CN111361938A - 一种物品存放装置、系统及存取物品的方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种物品存放装置、系统及存取物品的方法，装置包括：用于放置物品的转盘，转盘上设置有多个放置位，每一放置位对应设置有至少一个磁性体；用于检测磁性体的霍尔传感器，霍尔传感器设置在转盘周围；用于驱动转盘旋转的驱动单元，驱动单元与转盘的中心轴连接；控制器，控制器与驱动单元以及霍尔传感器连接，控制器用于控制驱动单元带动转盘围绕中心轴旋转，以及获取霍尔传感器的检测信号对放置位进行定位；控制器还用于在确定转盘的目标放置位转动至与抓取装置对应的位置后，指示抓取装置在目标放置位处存取物品。本申请实施例在冷藏室中利用磁电效应进行定位可以更加准确的对物品进行定位，后续可以更加准确的存取物品。

Description

一种物品存放装置、系统及存取物品的方法

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种物品存放装置、系统及存取物品的方法。

背景技术

随着近年来化学发光免疫技术的不断快速提升，用户对现有的全自动化学发光免疫设备也有更高要求。一般需要化学发光免疫设备具备低温冷藏物品的功能，更重要的是能够对冷藏物品进行管理，需要对每一冷藏物品进行准确定位，能够随时切换到不同的冷藏物品，以便于后续进行拿取、更换不同类型的冷藏物品或者补充新的冷藏物品等操作。

传统的存放冷藏物品的装置是通过设置传感器以及传感器挡光片来进行定位，往往会因为冷藏室中温度较低出现水珠，通过水珠光线会发生折射或反射，导致定位不准确，常常无法拿取到对应的冷藏物品，使得后续分析、诊断出现重大错误。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种物品存放装置、系统及存取物品的方法，用以改善传统的物品存放装置对物品定位不准确的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种物品存放装置，包括：用于放置物品的转盘，所述转盘上设置有多个放置位，每一放置位对应设置有至少一个磁性体；用于检测所述磁性体的霍尔传感器，所述霍尔传感器设置在所述转盘周围；用于驱动所述转盘旋转的驱动单元，所述驱动单元与所述转盘的中心轴连接；控制器，所述控制器与所述驱动单元以及所述霍尔传感器连接，所述控制器用于控制所述驱动单元带动所述转盘围绕所述中心轴旋转，以及获取所述霍尔传感器的检测信号，通过所述检测信号对所述放置位进行定位；所述控制器还用于在确定所述转盘的目标放置位转动至与抓取装置对应的位置后，向所述抓取装置发送就位信号，指示所述抓取装置在所述目标放置位处存取物品。

本申请实施例通过设置与放置位对应的磁性体，并通过霍尔传感器来对磁性体进行检测，以确定目标放置位与抓取装置的位置对应，抓取装置可以对目标放置位的物品进行存取，由此，在冷藏室中利用磁电效应进行定位，有效避免因冷藏室中的水珠导致定位不准确的情况发生，可以更加准确的对物品进行定位，后续可以更加准确的存取物品。

在可选的实施方式中，所述物品存放装置还包括底座，所述底座与所述转盘同轴设置，所述底座上设置有所述霍尔传感器，所述底座用于支撑所述转盘。

本申请实施例通过与转盘同轴设置底座，用于支撑转盘的同时可以设置霍尔传感器，使得转盘在转动的过程中底座固定，且霍尔传感器不跟随转盘转动，更好的对转盘上的磁性体进行检测，后续可以更加准确地对放置位进行定位。

在可选的实施方式中，所述物品存放装置还包括固定杆，所述固定杆的一端向所述转盘延伸并设置有所述霍尔传感器。

本申请实施例通过设置向转盘延伸的固定杆来设置霍尔传感器，使得霍尔传感器不跟随转盘转动，更好的对转盘上的磁性体进行检测，后续可以更加准确地对放置位进行定位。

在可选的实施方式中，所述多个放置位包括标定放置位，所述标定放置位对应设置有多个磁性体，以使所述霍尔传感器对所述标定放置位进行定位。

本申请实施例通过从转盘的多个放置位中选择出标定放置位，并在标定放置位中设置多个磁性体，以使霍尔传感器可以通过检测到多个磁性体时识别出标定放置位，以对标定放置位进行定位。

在可选的实施方式中，所述驱动单元包括：电机，所述电机与所述转盘同轴设置，且所述电机与所述转盘的中心轴连接，所述电机与所述控制器连接，所述电机用于带动所述转盘围绕所述中心轴转动。

本申请实施例通过将电机与转盘同轴设置，使得电极可以带动转盘围绕中心轴进行转动，以便后续将目标放置位转动至与抓取装置对应的位置，抓取装置可以准确、高效的实现物品的存取。

在可选的实施方式中，所述驱动单元还包括：电机、大同步轮、小同步轮和皮带，所述电机与小同步轮同轴设置，所述电机与所述小同步轮连接，所述电机与所述控制器连接，所述电机用于带动所述小同步轮转动；所述小同步轮与所述大同步轮通过所述皮带连接，所述大同步轮与所述转盘同轴设置，所述大同步轮与所述转盘的中心轴连接，所述大同步轮用于带动所述转盘围绕所述中心轴转动。

本申请实施例通过在设置与转盘同轴的大同步轮，以及与电机同轴的小同步轮，电机通过转动带动小同步轮转动，小同步轮通过皮带带动大同步轮转动，再通过大同步轮带动转盘转动，使得大同步轮与小同步轮之间的存在齿轮比，以减少电机转动的误差，改善步进电机转动失步的问题。

第二方面，本发明实施例提供一种物品存放系统，包括：前述实施方式任一项所述的物品存放装置和抓取装置，所述物品存放装置与所述抓取装置电连接，所述抓取装置用于响应所述物品存放装置发送的就位信号进行物品的存取。

本申请实施例通过设置利用磁电效应进行定位的物品存放装置，可以更加准确地对物品进行定位，后续可以使得抓取装置响应就位信号后，更加准确地进行物品的存取。

第三方面，本发明实施例提供一种存取物品的方法，包括：获取目标放置位的信息以及转盘上当前对应抓取装置的初始放置位的信息；其中，所述转盘上设置有多个放置位，每个放置位对应设置有至少一个磁性体；控制转盘转动，并通过设置在转盘周围的霍尔传感器发出的检测信号确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置；向所述抓取装置发送就位信号，以使所述抓取装置在所述目标放置位存取所述物品。

本申请实施例通过获取目标放置位以及初始放置位的信息，来控制转盘转动的同时，还通过霍尔传感器来确定目标放置位转动至与抓取装置对应的位置，有效避免因冷藏室中的水珠导致定位不准确的情况发生，由此使得后续抓取装置可以更加准确地进行物品的存取。

在可选的实施方式中，所述通过设置在转盘周围的霍尔传感器发出的检测信号确定所述目标放置位至对应所述抓取装置的位置，包括：根据所述初始放置位的信息以及所述目标放置位的信息，在第一放置位对应表中查询得到目标感应次数；其中，所述目标感应次数为从所述抓取装置对应所述初始放置位开始，到转动至所述抓取装置对应所述目标放置位为止，接收到的所述霍尔传感器发出的检测信号的次数；所述第一放置位对应表包括所述转盘上设置的放置位的信息以及各个放置位对应的磁性体数量；若接收到所述霍尔传感器发出的检测信号，则增加实际感应次数；判断在当前时刻的所述实际感应次数与所述目标感应次数是否相等；若相等，则确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置。

本申请实施例通过查询预先存储的第一放置位对应表，可以得到此次转动过程中的目标感应次数，再通过检测实际感应次数与目标感应次数是否匹配来判定目标放置位是否转动到位，由此，可以更加准确地来对转盘中的放置位进行定位。

在可选的实施方式中，在所述判断在当前时刻的所述实际感应次数与所述目标感应次数是否相等之后，所述方法还包括：若在当前时刻的所述实际感应次数与所述目标感应次数不相等，则根据所述实际感应次数与目标感应次数的大小，控制所述转盘旋转。

本申请实施例在检测到实际感应次数与目标感应次数不相等后，继续控制转盘进行旋转，以使目标放置位转至与抓取装置对应的位置，后续可以更加高效地进行物品的存取。

在可选的实施方式中，在确定在当前时刻的所述实际感应次数与所述目标感应次数相等之后，所述方法还包括：判断在当前时刻所述霍尔传感器是否感应到所述磁性体；所述确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置，包括：若在当前时刻所述霍尔传感器感应到所述磁性体，则确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置。

本申请实施例在检测到实际感应次数与目标感应次数相等后，通过确定霍尔传感器能够感应到磁性体，来确定目标放置位转动至对应抓取装置的位置，以有效避免因冷藏室中的水珠导致定位不准确的情况发生，实现更加精确地对物品的存取，减少实验过程中拿取到错误的物品的情况。

第四方面，本发明实施例提供一种存取物品的装置，包括：获取模块，用于获取目标放置位的信息以及转盘上当前对应抓取装置的初始放置位的信息；其中，所述转盘上设置有多个放置位，每个放置位对应设置有至少一个磁性体；控制模块，用于控制转盘转动，并通过设置在转盘周围的霍尔传感器发出的检测信号确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置；通信模块，用于向所述抓取装置发送就位信号，以使所述抓取装置在所述目标放置位存取所述物品。

本申请实施例通过获取模块来获取目标放置位以及初始放置位的信息，通过控制模块控制转盘转动的同时，还通过霍尔传感器来确定目标放置位转动至与抓取装置对应的位置，有效避免因冷藏室中的水珠导致定位不准确的情况发生，由此使得后续抓取装置可以更加准确地进行物品的存取。

第五方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，其中，所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如前述实施方式任一项所述的方法。

第六方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如前述实施方式任一项所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种物品存放装置的俯视结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种物品存放装置的三维结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种驱动单元的俯视结构示意图；

图4为一种可应用于本申请实施例中的控制器的结构框图；

图5为本申请实施例提供的一种物品存放系统的俯视结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种存取物品的方法的流程示意图；

图7为本申请实施例停供的一种存取物品的装置结构示意图。

图标：100-物品存放装置；110-转盘；111-放置位；112-磁性体；120-底座；121-霍尔传感器；130-驱动单元；131-电机；132-大同步轮；133-小同步轮；134-皮带；10-控制器；200-抓取装置。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

图1为本申请实施例提供的一种物品存放装置100的俯视结构示意图，所物品存放装置100，包括：用于放置物品的转盘110，所述转盘110上设置有多个放置位111，每一放置位111对应设置有至少一个磁性体112。用于检测所述磁性体112的霍尔传感器121，所述霍尔传感器121设置在所述转盘110周围。用于驱动所述转盘110旋转的驱动单元130，所述驱动单元130与所述转盘110的中心轴连接。控制器10，所述控制器10与所述驱动单元130以及所述霍尔传感器121连接，所述控制器10用于控制所述驱动单元130带动所述转盘110围绕所述中心轴旋转，以及获取所述霍尔传感器121的检测信号，通过所述检测信号对所述放置位111进行定位。所述控制器10还用于在确定所述转盘110的目标放置位转动至与抓取装置200对应的位置后，向所述抓取装置200发送就位信号，指示所述抓取装置200在所述目标放置位处存取物品。

由于在化学免疫分析、诊断的过程中，常常需要对冷藏的物品进行存取，如果不能准确地拿取需求的物品，可能会导致抓取过程失败或者是抓取到错误的物品，造成分析、诊断失败。造成待测样品和/或试剂的浪费，导致无法准确地获取到实验结果。

在本申请可选的实施过程中，通过在转盘110上设置多个放置位111以存放、管理物品，控制器10通过驱动单元130来带动转盘110围绕中心轴旋转，由此可以高效地实现对待存取放置位111的位置变化，以便快速地存取物品。同时，控制器10通过霍尔传感器121检测与放置位111对应设置的磁性体112，以对转盘110的放置位111进行定位，有效避免因冷藏室中的水珠导致定位不准确的情况发生，保证目标放置位可以转动到位，抓取装置200能够准确、快速的对目标放置位进行物品的存取。

其中，在物品存放装置100中需要存取的物品可以为化学免疫分析、诊断中需要用到的器材，例如试剂卡盒、试剂管、容器、样本等，物品的种类不限定，可以根据实际需求进行调整。

并且，转盘110上可以设置多个放置位111来存放物品，多个放置位111可以为在转盘110上的凹槽，物品可以放置在凹槽中；也可以为转盘110上设置的多个凸起的组合，物品可以放置在凸起与转盘110表面构成的空间中。放置位111的具体形状不限定，可以根据实际的需要存取的物品的形状进行调整。同时，转盘110上设置的放置位111可以设置在方便抓取装置200进行抓取的位置，例如均匀分布在围绕转盘110中心轴的圆周上，放置位111的数量、位置不限定，可以根据实际的存取需求进行调整。

值得说明的是，转盘110上也可以设置多个与放置位111对应的磁性体112，对应的，在转盘110周围可以设置至少一个霍尔传感器121，通过检测磁性体112来对放置位111进行定位。

其中，为了对转盘110的放置位111进行定位，可以设置在于放置位111对应的位置设置至少一个磁性体112进行定位。为了使得霍尔传感器121可以通过磁电效应感应到磁性体112，由此对放置位111进行定位，放置位111与磁性体112可以按照一定的预设间隔进行设置，使得霍尔传感器121可以感应到每一磁性体112的磁场。设置磁性体112的目的是对转盘110的放置位111进行定位，磁性体112可以为天然磁铁、电磁铁等类型，磁性体112的类型不限定，可以根据实际需求进行调整。

其中，霍尔传感器121是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器。霍尔效应是磁电效应的一种，霍尔传感器121的磁场中有一个霍尔半导体片，恒定电流按照预设方向通过该半导体片。在洛仑兹力的作用下，电子流在通过霍尔半导体时向一侧偏移，使该片在垂直于预设方向的方向上产生电位差，这就是所谓的霍尔电压。由此霍尔传感器121的输出电压的变化，就能表示出磁性体112的位置的变化。

还需要说明的是，控制器10在接收存取指令之后，可以根据存取指令从多个放置位111中确定出一个作为目标放置位，再控制驱动单元130转动转盘110，以使目标放置位转动至与抓取装置200对应的位置。

在上述实施例的基础上，所述物品存放装置100还包括底座120，所述底座120与所述转盘110同轴设置，所述底座120上设置有所述霍尔传感器121，所述底座120用于支撑所述转盘110。

在本申请可选的实施过程中，为了在化学发光免疫分析仪中固定物品存放装置100的转盘110，可以通过设置与所述转盘110同轴的底座120，转盘110与底座120可移动接触，将底座120与外部的仪器固定连接，使得底座120在不跟随转盘110转动的同时可以支撑所述转盘110。

值得说明的是，霍尔传感器121主要是通过磁电效应来感应磁性体112，因此霍尔传感器121需要设置在转盘110周边。作为一种实施方式，霍尔传感器121可以设置在底座120上，使得霍尔传感器121在转盘110周围，且霍尔传感器121不跟随转盘110转动，可以更加准确地对磁性体112进行定位。

作为另一种可选的实施方式，所述物品存放装置100还包括固定杆，所述固定杆的一端向所述转盘110延伸并设置有所述霍尔传感器121。

其中，为了使霍尔传感器121处于转盘110周边，以使霍尔传感器121可以通过磁电效应感应磁性体112，可以设置固定杆的一端向转盘110延伸，另一端可以固定在另一处，使得霍尔传感器121不跟随转盘110转动，可以更加准确地对磁性体112进行定位。

在上述实施例的基础上，所述多个放置位111包括标定放置位，所述标定放置位对应设置有多个磁性体112，以使所述霍尔传感器121对所述标定放置位进行定位。

在本申请可选的实施过程中，霍尔传感器121主要是通过磁电效应来感应磁性体112，可以通过霍尔传感器121感受到磁性体112的数量来进行对放置位111进行定位。为了对转盘110的每一放置位111进行更加精确地定位，可以从多个放置为中选择一个作为标定放置位，并设置多个磁性体112。由于转盘110通过驱动装置带动匀速转动，霍尔传感器121感应到磁性体112的频率增大时，则可以判定是标定放置位与霍尔传感器121对应。同时，在进行物品存放之前，还可以预先对转盘110进行初始化，以使标定放置位的位置与霍尔传感器121的位置对应，以便后续进行物品存取。

值得说明的是，为了方便转盘110的初始化，可以在标定放置位设置预设间隔两个磁性体112，其余放置位111设置一个磁性体112。同时，按照相同的预设间隔对应设置两个霍尔传感器121，在进行初始化时，可以通过两个霍尔传感器121分别感应到对应的磁性体112时，来判定标定放置位的位置与霍尔传感器121的位置对应，即完成转盘110的初始化。在进行物品存放的过程中，可以选择两个霍尔传感器121中的一个，来对放置位111进行定位，也可以利用一个霍尔传感器121感应来进行定位，另一个霍尔传感器121感应来进行校正。

还可以说明的是，霍尔传感器121设置的位置不限定，进一步地，为了更加方便快捷的判断或转盘110是否旋转到位，可以在与抓取装置200对应的位置上设置霍尔传感器121，使得霍尔传感器121感应到的放置位111与抓取装置200对应的放置位111一致，提高物品存放的速度。

在上述实施例的基础上，所述驱动单元130包括：电机131，所述电机131与所述转盘110同轴设置，且所述电机131与所述转盘110的中心轴连接，所述电机131与所述控制器10连接，所述电机131用于带动所述转盘110围绕所述中心轴转动。

在一种可选的实施过程中，为了使得电机131可以带动转盘110转动，可以将电机131与转盘110的中心轴连接，在通过与电机131连接的控制器10控制转盘110进行转动，以便后续可以将目标放置位旋转至与抓取装置200对应的位置。

其中，设置电机131主要是为了带动转盘110进行转动，电机131可以为直流无刷电机131、也可以为两相步进电机131，具体的可以为带1000线码盘1.8度的两项步进电机131，具体的电机131类型不限定，可以根据实际需求进行调整。

图2为本申请实施例提供的一种物品存放装置100的三维结构示意图，图3为本申请实施例提供的一种驱动单元130的俯视结构示意图，所述驱动单元130还包括：电机131、大同步轮132、小同步轮133和皮带134，所述电机131与小同步轮133同轴设置，所述电机131与所述小同步轮133连接，所述电机131与所述控制器10连接，所述电机131用于带动所述小同步轮133转动；所述小同步轮133与所述大同步轮132通过所述皮带134连接，所述大同步轮132与所述转盘110同轴设置，所述大同步轮132与所述转盘110的中心轴连接，所述大同步轮132用于带动所述转盘110围绕所述中心轴转动。

作为另一种可选的实施方式，考虑到电机131在运行过程中容易失步的问题，可以通过设置大同步轮132、小同步轮133和皮带134将电机131与转盘110进行连接。由此，大同步轮132和小同步轮133之间通过皮带134构成齿轮比，根据电机131的转动速度以及转盘110对应的转动速度，对应设置合适的齿轮比，可以增加带动转盘110的力矩，减小电机131在转动过程中的误差，也可以减少步进电机131转动失步的异常问题的发生。后续电机131如果仍会失步，可以由与电极连接的控制器10进行误差修正。

还需要说明的是，小同步轮133的个数不限定，可以有一个，也可以有多个，具体个数可以根据实际的转动需求进行调整。电机131可以设置与任一个小同步轮133同轴设置，小同步轮133之间通过皮带134带动进行转动。

图4为一种可应用于本申请实施例中的控制器10的结构框图，控制器10可以包括存储器101、处理器103、外设接口104、输入输出单元105、显示单元107。

所述存储器101、处理器103、外设接口104、输入输出单元105、显示单元107各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。至少一个软件或固件(firmware)存储于所述存储器101中或固化在操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施例揭示的方法可以应用于处理器103中，或者由处理器103实现。

需要说明的是，处理器103可以执行存储器101中的程序来控制电机131进行转动，以便带动转盘110进行转动。同时，处理器103还可以根据存储器101中存储的转盘110的放置位111与磁性体112的对应关系，以便处理器103根据指令来控制目标放置位转动至与抓取装置200对应的位置。处理器103还可以根据预先存放在存储器中的目标感应次数以及目标感应强度，来判断目标放置位是否转动至与抓取装置200对应的位置。

处理器103可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器103也可以是任何常规的处理器等。

所述外设接口104将各种输入/输出装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，外设接口104以及处理器103可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

处理器103可以通过外设接口104与电机131、霍尔传感器121等装置连接，以便在物品存取过程中控制其动作。

输入输出单元105用于提供给用户输入数据实现用户与所述控制器10的交互。所述输入输出单元105可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

显示单元107在所述控制器10与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元107可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器103进行计算和处理。

值得说明的是，用户可以通过显示单元或输入输出单元向处理器103发送存取指令，以使处理器动作，使得控制器10可以控制转盘110转动、摩尔传感器感应，以完成对物品的存取。

可以理解，图4所示的结构仅为示意，所述控制器10还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。图4中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

图5为本申请实施例提供的一种物品存放系统的俯视结构示意图，基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种物品存放系统，包括：如上述任一实施例所述的物品存放装置100和抓取装置200，所述物品存放装置100与所述抓取装置200电连接，所述抓取装置200用于响应所述物品存放装置100发送的就位信号进行物品的存取。

在本申请可选的实施过程中，本申请通过物品存放装置100的转盘110进行旋转将目标放置位转动至与抓取装置200对应的位置，并且物品存放装置100还通过霍尔传感器121检测是否转动到位，以保证抓取装置200抓取无误。在物品存放装置100确定目标放置位转动至与抓取装置200对应的位置，即转动到位后，可以想抓取装置200发送就位信号。抓取装置200可以响应物品存放装置100发送的就位信号进行物品的存取。

值得说明的是，抓取装置200在接收到就位信号后，可以响应就位信号来抓取目标放置位的物品，来进行后续的化学免疫实验；抓取装置200也可以将物品放入至目标放置位，来更换物品的类型或者补充新的待实验物品，以便后续进行使用。抓取装置200的动作不限定可以根据实际的实验需求进行调整。

同时，抓取装置200主要执行拿取动作或者存放动作，抓取装置200可以为机械臂，也可以为机器人，抓取装置200的类型不限定，可以根据实际的物品存取需求进行选择。

图6为本申请实施例提供的一种存取物品的方法的流程示意图，基于同一发明构思，本申请实施例中还提供一种存取物品的方法，包括：

步骤610：获取目标放置位的信息以及转盘上当前对应抓取装置的初始放置位的信息。其中，所述转盘上设置有多个放置位，每个放置位对应设置有至少一个磁性体。

步骤620：控制转盘转动，并通过设置在转盘周围的霍尔传感器发出的检测信号确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置。

步骤630：向所述抓取装置发送就位信号，以使所述抓取装置在所述目标放置位存取所述物品。

在本申请可选的实施过程中，控制器在收到存取指令后，可以从存取指令中提取出目标放置位的信息。控制器可以根据转盘转动的历史记录，即历史霍尔传感器感应记录，确定当前时刻对应抓取装置的初始放置位的信息；控制器也可以先将转盘进行初始化，将标定放置位作为初始放置位。

值得说明的是，由于电机在运行的过程中，容易出现失步的情况，即出现目标放置位不能转到至抓取装置对应的位置，可能会使得后续抓取装置抓取失败的情况发生，严重会影响后续的化学发光免疫实验的失误。同时，因为冷藏室中温度较低出现水珠，传统的存放冷藏物品的装置由于水珠反射导致定位不准确。因此，本申请在控制驱动单元带动转盘转动的同时，利用霍尔传感器检测转盘是否旋转到位，可以有效避免因冷藏室中的水珠导致定位不准确的情况发生。在确定目标放置位转动至与抓取装置对应的位置之后，控制器再向抓取装置发送就位信号，使得后续抓取装置可以更加准确地进行物品的存取，化学发光免疫实验可以顺利进行。

作为一种可选的实施方式，步骤620可以具体为：根据所述初始放置位的信息以及所述目标放置位的信息，在第一放置位对应表中查询得到目标感应次数。若接收到所述霍尔传感器发出的检测信号，则增加实际感应次数。判断在当前时刻的所述实际感应次数与所述目标感应次数是否相等。若相等，则确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置。

其中，所述目标感应次数为从所述抓取装置对应所述初始放置位开始，到转动至所述抓取装置对应所述目标放置位为止，接收到的所述霍尔传感器发出的检测信号的次数；所述第一放置位对应表包括所述转盘上设置的放置位的信息以及各个放置位对应的磁性体数量；

在本申请可选的实施方式中，为了确定转盘旋转到位，可以通过霍尔传感器检测磁性体，并在每次检测到磁性体后向控制器发送检测信号，控制器统计检测信号的次数，作为实际感应信号。控制器通过预先存储的第一放置位对应表可以找到在该次转动的过程中，霍尔传感器应该检测得到的磁性体的数量，并计算得到控制器应该接收到的检测信号的次数，作为目标感应次数。若实际感应信号与目标感应信号与相等，则确定目标放置位转动至对应抓取装置的位置，即转盘转动到位。

值得说明的是，第一放置位对应表中存放有转盘上所有放置位的位置信息，以及各个放置位对应的磁性体数量，通过查表可以确定出在旋转过程中的目标感应次数。

举例来说，转盘上有12个均匀分布的放置位，在1号放置位设置有2个磁铁，其余放置位设置有1个磁铁。设置在底座上的霍尔传感器，同时也设置在与抓取装置的位置对应。若目标放置位为5，初始放置位为2，则目标感应次数为4。若目标放置位为3，初始放置位为11，则目标感应次数为6。

在上述实施例的基础上，在所述判断在当前时刻的所述实际感应次数与所述目标感应次数是否相等之后，所述方法还包括：若在当前时刻的所述实际感应次数与所述目标感应次数不相等，则根据所述实际感应次数与目标感应次数的大小，控制所述转盘旋转。

在本申请可选的实施过程中，如果实际感应次数与目标感应次数不相等，则电机失步，需要再次控制转盘旋转进行失步修正，直到失步修正成功，目标放置位达到与抓取装置对应的位置。

值得说明的是，在确定在当前时刻的所述实际感应次数与所述目标感应次数相等之后，所述方法还包括：判断在当前时刻所述霍尔传感器是否感应到所述磁性体。所述确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置，包括：若在当前时刻所述霍尔传感器感应到所述磁性体，则确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置。

其中，为了更加准确地确定目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置，可以在实际感应次数与目标感应次数相等之后，再判断霍尔传感器是否感应到磁性体，若感应到才确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置，以使抓取装置可以更加准确地进行抓取。

图7为本申请实施例停供的一种存取物品的装置结构示意图，基于同一发明构思，本申请实施例中还提供一种存取物品的装置700，包括：获取模块710，用于获取目标放置位的信息以及转盘上当前对应抓取装置的初始放置位的信息；其中，所述转盘上设置有多个放置位，每个放置位对应设置有至少一个磁性体；控制模块720，用于控制转盘转动，并通过设置在转盘周围的霍尔传感器发出的检测信号确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置；通信模块730，用于向所述抓取装置发送就位信号，以使所述抓取装置在所述目标放置位存取所述物品。

在上述实施例的基础上，所述控制模块720具体用于：根据所述初始放置位的信息以及所述目标放置位的信息，在第一放置位对应表中查询得到目标感应次数；其中，所述目标感应次数为从所述抓取装置对应所述初始放置位开始，到转动至所述抓取装置对应所述目标放置位为止，接收到的所述霍尔传感器发出的检测信号的次数；所述第一放置位对应表包括所述转盘上设置的放置位的信息以及各个放置位对应的磁性体数量；若接收到所述霍尔传感器发出的检测信号，则增加实际感应次数；判断在当前时刻的所述实际感应次数与所述目标感应次数是否相等；若相等，则确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置。

在上述实施例的基础上，所述控制模块720具体用于：在当前时刻的所述实际感应次数与所述目标感应次数不相等时，则根据所述实际感应次数与目标感应次数的大小，控制所述转盘旋转。

在上述实施例的基础上，在确定在当前时刻的所述实际感应次数与所述目标感应次数相等时，所述控制模块720具体用于：判断在当前时刻所述霍尔传感器是否感应到所述磁性体；若在当前时刻所述霍尔传感器感应到所述磁性体，则确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置。

本申请实施例提供存取物品的装置700用于执行上述方法，其具体的实施方式与存取物品的方法的实施方式一致，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

综上所述，本申请实施例提供了一种物品存放装置、系统及存取物品的方法，所述装置包括：用于放置物品的转盘，所述转盘上设置有多个放置位，每一放置位对应设置有至少一个磁性体；用于检测所述磁性体的霍尔传感器，所述霍尔传感器设置在所述转盘周围；用于驱动所述转盘旋转的驱动单元，所述驱动单元与所述转盘的中心轴连接；控制器，所述控制器与所述驱动单元以及所述霍尔传感器连接，所述控制器用于控制所述驱动单元带动所述转盘围绕所述中心轴旋转，以及获取所述霍尔传感器的检测信号，通过所述检测信号对所述放置位进行定位；所述控制器还用于在确定所述转盘的目标放置位转动至与抓取装置对应的位置后，向所述抓取装置发送就位信号，指示所述抓取装置在所述目标放置位处存取物品。本申请实施例通过设置与放置位对应的磁性体，并通过霍尔传感器来对磁性体进行检测，以确定目标放置位与抓取装置的位置对应，抓取装置可以对目标放置位的物品进行存取，由此，在冷藏室中利用磁电效应进行定位，有效避免因冷藏室中的水珠导致定位不准确的情况发生，可以更加准确的对物品进行定位，后续可以更加准确的存取物品。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

需要说明的是，功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物品存放装置，其特征在于，包括：

用于放置物品的转盘，所述转盘上设置有多个放置位，每一放置位对应设置有至少一个磁性体；

用于检测所述磁性体的霍尔传感器，所述霍尔传感器设置在所述转盘周围；

用于驱动所述转盘旋转的驱动单元，所述驱动单元与所述转盘的中心轴连接；

控制器，所述控制器与所述驱动单元以及所述霍尔传感器连接，所述控制器用于控制所述驱动单元带动所述转盘围绕所述中心轴旋转，以及获取所述霍尔传感器的检测信号，通过所述检测信号对所述放置位进行定位；

所述控制器还用于在确定所述转盘的目标放置位转动至与抓取装置对应的位置后，向所述抓取装置发送就位信号，指示所述抓取装置在所述目标放置位处存取物品。

2.根据权利要求1所述的物品存放装置，其特征在于，所述物品存放装置还包括底座，所述底座与所述转盘同轴设置，所述底座上设置有所述霍尔传感器，所述底座用于支撑所述转盘。

3.根据权利要求1所述的物品存放装置，其特征在于，所述多个放置位包括标定放置位，所述标定放置位对应设置有多个磁性体，以使所述霍尔传感器对所述标定放置位进行定位。

4.根据权利要求1-3任一项所述的物品存放装置，其特征在于，所述驱动单元还包括：

电机、大同步轮、小同步轮和皮带，所述电机与小同步轮同轴设置，所述电机与所述小同步轮连接，所述电机与所述控制器连接，所述电机用于带动所述小同步轮转动；

所述小同步轮与所述大同步轮通过所述皮带连接，所述大同步轮与所述转盘同轴设置，所述大同步轮与所述转盘的中心轴连接，所述大同步轮用于带动所述转盘围绕所述中心轴转动。

5.一种物品存放系统，其特征在于，包括：权利要求1-4任一项所述的物品存放装置和抓取装置，所述物品存放装置与所述抓取装置电连接，所述抓取装置用于响应所述物品存放装置发送的就位信号进行物品的存取。

6.一种存取物品的方法，其特征在于，包括：

获取目标放置位的信息以及转盘上当前对应抓取装置的初始放置位的信息；其中，所述转盘上设置有多个放置位，每个放置位对应设置有至少一个磁性体；

控制转盘转动，并通过设置在转盘周围的霍尔传感器发出的检测信号确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置；

向所述抓取装置发送就位信号，以使所述抓取装置在所述目标放置位存取所述物品。

7.根据权利要求6所述的存取物品的方法，其特征在于，所述通过设置在转盘周围的霍尔传感器发出的检测信号确定所述目标放置位至对应所述抓取装置的位置，包括：

根据所述初始放置位的信息以及所述目标放置位的信息，在第一放置位对应表中查询得到目标感应次数；其中，所述目标感应次数为从所述抓取装置对应所述初始放置位开始，到转动至所述抓取装置对应所述目标放置位为止，接收到的所述霍尔传感器发出的检测信号的次数；所述第一放置位对应表包括所述转盘上设置的放置位的信息以及各个放置位对应的磁性体数量；

若接收到所述霍尔传感器发出的检测信号，则增加实际感应次数；

判断在当前时刻的所述实际感应次数与所述目标感应次数是否相等；

若相等，则确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置。

8.根据权利要求7所述的存取物品的方法，其特征在于，在所述判断在当前时刻的所述实际感应次数与所述目标感应次数是否相等之后，所述方法还包括：

若在当前时刻的所述实际感应次数与所述目标感应次数不相等，则根据所述实际感应次数与目标感应次数的大小，控制所述转盘旋转。

9.根据权利要求7所述的存取物品的方法，其特征在于，在确定在当前时刻的所述实际感应次数与所述目标感应次数相等之后，所述方法还包括：

判断在当前时刻所述霍尔传感器是否感应到所述磁性体；

所述确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置，包括：

若在当前时刻所述霍尔传感器感应到所述磁性体，则确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置。

10.一种存取物品的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标放置位的信息以及转盘上当前对应抓取装置的初始放置位的信息；其中，所述转盘上设置有多个放置位，每个放置位对应设置有至少一个磁性体；

控制模块，用于控制转盘转动，并通过设置在转盘周围的霍尔传感器发出的检测信号确定所述目标放置位转动至对应所述抓取装置的位置；

通信模块，用于向所述抓取装置发送就位信号，以使所述抓取装置在所述目标放置位存取所述物品。

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