CN111377172A - 垃圾卸料控制方法、系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种垃圾卸料控制方法、系统，其中，应用于控制器，包括：在接收到指示准备向上翻转垃圾桶的控制指令时，控制挡桶机构从低位初始位置切换到高位预备位置；获取所述垃圾桶在向上翻转过程中的实时位置；根据所述垃圾桶的实时位置，控制所述挡桶机构从所述高位预备位置切换到中位工作位置，以使所述挡桶机构止挡到翻转到卸料位置的所述垃圾桶。通过该方法能够实现控制挡桶机构主动止挡到垃圾桶上，并配合其卸料。

Description

垃圾卸料控制方法、系统

技术领域

本公开涉及垃圾卸料领域，具体地，涉及一种垃圾卸料控制方法、系统。

背景技术

在垃圾压缩车中，在控制翻桶机构翻转垃圾桶以便将垃圾桶中的垃圾倒入垃圾压缩车的填装器中时，为了减缓因垃圾桶运动产生的摇晃而保护垃圾桶的承载边不被提坏以及防止垃圾桶在未被压实(即未牢固地固定连接于翻桶机构)的情况下掉入填装器中，通常在垃圾压缩车上设置有挡桶机构，但是现有中的挡桶机构只能等待垃圾桶到达卸料位置后被动止挡，且不能配合垃圾桶卸料。

发明内容

本公开的目的是提供一种垃圾卸料控制方法，该方法能够实现控制挡桶机构主动止挡垃圾桶，并配合垃圾桶卸料。

为了实现上述目的，本公开提供一种垃圾卸料控制方法，其中，应用于控制器，包括：

在接收到指示准备向上翻转垃圾桶的控制指令时，控制挡桶机构从低位初始位置切换到高位预备位置；

获取所述垃圾桶在向上翻转过程中的实时位置；

根据所述垃圾桶的实时位置，控制所述挡桶机构从所述高位预备位置切换到中位工作位置，以使所述挡桶机构止挡到翻转到卸料位置的所述垃圾桶。

可选地，还包括：

在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达第一预设时长后，控制所述挡桶机构复位到所述低位初始位置，以及控制所述垃圾桶下行复位。

可选地，所述控制器的工作模式包括挡桶模式和打桶模式；所述方法还包括：

在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达第一预设时长后，若所述控制器处于所述打桶模式，则执行以下目标操作：

控制所述垃圾桶从所述卸料位置向下运动到第一位置，以及控制所述挡桶机构从所述中位工作位置切换到所述高位预备位置；

在所述挡桶机构到达所述高位预备位置后，控制所述垃圾桶向上翻转到所述卸料位置，以及控制所述挡桶机构从所述高位预备位置切换到所述中位工作位置，以使所述挡桶机构止挡打击到翻转到所述卸料位置的所述垃圾桶。

可选地，在执行所述目标操作后，所述方法还包括：

在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达第二预设时长后，控制所述挡桶机构复位到所述低位初始位置，以及控制所述垃圾桶下行复位。

可选地，在执行所述目标操作后，所述方法还包括：

在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达第二预设时长后，确定所述垃圾桶是否卸料完成；

在确定所述垃圾桶未完成卸料的情况下，重新执行所述目标操作，直到所述垃圾桶卸料完成为止。

可选地，还包括：

获取模式切换指令；

响应于所述模式切换指令，将所述控制器的工作模式从当前模式切换到目标模式，其中，所述当前模式为所述挡桶模式和所述打桶模式中的一者，所述目标模式为所述挡桶模式和所述打桶模式中的另一者。

可选地，还包括：

在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达所述第一预设时长后，若所述控制器处于所述挡桶模式，则确定所述垃圾桶是否卸料完成；

在确定所述垃圾桶未完成卸料的情况下，生成所述模式切换指令。

可选地，还包括：

在确定所述垃圾桶卸料完成的情况下，控制所述挡桶机构复位到所述低位初始位置，以及控制所述垃圾桶下行复位。

可选地，还包括：

在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达所述第一预设时长后，若所述控制器处于所述挡桶模式，则控制所述挡桶机构复位到所述低位初始位置，以及控制所述垃圾桶下行复位。

根据本公开的另一方面，还提供一种垃圾卸料控制系统，其中，包括：

翻桶机构，用于向上翻转垃圾桶至卸料位置或向下翻转所述垃圾桶复位；

挡桶机构，用于止挡到达卸料位置的所述垃圾桶；

位置检测装置，用于检测所述垃圾桶的位置；

控制器，用于执行上述公开的方法。

本技术的有益效果是：根据获取的垃圾桶的实时位置，就能实现挡桶机构切换到中位工作位置，在垃圾桶到达卸料位置后主动止挡到垃圾桶上，配合垃圾桶的卸料。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种垃圾卸料控制系统的框图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种垃圾卸料控制方法的流程图；

图3根据一示例性实施例示出的挡桶机构的立体结构图(其中未包含容纳部的侧壁)；

图4是图1的侧视图；

图5是图1的主视图(剖视部分为容纳部的侧壁)；

图6是本公开实施例提供的传动件和驱动件以及弹性缓冲件的装配示意图；

图7是本公开实施例提供的压缩垃圾车的局部结构图；

图8是本公开实施例提供的压缩垃圾车的填装器与挡桶机构的装配图。

附图标记说明

1挡桶组件 11挡桶杆臂 12挡桶杆

2动力组件 21驱动件 22传动件

3旋转轴 4弹性缓冲件 10容纳部

101侧壁 20垃圾桶 100控制系统

1001翻桶机构 1002挡桶机构 1003位置检测装置

1004控制器 221板体 222轴体

5U形开口 6侧板 7固定轴

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性实施例示出的垃圾卸料控制系统100的示意框图，如图1所示，该控制系统包括翻桶机构1001、挡桶机构1002、位置检测装置1003、控制器1004，其中：

翻桶机构1001用于向上翻转垃圾桶至卸料位置或向下翻转垃圾桶复位。其中，垃圾桶在处于地面接收垃圾时处于原始位置，待翻桶机构将其向上翻转后到达可以将垃圾倾倒的位置时处于卸料位置，而倾倒完毕后，翻桶机构会再次将垃圾桶向下翻转回复到原始位置，以此完成倾倒和复位垃圾桶的过程。

翻桶机构1001可以在需要倾倒垃圾时，将垃圾桶向上举升翻转到指定的卸料位置，进行卸料；在卸料完成后，将垃圾桶向下翻转重新回位到既定位置，为了保证翻转过程中垃圾桶的稳定性，本控制系统还可以包括压桶机构，用于配合翻桶机构1001，在向上翻转垃圾桶时共同固定垃圾桶，防止其在转动过程中发生晃动或松动。

挡桶机构1002用于止挡到达卸料位置的所述垃圾桶。

当上述的翻桶机构1001和压桶机构将垃圾桶向上翻转到达卸料位置时，此时挡桶机构1002能够用来主动止挡到垃圾桶上，能够减缓垃圾桶的因运动产生的晃动，并且进一步避免垃圾桶因固定不稳而掉落的问题产生。

位置检测装置1003用于检测垃圾桶的位置。

其中，位置检测装置1003可以为例如接近开关传感器等能够获取垃圾桶位置信号的装置，位置检测装置1003根据垃圾桶的位置，而给控制器1004传输信号，控制器1004用来执行根据如下所述的控制方法，以控制如上所述的各个机构，以实现垃圾卸料。

下文中将详细介绍本公开提供的一种垃圾卸料控制方法，应用于上述的控制器。

图2是根据一示例性实施例示出的垃圾卸料控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括步骤201、步骤202和步骤203。

在步骤201中，在接收到指示准备向上翻转垃圾桶的控制指令时，控制挡桶机构从低位初始位置切换到高位预备位置。

其中，当翻桶机构1001接近垃圾桶时，触发位置检测装置1003，位置检测装置1003将该位置信号提供给控制器1004，因此形成上述的控制指令，并由控制器1004执行该控制指令。在收到上述的控制指令后，为避让准备向上翻转的垃圾桶，控制器1004会控制挡桶机构1002从低位初始位置(未接收上述控制指令时挡桶机构1002的一直处于该位置)切换到高位预备位置，以避让垃圾桶并同时准备止挡垃圾桶。

在步骤202中，获取所述垃圾桶在向上翻转过程中的实时位置。

在向上翻转过程中，控制器还可以控制上述的压桶机构来与翻桶机构配合共同压紧垃圾桶。

在步骤203中，根据所述垃圾桶的实时位置，控制所述挡桶机构从所述高位预备位置切换到中位工作位置，以使所述挡桶机构止挡到翻转到卸料位置的所述垃圾桶。

通过上述的技术方案，根据获取的垃圾桶的实时位置，就能实现挡桶机构1002切换到中位工作位置，在垃圾桶到达卸料位置后主动止挡到垃圾桶上，配合垃圾桶的卸料。需要说明的是，上述的挡桶机构分别具备低位初始位置、中位工作位置和高位预备位置三个不同的位置，其中，低位初始位置也即为待机或者行车过程中的挡桶机构的位置，待机可以理解为准备倾倒垃圾桶工作前的工况；而高位预备位置是处于垃圾桶的上述卸料位置的上方，既能够避让向上翻转的垃圾桶，又能够随时准备在垃圾桶到达卸料位置时，及时的切换到中位工作位置，以主动止挡到垃圾桶。因而中位工作位置则可以理解为挡桶机构的止挡位置，此时挡桶机构与垃圾桶接触。挡桶机构在不工作时也即处于待机状态时保持在低位初始位置，在收到挡桶机构向上翻转的指令后，会从低位初始位置切换到高位预备位置，而在需要止挡垃圾桶时，又能够从高位预备位置切换到中位工作位置，以此完成整个挡桶机构的止挡动作。

作为一种可能的实施方式，本公开中的控制方法还包括：在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达第一预设时长后，控制所述挡桶机构复位到所述低位初始位置，以及控制所述垃圾桶下行复位。

当垃圾桶到达卸料位置进行卸料后，在达到第一预设时长后，垃圾桶卸料完毕，此时，垃圾桶可以由翻桶机构1001翻转下行复位，回到原始位置，而与此同时，挡桶机构1002能够从中位工作位置复位到低位初始位置，准备下次的工作。

作为一种可能的实施方式，控制器1004的工作模式包括挡桶模式和打桶模式，所述垃圾卸料控制方法还包括在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达第一预设时长后，若所述控制器处于所述打桶模式，则执行以下目标操作：

控制所述垃圾桶从所述卸料位置向下运动到第一位置，以及控制所述挡桶机构从所述中位工作位置切换到所述高位预备位置。

在所述挡桶机构到达所述高位预备位置后，控制所述垃圾桶向上翻转到所述卸料位置，以及控制所述挡桶机构从所述高位预备位置切换到所述中位工作位置，以使所述挡桶机构止挡打击到翻转到所述卸料位置的所述垃圾桶。

通过上述技术方案，在垃圾桶保持卸料位置的时长达第一预设时长后，处于打桶模式的控制器，可以首先控制垃圾桶首先从卸料位置向下运动到第一位置(也即在复位的原始位置和卸料位置之间的某一位置)，并且控制挡桶机构1002重新切回到高位预备位置，准备工作；在挡桶机构1002到达高位预备位置后，控制翻桶机构将垃圾桶向上再次翻转到卸料位置，而与此同时，挡桶机构1002也切换到中位工作位置，实现止挡打击垃圾桶，帮助垃圾桶卸料。

进一步地，作为一种可能的实施方式，在执行所述目标操作后，所述方法还包括：

在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达第二预设时长后，控制所述挡桶机构复位到所述低位初始位置，以及控制所述垃圾桶下行复位。

也即，在打桶模式下，完成一次对于垃圾桶的打击操作，垃圾桶保持在卸料位置时长达第二预设时长后，控制器1004将控制挡桶机构1002切换到低位初始位置，而与此同时控制翻桶机构1001带动垃圾桶下行复位。

所述第一预设时长和第二预设时长可以根据实际情况来进行设置，所述第一预设时长和第二预设时长可以设置为相同的时长，例如5s，也可以设置为不同的时长，例如设置第一预设时长为5s，设置第二预设时长为6s等，对此本公开不作限制。

除此之外，在执行所述目标操作后，所述垃圾卸料控制方法还可以包括：

在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达第二预设时长后，确定所述垃圾桶是否卸料完成；在确定所述垃圾桶未完成卸料的情况下，重新执行所述目标操作，直到所述垃圾桶卸料完成为止。

为配合垃圾桶将其内部的垃圾倾倒干净，可以在确定垃圾桶未完成的情况下，多次执行上述的目标操作，也即，多次实行打桶模式，对垃圾桶进行止挡打击，通过打击产生的震动将垃圾桶内的垃圾震出，直至确定垃圾桶卸料完成为止。

为了实现控制器中挡桶模式和打桶模式的切换，作为一种可能实施方式，所述垃圾卸料控制方法还包括：

获取模式切换指令；响应于所述模式切换指令，将所述控制器的工作模式从当前模式切换到目标模式，其中，所述当前模式为所述挡桶模式和所述打桶模式中的一者，所述目标模式为所述挡桶模式和所述打桶模式中的另一者。

其中，模式切换指令可以为手动指令，例如驾驶员手动操作驾驶室内的控制按钮进行切换，也可以为自动指令。控制器根据模式切换指令能够切换工作模式。

进一步地，在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达所述第一预设时长后，若所述控制器处于所述挡桶模式，则确定所述垃圾桶是否卸料完成；在确定所述垃圾桶未完成卸料的情况下，生成所述模式切换指令。

如若当前模式处在挡桶模式，而垃圾桶尚未完全卸料，则生成模式切换指令，自动切换到打桶模式，进一步配合垃圾桶卸料。其中，确定卸料是否完成可以通过多种实施方式，例如可以根据垃圾桶空载时翻桶机构承受的力来设定阈值，当垃圾桶的重量减小到低于该阈值时，说明垃圾桶卸料完成；也可以根据根据拍摄的垃圾桶的桶内图像，通过图像识别的方式识别桶内是否含有内容物，以此判定是否卸料完成，对此本公开不作限制。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：在确定所述垃圾桶卸料完成的情况下，控制所述挡桶机构复位到所述低位初始位置，以及控制所述垃圾桶下行复位。

在打桶模式工作一次或多次后，确定垃圾桶卸料完成，此时挡桶机构1002便可以回位，垃圾桶也可以下行复位到原始位置。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达所述第一预设时长后，若所述控制器处于所述挡桶模式，则控制所述挡桶机构复位到所述低位初始位置，以及控制所述垃圾桶下行复位。

如果当前模式处于挡桶模式，那么无论垃圾箱内部的垃圾是否卸载完毕，挡桶机构1002和垃圾桶均会复位。

图3至图6示例性的示出了有关上述挡桶机构的结构示意图，图7至图8示出了垃圾压缩车部分的示意图。

如图3至图6所示，该挡桶机构包括设置在用于接收垃圾的容纳部10内部的挡桶组件1，所述挡桶机构还包括动力组件2，该动力组件2用于驱动所述挡桶杆12所述挡桶组件转动，以使得所述挡桶杆12能够止挡在朝向所述容纳部10倾倒垃圾的垃圾桶20的侧面。

当需要止挡翻转到位的垃圾桶时，动力组件2会驱动挡桶组件1主动朝向垃圾桶20转动，以使得挡桶组件1的挡桶位置在垃圾桶20的侧面。这样，不仅不会造成对于垃圾桶的倾倒阻碍，还能够很好的起到止挡限位垃圾桶，避免因其翻转晃动导致掉落的作用。换言之，本公开，通过动力组件2驱动改变挡桶组件1的挡桶位置，保证了垃圾桶内的垃圾能够顺利倒出。

具体地，在本实施方式中，所述挡桶组件1包括挡桶杆臂11和挡桶杆12，所述挡桶杆臂11的一端端部连接有所述挡桶杆12，另一端端部连接到所述容纳部10的侧壁101，所述动力组件2用于驱动所述挡桶杆12围绕所述挡桶杆臂11的另一端端部转动。也即，挡桶杆12通过动力组件2的驱动，能够在垃圾桶到达卸料位置时主动止挡到垃圾桶的侧面。

进一步地，如图4所示，在本实施方式中，所述挡桶杆臂11的另一端端部上设置有穿过所述容纳部10的侧壁101向外延伸的旋转轴3，所述动力组件2设置在所述容纳部10的外部，所述旋转轴3由所述动力组件2驱动旋转，以带动所述挡桶组件1围绕所述旋转轴3转动。

也即，在本实施方式中，动力组件首先驱动旋转轴的转动，继而通过旋转轴的转动来带动挡桶杆臂11、挡桶杆12旋转，从而最终实现了对挡桶杆12位置的改变，实现挡桶杆12止挡到垃圾桶20的侧面。

具体地，如图4和图5所示，在本实施方式中，所述动力组件2包括驱动件21和传动件22，所述旋转轴3远离所述挡桶杆臂11的一端连接到所述传动件22，所述驱动件2的两端分别可转动地连接到所述传动件22和所述容纳部10的侧壁101的外表面上，所述传动件22由所述驱动件2驱动旋转，以带动所述旋转轴3的转动。

整个运动过程为：驱动件21首先驱动传动件22的转动，传动件22将动力传动给旋转轴3，使得旋转轴3转动，从而能够带动固定其上的挡桶组件1围绕旋转轴3转动，也即，挡桶杆12能够围绕旋转轴3转动，以调整挡桶位置，来止挡到垃圾桶20的侧面上，配合垃圾桶20将垃圾完全倾倒。其中，在本实施方式中，驱动件21为液压油缸，传动件22为传动耳板，通过液压油缸的伸缩，驱动传动耳板的转动，从而带动挡桶杆12的转动，当需要止挡垃圾桶20时，液压油缸伸出，驱动挡桶杆12朝向垃圾桶转动，以止挡到垃圾桶20的侧面，当垃圾桶倾倒完毕后，液压油缸缩回，挡桶杆12转动回位，以等待下次垃圾桶的倾倒。

除此之外，在本实施方式中，如图4所示，所述挡桶机构还包括弹性缓冲件4，该弹性缓冲件4的两端分别可转动地连接到所述传动件22和所述容纳部10的侧壁101的外表面上。其中，弹性缓冲件4的设置，减缓了挡桶杆12的转动速度，避免挡桶杆12与垃圾桶20的侧面接触时产生剧烈冲击，同时保护了垃圾桶20的表面和挡桶杆12。在本实施方式中，弹性缓冲件4为拉伸弹簧，通过拉伸弹簧的拉力，缓冲挡桶杆12的转动。

具体地，如图6所示，所述传动耳板包括板体221和用于与所述驱动件21转动连接的轴体222，所述板体221的一端开设有供所述旋转轴3穿过的安装孔，另一端开设有U形开口5以形成两个间隔设置的侧板6，所述传动耳板还包括贯穿设置在该两个侧板6之间的固定轴7，所述弹性缓冲件4的一端端部转动连接到该固定轴7上。

也即，通过板体221的两端端部的设计，分别实现与旋转轴3和弹性缓冲件4的连接；而驱动件21与轴体222连接的一端可以形成为轴套，套设到轴体222上，以实现二者的转动连接。这样，当驱动件21向上运动时，会驱动轴体222的转动，随后带动整个板体221围绕旋转轴3的转动，而转动的过程中，固定轴7会带动弹性缓冲件的拉伸变形，实现弹性缓冲件4对于传动耳板转动的缓冲。

如图7和图8所示的一种压缩垃圾车，包括上述公开的挡桶机构，且上述提到的容纳部10为压缩垃圾车的垃圾填装器或者为用于盛放垃圾的箱体，那么容纳部10的侧壁101也即为垃圾填装器或箱体的侧壁。例如，在本实施方式中，垃圾压缩车是具有垃圾填装器的，因此挡桶组件1设置在垃圾填装器内部，动力组件2一方面负责驱动挡桶杆12朝向垃圾桶转动，以止挡垃圾桶，避免其掉落到垃圾填装器内，配合其卸料；另一方面，在压缩垃圾车正常行驶时，动力组件2会将挡桶杆12驱动回位，保证压缩垃圾车的正常行驶。

具体地，如图8所示，作为一种实施方式，所述挡桶机构为两个，且分别对称地设置在所述垃圾填装器的两个相对的侧壁101上。也即，将现有中的整体式挡桶杆一分为二，且对称设置，使得垃圾填装器的两个侧壁能够同时分别对各自的挡桶机构进行支撑，首先保证了挡桶杆的稳定，加之两个对称设置的挡桶杆的共同作用，从而最终能够实现更加稳固地止挡垃圾桶20。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种垃圾卸料控制方法，其特征在于，应用于控制器，包括：

在接收到指示准备向上翻转垃圾桶的控制指令时，控制挡桶机构从低位初始位置切换到高位预备位置；

获取所述垃圾桶在向上翻转过程中的实时位置；

根据所述垃圾桶的实时位置，控制所述挡桶机构从所述高位预备位置切换到中位工作位置，以使所述挡桶机构止挡到翻转到卸料位置的所述垃圾桶。

2.根据权利要求1所述的垃圾卸料控制方法，其特征在于，还包括：

在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达第一预设时长后，控制所述挡桶机构复位到所述低位初始位置，以及控制所述垃圾桶下行复位。

3.根据权利要求1所述的垃圾卸料控制方法，其特征在于，所述控制器的工作模式包括挡桶模式和打桶模式；所述垃圾卸料控制方法还包括：

在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达第一预设时长后，若所述控制器处于所述打桶模式，则执行以下目标操作：

控制所述垃圾桶从所述卸料位置向下运动到第一位置，以及控制所述挡桶机构从所述中位工作位置切换到所述高位预备位置；

在所述挡桶机构到达所述高位预备位置后，控制所述垃圾桶向上翻转到所述卸料位置，以及控制所述挡桶机构从所述高位预备位置切换到所述中位工作位置，以使所述挡桶机构止挡打击到翻转到所述卸料位置的所述垃圾桶。

4.根据权利要求3所述的垃圾卸料控制方法，其特征在于，在执行所述目标操作后，所述垃圾卸料控制方法还包括：

在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达第二预设时长后，控制所述挡桶机构复位到所述低位初始位置，以及控制所述垃圾桶下行复位。

5.根据权利要求3所述的垃圾卸料控制方法，其特征在于，在执行所述目标操作后，所述垃圾卸料控制方法还包括：

在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达第二预设时长后，确定所述垃圾桶是否卸料完成；

在确定所述垃圾桶未完成卸料的情况下，重新执行所述目标操作，直到所述垃圾桶卸料完成为止。

6.根据权利要求3所述的垃圾卸料控制方法，其特征在于，还包括：

获取模式切换指令；

响应于所述模式切换指令，将所述控制器的工作模式从当前模式切换到目标模式，其中，所述当前模式为所述挡桶模式和所述打桶模式中的一者，所述目标模式为所述挡桶模式和所述打桶模式中的另一者。

7.根据权利要求6所述的垃圾卸料控制方法，其特征在于，还包括：

在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达所述第一预设时长后，若所述控制器处于所述挡桶模式，则确定所述垃圾桶是否卸料完成；

在确定所述垃圾桶未完成卸料的情况下，生成所述模式切换指令。

8.根据权利要求5或7所述的垃圾卸料控制方法，其特征在于，还包括：

在确定所述垃圾桶卸料完成的情况下，控制所述挡桶机构复位到所述低位初始位置，以及控制所述垃圾桶下行复位。

9.根据权利要求3所述的垃圾卸料控制方法，其特征在于，还包括：

在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达所述第一预设时长后，若所述控制器处于所述挡桶模式，则控制所述挡桶机构复位到所述低位初始位置，以及控制所述垃圾桶下行复位。

10.一种垃圾卸料控制系统，其特征在于，包括：

翻桶机构，用于向上翻转垃圾桶至卸料位置或向下翻转所述垃圾桶复位；

挡桶机构，用于止挡到达卸料位置的所述垃圾桶；

位置检测装置，用于检测所述垃圾桶的位置；

控制器，用于执行根据权利要求1-9中任一项所述的垃圾卸料控制方法。

Images