CN111409739A - 一种包括可伸缩安装结构激光雷达的无人车 - Google Patents

一种包括可伸缩安装结构激光雷达的无人车 Download PDF

Info

Publication number
CN111409739A
CN111409739A CN202010286668.2A CN202010286668A CN111409739A CN 111409739 A CN111409739 A CN 111409739A CN 202010286668 A CN202010286668 A CN 202010286668A CN 111409739 A CN111409739 A CN 111409739A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned vehicle
control unit
laser radar
vehicle
protective cover
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010286668.2A
Other languages
English (en)
Inventor
郝贺强
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Neolix Technologies Co Ltd
Original Assignee
Neolix Technologies Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Neolix Technologies Co Ltd filed Critical Neolix Technologies Co Ltd
Priority to CN202010286668.2A priority Critical patent/CN111409739A/zh
Publication of CN111409739A publication Critical patent/CN111409739A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0001—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position
    • B60R2011/004—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position outside the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0042—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by mounting means
    • B60R2011/008—Adjustable or movable supports
    • B60R2011/0092—Adjustable or movable supports with motorization

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本申请涉及自动驾驶和无人驾驶领域，尤其涉及一种包括可伸缩安装结构激光雷达的无人车，包括位于车身内部的容纳腔、可伸缩安装结构、保护盖结构和控制单元。本申请提供一种包括可伸缩安装结构激光雷达的无人车，可以在无人车行驶过程中通过桥梁、涵洞、树木覆盖的道路或遇到道路过窄的情况时，自动收缩激光雷达保证安全通过，也可以在车辆运输或停放时收缩激光雷达，达到保护激光雷达的目的。

Description

一种包括可伸缩安装结构激光雷达的无人车
技术领域
本申请涉及自动驾驶和无人驾驶领域，尤其涉及一种包括可伸缩安装结构激光雷达的无人车。
背景技术
在无人车领域，由于存在对周边障碍物和环境感知的需求，需要增设必要的感知设备。激光雷达凭借其在识别、测距和定位方面的优势，已经在无人车领域广泛应用。现有技术中，无人车激光雷达的安装方式是通过铆接的方式直接安装在车身外侧，激光雷达与车身的相对位置是固定的，这样无人车在行驶过程中通过桥梁、涵洞、树木覆盖的道路或遇到道路过窄的情况时，可能无法通过；在无人车运输或停放时，激光雷达处于不使用的状态，仍然存在被剐蹭、雨雪侵蚀的风险。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种包括可伸缩安装结构激光雷达的无人车，可以在无人车行驶过程中通过桥梁、涵洞、树木覆盖的道路或遇到道路过窄的情况时，自动收缩激光雷达保证安全通过，也可以在车辆运输或停放时收缩激光雷达，达到保护激光雷达的目的。
为实现上述目的，本申请实施例提供了一种包括可伸缩安装结构激光雷达的无人车，包括位于车身内部的容纳腔、可伸缩安装结构、保护盖结构和控制单元；其中可伸缩安装结构包括用于激光雷达伸缩的伸缩杆和用于固定所述伸缩杆的固定支架；保护盖结构包括用于保护盖开关的驱动装置、保护盖和车身上的开孔；控制单元用于控制伸缩杆和驱动装置。
本申请实施例中，通过提供一种包括可伸缩安装结构激光雷达的无人车，可以在无人车行驶过程中通过桥梁、涵洞、树木覆盖的道路或遇到道路过窄的情况时，自动收缩激光雷达保证安全通过，也可以在车辆运输或停放时收缩激光雷达，达到保护激光雷达的目的。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本申请实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种包括可伸缩安装结构激光雷达的无人车的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种可伸缩安装结构的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种无人车车顶激光雷达安装底座的俯视图；
图4为本申请实施例提供的一种保护盖结构的示意图。
附图标记：
100：无人车；
110：容纳腔；
120：可伸缩安装结构；121：伸缩杆；122：固定支架；
130：保护盖结构；131：驱动装置；132：保护盖；133：开孔；
140：控制单元；
150：激光雷达底座；151：开口；
160：电源；
170：用户交互单元；
180：感测单元。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
请参照图1和图2，本申请实施例提供一种包括可伸缩安装结构激光雷达的无人车100，包括位于车身内部的容纳腔110、可伸缩安装结构120、保护盖结构130和控制单元140。可伸缩安装结构120包括用于激光雷达伸缩的伸缩杆121和用于固定伸缩杆121的固定支架122；保护盖结构130包括用于保护盖开关的驱动装置131、保护盖132和车身上的开孔133；控制单元140用于控制伸缩杆121和驱动装置131。容纳腔110用于激光雷达收缩于车身内的容纳腔110时，容纳激光雷达和可伸缩安装结构120。伸缩杆121一端固定连接于固定支架122，连接方式为螺接、铆接、粘贴等，在此不做限定；伸缩杆另一端设有激光雷达的固定底座，与激光雷达固定连接，连接方式可以与伸缩杆121和固定支架122的连接方式相同。可以理解的是，本申请实施例中一个激光雷达对应设置的固定支架的数量为2个，在其他可选的实施例中，也可以是1个、3个或者多个，在此不做具体限定。同样的，本申请提供的一个较佳的实施例中一个车顶激光雷达对应设置的伸缩杆的数量为1个，在其他可选的实施例中，也可以是2个或多个，在此不做具体限定；一个腰线激光雷达对应设置的伸缩杆的数量为2个，在其他可选的实施例中，也可以是1个或多个，在此不做具体限定。驱动装置131用于接收控制单元140的控制信号并驱动保护盖132的开关，车身上的开孔133用于激光雷达伸缩时穿过。
请参照图3，进一步的，无人车100的车顶101还设有激光雷达底座150，在位于激光雷达底座150中心或基本靠近中心的位置设有开口151，开口151用于激光雷达伸出和收缩时穿过。
请参照图4，进一步的，保护盖结构130包括用于保护盖开关的驱动装置131、保护盖132和车身上的开孔133。在本申请提供的一种实施例中，保护盖132是通过设置1个驱动装置131完成伸缩动作，在其他可选的实施例中，也可以在开孔133两侧分别设置保护盖132，用2个驱动装置对向动作完成伸缩动作。更进一步的，在其他可选的实施例中，保护盖132的数量可以是3个或更多个，同时也需要设置对应数量的驱动装置131完成伸缩动作，在此不做具体限定。
进一步的，驱动装置131包括电子伸缩杆和电连接于电子伸缩杆的电源160，其中电子伸缩杆可以与上述伸缩杆相同，电源160用于向电子伸缩杆供电。
进一步的，伸缩杆121工作时呈直线运动，且伸缩杆直线运动的方向垂直于车身开孔133所在的平面。通过直线运动的方式可以节约能源，提高无人车的工作使用时间。
进一步的，保护盖132的材质和颜色可以采用与车身相同的材质和颜色，除了使车身外观更美观外，也能有效保护激光雷达。
进一步的，当激光雷达收缩于车身内的容纳腔110时，保护盖132能够覆盖基本全部激光雷达的外侧，对激光雷达形成有效保护。
进一步的，无人车100还包括用户交互单元170，用户交互单元170用于显示控制单元140的工作状态和接收用户指令其中用户指令包括伸出雷达和收缩雷达。具体来说，当需要运输或停放无人车(例如充电)时，用户可以通过用户交互单元170的控制界面向无人车发出用户指令，将激光雷达收缩，防止运输和/或停放过程中损坏激光雷达；当完成运输和/或停放时，用户也可以通过用户交互单元170的控制界面向无人车发出用户指令，将激光雷达伸出，配合无人车开始运行。
进一步的，无人车100还包括感测单元180，感测单元180用于感测环境信息，并向控制单元140发送感测到的环境信息；控制单元140可根据环境信息控制激光雷达的伸缩。
更进一步的，环境信息包括道路宽度，控制单元140比较道路宽度与雷达伸出和/或收缩时的车身宽度。控制单元140比较无人车需要通过的道路宽度和激光雷达伸出时的车身宽度，如果道路宽度小于激光雷达伸出时的车身宽度，控制单元140再次比较无人车需要通过的道路宽度和激光雷达收缩时的车身宽度：如果此时道路宽度大于激光雷达收缩时的车身宽度，控制单元140向伸缩杆121和驱动装置131发出收缩指令，完成收缩后车辆通行，通行后再发出伸出指令，使激光雷达伸出继续工作；如果此时道路宽度仍然小于激光雷达收缩时的车身宽度，控制单元140将控制车辆停止通行，并通过无人车其他导航系统选择其他道路通行。
更进一步的，环境信息包括道路高度，控制单元140比较道路高度与雷达伸出和/或收缩时的车身高度。控制单元140比较无人车需要通过的道路高度和激光雷达伸出时的车身高度，如果道路高度小于激光雷达伸出时的车身高度，控制单元140再次比较无人车需要通过的道路高度和激光雷达收缩时的车身高度：如果此时道路高度大于激光雷达收缩时的车身高度，控制单元140向伸缩杆121和驱动装置131发出收缩指令，完成收缩后车辆通行，通行后再发出伸出指令，使激光雷达伸出继续工作；如果此时道路高度仍然小于激光雷达收缩时的车身高度，控制单元140将控制车辆停止通行，并通过无人车其他导航系统选择其他道路通行。

Claims (10)

1.一种包括可伸缩安装结构激光雷达的无人车，其特征在于，包括：
位于车身内部的容纳腔、可伸缩安装结构、保护盖结构和控制单元；
所述可伸缩安装结构包括用于激光雷达伸缩的伸缩杆和用于固定所述伸缩杆的固定支架；
所述保护盖结构包括用于保护盖开关的驱动装置、保护盖和车身上的开孔；
所述控制单元用于控制所述伸缩杆和所述驱动装置。
2.根据权利要求1所述的无人车，其特征在于，还包括位于车顶的激光雷达底座，所述底座上具有与所述开孔对应的开口，用于激光雷达伸出和收缩时穿过。
3.根据权利要求1所述的无人车，其特征在于，所述驱动装置包括电子伸缩杆和电连接于电子伸缩杆的电源。
4.根据权利要求1所述的无人车，所述伸缩杆工作时呈直线运动，且所述直线运动方向垂直于所述开孔的平面。
5.根据权利要求1所述的无人车，其特征在于，所述保护盖材质和颜色与车身相同。
6.根据权利要求5所述的无人车，其特征在于，当所述伸缩杆处于收缩状态时，所述保护盖能够覆盖基本全部激光雷达的外侧。
7.根据权利要求1所述的无人车，其特征在于，还包括用户交互单元，所述用户交互单元用于显示所述控制单元的工作状态和接收用户指令，所述用户指令包括伸出雷达和收缩雷达。
8.根据权利要求1所述的无人车，其特征在于，还包括感测单元，所述感测单元用于感测环境信息，并向所述控制单元发送所述环境信息；所述控制单元可根据环境信息控制激光雷达的伸缩。
9.根据权利要求8所述的无人车，其特征在于，所述环境信息包括道路宽度，用于所述控制单元比较道路宽度与雷达伸出和/或收缩时的车身宽度。
10.根据权利要求8所述的无人车，其特征在于，所述环境信息包括道路高度，用于所述控制单元比较道路高度与雷达伸出和/或收缩时的车身高度。
CN202010286668.2A 2020-04-13 2020-04-13 一种包括可伸缩安装结构激光雷达的无人车 Pending CN111409739A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010286668.2A CN111409739A (zh) 2020-04-13 2020-04-13 一种包括可伸缩安装结构激光雷达的无人车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010286668.2A CN111409739A (zh) 2020-04-13 2020-04-13 一种包括可伸缩安装结构激光雷达的无人车

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111409739A true CN111409739A (zh) 2020-07-14

Family

ID=71489776

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010286668.2A Pending CN111409739A (zh) 2020-04-13 2020-04-13 一种包括可伸缩安装结构激光雷达的无人车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111409739A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022237342A1 (zh) * 2021-05-12 2022-11-17 武汉路特斯汽车有限公司 一种隐藏式角激光雷达集成装置及具有其的车辆
WO2022237847A1 (zh) * 2021-05-12 2022-11-17 武汉路特斯汽车有限公司 激光雷达集成装置及具有其的车辆

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3628767A1 (de) * 1986-08-25 1988-03-10 Manfred Dipl Ing Dasser Selbstfahrendes und lenkbares geraet insbesondere zum manipulieren von stammholz od.dgl.
SI9800034A2 (sl) * 1998-02-05 1999-08-31 Kandare Rihard Pavšek Nosilec radiokasetofona z ali brez ločenih zvočnikov za kolo
CN103818494A (zh) * 2014-03-18 2014-05-28 张迪 一种车辆
CN206107132U (zh) * 2016-10-12 2017-04-19 鄂尔多斯市普渡科技有限公司 一种可收缩升降的无人驾驶汽车导向雷达
CN206231319U (zh) * 2016-12-08 2017-06-09 鄂尔多斯市普渡科技有限公司 一种新型的无人驾驶汽车雷达支架
CN109109764A (zh) * 2018-09-06 2019-01-01 北斗时空（天津）研究院有限公司 一种汽车防撞雷达安装装置
CN110228547A (zh) * 2018-03-06 2019-09-13 宝马股份公司 用于电动汽车的自动停泊和无线充电系统
CN209738995U (zh) * 2019-01-17 2019-12-06 北京天地业达机电设备有限公司 一种无人驾驶车传感器组合装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3628767A1 (de) * 1986-08-25 1988-03-10 Manfred Dipl Ing Dasser Selbstfahrendes und lenkbares geraet insbesondere zum manipulieren von stammholz od.dgl.
SI9800034A2 (sl) * 1998-02-05 1999-08-31 Kandare Rihard Pavšek Nosilec radiokasetofona z ali brez ločenih zvočnikov za kolo
CN103818494A (zh) * 2014-03-18 2014-05-28 张迪 一种车辆
CN206107132U (zh) * 2016-10-12 2017-04-19 鄂尔多斯市普渡科技有限公司 一种可收缩升降的无人驾驶汽车导向雷达
CN206231319U (zh) * 2016-12-08 2017-06-09 鄂尔多斯市普渡科技有限公司 一种新型的无人驾驶汽车雷达支架
CN110228547A (zh) * 2018-03-06 2019-09-13 宝马股份公司 用于电动汽车的自动停泊和无线充电系统
CN109109764A (zh) * 2018-09-06 2019-01-01 北斗时空（天津）研究院有限公司 一种汽车防撞雷达安装装置
CN209738995U (zh) * 2019-01-17 2019-12-06 北京天地业达机电设备有限公司 一种无人驾驶车传感器组合装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022237342A1 (zh) * 2021-05-12 2022-11-17 武汉路特斯汽车有限公司 一种隐藏式角激光雷达集成装置及具有其的车辆
WO2022237847A1 (zh) * 2021-05-12 2022-11-17 武汉路特斯汽车有限公司 激光雷达集成装置及具有其的车辆

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5238287A (en) Front mount telescopic arm truck cover system
CN111409739A (zh) 一种包括可伸缩安装结构激光雷达的无人车
US5340187A (en) Front mount telescopic arm truck cover system
EP2454119A2 (de) System zum induktiven laden von fahrzeugen mit elektronischer positionierungshilfe
EP3802175B1 (en) Vehicle with an external sun visor and a sensor unit connected thereto
CN113844557B (zh) 一种无人机停机巢及无人机电力运维系统
CN113619494A (zh) 自主车辆伸缩传感器系统
US11217095B2 (en) Vehicle mounted traffic control apparatus
CN108749930B (zh) 一种车身总成
US6923564B2 (en) Selectively deployable driving lights
CN111002905A (zh) 一种具有碰撞预警功能的汽车全景辅助系统及其使用方法
CN211770082U (zh) 无人叉车及其视觉识别装置
CN210970888U (zh) 一种车道偏离及防撞预警装置
JP7303094B2 (ja) 作業車
US20230421880A1 (en) Camera monitoring system disposed on a panel of a vehicle body
CN216288923U (zh) 物体支架、天线模组、车辆底盘和车辆
CN218521688U (zh) 一种应用于无人清扫车的防护装置
CN217917801U (zh) 连杆组件、感知装置及自动配送车
CN110258381B (zh) 一种公路桥梁施工用警示装置
CN211847030U (zh) 无人叉车
RU210916U1 (ru) Роботизированное грузовое транспортное средство
KR20050087870A (ko) 자동차용 차체 보호 장치
CN220033937U (zh) 一种无人驾驶叉车防撞装置
EP0552844A1 (en) Signalling device for lorries which are provided with a loading flap
CN220243130U (zh) 一种车机适配摄像头

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20200714

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication