CN111417592A - 起重机系统、集装箱起重机及搬运方法 - Google Patents

Abstract

起重机系统具备：挂车；及集装箱起重机，将集装箱自动搬运到停止的挂车上。挂车具有停止信息输出部，该停止信息输出部输出停止信息。集装箱起重机具有：起重机主体部；停止信息识别部，识别停止信息；及控制部。控制部进行如下控制：当根据停止信息确认到挂车不处于开始移动的状态时，对起重机主体部进行将集装箱搬运到挂车上的控制，当根据停止信息未确认到挂车不处于开始移动的状态时，对起重机主体部不进行将集装箱搬运到挂车上的控制。

Description

起重机系统、集装箱起重机及搬运方法

技术领域

本发明的一实施方式涉及一种起重机系统、集装箱起重机及搬运方法。

背景技术

作为将集装箱搬运到停止的挂车上的起重机系统，专利文献1中公开有一种设置于集装箱起重机的支脚部的传感器相对于装卸车道的上方空间沿水平方向扫描照射激光，检测装卸车道上的挂车的系统。当通过传感器规定时间以上持续检测到装卸车道上的挂车时，该起重机系统判定为该挂车处于停止状态。

以往技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2005-239343号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，当集装箱起重机欲将集装箱自动搬运到挂车上时，期望能够确认当集装箱被搬运到停止的挂车上时，该挂车不会因例如挂车乘员的失误等而开始移动。

因此，本发明的一实施方式的目的在于提供一种在将集装箱自动搬运到停止的挂车上时，能够确认挂车未开始移动的起重机系统、集装箱起重机及搬运方法。

用于解决技术课题的手段

本发明的一实施方式所涉及的起重机系统具备：挂车；及集装箱起重机，将集装箱自动搬运到停止的挂车上。挂车具有停止信息输出部，该停止信息输出部以能够从外部识别的方式输出表示是否处于开始移动的状态的停止信息。集装箱起重机具有：起重机主体部，将集装箱搬运到挂车上；停止信息识别部，识别由挂车输出的停止信息；及控制部，控制起重机主体部，控制部进行如下控制：当根据由停止信息识别部识别到的停止信息确认到挂车不处于开始移动的状态时，对起重机主体部进行使起重机主体部将集装箱搬运到挂车上的控制，当根据由停止信息识别部识别到的停止信息未确认到挂车不处于开始移动的状态时，对起重机主体部不进行使起重机主体部将集装箱搬运到挂车上的控制。

根据该起重机系统，挂车输出表示是否处于开始移动的状态的停止信息，根据该停止信息，集装箱起重机确认挂车是否处于开始移动的状态。而且，关于该起重机系统，当确认到挂车不处于开始移动的状态时，将集装箱自动搬运到挂车上，当未确认到挂车不处于开始移动的状态时，不将集装箱自动搬运到挂车上。由此，该起重机系统在将集装箱自动搬运到停止的挂车上时，能够确认挂车未开始移动。

在本发明的一实施方式所涉及的起重机系统中，可以如下：停止信息输出部为当挂车的制动器工作时输出作为停止信息的光的发光装置，所述停止信息表示挂车不处于开始移动的状态，停止信息识别部包括识别由停止信息输出部输出的作为停止信息的光的摄像装置，控制部进行如下控制：当停止信息识别部识别到作为停止信息的光时，对起重机主体部进行使起重机主体部将集装箱搬运到挂车上的控制，当停止信息识别部未识别到作为停止信息的光时，对起重机主体部不进行使起重机主体部将集装箱搬运到挂车上的控制。据此，当制动器工作时，挂车输出作为停止信息的光，根据该作为停止信息的光，集装箱起重机确认挂车不处于开始移动的状态。由此，该起重机系统在将集装箱自动搬运到停止的挂车上时，能够确认挂车未开始移动。

在本发明的一实施方式所涉及的起重机系统中，可以如下：起重机主体部包括保持集装箱的吊具，停止信息输出部为当挂车的制动器工作时将作为停止信息的光朝向上方输出的发光装置，停止信息识别部为设置于吊具上而拍摄吊具的下方，并且识别由停止信息输出部输出的作为停止信息的光的摄像装置。据此，在制动器工作时由挂车朝向上方输出的作为停止信息的光被设置于集装箱起重机的吊具上而拍摄下方的摄像装置识别。因此，该起重机系统中，由于由挂车输出的作为停止信息的光可靠地被摄像装置识别，因此在将集装箱自动搬运到停止的挂车上时，能够可靠地确认挂车未开始移动。

在本发明的一实施方式所涉及的起重机系统中，可以如下：挂车由乘员驾驶，停止信息输出部为当挂车的驻车制动器工作时输出作为停止信息的光的发光装置，所述停止信息表示挂车不处于基于乘员的操作而开始移动的状态。据此，该起重机系统在由乘员驾驶的挂车中，能够具体地实现上述起重机系统的作用及效果。

在本发明的一实施方式所涉及的起重机系统中，可以如下：停止信息输出部为输出作为停止信息的危险警示灯的方向指示器，所述停止信息表示挂车不处于开始移动的状态，停止信息识别部包括识别由停止信息输出部输出的作为停止信息的危险警示灯的摄像装置，控制部进行如下控制：当停止信息识别部识别到作为停止信息的危险警示灯时，对起重机主体部进行使起重机主体部将集装箱搬运到挂车上的控制，当停止信息识别部未识别到作为停止信息的危险警示灯时，对起重机主体部不进行使起重机主体部将集装箱搬运到挂车上的控制。据此，当挂车停止时，挂车输出危险警示灯，并根据该危险警示灯，集装箱起重机确认挂车不处于开始移动的状态。因此，在该起重机系统中，由于能够利用挂车通常具备的危险警示灯，因此能够简化装置结构。

在本发明的一实施方式所涉及的起重机系统中，可以如下：挂车具备位置信息输出部，所述位置信息输出部为不管是否处于开始移动的状态都输出作为该挂车的位置信息的光的发光装置，停止信息识别部识别由位置信息输出部输出的作为位置信息的光，控制部进行如下控制：根据由停止信息识别部识别到的作为位置信息的光，判定该挂车是否处于能够通过起重机主体部将集装箱搬运到挂车上的位置，当判定为该挂车处于能够通过起重机主体部将集装箱搬运到挂车上的位置时，对起重机主体部进行使起重机主体部将集装箱搬运到挂车上的控制，当未判定为该挂车处于能够通过起重机主体部将集装箱搬运到挂车上的位置时，对起重机主体部不进行使起重机主体部将集装箱搬运到挂车上的控制。据此，挂车输出作为挂车的位置信息的光，并根据该作为位置信息的光，集装箱起重机确认该挂车是否处于能够将集装箱搬运到挂车上的位置。而且，关于该起重机系统，当确认到该挂车处于能够将集装箱搬运到挂车上的位置时，将集装箱自动搬运到挂车上，当未确认到该挂车处于能够将集装箱搬运到挂车上的位置时，不将集装箱自动搬运到挂车上。由此，该起重机系统在将集装箱自动搬运到停止的挂车上时，能够确认该挂车处于能够将集装箱搬运到挂车上的位置。

在本发明的一实施方式所涉及的起重机系统中，可以如下：停止信息输出部为输出作为停止信息的引擎音的引擎，所述停止信息表示挂车处于开始移动的状态，停止信息识别部包括识别由停止信息输出部输出的作为停止信息的引擎音的声音收集装置，控制部进行如下控制：当停止信息识别部未识别到作为停止信息的引擎音时，对起重机主体部进行使起重机主体部将集装箱搬运到挂车上的控制，当停止信息识别部识别到作为停止信息的引擎音时，对起重机主体部不进行使起重机主体部将集装箱搬运到挂车上的控制。当引擎工作而输出引擎音时，挂车处于开始移动的状态，当引擎停止而未输出引擎音时，挂车不处于开始移动的状态。因此，在该起重机系统中，当引擎停止工作而未输出引擎音时，根据未输出引擎音的情况，集装箱起重机确认挂车不处于开始移动的状态。由此，该起重机系统在将集装箱自动搬运到停止的挂车上时，能够确认挂车未开始移动。

本发明的一实施方式所涉及的集装箱起重机将集装箱自动搬运到挂车上，所述集装箱起重机具备：起重机主体部，将集装箱搬运到挂车上；停止信息识别部，其为当挂车的驻车制动器工作时识别由挂车输出的作为停止信息的光的摄像装置，及控制部，控制起重机主体部，控制部进行如下控制：当停止信息识别部识别到作为停止信息的光时，对起重机主体部进行使起重机主体部将集装箱搬运到挂车上的控制，当停止信息识别部未识别到作为停止信息的光时，对起重机主体部不进行使起重机主体部将集装箱搬运到挂车上的控制。

根据该集装箱起重机，当驻车制动器工作时，挂车输出作为停止信息的光，根据该作为停止信息的光，集装箱起重机确认挂车不处于开始移动的状态。而且，关于该集装箱起重机，当确认到挂车不处于开始移动的状态时，将集装箱自动搬运到挂车上，当未确认到挂车不处于开始移动的状态时，不将集装箱自动搬运到挂车上。由此，该集装箱起重机在将集装箱自动搬运到停止的挂车上时，能够确认挂车未开始移动。

本发明的一实施方式所涉及的搬运方法为通过集装箱起重机将集装箱自动搬运到挂车上的方法，所述搬运方法包括：第1步骤，当挂车的驻车制动器工作时，使挂车输出作为停止信息的光；第2步骤，使集装箱起重机识别由挂车输出的作为停止信息的光；及第3步骤，当集装箱起重机识别到作为停止信息的光时，使集装箱起重机将集装箱搬运到挂车上，当集装箱起重机未识别到作为停止信息的光时，使集装箱起重机不将集装箱搬运到挂车上。

根据该搬运方法，当驻车制动器工作时，挂车输出作为停止信息的光，根据该作为停止信息的光，集装箱起重机确认挂车不处于开始移动的状态。而且，在该搬运方法中，关于集装箱起重机，当确认到挂车不处于开始移动的状态时，将集装箱自动搬运到挂车上，当未确认到挂车不处于开始移动的状态时，不将集装箱自动搬运到挂车上。由此，根据该搬运方法，在将集装箱自动搬运到停止的挂车上时，能够确认挂车未开始移动。

发明效果

根据本发明的一实施方式，在将集装箱自动搬运到停止的挂车上时，能够确认挂车未开始移动。

附图说明

图1是表示起重机系统的框图。

图2是表示起重机系统的立体图。

图3是表示挂车的立体图。

图4是表示集装箱起重机的吊具的立体图。

图5是对将集装箱搬运到挂车上的情况进行说明的立体图。

图6是表示基于第1实施方式所涉及的起重机系统的搬运方法的流程图。

图7是表示基于第2实施方式所涉及的起重机系统的搬运方法的流程图。

具体实施方式

以下，参考附图对示例性的实施方式进行说明。另外，各图中对相同或相应部分标注相同的符号，并省略重复说明。

[第1实施方式]

图1是表示第1实施方式所涉及的起重机系统1的框图。图2是表示起重机系统的立体图。图3是表示挂车的立体图。图4是表示集装箱起重机的吊具的立体图。图1～图4所示的起重机系统1为由集装箱起重机20将集装箱C自动搬运到挂车10上的系统。起重机系统1具备挂车10及集装箱起重机20。

挂车10由乘员驾驶，其为能够装载集装箱C的车辆。挂车10具备包括驾驶座的挂车头10a及与挂车头10a连接的底盘10b。挂车头10a具有引擎，并通过由该引擎工作而产生的驱动力行驶。底盘10b被挂车头10a牵引。底盘10b构成为能够装载集装箱C，通过集装箱起重机20搬运(装载及卸载)集装箱C。挂车10具备通常的车辆所具备的方向指示器13、驻车制动器(未图示)等设备。在本实施方式中，作为挂车10，示例由乘员驾驶，并通过乘员的操作进行移动的挂车。另外，挂车10也可以不由乘员驾驶。

集装箱C为ISO标准集装箱等集装箱。集装箱C呈长尺寸的长方体形状，在其长度方向上具有例如20英尺、40英尺等规定长度。并且，集装箱C在其高度方向上具有例如8.5英尺、9.5英尺等规定高度。

挂车10具有停止信息输出部11及位置信息输出部12。停止信息输出部11为以能够从外部识别的方式输出停止信息的发光装置。更具体而言，停止信息输出部11为输出作为停止信息的光的发光装置。“停止信息”是表示挂车10是否处于开始移动的状态的信息。在本实施方式中，“停止信息”是表示当挂车10的驻车制动器工作时，挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态的信息。

停止信息输出部11例如由LED(Light Emitting Diode，发光二极管)等构成。停止信息输出部11安装于挂车10的方式并无特别限定。在此，停止信息输出部11以朝向上方输出作为停止信息的光的方式安装于挂车10上。停止信息输出部11在底盘10b的前侧(与挂车头10a的连接部侧)安装于从底盘10b朝向车辆宽度方向水平地突出的臂10c的末端部。在底盘10b装载有集装箱C的状态下，停止信息输出部11配置于在从铅垂方向上的上方俯视时，作为停止信息的光不被集装箱C遮挡的位置。

位置信息输出部12为输出作为挂车10的位置信息的光的发光装置。位置信息输出部12不管是否处于开始基于乘员的操作的移动的状态，都输出作为位置信息的光。“位置信息”是表示挂车10的前进方向上的位置的信息。

位置信息输出部12例如由LED等构成。位置信息输出部12安装于挂车10的方式并无特别限定。在此，位置信息输出部12以朝向上方输出作为位置信息的光的方式安装于挂车10上。位置信息输出部12在底盘10b的后侧(与和挂车头10a的连接部相反的一侧)安装于从底盘10b朝向车辆宽度方向水平地突出的臂10d的末端部。在底盘10b装载有集装箱C的状态下，位置信息输出部12配置于在从铅垂方向上的上方俯视时，作为位置信息的光不被集装箱C遮挡的位置。

集装箱起重机20为例如在对靠岸的集装箱船进行集装箱C的搬运等的集装箱码头的集装箱堆放场进行集装箱C的装卸的起重机装置。集装箱堆放场CY中铺设有作为搬运集装箱C的挂车10等的行驶路的装卸车道。集装箱起重机20例如将集装箱C自动搬运到在装卸车道上停止的挂车10上。集装箱起重机20从挂车10获取通过挂车10搬入的集装箱C，并将该集装箱C载置到集装箱堆放场CY的规定位置。并且，集装箱起重机20获取载置于集装箱堆放场CY的集装箱C，并将该集装箱C载置于挂车10上，通过该挂车10将集装箱C搬出到外部。

集装箱起重机20具备起重机主体部21、停止信息识别部22及控制部23。起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上。起重机主体部21具有门形部21a及吊箱架21b。

门形部21a能够通过具有带轮胎的车轮的行驶装置25行驶。行驶装置25通过行驶马达的驱动而行驶。并且，门形部21a具备两组立设于行驶装置25的一对支脚部26、26，且形成为具备连接这些支脚部26，26的上端部彼此的起重机梁27、27的大致门形。而且，门形部21a具备能够在起重机梁27上沿与行驶方向正交的方向横走的载重滑车28。载重滑车28通过横走马达的驱动而横走。载重滑车28具备通过滚筒驱动马达正反旋转的滚筒29，并经由钢丝绳30悬挂吊箱架(吊具)21b。上述行驶马达、横走马达及滚筒驱动马达是由控制部23进行控制的。

吊箱架21b为用于保持并起吊集装箱C的装置。吊箱架21b能够将集装箱C从上表面侧卡止，且通过卡止并起吊集装箱C进行集装箱C的装卸。吊箱架21b经由绕挂有来自滚筒29的钢丝绳30的绳轮33悬挂，通过滚筒29的正反旋转能够升降。吊箱架21b是由控制部23进行控制的。

吊箱架21b在俯视下呈与集装箱C的上表面形状大致相同的形状。起重机主体部21在长度方向上的中央部的上侧具有绕挂有钢丝绳30的绳轮33。当吊箱架21b卡止集装箱C时，吊箱架21b位于该集装箱C上。吊箱架21b包括引导件32及锁销(未图示)。

在吊箱架21b获取应由吊箱架21b获取的目标集装箱C的情况下，当吊箱架21b下降时，引导件32将吊箱架21b引导至目标集装箱C上。分别在水平方向上的吊箱架21b的短边方向的一端部及另一端部中，引导件32分别设置于长度方向的两端附近。即，引导件32在吊箱架21b的4个角设置于吊箱架21b上的短边方向的外侧。引导件32在其前端部具有锥形面，使锥形面抵接目标集装箱C的上表面的边缘部，并受到来自该边缘部的反作用力(被引导)而将吊箱架21b引导至目标集装箱C的正上方。

锁销为用于卡止集装箱C的机构。锁销以从吊箱架21b向下侧突出的方式设置于吊箱架21b上的下表面侧。锁销设置于与在吊箱架21b卡止集装箱C时形成于该集装箱C的上表面的4个角的孔部(未图示)相对应的位置。锁销例如为螺旋针，且在下端包括能够绕沿上下方向延伸的轴线转动的卡止片(未图示)。锁销通过并进入集装箱C的孔部中，并且转动卡止片，由此能够卡合于集装箱C。

停止信息识别部22为识别由挂车10的停止信息输出部11输出的停止信息的摄像装置。停止信息识别部22例如为照相机。停止信息识别部22设置于吊箱架21b上而拍摄吊箱架21b的下方，并且识别由停止信息输出部11输出的作为停止信息的光。停止信息识别部22将所识别到的与停止信息有关的信息输出至控制部23。

在水平方向上的吊箱架21b的短边方向的一端部及另一端部中的任一端部中，停止信息识别部22分别设置于长度方向的两端附近。当吊箱架21b保持集装箱C并将该集装箱C载置于挂车10上时，停止信息识别部22配置成位于停止信息输出部11及位置信息输出部12的正上方。

并且，停止信息识别部22识别由位置信息输出部12输出的作为位置信息的光。停止信息识别部22将所识别到的与位置信息有关的信息输出至控制部23。

控制部23控制起重机主体部21。更具体而言，控制部23将起重机主体部21控制成使起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上。

控制部23具备集中控制装置的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)。ECU为具有CPU(CentralProcessing Unit，中央处理单元)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等电子控制单元。ECU例如通过将存储于ROM的程序加载到RAM中，并利用CPU执行加载到RAM的程序，实现集装箱起重机20的各功能。控制部23可以具备多个ECU。

当根据由停止信息识别部22识别到的停止信息，确认到挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态时，控制部23(可以)对起重机主体部21进行使起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的控制。更详细而言，当停止信息识别部22识别到由停止信息输出部11输出的作为停止信息的光时，控制部23(可以)对起重机主体部21进行使起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的控制。

并且，当根据由停止信息识别部22识别到的停止信息，未确认到挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态时，控制部23对起重机主体部21不进行使起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的控制。更详细而言，当停止信息识别部22未识别到由停止信息输出部11输出的作为停止信息的光时，控制部23对起重机主体部21不进行使起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的控制。

例如，当通过起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上时，控制部23控制起重机主体部21使其进行以下工作。即，控制部23控制起重机主体部21使吊箱架21b保持集装箱C，并且使门形部21a及载重滑车28行驶而使吊箱架21b位于挂车10的底盘10b的正上方。而且，控制部23使吊箱架21b下降，并且使吊箱架21b所保持的集装箱C载置于底盘10b上。或者，控制部23控制起重机主体部21由吊箱架21b保持载置于底盘10b上的集装箱C，并且使吊箱架21b上升，由此获取载置于底盘10b上的集装箱C。

控制部23根据由停止信息识别部22识别到的位置信息，判定该挂车10是否处于能够通过起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的位置。例如，在由停止信息识别部22拍摄的摄像图像中，当位置信息输出部12输出的作为位置信息的光位于预先设定的允许区域内时，控制部23判定该挂车10处于能够通过起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的位置。另一方面，在由停止信息识别部22拍摄的摄像图像中，当位置信息输出部12输出的作为位置信息的光不位于预先设定的允许区域内时，控制部23不判定为该挂车10处于能够通过起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的位置。

当判定为该挂车10处于能够通过起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的位置时，控制部23对起重机主体部21进行使起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的控制。并且，当未判定为该挂车10处于能够通过起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的位置时，控制部23对起重机主体部21不进行使起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的控制。

以下，对通过起重机系统1执行的集装箱C的搬运方法进行说明。另外，在以下进行说明的集装箱C的搬运方法也能够使用除了起重机系统1以外的起重机装置等执行。图5是对将集装箱C搬运到挂车10上的情况进行说明的立体图。图6是表示基于第1实施方式所涉及的起重机系统1的搬运方法的流程图。图6的流程图在以下情况下开始，即，应将集装箱C搬运(装载或卸载)的挂车10位于集装箱堆放场CY的装卸车道上，吊箱架21b位于从挂车头10a的上端进一步增加规定富余高度的安全高度(例如，离地面8m的高度)上。

如图5及图6所示，在步骤S10中，挂车10通过作为发光装置的位置信息输出部12，朝向上方输出作为挂车10的位置信息的光。例如，位置信息输出部12平时输出作为位置信息的光。然后，起重机系统1转移到步骤S12。

在步骤S12中，集装箱起重机20通过作为摄像装置的停止信息识别部22，识别由位置信息输出部12输出的位置信息。停止信息识别部22将所识别到的与位置信息有关的信息输出至控制部23。然后，起重机系统1转移到步骤S14。

在步骤S14中，集装箱起重机20通过控制部23并根据位置信息，判定该挂车10是否处于能够通过起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的位置。当判定为该挂车10处于能够通过起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的位置时(步骤S14：“是”)，起重机系统1转移到步骤S18。另一方面，当未判定为该挂车10处于能够通过起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的位置时(步骤S14：“否”)，起重机系统1转移到步骤S16。

在步骤S16中，集装箱起重机20向挂车10输出表示应该校正位置的内容的指示。集装箱起重机20可以将表示应该校正位置的内容的指示以任意的方法输出，例如，可以显示于信号机，也可以显示于显示器，还可以用扬声器语音输出。挂车10按照由集装箱起重机20输出的表示应该校正位置的内容的指示校正位置。然后，起重机系统1返回到步骤S14。

在步骤S18中，集装箱起重机20向挂车10输出表示应该停止的内容的指示。集装箱起重机20可以将表示应该停止的内容的指示以任意的方法输出，例如，可以显示于信号机，也可以显示于显示器，还可以用扬声器语音输出。挂车10按照由集装箱起重机20输出的表示应该停止的内容的指示停止。然后，起重机系统1转移到步骤S20。

在步骤S20中，当挂车10停止并使驻车制动器工作时，通过作为发光装置的停止信息输出部11，朝向上方输出作为挂车10的停止信息的光(第1步骤)。集装箱起重机20通过停止信息识别部22识别由挂车10的停止信息输出部11输出的停止信息(第2步骤)。当由挂车10的停止信息输出部11输出停止信息且由集装箱起重机20的停止信息识别部22识别到该停止信息时(步骤S20：“是”)，起重机系统1转移到步骤S24。另一方面，当挂车10的停止信息输出部11不输出停止信息，或所输出的停止信息未被集装箱起重机20的停止信息识别部22识别到时(步骤S20：“否”)，起重机系统1转移到步骤S22。

在步骤S22中，集装箱起重机20未确认到挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态，因此通过控制部23，对起重机主体部21不进行使起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的控制，而进行待机(第3步骤)。然后，起重机系统1返回到步骤S20。

在步骤S24中，集装箱起重机20确认到挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态，因此通过控制部23对起重机主体部21进行使起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的控制(第3步骤)。然后，起重机系统1结束此次的处理。

如以上说明，根据起重机系统1，由挂车10输出表示是否处于通过乘员的操作开始移动的状态的停止信息，根据该停止信息，由集装箱起重机20确认挂车10是否处于开始基于乘员的操作的移动的状态。而且，关于该起重机系统1，当确认到挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态时，将集装箱C自动搬运到挂车10上，当未确认到挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态时，不将集装箱C自动搬运到挂车10上。由此，该起重机系统1在将集装箱C自动搬运到停止的挂车10上时，能够确认挂车10未开始移动。

在起重机系统1中，停止信息输出部11为在挂车10的驻车制动器工作时，输出作为停止信息的光的发光装置，所述停止信息表示挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态，停止信息识别部22包括识别由停止信息输出部11输出的作为停止信息的光的摄像装置，控制部23进行如下控制：当停止信息识别部22识别到作为停止信息的光时，对起重机主体部21进行使起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的控制，当停止信息识别部22未识别到作为停止信息的光时，对起重机主体部21不进行使起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的控制。由此，当驻车制动器工作时，挂车10输出作为停止信息的光，根据该作为停止信息的光，集装箱起重机20确认挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态。由此，该起重机系统1在将集装箱C自动搬运到停止的挂车10上时，能够确认挂车10未开始移动。

在起重机系统1中，起重机主体部21包括保持集装箱C的吊箱架21b，停止信息输出部11为当挂车10的驻车制动器工作时，将作为停止信息的光朝向上方输出的发光装置，停止信息识别部22为设置于吊箱架21b上而拍摄吊箱架21b的下方，并且识别由停止信息输出部11输出的作为停止信息的光的摄像装置。由此，在驻车制动器工作时由挂车10朝向上方输出的作为停止信息的光被设置于集装箱起重机20的吊箱架21b上而拍摄下方的摄像装置识别。因此，该起重机系统1中，由挂车10输出的作为停止信息的光可靠地被摄像装置识别，因此在将集装箱C自动搬运到停止的挂车10上时，能够可靠地确认挂车10未开始移动。

在起重机系统1中，挂车10由乘员驾驶，停止信息输出部11为当挂车10的驻车制动器工作时，输出作为停止信息的光的发光装置，所述停止信息表示挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态。由此，起重机系统1在由乘员驾驶的挂车10中，能够具体地实现上述起重机系统1的作用及效果。

在起重机系统1中，挂车10具备位置信息输出部12，所述位置信息输出部12为不管是否处于开始基于乘员的操作的移动的状态，都输出作为该挂车的位置信息的光的发光装置，停止信息识别部22识别由位置信息输出部12输出的作为位置信息的光，关于控制部23，根据由停止信息识别部22识别到的作为位置信息的光，判定该挂车10是否处于能够通过起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的位置，当判定为该挂车10处于能够通过起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的位置时，对起重机主体部21进行使起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的控制，当未判定为该挂车10处于能够通过起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的位置时，对起重机主体部21不进行使起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的控制。由此，由挂车10输出作为挂车10的位置信息的光，并根据该作为位置信息的光，由集装箱起重机20确认该挂车10是否处于能够将集装箱C搬运到挂车10上的位置。而且，关于该起重机系统1，当确认到该挂车10处于能够将集装箱C搬运到挂车10上的位置时，将集装箱C自动搬运到挂车10上，当未确认到该挂车10处于能够将集装箱C搬运到挂车10上的位置时，不将集装箱C自动搬运到挂车10上。由此，该起重机系统1在将集装箱C自动搬运到停止的挂车10上时，能够确认该挂车10处于能够将集装箱C搬运到挂车10上的位置。

根据集装箱起重机20，当驻车制动器工作时，挂车10输出作为停止信息的光，根据该作为停止信息的光，集装箱起重机20确认挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态。而且，关于该集装箱起重机20，当确认到挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态时，将集装箱C自动搬运到挂车10上，当未确认到挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态时，不将集装箱C自动搬运到挂车10上。由此，该集装箱起重机20在将集装箱C自动搬运到停止的挂车10上时，能够确认挂车10未开始移动。

根据上述搬运方法，当驻车制动器工作时，挂车10输出作为停止信息的光，根据该作为停止信息的光，由集装箱起重机20确认挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态。而且，在该搬运方法中，关于集装箱起重机20，当确认到挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态时，将集装箱C自动搬运到挂车10上，当未确认到挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态时，不将集装箱C自动搬运到挂车10上。由此，根据该搬运方法，在将集装箱C自动搬运到停止的挂车10上时，能够确认挂车10未开始移动。

[第2实施方式]

第2实施方式所涉及的起重机系统1A与第1实施方式所涉及的起重机系统1相比，不同之处在于停止信息输出部11及停止信息识别部22的结构、以及通过控制部23执行的处理。

在第2实施方式所涉及的起重机系统1A中，停止信息输出部11为输出作为停止信息的引擎音的引擎，所述停止信息表示挂车10处于开始基于乘员的操作的移动的状态。挂车10在引擎工作的状态下，输出引擎音，且处于能够开始基于乘员的操作的移动的状态。另一方面，在引擎停止的状态下，未输出引擎音，且不处于能够开始基于乘员的操作的移动的状态。

在第2实施方式所涉及的起重机系统1A中，停止信息识别部22包括识别由停止信息输出部(引擎)11输出的作为停止信息的引擎音的声音收集装置。另外，停止信息识别部22还可以包括识别由位置信息输出部12输出的作为位置信息的光的摄像装置。

在第2实施方式所涉及的起重机系统1A中，关于控制部23，当停止信息识别部22未识别到作为停止信息的引擎音时，对起重机主体部21进行使起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的控制，当停止信息识别部22识别到作为停止信息的引擎音时，对起重机主体部21不进行使起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的控制。

以下，对通过起重机系统1A执行的集装箱C的搬运方法进行说明。另外，在以下进行说明的集装箱C的搬运方法也能够使用除了起重机系统1A以外的起重机装置等执行。图7是表示基于第2实施方式所涉及的起重机系统1A的搬运方法的流程图。图7的流程图在以下情况下开始，即，应将集装箱C搬运(装载或卸载)的挂车10位于集装箱堆放场CY的装卸车道上，吊箱架21b位于从挂车头10a的上端进一步增加规定富余高度的安全高度(例如，离地面8m的高度)上。

如图7所示，在步骤S30中，挂车10通过作为引擎的停止信息输出部11工作，输出作为表示挂车10处于开始基于乘员的操作的移动的状态的停止信息的引擎音。并且，通过作为发光装置的位置信息输出部12，朝向上方输出作为挂车10的位置信息的光。例如，位置信息输出部12平时输出作为位置信息的光。然后，起重机系统1A转移到步骤S32。

在图7的流程图的步骤S32～步骤S38中，执行分别与图6的流程图的步骤S12～步骤S18相同的处理。然后，起重机系统1A转移到步骤S40。

在步骤S40中，当挂车10停止并使停止信息输出部(引擎)11停止时，由引擎输出的停止信息(引擎音)停止。集装箱起重机20无法通过作为声音收集装置的停止信息识别部22识别到由挂车10的引擎输出的引擎音。当挂车10的引擎不输出引擎音时(步骤S40：“是”)，起重机系统1A转移到步骤S44。另一方面，当挂车10的引擎输出引擎音时(步骤S40：“否”)，起重机系统1A转移到步骤S42。

在图7的流程图的步骤S44及步骤S46中，执行分别与图6的流程图的步骤S22及步骤S24相同的处理。然后，起重机系统1A结束此次的处理。

如以上说明，根据起重机系统1A，停止信息输出部11为输出作为停止信息的引擎音的引擎，所述停止信息表示挂车10处于开始基于乘员的操作的移动的状态，停止信息识别部22包括识别由停止信息输出部11输出的作为停止信息的引擎音的声音收集装置，关于控制部23，当停止信息识别部22未识别到作为停止信息的引擎音时，对起重机主体部21进行使起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的控制，当停止信息识别部22识别到作为停止信息的引擎音时，对起重机主体部21不进行使起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的控制。当引擎工作而输出引擎音时，挂车10处于开始基于乘员的操作的移动的状态，当引擎停止而未输出引擎音时，挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态。因此，在该起重机系统1A中，当引擎停止工作而未输出引擎音时，根据未输出引擎音的情况，由集装箱起重机20确认挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态。由此，该起重机系统1A在将集装箱C自动搬运到停止的挂车10上时，能够确认挂车10未开始移动。

[变形例]

上述实施方式能够以根据本领域技术人员的知识，进行各种变更、改进的各种方式来实施。

例如，在第1实施方式及第2实施方式中，控制部23可以搭载于集装箱起重机20，或者也可以不搭载于集装箱起重机20(即，可以与集装箱起重机20分开构成)。当未搭载于集装箱起重机20时，控制部23能够与集装箱起重机20通信。

并且，在第1实施方式及第2实施方式中，起重机系统1可以不具备位置信息输出部12。即，起重机系统1可以通过其他机构确认该挂车10是否处于能够将集装箱C搬运到挂车10上的位置。

并且，在第1实施方式及第2实施方式中，挂车10可以不由乘员驾驶，例如，可以为无人搬运台车。此时，停止信息输出部11可以以能够从外部识别的方式输出表示(与乘员的操作无关地)是否处于开始移动的状态的停止信息。并且，当根据由停止信息识别部22识别到的停止信息，确认到(与乘员的操作无关地)挂车10不处于开始移动的状态时，控制部23可以对起重机主体部21进行使起重机主体部21将集装箱搬运到挂车10上的控制。并且，当根据由停止信息识别部22识别到的停止信息，未确认到(与乘员的操作无关地)挂车10不处于开始移动的状态时，控制部23可以对起重机主体部21不进行使起重机主体部21将集装箱搬运到挂车10上的控制。

并且，在第1实施方式中，停止信息输出部11只要是在挂车10的制动器工作时，输出作为表示挂车10不处于开始移动的状态的停止信息的光的发光装置即可，该制动器并不限定于驻车制动器。即，作为该制动器，可以采用除了驻车制动器以外的各种制动器。

并且，在第1实施方式中，停止信息输出部11也可以为输出作为停止信息的危险警示灯的方向指示器13，所述停止信息表示挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态。此时，停止信息识别部22可以为识别由停止信息输出部(方向指示器)11输出的停止信息(危险警示灯)的摄像装置(例如，照相机)。停止信息识别部22可以设置于吊箱架21b上，也可以不设置于吊箱架21b上。并且，停止信息识别部22可以拍摄下方来识别危险警示灯，也可以拍摄除了下方以外的方向来识别危险警示灯。

即，在起重机系统1中，可以如下：停止信息输出部11为输出作为停止信息的危险警示灯的方向指示器13，所述停止信息表示挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态，停止信息识别部22包括识别由停止信息输出部11输出的作为停止信息的危险警示灯的摄像装置，控制部23进行如下控制：当停止信息识别部22识别到作为停止信息的危险警示灯时，对起重机主体部21进行使起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的控制，当停止信息识别部22未识别到作为停止信息的危险警示灯时，对起重机主体部21不进行使起重机主体部21将集装箱C搬运到挂车10上的控制。据此，当挂车10停止时，通过乘员操作由挂车10输出危险警示灯，并根据该危险警示灯，由集装箱起重机20确认挂车10不处于开始基于乘员的操作的移动的状态。因此，在该起重机系统1中，能够利用挂车10通常具备的危险警示灯，因此能够简化装置结构。另外，此时，挂车10也可以不由乘员驾驶，例如，可以为无人搬运台车。

并且，在第1实施方式中，停止信息识别部22也可以不设置于吊箱架21b上。并且，停止信息识别部22可以不拍摄吊箱架21b的下方。即，停止信息识别部22可以设置于除了吊箱架21b以外的位置，并拍摄能够从该位置拍摄停止信息输出部11及位置信息输出部12的方向。例如，停止信息识别部22可以经由臂安装于门形部21a，该臂也可以进行伸缩等，以使停止信息识别部22移动到停止信息识别部22能够识别停止信息的位置。

并且，在第1实施方式中，停止信息识别部22识别由停止信息输出部11输出的停止信息及由位置信息输出部12输出的位置信息这两者。然而，停止信息输出部11可以仅识别由停止信息输出部11输出的停止信息，此时，由位置信息输出部12输出的位置信息也可以由与停止信息输出部11不同的结构(例如，摄像装置)识别。

符号说明

1、1A-起重机系统，10-挂车，11-停止信息输出部(发光装置、方向指示器、引擎)，12-位置信息输出部(发光装置)，20-集装箱起重机，21-起重机主体部，21b-吊箱架，22-停止信息识别部(摄像装置、声音收集装置)，23-控制部，C-集装箱。

Claims (9)

1.一种起重机系统，其特征在于，具备：

挂车；及

集装箱起重机，将集装箱自动搬运到停止的所述挂车上，

所述挂车具有停止信息输出部，所述停止信息输出部以能够从外部识别的方式输出表示是否处于开始移动的状态的停止信息，

所述集装箱起重机具有：

起重机主体部，将所述集装箱搬运到所述挂车上；

停止信息识别部，识别由所述挂车输出的所述停止信息；及

控制部，控制所述起重机主体部，

所述控制部进行如下控制：

当根据由所述停止信息识别部识别到的所述停止信息确认到所述挂车不处于开始移动的状态时，对所述起重机主体部进行使所述起重机主体部将所述集装箱搬运到所述挂车上的控制，

当根据由所述停止信息识别部识别到的所述停止信息未确认到所述挂车不处于开始移动的状态时，对所述起重机主体部不进行使所述起重机主体部将所述集装箱搬运到所述挂车上的控制。

2.根据权利要求1所述的起重机系统，其特征在于，

所述停止信息输出部为当所述挂车的制动器工作时输出作为所述停止信息的光的发光装置，所述停止信息表示所述挂车不处于开始移动的状态，

所述停止信息识别部包括识别由所述停止信息输出部输出的作为所述停止信息的光的摄像装置，

所述控制部进行如下控制：

当由所述停止信息识别部识别到作为所述停止信息的光时，对所述起重机主体部进行使所述起重机主体部将所述集装箱搬运到所述挂车上的控制，

当由所述停止信息识别部未识别到作为所述停止信息的光时，对所述起重机主体部不进行使所述起重机主体部将所述集装箱搬运到所述挂车上的控制。

3.根据权利要求2所述的起重机系统，其特征在于，

所述起重机主体部包括保持所述集装箱的吊具，

所述停止信息输出部为当所述挂车的制动器工作时将作为所述停止信息的光朝向上方输出的发光装置，

所述停止信息识别部为设置于所述吊具上而拍摄所述吊具的下方并且识别由所述停止信息输出部输出的作为所述停止信息的光的摄像装置。

4.根据权利要求2或3所述的起重机系统，其特征在于，

所述挂车由乘员驾驶，

所述停止信息输出部为当所述挂车的驻车制动器工作时输出作为所述停止信息的光的发光装置，所述停止信息表示所述挂车不处于基于所述乘员的操作而开始移动的状态。

5.根据权利要求1所述的起重机系统，其特征在于，

所述停止信息输出部为输出作为所述停止信息的危险警示灯的方向指示器，所述停止信息表示所述挂车不处于开始移动的状态，

所述停止信息识别部包括识别由所述停止信息输出部输出的作为所述停止信息的危险警示灯的摄像装置，

所述控制部进行如下控制：

当由所述停止信息识别部识别到作为所述停止信息的危险警示灯时，对所述起重机主体部进行使所述起重机主体部将所述集装箱搬运到所述挂车上的控制，

当由所述停止信息识别部未识别到作为所述停止信息的危险警示灯时，对所述起重机主体部不进行使所述起重机主体部将所述集装箱搬运到所述挂车上的控制。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的起重机系统，其特征在于，

所述挂车具备位置信息输出部，所述位置信息输出部为不管是否处于开始移动的状态都输出作为该挂车的位置信息的光的发光装置，

所述停止信息识别部识别由所述位置信息输出部输出的作为所述位置信息的光，

所述控制部进行如下控制：

根据由所述停止信息识别部识别到的作为所述位置信息的光，判定该挂车是否处于能够通过所述起重机主体部将所述集装箱搬运到所述挂车上的位置，

当判定为该挂车处于能够通过所述起重机主体部将所述集装箱搬运到所述挂车上的位置时，对所述起重机主体部进行使所述起重机主体部将所述集装箱搬运到所述挂车上的控制，

当未判定为该挂车处于能够通过所述起重机主体部将所述集装箱搬运到所述挂车上的位置时，对所述起重机主体部不进行使所述起重机主体部将所述集装箱搬运到所述挂车上的控制。

7.根据权利要求1所述的起重机系统，其特征在于，

所述停止信息输出部为输出作为所述停止信息的引擎音的引擎，所述停止信息表示所述挂车处于开始移动的状态，

所述停止信息识别部包括识别由所述停止信息输出部输出的作为所述停止信息的引擎音的声音收集装置，

所述控制部进行如下控制：

当由所述停止信息识别部未识别到作为所述停止信息的引擎音时，对所述起重机主体部进行使所述起重机主体部将所述集装箱搬运到所述挂车上的控制，

当由所述停止信息识别部识别到作为所述停止信息的引擎音时，对所述起重机主体部不进行使所述起重机主体部将所述集装箱搬运到所述挂车上的控制。

8.一种集装箱起重机，其将集装箱自动搬运到挂车上，所述集装箱起重机的特征在于，具备：

起重机主体部，将所述集装箱搬运到所述挂车上；

停止信息识别部，其为当所述挂车的驻车制动器工作时识别由所述挂车输出的作为停止信息的光的摄像装置，及

控制部，控制所述起重机主体部，

所述控制部进行如下控制：

当由所述停止信息识别部识别到作为所述停止信息的光时，对所述起重机主体部进行使所述起重机主体部将所述集装箱搬运到所述挂车上的控制，

当由所述停止信息识别部未识别到作为所述停止信息的光时，对所述起重机主体部不进行使所述起重机主体部将所述集装箱搬运到所述挂车上的控制。

9.一种搬运方法，其为通过集装箱起重机将集装箱自动搬运到挂车上的方法，所述搬运方法的特征在于，包括如下步骤：

第1步骤，当所述挂车的驻车制动器工作时，使所述挂车输出作为停止信息的光；

第2步骤，使所述集装箱起重机识别由所述挂车输出的作为所述停止信息的光；及

第3步骤，当所述集装箱起重机识别到作为所述停止信息的光时，使所述集装箱起重机将所述集装箱搬运到所述挂车上，当所述集装箱起重机未识别到作为所述停止信息的光时，不让所述集装箱起重机将所述集装箱搬运到所述挂车上。

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