CN107364731A - 翻转装置控制方法 - Google Patents

Abstract

一种翻转装置控制方法，包括：当翻转装置处于初始状态，物料准备进入输送机构时，输送机构启动开始前进运动以输送物料，当检测到物料进入翻转机构时，输送机构停止，夹持机构启动，进行夹持动作；当检测到夹持机构夹持到位时，夹持机构停止动作，翻转机构进行翻转；当检测到翻转机构翻转到位时，翻转机构停止动作，夹持机构进行释放动作；当检测到夹持机构释放到位时，夹持机构停止动作；当检测到物料离开翻转装置时，翻转机构启动，进行回转；当检测到翻转机构回转到位时，翻转机构停止动作，输送机构启动开始后退运动以输送空托盘；当检测到空托盘离开输送机构时，输送机构停止，翻转装置处于初始状态。

Description

翻转装置控制方法

技术领域

本发明涉及物流系统，特别涉及用托盘输送物料时，实现自动翻转、卸载的控制方法。

背景技术

在自动化物流系统中，常采用托盘进行物料的搬运，存储。物料通常为袋装，例如，每袋物料25kg，总共40袋。将物料装上托盘通常采用机器人或者码垛机，物料从托盘上的卸载常采用机器人。然而，不管采用机器人或者码垛机，其搬运、装卸速度都很慢，无法实现物料从托盘上的整体卸载。

目前市面上已经出现若干翻转装置，可以实现物料整体的卸载，但是翻转装置本身无法接入自动化物流系统，操作也仅限于手动操作，翻转装置的安全大部分依靠操作人员，翻转装置安全性不高。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明针对翻转装置不能自动接入自动化物流系统以及翻转装置安全性不高的缺陷，本发明提供一种翻转装置控制方法，提供了翻转装置与自动化物流系统的标准接口，其包括自动动作逻辑、安全逻辑，可以让翻转装置很容易的接入自动化物流系统，实现翻转装置的自动动作，提高了翻转装置的安全性。

为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：

根据本发明的一个方面，提供了一种翻转装置控制方法，用于翻转并卸载物料，翻转装置包括翻转机构、夹持机构及输送机构，翻转装置控制方法包括以下步骤：当翻转装置处于初始状态，物料准备进入输送机构时，输送机构启动开始前进运动以输送物料，当检测到物料进入翻转机构时，输送机 构停止，夹持机构启动，进行夹持动作；当检测到夹持机构夹持到位时，夹持机构停止动作，翻转机构进行翻转；当检测到翻转机构翻转到位时，翻转机构停止动作，夹持机构进行释放动作；当检测到夹持机构释放到位时，夹持机构停止动作；当检测到物料离开翻转装置时，翻转机构启动，进行回转；当检测到翻转机构回转到位时，翻转机构停止动作，输送机构启动开始后退运动以输送空托盘；当检测到空托盘离开输送机构时，输送机构停止，翻转装置处于初始状态。

由上述技术方案可知，本发明的优点和积极效果在于：本发明的翻转装置控制方法提供了翻转装置与自动化物流系统的标准接口，通过动作逻辑、检测判断逻辑，可以让翻转装置很容易的接入自动化物流系统，实现翻转装置的自动动作，提高了翻转装置的安全性。解决了现有的翻转装置不能自动接入自动化物流系统以及翻转装置安全性不高的问题。

附图说明

通过结合附图考虑以下对本发明的优选实施例的详细说明，本发明的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本发明的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：

图1是应用本发明的翻转装置控制方法的翻转装置的示意图。

图2是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的流程图。

图3是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的自动控制主逻辑图。

图4是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的输送机构动作允许逻辑图。

图5是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的输送机构的超时保护逻辑图。

图6是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的输送机构前进动作允许逻辑图。

图7是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的输送机构后退动作允许逻辑图。

图8是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的夹持机构动作允许逻辑图。

图9是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的夹持机构的超时保护逻辑图。

图10是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的夹持机构夹持动作允许逻辑图。

图11是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的夹持机构张开动作允许逻辑图。

图12是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的翻转机构动作允许逻辑图。

图13是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的翻转机构的超时保护逻辑图。

图14是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的翻转机构翻转动作允许逻辑图。

图15是根据本发明一实施例的翻转装置控制方法的翻转机构回转动作允许逻辑图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。

所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而没有所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组件、材料等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、材料或者操作以避免模糊本发明的各方面。

本发明提供一种翻转装置控制方法，用于翻转并卸载物料。物料由托盘承载被输送至翻转装置，通过翻转装置在控制方法的控制下实现翻转与卸载。

如图1所示，翻转装置包括翻转机构10、夹持机构20及输送机构30。

如图2和图3所示，翻转装置控制方法包括以下步骤：

当翻转装置处于初始状态，物料准备进入输送机构30时，输送机构30启动开始前进运动以输送物料，当检测到物料进入翻转机构10时，输送机构30停止，夹持机构20启动，进行夹持动作；

当检测到夹持机构20夹持到位时，夹持机构20停止动作，翻转机构10进行翻转；本实施例中，翻转机构10翻转180°。

当检测到翻转机构10翻转到位时，翻转机构10停止动作，夹持机构20进行释放动作；

当检测到夹持机构20释放到位时，夹持机构20停止动作；

当检测到物料离开翻转装置时，翻转机构10启动，进行回转；

当检测到翻转机构10回转到位时，翻转机构10停止动作，输送机构30启动开始后退运动以输送空托盘；

当检测到空托盘离开输送机构30时，输送机构30停止，翻转装置处于初始状态。翻转、卸载过程结束。

通过上述控制方法，翻转装置可完成物料的翻转、卸载，以及托盘的回收，整个过程可全自动完成。因此，本发明的翻转装置控制方法提供了翻转装置与自动化物流系统的标准接口，通过动作逻辑、检测判断逻辑，可以让翻转装置很容易的接入自动化物流系统，实现翻转装置的自动动作，提高了翻转装置的安全性。解决了现有的翻转装置不能自动接入自动化物流系统以及翻转装置安全性不高的问题。

本实施例中，在翻转机构10上配置了翻转到位和翻回到位的传感器，检测翻转机构10的位置。在夹持机构20上配置了释放到位和夹持到位的传感器。夹持机构20由液压机构驱动，并在液压机构上配置了压力传感器，压力传感器能够反应夹持机构20的位置，夹持力等状态。在输送机构30的不同位置配置了多个传感器，用于检测托盘在输送机构30上的位置和托盘 上的物料是否被取走。输送机构30例如设有第一、第二、第三及第四传感器，这些传感器例如为光电开关。

其中，当翻转装置处于初始状态，翻转装置收到请求进入的信号时，或输送机构30上的第一传感器检测到信号时，输送机构30启动，开始前进运动以输送物料，用于控制翻转机构10的液压泵启动；当检测到翻转机构10回转到位时，翻转机构10停止动作，液压泵停止。

其中，输送机构30启动开始前进运动以输送物料后，当输送机构30上的第二传感器检测到信号时，表示物料进入翻转机构10，此时输送机构30开始减速；当输送机构30上的第三传感器检测到信号时，表示物料完全进入翻转机构10，此时输送机构30停止。

其中，在输送机构30启动开始后退运动以输送空托盘的过程中，当输送机构30上的第一、第二及第三传感器均无信号时，确定空托盘离开输送机构30，输送机构30停止。

其中，当输送机构30处于停止状态、输送机构30上的第一、第二及第三传感器均无信号、夹持机构20停止且处于张开状态、翻转机构10停止且处于翻回位置、并且液压泵处于停止状态时，确定翻转装置处于初始状态。在初始状态下，可接收来自其他设备输送的物料。

在一实施例中，翻转装置控制方法还能对翻转机构10、夹持机构20及输送机构30的动作进行控制，提供各机构的各个动作之间的安全联锁，使得翻转装置的操作更加安全可靠，以下对各机构的动作控制方法进行详细说明。

其中，如图4所示，翻转装置控制方法还可包括输送机构30动作允许控制方法，其包括：当夹持机构20停止且处于张开状态、翻转机构10停止且处于翻回位置、输送机构30上的光电检测未出现异常、并且输送机构30电机保护动作未启动时，允许输送机构30动作。其中，当输送机构30上的四个传感器中的任意三个同时有信号时，定义为出现异常，在异常发生时，可进行报警并停止输送机构的输送动作。

例如：当翻转机构10动作时，不允许输送机构30动作；当夹持机构20动作时，不允许输送机构30动作；当夹持机构20不在释放状态时，不允许输送机构30动作；翻转机构10不在翻回位置时，不允许输送机构30动作。

其中，如图6所示，翻转装置控制方法还可还包括输送机构30前进允许控制方法，其包括：当允许输送机构30动作、第三传感器处于第一状态、第二传感器处于第二状态时，允许输送机构30前进运动，其中，第三传感器处于第一状态下无信号或者信号持续时间小于0.1s；第二传感器处于第二状态时下无信号或者信号持续时间小于1s。

其中，如图7所示，翻转装置控制方法还可包括输送机构30后退允许控制方法，其包括：当允许输送机构30动作、第一传感器发出信号且下游设备(未示出)允许进入时，允许输送机构30后退运动。

其中，当翻转装置发出输送请求的信号，下游设备启动输送并发出允许进入的信号时，下游设备允许进入。

其中，如图5所示，翻转装置控制方法还可包括输送机构30超时保护控制方法，其包括：当处于自动模式、允许输送机构30动作、输送机构30运动时间达到预定时间时，启动输送机构30超时保护。输送机构的超时保护控制原理如下：输送机构正常输送时间为T0，设定超时时间为T1(T1>T0)，超时时间T1可例如为8s。输送机构开始运动时，开始计时，若计时到T1时，运动机构还在运动，此时会触发超时保护报警。该报警发生后，立即停止输送机构的运动并采取声光报警的方式报警，超时保护可以在传感器故障时，对输送机构提供有效保护。

其中，如图8所示，翻转装置控制方法还可包括夹持机构20动作允许控制方法，其包括：当输送机构30停止、翻转机构10停止且液压泵运行时，允许夹持机构20动作。其中，当液压泵启动有输出且液压泵的热继电器没有动作时，确定液压泵处于运行状态。

其中，如图10所示，翻转装置控制方法还可包括夹持机构20夹持允许控制方法，其包括：当夹持机构20动作允许、夹紧到位限位开关打开、压力开关处于第三状态时，允许夹持机构20夹持，其中，压力开关处于第三状态时压力开关无动作，或动作延时小于0.5s。其中，夹紧到位限位开关打开表示夹紧机构未夹紧到位。

其中，如图11所示，翻转装置控制方法还可包括夹持机构20张开允许控制方法，其包括：当夹持机构20动作允许、夹紧到位限位开关打开时，允许夹持机构20张开。

例如：当输送机构30动作时，不允许夹持机构20进行夹持或释放动作；当翻转机构10动作时，不允许夹持机构20进行夹持或释放动作；当翻转装置内没有物料时，不允许夹持机构20进行夹持动作。

其中，如图9所示，翻转装置控制方法还可包括夹持机构20超时保护控制方法，其包括：当处于自动模式、允许夹持机构20动作、夹持机构20运动时间达到预定时间时，启动夹持机构20超时保护。夹持机构的超时保护控制原理如下：夹持机构正常动作时间为T0，设定超时时间为T1(T1>T0)，超时时间T1可例如为8s。夹持机构开始运动时，开始计时，若计时到T1时，夹持机构还在运动，此时会触发超时保护报警。该报警发生后，立即停止夹持机构的运动并采取声光报警的方式报警，超时保护可以在传感器故障时，对夹持机构提供有效保护。

其中，如图12所示，翻转装置控制方法还可包括翻转机构10动作允许控制方法，其包括：当输送机构30停止、夹持机构20停止且液压泵运行时，允许翻转机构10动作。

其中，如图14所示，翻转装置控制方法还可包括翻转机构10翻转允许控制方法，其包括：当翻转机构10动作允许、第二和第三传感器检测到信号、夹持机构20处于夹紧状态、翻转到位限位开关打开时，允许翻转机构10翻转。其中，翻转到位限位开关打开表示翻转机构10未翻转到位。

其中，如图15所示，翻转装置控制方法还可包括翻转机构10回转允许控制方法，其包括：当翻转机构10动作允许、夹持机构20处于张开状态、翻转到位限位开关打开时，允许翻转机构10回转。

例如，当输送机构30动作时，不允许翻转机构10进行翻转或翻回动作；当夹持机构20动作时，不允许翻转机构10进行翻转或翻回动作；当翻转装置内没有物料，不允许翻转机构10进行翻转动作；当翻转装置内有物料时，不允许翻转机构10进行翻回动作。

其中，如图13所示，翻转装置控制方法还可包括翻转机构10超时保护控制方法，其包括：当处于自动模式、允许翻转机构10动作、翻转机构10运动时间达到预定时间时，启动翻转机构10超时保护。翻转机构的超时保护控制原理如下：翻转机构正常动作时间为T0，设定超时时间为T1(T1>T0)，超时时间T1可例如为8s。翻转机构开始运动时，开始计时，若计时到T1 时，翻转机构还在运动，此时会触发超时保护报警。该报警发生后，立即停止翻转机构的运动并采取声光报警的方式报警，超时保护可以在传感器故障时，对加持机构提供有效保护。

因此，通过上述对于输送机构30、夹持机构20及翻转机构10的动作控制，实现各机构的安全联锁，确保输送机构30准确、自动的操作，无需人工现场控制。

在其他实施例中，翻转装置可在多种模式下运行，例如：自动模式、手动模式、检修模式等。在自动模式或手动模式下，输送机构30、夹持机构20及翻转机构10均可执行上述的安全联锁。在自动模式下，输送机构30、夹持机构20及翻转机构10均可执行超时保护。当翻转装置处于检修模式时，允许输送机构30动作、前进及后退，允许夹持机构20动作、夹持及张开，以及允许翻转机构10动作、翻转及回转。因此，若需对翻转装置进行检修，可在检修模式下，将各个机构执行任意动作，从而在无需满足上述安全联锁条件的情况下，模拟实际工作动作，准确确定故障位置，以便于件修。

综上所述，通过上述控制方法，翻转装置可完成物料的翻转、卸载，以及托盘的回收，整个过程可全自动完成。因此，本发明的翻转装置控制方法提供了翻转装置与自动化物流系统的标准接口，通过动作逻辑、检测判断逻辑，可以让翻转装置很容易的接入自动化物流系统，实现翻转装置的自动动作，提高了翻转装置的安全性。解决了现有的翻转装置不能自动接入自动化物流系统以及翻转装置安全性不高的问题。

虽然已参照几个典型实施例描述了本发明，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施例不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (19)

1.一种翻转装置控制方法，用于翻转并卸载物料，翻转装置包括翻转机构、夹持机构及输送机构，翻转装置控制方法包括以下步骤：

当翻转装置处于初始状态，物料准备进入输送机构时，输送机构启动开始前进运动以输送物料，当检测到物料进入翻转机构时，输送机构停止，夹持机构启动，进行夹持动作；

当检测到夹持机构夹持到位时，夹持机构停止动作，翻转机构进行翻转；

当检测到翻转机构翻转到位时，翻转机构停止动作，夹持机构进行释放动作；

当检测到夹持机构释放到位时，夹持机构停止动作；

当检测到物料离开翻转装置时，翻转机构启动，进行回转；

当检测到翻转机构回转到位时，翻转机构停止动作，输送机构启动开始后退运动以输送空托盘；

当检测到空托盘离开输送机构时，输送机构停止，翻转装置处于初始状态。

2.如权利要求1所述的翻转装置控制方法，其中，当翻转装置处于初始状态，翻转装置收到请求进入的信号时，或输送机构上的第一传感器检测到信号时，输送机构启动，开始前进运动以输送物料，用于控制翻转机构的液压泵启动；当检测到翻转机构回转到位时，翻转机构停止动作，液压泵停止。

3.如权利要求2所述的翻转装置控制方法，其中，输送机构启动开始前进运动以输送物料后，当输送机构上的第二传感器检测到信号时，输送机构开始减速；当输送机构上的第三传感器检测到信号时，输送机构停止。

4.如权利要求3所述的翻转装置控制方法，其中，当输送机构处于停止状态、输送机构上的第一、第二、第三传感器及第四传感器中任意的三个传感器无信号、夹持机构停止且处于张开状态、翻转机构停止且处于翻回位置、并且液压泵处于停止状态时，确定翻转装置处于初始状态。

5.如权利要求4所述的翻转装置控制方法，其中，还包括输送机构动作允许控制方法，其包括：当夹持机构停止且处于张开状态、翻转机构停止且处于翻回位置、输送机构上的第一、第二、第三传感器及第四传感器中任意的三个传感器无信号、并且输送机构电机保护动作未启动时，允许输送机构动作。

6.如权利要求5所述的翻转装置控制方法，其中，还包括输送机构前进允许控制方法，其包括：当允许输送机构动作、第三传感器处于第一状态、第二传感器处于第二状态时，允许输送机构前进运动，其中，第三传感器处于第一状态下无信号或者信号持续时间小于0.1s；第二传感器处于第二状态时下无信号或者信号持续时间小于1s。

7.如权利要求5所述的翻转装置控制方法，其中，还包括输送机构后退允许控制方法，其包括：当允许输送机构动作、第一传感器发出信号且下游设备允许进入时，允许输送机构后退运动。

8.如权利要求7所述的翻转装置控制方法，其中，当翻转装置发出输送请求的信号，下游设备启动输送并发出允许进入的信号时，下游设备允许进入。

9.如权利要求5所述的翻转装置控制方法，其中，还包括输送机构超时保护控制方法，其包括：当处于自动模式、允许输送机构动作、输送机构运动时间达到预定时间时，启动输送机构超时保护。

10.如权利要求4所述的翻转装置控制方法，其中，还包括夹持机构动作允许控制方法，其包括：当输送机构停止、翻转机构停止且液压泵运行时，允许夹持机构动作。

11.如权利要求10所述的翻转装置控制方法，其中，还包括夹持机构夹持允许控制方法，其包括：当夹持机构动作允许、夹紧到位限位开关打开、压力开关处于第三状态时，允许夹持机构夹持，其中，压力开关处于第三状态时压力开关无动作，或动作延时小于0.5s。

12.如权利要求10所述的翻转装置控制方法，其中，还包括夹持机构张开允许控制方法，其包括：当夹持机构动作允许、夹紧到位限位开关打开时，允许夹持机构张开。

13.如权利要求10所述的翻转装置控制方法，其中，还包括夹持机构超时保护控制方法，其包括：当处于自动模式、允许夹持机构动作、夹持机构运动时间达到预定时间时，启动夹持机构超时保护。

14.如权利要求4所述的翻转装置控制方法，其中，还包括翻转机构动作允许控制方法，其包括：当输送机构停止、夹持机构停止且液压泵运行时，允许翻转机构动作。

15.如权利要求14所述的翻转装置控制方法，其中，还包括翻转机构翻转允许控制方法，其包括：当翻转机构动作允许、第二和第三传感器检测到信号、夹持机构处于夹紧状态、翻转到位限位开关打开时，允许翻转机构翻转。

16.如权利要求14所述的翻转装置控制方法，其中，还包括翻转机构回转允许控制方法，其包括：当翻转机构动作允许、夹持机构处于张开状态、翻转到位限位开关打开时，允许翻转机构回转。

17.如权利要求14所述的翻转装置控制方法，其中，还包括翻转机构超时保护控制方法，其包括：当处于自动模式、允许翻转机构动作、翻转机构运动时间达到预定时间时，启动翻转机构超时保护。

18.如权利要求14所述的翻转装置控制方法，其中，当液压泵启动有输出且液压泵的热继电器没有动作时，确定液压泵处于运行状态。

19.如权利要求1所述的翻转装置控制方法，其中，还包括检修模式控制方法，其包括：当翻转装置处于检修模式时，允许输送机构动作、前进及后退，允许夹持机构动作、夹持及张开，以及允许翻转机构动作、翻转及回转。