CN111361913A - 一种碗具存取机器人以及补碗车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种碗具存取机器人以及补碗车，碗具存取机器人包括：储碗仓、用于输送碗具的补碗车以及抓碗机械手；所述储碗仓侧壁设置供所述补碗车进出的第一开口，储碗仓的顶部设置供碗具进出的第二开口；所述补碗车底部设置用于盛放碗具的底板，补碗车侧壁设置用于关闭所述第一开口的门板；当补碗车经储碗仓的第一开口被推入所述储碗仓内，所述门板将第一开口关闭，并且，摞叠于底板上的碗具位于第二开口下方；所述抓碗机械手经第二开口抓取储碗仓内的碗具。该补碗车包括：车架、底板、栏杆以及门板；所述栏杆设置于底板两侧并且固定于车架，所述门板竖直固定于车架；所述底板用于盛放碗具。

Description

一种碗具存取机器人以及补碗车

技术领域

本发明涉及一种碗具存取机器人以及补碗车。

背景技术

在自动餐饮行业中，碗具的存取技术大致为，循环装置(转盘或者输送链等)上分布多个储碗位，循环装置工作而使储碗位循环，以便于输送储碗位上的累叠的碗具到一个特定位置后供机械手抓取单个碗具使用，例如中国中国专利：CN2017113300050、CN2019104964282、CN2017217958680。

本发明旨在提供一种有别于上述现有技术的新的碗具存取技术，以更好地促进自动餐饮行业的发展。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种碗具存取机器人以及补碗车。

本发明的碗具存取机器人，包括：储碗仓、用于输送碗具的补碗车以及抓碗机械手；所述储碗仓侧壁设置供所述补碗车进出的第一开口，储碗仓的顶部设置供碗具进出的第二开口；所述补碗车底部设置用于盛放碗具的底板，补碗车侧壁设置用于关闭所述第一开口的门板；当补碗车经储碗仓的第一开口被推入所述储碗仓内，所述门板将第一开口关闭，并且，摞叠于底板上的碗具位于第二开口下方；所述抓碗机械手经第二开口抓取储碗仓内的碗具。

在一些具体实施方式中，所述储碗仓内水平分隔出一个以上的轨道槽，每个轨道槽上方均正对设置一个第二开口；其中，每个轨道槽对应一个第一开口。

在一些具体实施方式中，还包括升降装置；所述底板可升降安装于补碗车，升降装置驱动底板升降移动。

在一些具体实施方式中，所述升降装置包括托板和竖梁，所述托板滑动安装于竖梁；托板位于所述轨道槽内且可以升降移动；当补碗车进入轨道槽后，所述托板位于底板下方。

在一些具体实施方式中，所述补碗车还包括底架和栏杆；所述栏杆设置于底板两侧以固定累叠于底板上的碗具，其中，所述底板以栏杆为滑轨可上下滑动；当底板位于最低位置，底板和底架之间留设高度为G的空隙，当补碗车被推入轨道槽，所述托板插入空隙G内。

在一些具体实施方式中，所述碗具存取机器人还包括：用于夹持同一层高的碗具的第一夹板组件和第二夹板组件；所述第一夹板组件和第二夹板组件横跨第二开口滑动安装于第二开口边沿，其中，所述第一夹板组件和第二夹板组件的滑动方向与补碗车进入轨道槽的移动方向垂直；所述补碗车沿着进入轨道槽方向放置单排碗具。

在一些具体实施方式中，所述第一夹板组件包括：第一横梁、滑动安装于所述第一横梁上的第一推板以及安装于第一推板边沿的第一卡台组；所述第二夹板组件包括：第二横梁、滑动安装于所述第二横梁上的第二推板以及安装于第二推板边沿的且和第一卡台组相对的第二卡台组；第一横梁和第二横梁横跨第二开口滑动安装于第二开口边沿，第一横梁和第二横梁平移到储碗仓内任意一补碗车正上方，补碗车的碗具被提升，使最顶端的一层碗具碗口边沿进入第一横梁和第二横梁之间后，第一推板和第二推板相对滑动，以带动第一卡台组和第二卡台组靠拢，以托住最顶端的一层碗具碗口外侧边沿。

另外，本发明还提供了一种补碗车，该补碗车包括：车架、底板、栏杆以及门板；所述栏杆设置于底板两侧并且固定于车架，所述门板竖直固定于车架；所述底板用于盛放碗具。

在一些具体实施方式中，所述底板以栏杆为导轨可以上下移动。

在一些具体实施方式中，所述车架包括底架，当底板位于最低位置，底板和底架之间留设高度为G的空隙。

本发明的技术中，将累叠的碗具放置于补碗车上，由补碗车运载进入储碗仓，抓碗机械手直接从储碗仓顶部的第二开口抓取位于储碗仓内的补碗车上的碗具以供使用，直到补碗车上的碗具被抓取完，将补碗车推出补碗仓，另外一载满累叠的碗具的补碗车推入储碗仓补上，以供下一个循环的取碗，被推出的补碗车重新加载碗具，重新下一个轮回推入补碗仓内补碗，由于当补碗车推入储碗仓后，补碗车的侧壁的门板将第一开口关闭，从而，储碗仓和补碗车的门板形成一个密闭空间，可以便于在储碗仓内安装消毒装置(臭氧消毒装置或者紫外线消毒装置)，从而也起到防尘防异物污染碗具的作用。

另外，现有的碗具存取技术中，并没有考虑到相应的补碗细节设计，当碗具被取完后，人工将碗具搬到循环装置后再放入相应的储碗位上，本发明的技术也可以解决补碗细节问题。

附图说明

图1和图2为本发明一实施方式的储碗仓结构示意图；

图3-图5为本发明一实施方式的碗具存取机器人结构原理示意图；

图6和图7为本发明一实施方式的补碗车结构原理示意图；

图8为本发明一实施方式的升降装置结构示意图；

图9为本发明的补碗车推入储碗仓过程中与升降装置配合过程示意图；

图10和图10-1为抓取补碗车上碗具的工作原理示意图；

图11为补碗车上碗具被抬起的工作原理示意图；

图12-图14为本发明一实施方式的第一夹板组件和第二夹板组件原理示意图。

具体实施方式

以下参考附图，对本发明予以进一步地详尽阐述。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在发明的具体含义。下面结合附图和实施例对发明的技术方案做进一步的说明。

参考图1-6，一种碗具存取机器人，包括：储碗仓10、用于输送碗具的补碗车3以及抓碗机械手9；所述储碗仓10侧壁设置供所述补碗车3进出的第一开口102，储碗仓10的顶部设置供碗具进出的第二开口101；所述补碗车3底部设置用于盛放碗具的底板301，补碗车3侧壁设置用于关闭所述第一开口102的门板30；当补碗车3经储碗仓10的第一开口102被推入所述储碗仓10内，所述门板30将第一开口102关闭，并且，摞叠于底板301上的碗具位于第二开口101下方；所述抓碗机械手经第二开口101抓取储碗仓10内的碗具。

使用的时候，预先将累叠的碗具放置于补碗车3上，由补碗车3运载进入储碗仓10，抓碗机械手9直接从储碗仓10顶部的第二开口101抓取位于储碗仓10内的补碗车3上的碗具以供使用，直到补碗车3上的碗具被抓取完，将该空的补碗车3推出补碗仓10，补碗仓10外另一载满累叠的碗具的补碗车3推入储碗仓10补上，以供下一个循环的取碗，被推出的空的补碗车3重新加载碗具，重新下一个轮回推入补碗仓10内补碗，由于当补碗车3推入储碗仓10后，补碗车3的侧壁的门板30将第一开口102关闭，从而，储碗仓10和补碗车3的门板30形成一个密闭空间(当然，第一开口102还可以设置盖板，用于进一步密封储碗仓，当需要工作取碗的时候将盖板拿开)，同时，补碗车3上的碗具位于该补碗仓10密闭空间内，可以便于在储碗仓10内安装消毒装置(臭氧消毒装置或者紫外线消毒装置)，同时也起到防尘防异物污染碗具的作用。本发明技术方案提供了一种新的碗具存取构思，便于补碗(可以边取碗边补碗，也可以使用完后统一补碗，即局部补碗和全局补碗功能兼具)，补碗过程快捷方便，降低劳动强度。

以上所述储碗仓10内可以容纳的补碗车3数量为一的时候，对应的第一开口102和第二开口101的数量为一，当补碗车3被推入储碗仓10后，补碗车3侧壁的门板30将第一开口102封住，如此同时，储碗仓10内设置的一固定装置将补碗车3固定，此状态下，补碗车3上的累叠的碗具位于第二开口101正下方，该固定装置可以是电磁铁吸合对，也可以是气缸勾住补碗车3的任意部位的车架并且将补碗车3拉紧(具体为一横杆固定于一旋转气缸的杆，当补碗车3被推入储碗仓10内后，旋转气缸转动，带动横杆转动，从而将补碗车3底部一预设横梁勾住，从而起到定位补碗车3的作用，相反，当需要将补碗车3推出，旋转气缸反方向活动，松开补碗车3后将补碗车3拉出即可)。

可以理解的是，本发明的储碗仓10内可以容纳的补碗车3数量可以为一个以上，本发明所保护的数量范围应该理解为任意数量的补碗车3，当补碗车3的数量为多个的时候，所述储碗仓10内水平相应分隔出一个以上的轨道槽1021，每个轨道槽1021上方的储碗仓10底部均正对设置一个第二开口101；其中，每个轨道槽1021对应一个第一开口102，即多个轨道槽1021排列于储碗仓10内，每个轨道槽1021都设置一个第一开口102，每个轨道槽1021正上方对应一个第二开口101，以便于，分别将补碗车3推入每个轨道槽1021，以及，抓碗机械手9经过补碗车3正上方的第二开口101单个抓取该补碗车3上的碗具，当然，每个轨道槽1021侧壁还可以设置导轮，以使补碗车更顺利推入轨道槽1021。

本发明以三辆补碗车3为例进行举例说明，参考图2-5，补碗车3(为了阐述方便，将它们区分为左补碗车31、中补碗车32以及右补碗车33，实际上它们的结构可以相同)，相应地，为了容纳这三辆补碗车3，储碗仓10内排列三个轨道槽1021(为了阐述方便，将它们区分为左轨道槽121、中轨道槽122以及右轨道槽123，实际上它们的结构可以相同)，每个轨道槽1021均对应着一个第一开口102(为了阐述方便，将它们区分为左第一开口151、中第一开口152以及右第一开口153，实际上它们的结构可以相同)，同理，三个轨道槽1021正上方的储碗仓10顶壁分别对应着一个第二开口101(为了阐述方便，将它们区分为左第二开口1011、中第二开口1012以及右第二开口1013，实际上它们的结构可以相同)。

参考图1、图2、图3和图4，预先将累叠的碗具放在左补碗车31、中补碗车32以及右补碗车33，向储碗仓10加碗时候，可以使左补碗车31经左第一开口151推入左轨道槽121，参考图4中箭头S所示的方向，当左补碗车31完全推入左轨道槽121，该左补碗车31的门板30恰好将该左第一开口151封住(参考图3)，同时，左补碗车31的底板301也将左轨道槽121底部封住，此状态下，左补碗车31上的累叠的碗具恰好位于储碗仓10顶部的左第二开口1011正下方，后期要取该左补碗车31上的碗具时候，抓碗机械手9可以经过该左第二开口1011一个一个抓取碗具以供使用。同理，参考图4中箭头S所示的方向，当中补碗车32推入补碗仓10，使中补碗车32经中第一开口152推入中轨道槽122，当中补碗车32完全推入中轨道槽122后，该中补碗车32的门板30恰好将该中第一开口152封住(参考图3)，同时，中补碗车32的底板301也将中轨道槽122底部封住，此状态下，中补碗车32上的累叠的碗具恰好位于储碗仓10顶部的中第二开口1012正下方，后期要取该中补碗车32上的碗具时候，抓碗机械手9可以经过该中第二开口1012一个一个抓取碗具以供使用。同理，参考图4中箭头S所示的方向，当右补碗车33推入补碗仓10，使右补碗车33经右第一开口153推入右轨道槽123，当右补碗车33完全推入右轨道槽123后，该右补碗车33的门板30恰好将该右第一开口153封住，同时，右补碗车33的底板301也将右轨道槽123底部封住，此状态下，右补碗车33上的累叠的碗具恰好位于储碗仓10顶部的右第二开口1013正下方，后期要取该右补碗车33上的碗具时候，抓碗机械手9可以经过该右第二开口1013一个一个抓取碗具以供使用。

以上，三辆补碗车3推入第一开口102的顺序可以根据需要或者随机确定，在后期使用的时候，哪个轨道槽(左、中或者右轨道槽)上的碗具被取完，则相应的轨道槽上的空的补碗车被拉出后，再重新推入另外一辆载满碗具的预备补碗车。本发明的技术方案将补碗车设计成储碗仓的一部分，一方面，方便补碗(包括全部补碗或者局部补碗)，不用人力搬运累叠的碗具放在储碗仓内，降低劳动强度；另一方面，位于储碗仓内的三辆补碗车底板、门板以及储碗仓另外的三个侧壁合围成密闭空间，便于消毒防护，这种个体补碗车组合到补碗仓上归一形成整体的设计构思巧妙独到，补碗车的脚轮留在储碗仓外，防止其弄脏储碗仓，另外，该技术也可以替代了传统的圆盘转动的工位技术，防止局部工位上碗具被取完后，还存在其他工位的累叠碗具造成不平衡，损害机器。

以上所述的抓碗机械手9可以采用现有技术的任意一抓碗机械手，常见的抓碗机械手为设置两块夹块(相当于以下所述的第一卡台组64和第二卡台组65)，夹块可以向心或者背心移动，当两夹块背心移动张开，然后下降一定高度，以使两块夹块正对所要夹取的碗具侧壁，最后，两夹块向心移动，两块夹块在同一直径上与碗具侧壁相抵，从而夹住碗具，抓碗机械手9除了可以经过第二开口101伸入储碗仓10内抓碗外，本发明技术提供另外一种抓碗构思设计如下：

参考图8，本发明在上述实施例的基础上还包括升降装置20；所述底板301可升降安装于补碗车3，升降装置20驱动底板301升降移动。这里所述的升降装置20可以是位于底板301底下的气缸，气缸顶出缩回可以实现使底板301上升或者下降，也可以是其他链式，吊索方式，拉吊所述底板301，使底板301上升或者下降，本发明提供一种更具体的升降装置20如下：

参考图2和图8，所述升降装置20包括托板201和竖梁24，所述托板201滑动安装于竖梁24；托板201位于所述轨道槽1021内且可以升降移动；当补碗车3进入轨道槽1021后，所述托板201位于底板301下方。

竖梁24可以竖立安装于储碗仓10内壁，托板201一端滑动垂直安装于竖梁24，托板201的另一端可以是自由端，竖梁24可以在轨道槽1021内升降移动，参考图9，托板201处于最底位置时候，当补碗车3被推进入轨道槽1021，所述托板201插入底板301下方；参考图10、图10-1以及图11，当需要取碗的时候，托板201上升，如图中箭头S1所示，托板201托住该补碗车的底板301并且上升，从而累叠于所述底板301上的碗具跟随底板301上升，每次需要取碗时候，托板201托住底板301上升一个碗具的外露的碗口边沿高度H(累叠的碗具中，每个碗具的碗口边沿都会外露一定的高度，以供夹块夹持，这里的夹块可以相当于本发明的第一卡台组64以及第二卡台组65)，即所需要取碗的那辆补碗车3的底板301被抬高，使车上的单列线性排列的碗具(或者单摞碗具)上升，使其经过第二开口101凸出一个碗具的外露的碗口边沿高度H后抓碗机械手9依次抓取被抬到的最顶层的碗具，直到该层的碗具被一个一个取完，该补碗车的底板301继续上升一个碗具的外露的碗口边沿高度H，以供下一轮回的抓碗，依次循环，直至该补碗车上的碗具被取完后，将该补碗车推出更换新的满载碗具的补碗车，同时，抓碗机械手9可以取其他补碗车上的碗具。

以上取碗技术的设计，抓碗机械手9无需伸入储碗仓内取碗，防止取碗时候和其他摞叠的碗具或者储碗仓内其他部件触碰，简化工作设计流程，工作可靠。

更具体地，参考图7和图9，所述补碗车3还包括底架305和栏杆302；所述栏杆302设置于底板301两侧以固定和扶正累叠于底板301上的碗具，防止碗具歪斜晃倒，其中，所述底板301以栏杆302为滑轨可上下滑动，栏杆302即可以固定扶正碗具，防止运送过程中碗具会歪斜倒下，也可以当做引导滑轨作用；当底板301位于最低位置，底板301和底架305之间留设高度为G的空隙，当补碗车3被推入轨道槽1021，所述托板201插入空隙内，如此，可以使托板位于底板301之下，实时准备将底板301抬起。一方面，底板301两端支撑，中部悬空，便于托板201托着底板301升降，另一方面，出于刚度和强度的考虑，还可以如下设计：

参考图7，底板301的最底部可以设置用于支撑底板301的支撑梁303，支撑梁303一端固定于底架305正上方，另一端为自由端，使底架305和支撑梁303所在的平面之间的距离为G，支撑梁303设置纵向通槽309，托板201可以设计成可以通过纵向通槽309的横梁杆，参考图9和图11，当补碗车3被推入轨道槽内，横梁杆伸入底架305和支撑梁303之间的高度为G的空隙，同时在轨道槽两侧的引导和定位作用下，横梁杆刚好位于纵向通槽309的正下方，横梁杆托着底板301上升时，横梁杆可以通过纵向通槽309继续托着底板301离开支撑梁303而上升，反方向，横梁杆也可以带着底板301通过纵向通槽309下降复位。如此，底板301不仅两端可以支撑受力，中部也可以由横梁杆支撑。

为了更好地实现同一高度层的碗具抓取，本发明在上述技术的基础上还提供了以下实施例：

所述碗具存取机器人还包括：用于夹持同一层高的碗具的第一夹板组件6和第二夹板组件7；所述第一夹板组件6和第二夹板组件7横跨第二开口101滑动安装于第二开口101边沿，其中，所述第一夹板组件6和第二夹板组件7的滑动方向与补碗车3进入轨道槽1021的移动方向垂直；所述补碗车3沿着进入轨道槽1021方向线性放置单排碗具。

参考图3、图4、图10、图10-1以及图14，补碗车3沿着进入轨道槽1021方向为箭头S所示，第一夹板组件6和第二夹板组件7的滑动方向为箭头S2所示,补碗车3载着单排碗具，单排碗具的排列方向和轨道槽1021长度方向(即箭头S方向)一致，本发明的例子中补碗车3上可以放置依次线性排列的三摞累叠的碗具，如图11所示；参考图3，第一夹板组件6和第二夹板组件7在左补碗车31、中补碗车32以及右补碗车33对应的左第二开口1011、中第二开口1012以及右第二开口1013上方移动，假设需要取右补碗车33上的碗具，则第一夹板组件6和第二夹板组件7移动到右补碗车33上对应的第二开口1013上，并且使第一夹板组件6和第二夹板组件7分别位于右补碗车33上三叠线性排列的碗具两侧，参考图10-1，托板201驱动底板301沿着S1方向上升，从而托住底板301载着累叠的碗具70沿着S1方向上移，使累叠的碗具70经过右第二开口1013凸出一个碗具的外露的碗口边沿高度H(或者使最顶部的碗具碗口侧壁正对第一夹板组件6和第二夹板组件7)，该右第二开口1013边沿可以放置传感器706用来感应碗具是否伸出到预定位置，当碗具凸出右第二开口1013水平面一个碗具的外露的碗口边沿高度H后停止上升，如图10所示(从图10-1到图10的过程为碗具上升的过程)，此后，第一夹板组件6和第二夹板组件7相对水平移动，直至第一夹板组件6和第二夹板组件7将最顶层的碗910夹住(如图3、图10、图10-1以及图12所示)，此时底板301可以保持向上托着的剩下的累叠的碗具，也可以下降带着剩下的碗具复位，最顶层的碗910被第一夹板组件6和第二夹板组件7卡住后(由于碗具侧壁为倾斜面或者倾斜曲面，第一夹板组件6和第二夹板组件7的夹块只需和碗具的侧壁相抵即可以保证碗具不会向下掉落，不需要给予碗具侧壁过大的压力，以便于将该碗具向上提起)，抓碗机械手9可以依次抓取顶层的碗910使用，直至该最顶层的碗910被用完，然后，第一夹板组件6和第二夹板组件7相背移动适当距离防止右第二开口1013下的累叠的碗具被抬起凸出右第二开口1013时候碰撞到第一夹板组件6和第二夹板组件7，下一个循环取碗时候，托板201继续上升，从而托住底板301载着累叠的碗具70继续沿着S1方向上移，使剩下的累叠的碗具70中最顶部那层碗具经过右第二开口1013凸出一个碗具的外露的碗口边沿高度H(或者使最顶部那层碗具碗口边沿和第一夹板组件6和第二夹板组件7正对)，该右第二开口1013边沿可以放置传感器706，用来感应碗具，当碗具凸出右第二开口1013水平面一个碗具的外露的碗口边沿高度H时候，停止上升，第一夹板组件6和第二夹板组件7相对移动便可继续夹紧该层碗具供抓碗机械手9取碗，遵循以上原理，循环工作便可以循环取碗，当右第二开口1013以下的碗具被取完，第一夹板组件6和第二夹板组件7可以沿着S2方向上移动到左第二开口1011或者中第二开口1012处抓取它们下方的碗具，直至储碗仓内的碗具被抓完，再将补碗车推出重新补碗，也可以抓完一辆补碗车就重新补充碗具。

需要说明的是，以上所述抓碗的顺序还可以在每辆补碗车上抓取一层碗具使用完后，再移动到另外一辆补碗车上抓取一层碗具，如此循环进行，抓碗顺序可以依照个人喜好或者工况需要设定。

更具体地，参考图12-图14，所述第一夹板组件6包括：第一横梁61、滑动安装于所述第一横梁61上的第一推板611以及安装于第一推板611边沿的第一卡台组64；所述第二夹板组件7包括：第二横梁62、滑动安装于所述第二横梁62上的第二推板621以及安装于第二推板621边沿的且和第一卡台组64相对的第二卡台组65；第一横梁61和第二横梁62横跨第二开口101滑动安装于第二开口101边沿，第一横梁61和第二横梁62平移到储碗仓10内任意一补碗车3正上方，补碗车3的碗具被提升，使最顶端的一层碗具碗口边沿进入第一横梁61和第二横梁62之间后，第一推板611和第二推板621相对滑动，以带动第一卡台组64和第二卡台组65靠拢，以托住最顶端的一层碗具碗口外侧边沿。

第一横梁61和第二横梁62分别带着第一推板611和第二推板621移动到任意一个第二开口101(右第二开口1013、左第二开口1011或者中第二开口1012)上方，等待相应的累叠的碗具上升凸出该第二开口101后(或者最顶部的碗具的碗口边沿上升到与第一卡台组64和第二卡台组65正对的时候)，第一推板611和第二推板621相对移动(它们的移动方向和第一横梁61和第二横梁62的移动方向平行)，从而带动第一卡台组64和第二卡台组65靠拢以靠近最顶层碗具碗口外边沿，以托住最顶端的一层碗具碗口外侧边沿，将该层碗具抓住，等待抓碗机械手9依次取该层的碗具(参考图12，抓碗机械手9的两夹块可以竖直伸入第一横梁61和第二横梁62和碗具外边沿的四个角形成的空隙G1后夹紧，然后竖直上升取出)。

另外，本发明还提供了一种补碗车，包括：车架、底板301、栏杆302以及门板30；所述栏杆302设置于底板301两侧并且固定于车架，所述门板30竖直固定于车架；所述底板301用于盛放碗具，例如线性单排碗具。参考上述原理，本发明的补碗车插入储碗仓后，补碗车的门板30可以将储碗仓的用于推入该补碗车的侧门封住，补碗车的底板301可以将储碗仓内，补碗车所在的位置的底部封住。便于消毒防护，这种个体补碗车组合到补碗仓上归一形成整体的设计构思巧妙独到，补碗车的脚轮(脚轮位于底板301下方，当补碗车推入储碗仓后，脚轮位于储碗仓外)留在储碗仓外，防止其弄脏储碗仓。

进一步地，在上述补碗车的技术基础上，所述底板301以栏杆302为导轨可以上下移动。参考上述的原理，可以便于底板301上升，使碗具上升，从而便于取碗。

进一步地，在上述补碗车的技术基础上，所述车架包括底架305，当底板301位于最低位置，底板301和底架305之间留设高度为G的空隙。参考上述的原理，在补碗车推入储碗仓过程中，托板插入底板301和底架305之间留设高度为G的空隙，以便于将底板301抬起。

图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明发明所作的举例，而并非是对发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种碗具存取机器人，其特征在于，包括：储碗仓(10)、用于输送碗具的补碗车(3)以及抓碗机械手；

所述储碗仓(10)侧壁设置供所述补碗车(3)进出的第一开口(102)，储碗仓(10)的顶部设置供碗具进出的第二开口(101)；

所述补碗车(3)底部设置用于盛放碗具的底板(301)，补碗车(3)侧壁设置用于关闭所述第一开口(102)的门板(30)；

当补碗车(3)经储碗仓(10)的第一开口(102)被推入所述储碗仓(10)内，所述门板(30)将第一开口(102)关闭，并且，摞叠于底板(301)上的碗具位于第二开口(101)下方；

所述抓碗机械手经第二开口(101)抓取储碗仓(10)内的碗具。

2.根据权利要求1所述的碗具存取机器人，其特征在于，所述储碗仓(10)内水平分隔出一个以上的轨道槽(1021)，每个轨道槽(1021)上方均正对设置一个第二开口(101)；其中，

每个轨道槽(1021)对应一个第一开口(102)。

3.根据权利要求2所述的碗具存取机器人，其特征在于，还包括升降装置(20)；

所述底板(301)可升降安装于补碗车(3)，升降装置(20)驱动底板(301)升降移动。

4.根据权利要求3所述的碗具存取机器人，其特征在于，所述升降装置(20)包括托板(201)和竖梁(24)；

所述托板(201)滑动安装于竖梁(24)；托板(201)位于所述轨道槽(1021)内且可以升降移动；

当补碗车(3)进入轨道槽(1021)后，所述托板(201)位于底板(301)下方。

5.根据权利要求4所述的碗具存取机器人，其特征在于，所述补碗车(3)还包括底架(305)和栏杆(302)；

所述栏杆(302)设置于底板(301)两侧以固定累叠于底板(301)上的碗具，其中，所述底板(301)以栏杆(302)为滑轨可上下滑动；

当底板(301)位于最低位置，底板(301)和底架(305)之间留设高度为G的空隙，当补碗车(3)被推入轨道槽(1021)，所述托板(201)插入空隙内。

6.根据权利要求5所述的碗具存取机器人，其特征在于，所述碗具存取机器人还包括：用于夹持同一层高的碗具的第一夹板组件(6)和第二夹板组件(7)；

所述第一夹板组件(6)和第二夹板组件(7)横跨第二开口(101)滑动安装于第二开口(101)边沿，其中，所述第一夹板组件(6)和第二夹板组件(7)的滑动方向与补碗车(3)进入轨道槽(1021)的移动方向垂直；

所述补碗车(3)沿着进入轨道槽(1021)方向放置单排碗具。

7.根据权利要求6所述的碗具存取机器人，其特征在于，所述第一夹板组件(6)包括：第一横梁(61)、滑动安装于所述第一横梁(61)上的第一推板(611)以及安装于第一推板(611)边沿的第一卡台组(64)；

所述第二夹板组件(7)包括：第二横梁(62)、滑动安装于所述第二横梁(62)上的第二推板(621)以及安装于第二推板(621)边沿的且和第一卡台组(64)相对的第二卡台组(65)；

第一横梁(61)和第二横梁(62)横跨第二开口(101)滑动安装于第二开口(101)边沿，第一横梁(61)和第二横梁(62)平移到储碗仓(10)内任意一补碗车(3)正上方，补碗车(3)的碗具被提升，使最顶端的一层碗具碗口边沿进入第一横梁(61)和第二横梁(62)之间后，第一推板(611)和第二推板(621)相对滑动，以带动第一卡台组(64)和第二卡台组(65)靠拢，以托住最顶端的一层碗具碗口外侧边沿。

8.一种补碗车，其特征在于，包括：车架、底板(301)、栏杆(302)以及门板(30)；

所述栏杆(302)设置于底板(301)两侧并且固定于车架，所述门板(30)竖直固定于车架；

所述底板(301)用于盛放碗具。

9.根据权利要求8所述的补碗车，其特征在于，所述底板(301)以栏杆(302)为导轨可以上下移动。

10.根据权利要求9所述的补碗车，其特征在于，所述车架包括底架(305)，当底板(301)位于最低位置，底板(301)和底架(305)之间留设高度为G的空隙。

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