装置32、第三支撑装置33、第四支撑装置34和第二驱动装置35，所述第一支撑装置31、所述第二支撑装置32、所述第三支撑装置33和所述第四支撑装置34均固定在所述汽车玻璃附件粘结设备的工作台1上，所述第一支撑装置31的安装方向和所述第三支撑装置33的安装方向均与水平方向垂直，所述第二支撑装置32的安装方向和所述第四支撑装置34的安装方向均与水平方向平行；所述第一支撑装置31、所述第二支撑装置32、所述第三支撑装置33和所述第四支撑装置34均用于支撑汽车玻璃；为了对汽车玻璃起到稳定的支撑作用，优选地，所述第一支撑装置31的上表面、所述第二支撑装置32的上表面、所述第三支撑装置33的上表面和所述第四支撑装置34的上表面均为倾斜形状，更优选地，所述第一支撑装置31上表面的倾斜形状的倾斜程度、所述第二支撑装置32上表面的倾斜形状的倾斜程度、所述第三支撑装置33上表面的倾斜形状的倾斜程度和所述第四支撑装置34的上表面的倾斜形状的倾斜程度分别与所支撑的汽车玻璃表面的对应位置的倾斜程度相匹配；为了使所述支撑机构3有更好的支撑效果，优选地，所述第一支撑装置31的上表面、所述第二支撑装置32的上表面、所述第三支撑装置33的上表面和所述第四支撑装置34的上表面上均设置有高度可调节的滚珠30，所述滚珠30的高度能够根据汽车玻璃形状进行调节，用于对汽车玻璃仿形支撑；为了快速安装和更换所述支撑机构3，优选地，所述第一支撑装置31的下方、所述第二支撑装置32的下方、所述第三支撑装置33的下方和所述第四支撑装置34的下方均设置有定位孔，用于与所述工作台1固定连接；具体地，所述第一支撑装置31的下方、所述第二支撑装置32的下方、所述第三支撑装置33的下方和所述第四支撑装置34的下方均与所述第二驱动装置35连接，所述第二驱动装置35用于将所述第一支撑装置31、所述第二支撑装置32、所述第三支撑装置33和所述第四支撑装置34固定在所述工作台1的表面上；优选地，所述第一支撑装置31、所述第二支撑装置32、所述第三支撑装置33和所述第四支撑装置34的下方均设置有两组定位孔，所述第一支撑装置31的下方、所述第二支撑装置32的下方、所述第三支撑装置33的下方和所述第四支撑装置34的下方分别与两个所述第二驱动装置35连接；更优选地，所述第二驱动装置35为旋转压紧气缸。

在图4、图5中，所述玻璃定位机构4包括联动装置40、两个横向定位装置41和纵向定位装置42；所述联动装置40包括第一联动件401和两个第二联动件402，每个所述横向定位装置41包括连接块410、第三驱动装置411、第一滑轨412、连接装置413、第二滑轨414和第一居中装置431；一个所述横向定位装置41设置在所述联动装置40的左侧，另一个所述横向定位装置41设置在所述联动装置40的右侧，两个所述横向定位装置41的安装方向均与水平方向平行；其中，所述联动装置40的所述第一联动件401设置在所述工作台1的中心位置；两个所述第二联动件402均与所述第一联动件401滑动连接，两个所述第二联动件402分别设置在所述第一联动件401的两侧，并且与所述第一联动件401的外围相切；每个所述第二联动件402对应设置在每个所述横向定位装置41的所述第一滑轨412的相邻侧边，并且对应的与所述第一滑轨412的滑块4121固定连接，每个所述第二联动件402的安装方向与对应的所述第一滑轨412互相平行；具体地，在每个所述横向定位装置41中，所述第一滑轨412的安装方向与水平方向平行，所述连接装置413的一端同时与所述第一滑轨412的滑块4121以及对应的设置在所述第一滑轨412相邻侧边的第二联动件402固定连接，所述连接装置413的另一端与所述第二滑轨414的滑块4141固定连接，所述第二滑轨414的导轨4142的安装方向与所述第一滑轨412互相平行；所述第三驱动装置411设置在所述第一滑轨412的另一个相邻侧边，所述第三驱动装置411的安装方向与所述第一滑轨412的延伸方向平行；所述连接块410的一端设置在所述第三驱动装置411上，所述连接块410的另一端与所述连接装置413固定连接，所述连接装置413的一端设置有所述第一居中装置431；所述第三驱动装置411能够驱动所述连接块410，带动所述连接装置413以及固定在所述连接装置413上的所述第一居中装置431，沿着所述第一滑轨412的导轨4122方向做直线往复运动；更具体地，一个所述横向定位装置41对应的设置在所述第一联动件401的左侧，另一个所述横向定位装置41对应的设置在所述第一联动件401的右侧，在所述控制系统10的控制下，两个所述横向定位装置41的第三驱动装置411能够同时驱动所对应连接的所述连接装置413，分别带动固定在两个所述横向定位装置41上的第一居中装置431，沿着水平方向做同步直线相向运动，两个所述横向定位装置41用于对汽车玻璃进行水平方向上的居中定位。

所述纵向定位装置42还包括第四驱动装置421、两个固定件422、第二居中装置432和多个第三居中装置433，所述第四驱动装置421设置在所述联动装置40的前方，两个所述驱动件422均设置在所述连动装置40的后方；其中，所述第四驱动装置421安装在所述工作台1上的竖直中心线位置，所述第四驱动装置421的安装方向与竖直方向平行，具体地，所述第四驱动装置421包括滑块结构4210、滑轨结构4211和第二居中装置432，所述滑块结构4210与所述滑轨结构11滑动连接，所述滑块结构4210能够在所述滑轨结构4211上做直线往复运动，所述滑块结构4210上设置有所述第二居中装置432，所述第二居中装置432能够在所述滑轨结构4211的延伸方向上做直线往复运动；为了对汽车玻璃进行有效的定位，在图3中，一个所述固定件422倾斜安装在所述第一支撑装置31的一端，另一个所述固定件422倾斜安装在所述第三支撑装置33的一端，每个所述固定件422上均设置有多个所述第三居中装置433，所述第三居中装置433的安装方向与所述固定件422的安装表面垂直；为了实现对汽车玻璃的稳定居中定位，具体地，每个所述固定件422上均设置有两个所述第三居中装置433；所述纵向定位装置42用于对汽车玻璃进行竖直方向上的居中定位。

更具体地，所述联动装置40为齿轮齿条组合，所述第一联动件401为齿轮，所述第二联动件402为齿条；所述第三驱动装置411为驱动气缸，所述第四驱动装置421为带直线滑轨的驱动气缸，所述第一居中装置431、所述第二居中装置432和所述第三居中装置433均为定位辊轮。

在图6中，所述抓取机构5包括框架51、机械臂52、第五驱动装置53、更换装置54和附件吸附装置55；其中，所述框架51设置在所述工作台1的正上方，所述机械臂52的一端固定在所述框架51的顶部，所述机械臂52的另一端设置有所述第五驱动装置53，所述第五驱动装置53的末端与所述更换装置54的上表面连接，所述更换装置54的下表面与所述附件吸附装置55连接；所述第五驱动装置53能够驱动所述附件吸附装置55，抓取或者释放附件；为了提高附件抓取或者释放的稳定性，优选地，所述附件吸附装置55的末端形状与所粘结附件的形状相匹配；具体地，所述机械臂52能够带动所述第五驱动装置53、所述更换装置54、所述附件吸附装置55根据生产工序需要，在所述控制系统10的控制下移动；为了适应对各种类型附件吸附装置的快速更换，具体地，所述附件吸附装置55能够从所述更换装置54的下表面分离；为了提高附件粘结的效率，更具体地，所述抓取机构5包括两个所述机械臂52、两个所述第五驱动装置53、两个更换装置54和两个附件吸附装置55；两个所述机械臂52分别以所述框架51的竖直中心线为轴，对称地固定在所述框架51的顶部，每个所述机械臂52的另一端均设置有对应的所述第五驱动装置53，每个所述第五驱动装置53的末端均与对应的所述更换装置54的上表面连接，所述更换装置54的下表面与对应的所述附件吸附装置55连接；优选地，所述第五驱动装置53为驱动气缸，所述更换装置54为快换盘。

在图7、图8中，所述料盘机构6包括料盘61、支撑装置62和升降装置63；所述支撑装置62包括竖直支撑件621和水平支撑件622，所述升降装置63包括滑动零件631和固定零件632，所述水平支撑件622固定在所述竖直支撑件621的一端，所述竖直支撑件621的侧面固定在所述升降装置63的滑动零件631上，所述支撑装置62能够随着所述滑动零件631在所述固定零件632的延伸方向上做直线往复运动，所述料盘61水平固定在所述水平支撑件622上；为了提高附件在线粘结的效率，优选地，所述料盘61上设置有多个附件槽611，所述附件槽611的形状与所需粘结附件的形状相对应，具体地，所述料盘61上设置有四百八十个所述附件槽611；为了实现对所述料盘机构6快速更换及准确安装，所述料盘61、所述水平支撑件622的表面上分别设置有定位孔612和定位销6221，优选地，所述定位孔612,、所述定位销6221分别设置在所述料盘61、所述水平支撑件622的对角线顶点上；更优选地，所述料盘61的对角线顶点上分别设置有一个所述定位孔612，总共三个所述定位孔612，所述水平支撑件622的对角线顶点上分别对应的设置有一个所述定位销6221，共有三个所述定位销6221；为了适应大批量附件在线粘结，具体地，所述汽车玻璃附件粘结设备包括两个所述料盘机构6，两个所述料盘机构6以所述工作台1的竖直中心线为轴，对称地设置在所述工作台1的两侧，所述料盘机构6的安装方向与水平方向垂直。

在图6中，所述打胶机构7包括打胶装置71、打胶机连接装置72和控制装置73，所述打胶装置71的一端固定在所述打胶机连接装置72上，所述打胶机连接装置72的另一端固定在所述框架51上，所述控制装置73安装在所述框架51的顶端，所述控制装置73能够控制所述打胶装置71的参数，用于控制所述打胶装置71高精度打胶；为了提高附件自动在线粘结的粘结效率，具体地，所述打胶机构7包括两个打胶装置71、两个打胶机连接装置72和两个控制装置73，两个所述打胶装置71、两个打胶机连接装置72和两个控制装置73均以所述工作台1的竖直中心线为轴，对称地设置在所述框架51的两侧；更具体地，所述打胶装置71包括胶水填充活塞、电机、螺杆和出胶针头，所述参数为时间、气压及螺杆速度。

在图6、图9中，所述附件定位机构8包括气缸安装板81和至少两组定位气缸82，所述气缸安装板81固定在所述框架51上，所述定位气缸82设置在所述气缸安装板81上，优选地，所述气缸安装板81上开设有矩形定位通孔811，至少两组所述定位气缸82设置在所述矩形定位通孔811的周边，更优选地，所述附件定位机构8包括五个所述定位气缸82，一个所述定位气缸82垂直安装在所述矩形定位通孔811的顶边8110上，所述矩形定位通孔811的两侧边8111分别对应地垂直安装有一个所述定位气缸82，两个所述定位气缸82垂直安装在所述矩形定位通孔811的顶边对立边8112上，具体的，位于所述对立边8112上的两个所述定位气缸的安装方向互相平行；更具体地，五个所述定位气缸82的伸缩方向彼此呈90°，所述定位气缸82用于对所粘结附件的四周进行位置校正，进而对所粘结附件的精确定位，使的所粘结附件位于所述附件吸附装置55末端的中心位置。

为了检验所述抓取机构5是否成功吸附到附件，优选地，所述附件定位机构8包括检测开关83和开关支架84，所述检测开关83的一端与所述开关支架84固定连接，所述开关支架84安装在所述框架51的上，所述检测开关83和所述开关支架84均设置在所述气缸安装板81的上方，所述检测开关83能够检测所述附件吸附装置55上是否成功抓取到附件；为了提高附件在线粘结的效率，实现附件快速定位，满足大批量生产要求，更优选地，所述附件自动粘结设备包括两个所述附件定位机构8，两个所述附件定位机构8以所述工作台1的竖直中心线为轴，对称地固定在所述框架51上。

在图10中，所述检测机构9包括支撑架91、相机92和光源93，所述相机92和光源93均固定在所述支撑架91上，所述光源93设置在所述相机92的正上方，所述光源93的安装方向与所述相机92的中心在同一直线上；具体地，所述检测机构9包括两个所述相机92和两个所述光源93，两个所述相机92、两个所述光源93均以所述工作台1的竖直中心线为轴，对称地固定在所述支撑架91上。

所述控制系统10能够将所述玻璃移动机构2、所述玻璃定位机构4、所述抓取机构5、所述打胶机构7、所述附件定位机构8和所述检测机构9电连接，实现对玻璃的传输，升降，定位以及附件的抓取，打胶，定位，检测和粘结，完成对附件在线自动粘结的一体化控制，所述控制系统10能够在附件打胶前，控制所述抓取机构5将附件移动到所述附件定位机构8上进行定位，也能够能够在所述检测机构9检测到打胶不合格的附件时，控制所述抓取5机构重新抓取附件；为了提高附件自动在线粘结的工作效率；优选地，所述控制系统10能够控制所述玻璃移动机构2和所述玻璃定位机构4对汽车玻璃的移动、居中定位动作与所述抓取机构5、所述打胶机构7、所述附件定位机构8和所述检测机构9对附件的抓取、打胶、居中定位、检测动作同步进行；更优选地，所述控制系统10为可编程逻辑控制系统。

本发明所述的附件自动粘结设备具体动作过程如下：

当所述玻璃移动机构2的所述电机24驱动所述传送轴27，在两组所述传动轮组26的作用下，带动两个所述传送带25运动，将汽车玻璃传输到所述工作台1的中心位置上方时，所述第一驱动装置22向外推出，驱动所述连动件233并带动所述转轴231转动，在所述连动件233的作用下，所述升降底座21沿着垂直方向向下运动，汽车玻璃随着所述升降底座21下降到所述支撑机构3的第一支撑装置31的表面上、第二支撑装置32的表面上、第三支撑装置33的表面上和第四支撑装置34的表面上，并与位于所述支撑机构3上的滚珠30接触；

此时，所述玻璃定位机构4的横向定位装置41的两个第三驱动装置411通过所述连接块410，分别驱动所连接的所述连接装置413及对应安装在所述连接装置413一端的所述第一居中装置431，在所述第一联动件401、所述第二联动件402的作用下，同时沿着所述第一滑轨412的导轨4122的延伸方向做直线相向运动，对汽车玻璃进行横向居中定位；同时，所述纵向定位装置42的第四驱动装置421上的所述第二居中装置432沿着所述第四驱动装置421的延伸方向向上做直线运动，与位于所述第一支撑装置31上的所述固定件422的共同作用，完成对汽车玻璃的纵向居中定位；优选地，横向居中定位动作，纵向居中定位动作是同步进行，共同实现对汽车玻璃的居中定位；

在所述玻璃定位机构4对汽车玻璃进行居中定位的同时，所述抓取机构5在所述控制系统10的控制下，移动到所述料盘系统6的料盘61上方，所述第五驱动装置53驱动所述附件吸附装置55，将所需粘结的附件从所述料盘61中抓起，所述机械臂52再将所述附件吸附装置55移动到所述附件定位机构8的矩形定位通孔811上，所述检测开关83随即检测所述附件吸附装置55的末端是否吸附有附件，如果没有附件，则控制所述抓取机构5重复附件吸附动作；如果检测到所述附件吸附装置55末端包括附件，所述定位气缸82在所述控制系统10的控制下做伸出或收缩运动，将附件调整到所述附件吸附装置55末端的中心位置；在所述附件定位机构8完成对附件的定位后，所述抓取机构5将附件移动到所述打胶机构7的下方，所述打胶装置71在所述控制装置73的控制下，对附件表面进行打胶；完成对附件的打胶后，所述抓取机构5将打胶后的附件移动到所述检测机构9的下方，所述附件吸附装置55的下方对准所述相机92的正下方，在所述光源93的作用下，对附件的打胶质量进行检测；如果所述打胶状态合格，所述抓取机构5将附件移动到汽车玻璃需要粘结附件的位置，进行附件在线粘结；如果所述打胶状态不合格，则所述抓取机构5重新吸附附件，在所述抓取机构5吸附到附件后，所述打胶机构7重复对附件进行打胶，在所述打胶机构7完成对附件打胶的检测工作后，所述抓取机构5将检测合格的附件移动到汽车玻璃需要粘结附件的位置，完成附件在线粘结。

具体地，所述支撑装置3上的所述滚珠30的高度能够根据汽车玻璃的品种，预先进行调节；汽车玻璃的传输，升降，定位动作流程和附件的吸附，定位，打胶，检测动作流程能够同步进行，提高附件在线自动粘结的粘结效率。

当然，本发明所述的玻璃移动机构2也可以为机器人机构，所述料盘机构6也可以为含有多个置料架的弹仓或者含有推料机构的传送装置来储存附件，所述附件定位机构8也可以采用相机系统进行位置检测；所粘结附件的汽车玻璃为汽车前挡玻璃、汽车后挡玻璃、汽车天窗玻璃及汽车侧窗玻璃，所述附件粘结设备适用于将钉柱，或者底座，或者雨感器支架，或者垫块粘结在汽车玻璃表面。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种汽车玻璃附件粘结设备，包括支撑机构、玻璃定位机构、抓取机构和打胶机构，所述支撑机构用于支撑汽车玻璃，所述玻璃定位机构用于居中定位汽车玻璃，所述抓取机构用于抓取和移动附件，并将所述附件粘结在汽车玻璃上，所述打胶机构用于向所述附件表面打胶，其特征在于，

所述汽车玻璃附件粘结设备还包括：

料盘机构，所述料盘机构用于放置待抓取的附件；

附件定位机构，所述附件定位机构包括气缸安装板和至少两组定位气缸，所述定位气缸设置在所述气缸安装板上，所述定位气缸用于对所述抓取机构抓取的附件进行定位；

检测机构，所述检测机构用于检测附件表面的打胶质量；

控制系统，所述控制系统能够在附件打胶前，控制所述抓取机构将附件移动到所述附件定位机构进行定位，以及在所述检测机构检测到打胶不合格的附件时，控制所述抓取机构重新抓取附件。

2.根据权利要求1所述的一种汽车玻璃附件粘结设备，其特征在于：所述汽车玻璃附件粘结设备包括玻璃移动机构，所述玻璃移动机构包括升降底座、第一驱动装置、旋转轴、电机、两个传送带、两组传送轮组和传送轴，所述第一驱动装置与所述旋转轴固定连接，所述旋转轴固定在所述升降底座的下方，所述第一驱动装置能够驱动所述旋转轴并带动所述升降底座沿竖直方向做直线升降运动，所述电机设置在所述升降底座上，所述电机能够驱动所述传送轴转动，所述传送轮组包括至少三个传送轮，所述传送轴的两端分别安装所述传送轮组的一个传送轮，每个所述传送带张紧在每个所述传送轮组的至少三个传送轮上。

3.根据权利要求1所述的一种汽车玻璃附件粘结设备，其特征在于：所述支撑机构包括第一支撑装置、第二支撑装置、第三支撑装置、第四支撑装置和第二驱动装置，所述第一支撑装置的安装方向和所述第三支撑装置的安装方向均与水平方向垂直，所述第二支撑装置的安装方向和所述第四支撑装置的安装方向均与水平方向平行；所述第一支撑装置的上表面、所述第二支撑装置的上表面、所述第三支撑装置的上表面和所述第四支撑装置的上表面均为倾斜形状；所述第一支撑装置的下方、所述第二支撑装置的下方、所述第三支撑装置的下方和所述第四支撑装置的下方均与所述第二驱动装置连接。

4.根据权利要求3所述的一种汽车玻璃附件粘结设备，其特征在于：所述第一支撑装置的上方、所述第二支撑装置的上方、所述第三支撑装置的上方和所述第四支撑装置的上方均设置有高度可调节的滚珠。

5.根据权利要求1所述的一种汽车玻璃附件粘结设备，其特征在于：所述玻璃定位机构包括联动装置、两个横向定位装置和纵向定位装置；一个所述横向定位装置设置在所述联动装置的左侧，另一个所述横向定位装置设置在所述联动装置的右侧，两个所述横向定位装置的安装方向均与水平方向平行，两个所述横向定位装置均与所述联动装置连接，所述联动装置能够驱动两个所述横向定位装置做同步直线相向运动；所述纵向定位装置包括第四驱动装置和两个固定件，所述第四驱动装置设置在所述联动装置的前方，两个所述固定件均设置在所述联动装置的后方，所述第四驱动装置的安装方向与竖直方向平行，两个所述固定件均倾斜安装在所述支撑机构上；两个所述横向定位装置用于对汽车玻璃进行水平方向上的居中定位，所述纵向定位装置用于对汽车玻璃进行竖直方向上的居中定位。

6.根据权利要求1所述的一种汽车玻璃附件粘结设备，其特征在于：所述抓取机构包括框架、机械臂、第五驱动装置、更换装置和附件吸附装置，所述机械臂的一端固定在所述框架的顶部，所述机械臂的另一端设置有所述第五驱动装置，所述第五驱动装置的一端与所述更换装置的上表面连接，所述更换装置的下表面与所述附件吸附装置连接；所述附件吸附装置能够从所述更换装置的下表面分离，所述附件吸附装置的末端形状与所粘结附件的形状相匹配。

7.根据权利要求1所述的一种汽车玻璃附件粘结设备，其特征在于：所述料盘机构包括料盘、支撑装置和升降装置，所述料盘水平固定在所述支撑装置上，所述支撑装置固定在所述升降装置上，所述料盘上设置有多个附件槽，所述附件槽的形状与所需粘结附件的形状相对应。

8.根据权利要求1所述的一种汽车玻璃附件粘结设备，其特征在于：所述气缸安装板上设置有通孔，至少两组所述定位气缸设置在所述通孔的周边；所述附件定位机构还包括检测开关和开关支架，所述检测开关的一端与所述开关支架固定连接，所述检测开关和所述开关支架均设置在所述气缸安装板的上方，所述检测开关用于检测所述抓取机构是否抓取到附件。

9.根据权利要求1所述的一种汽车玻璃附件粘结设备，其特征在于：所述检测机构包括支撑架、相机和光源，所述相机和光源均固定在所述支撑架上，所述光源设置在所述相机的正上方，所述光源的安装方向与所述相机的中心在同一直线上。

10.根据权利要求2所述的一种汽车玻璃附件粘结设备，其特征在于：所述控制系统能够控制所述玻璃移动机构和所述玻璃定位机构对汽车玻璃的移动、居中定位动作与所述抓取机构、所述打胶机构、所述附件定位机构和所述检测机构对附件的抓取、打胶、居中定位、检测动作同步进行。

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