CN111347199A - 焊接机器人工具中心点调整辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种焊接机器人工具中心点调整辅助装置，包括底座，底座上固定有底针，底座上设有T型环槽，T型环槽内设有两块第一滑块，第一滑块上固定有延伸杆，延伸杆延伸出T型环槽的一端设有安装槽，安装槽内转动连接有转轴，转轴上固定有支撑杆，其中一根支撑杆上连接有放大镜，另一根支撑杆上连接有手电筒，延伸杆上设有贯穿第一滑块和延伸杆的滑槽，滑槽内安装有两根阻尼杆，两根阻尼杆之间设有阻尼弹簧。本发明能够方便工具中心点的调整，在采点过程中，每当调整焊接机器人的焊枪姿态前，可以将第一支撑杆和第二支撑杆转动到水平状态，从而避免调整姿态时焊接机器人碰撞到第一支撑杆和第二支撑杆。

Description

焊接机器人工具中心点调整辅助装置
技术领域
本发明属于焊接机器人领域，更具体的说涉及焊接机器人工具中心点调整辅助装置。
背景技术
在焊接机器人安装后、工作前，需要对焊接机器人的工具中心点(Tool CenterPoint，TCP)进行调整，工具中心点调整的精度直接影响着焊接机器人焊接时的精度，如果工具中心点的调整精度较低，则会导致机器人焊接过程中出现焊缝焊偏等严重质量问题。
现有的焊接机器人工具中心点的调整方法比较简单，调整精度较低，放大镜会影响焊接机器人的焊枪姿态的调节。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种焊接机器人工具中心点调整辅助装置，能够方便工具中心点的调节。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：焊接机器人工具中心点调整辅助装置，包括底座，所述底座上固定有底针，所述底座上设有T型环槽，所述T型环槽内设有两块第一滑块，所述第一滑块能够在T型环槽内绕着底座的轴线移动，所述第一滑块上固定有延伸出T型环槽的延伸杆，所述延伸杆延伸出T型环槽的一端设有安装槽，所述安装槽内转动连接有转轴，所述转轴上固定有支撑杆，其中一根支撑杆上连接有放大镜，另一根支撑杆上连接有手电筒，所述延伸杆上设有贯穿第一滑块和延伸杆的滑槽，所述滑槽内安装有两根阻尼杆，两根阻尼杆之间设有阻尼弹簧，其中一根阻尼杆远离阻尼弹簧的一端与T型环槽的内壁抵接，另一根阻尼杆远离阻尼弹簧的一端与转轴的外壁抵接。
进一步地，与所述放大镜连接的支撑杆设置为第一支撑杆，所述第一支撑杆上设有升降槽，所述放大镜上固定有升降杆与升降槽插接，所述支撑杆上设有限制升降杆的限位装置。
进一步地，所述限位装置包括限位杆，所述第一支撑杆的侧壁上设有与升降槽连通的连通槽，所述限位杆穿过连接槽，所述限位杆远离升降杆的一端固定有固定板，所述固定板与第一支撑杆之间固定有限位弹簧。
进一步地，所述固定板上铰接有连接板，所述连接板远离固定板的一端固定有压板，所述压板和连接板的连接处设有抵接弧面，所述抵接弧面与第一支撑杆的外壁抵接。
进一步地，所述底座上设有开口向上的插槽，所述底针与插槽插接，所述底座的上端设有若干形变槽，所述底座的上端的外壁上设有外锥螺纹，所述外锥螺纹上螺纹连接有限位螺母。
进一步地，所述限位螺母的外壁上设有若干防滑槽。
进一步地，与所述手电筒连接的支撑杆设置为第二支撑杆，所述第二支撑杆上转动连接有水平支架，所述水平支架与手电筒固定连接。
进一步地，所述底座的下端固定有永磁铁。
综上所述，本发明的有益效果：1、其中一根阻尼杆远离阻尼弹簧的一端与T型环槽的内壁抵接，从而使第一滑块相对T型环槽滑动时有一定的阻尼力，另一根阻尼杆远离阻尼弹簧的一端与转轴的外壁抵接，从而能给转轴移动的阻尼力，使第一支撑杆能够停留到任意角度；2、限位弹簧给升降杆一定的阻尼力，从而将升降杆限制在一定的位置；3、通过将压板往第一支撑杆侧压入，抵接弧面相对第一支撑杆的外壁移动，从而通过连接板带动限位杆离开升降杆，方便升降杆位置的调节；4、在采点过程中，每当调整焊接机器人的焊枪姿态前，可以将第一支撑杆和第二支撑杆转动到水平状态，从而避免调整姿态时焊接机器人碰撞到第一支撑杆和第二支撑杆。
附图说明
图1为焊接机器人工具中心点调整辅助装置安装在工作台上时的结构示意图；
图2为图1中I处的局部放大图；
图3为焊接机器人工具中心点调整辅助装置的剖视图；
图4为底座上端的结构示意图。
附图标记：1、焊接机器人；2、工作台；3、对枪针；4、底针；5、手电筒；6、固定板；7、放大镜；8、限位弹簧；9、升降杆；10、限位杆；11、连接板；12、压板；13、第一支撑杆；14、第二支撑杆；15、安装槽；16、转轴；17、延伸杆；18、第一滑块；19、底座；20、T型环槽；21、永磁铁；22、限位螺母；23、防滑槽；24、外锥螺纹；25、形变槽；26、阻尼杆；27、阻尼弹簧；28、滑槽；29、升降槽。
具体实施方式
参照图1至图4对本发明焊接机器人工具中心点调整辅助装置的实施例做进一步说明。
焊接机器人工具中心点调整辅助装置，包括底座19，底座19上固定有底针4，底座19上设有T型环槽20，T型环槽20内设有两块第一滑块18，第一滑块18能够在T型环槽20内绕着底座19的轴线移动，第一滑块18上固定有延伸出T型环槽20的延伸杆17，延伸杆17延伸出T型环槽20的一端设有安装槽15，安装槽15内转动连接有转轴16，转轴16上固定有支撑杆，其中一根支撑杆上连接有放大镜7，另一根支撑杆上连接有手电筒5，延伸杆17上设有贯穿第一滑块18和延伸杆17的滑槽28，滑槽28内安装有两根阻尼杆26，两根阻尼杆26之间设有阻尼弹簧27，其中一根阻尼杆26远离阻尼弹簧27的一端与T型环槽20的内壁抵接，从而使第一滑块18相对T型环槽20滑动时有一定的阻尼力，另一根阻尼杆26远离阻尼弹簧27的一端与转轴16的外壁抵接，从而能给转轴16移动的阻尼力，使第一支撑杆13能够停留到任意角度。
如图2和图3所示，与放大镜7连接的支撑杆设置为第一支撑杆13，第一支撑杆13上设有升降槽29，放大镜7上固定有升降杆9与升降槽29插接，支撑杆上设有限制升降杆9的限位装置，限位装置包括限位杆10，第一支撑杆13的侧壁上设有与升降槽29连通的连通槽，限位杆10穿过连接槽，限位杆10远离升降杆9的一端固定有固定板6，固定板6与第一支撑杆13之间固定有限位弹簧8，限位弹簧8给升降杆9一定的阻尼力，从而将升降杆9限制在一定的位置。
如图3所示，固定板6上铰接有连接板11，连接板11远离固定板6的一端固定有压板12，压板12与连接板11大致呈90°，压板12和连接板11的连接处设有抵接弧面，抵接弧面与第一支撑杆13的外壁抵接，通过将压板12往第一支撑杆13侧压入，抵接弧面相对第一支撑杆13的外壁移动，从而通过连接板11带动限位杆10离开升降杆9，从而方便升降杆9位置的调节。
如图3和图4所示，底座19下半部分的直径大于底座19上半部分的直径，底座19上设有开口向上的插槽，底针4与插槽插接，底座19的上端设有若干形变槽25，底座19的上端的外壁上设有外锥螺纹24，外锥螺纹24上螺纹连接有限位螺母22，底针4插入插槽后，通过转动限位螺母22，限位螺母22通过挤压外锥螺纹24将底针4与底座19固定，限位螺母22的外壁上设有若干防滑槽23。
如图2所示，与手电筒5连接的支撑杆设置为第二支撑杆14，第二支撑杆14上转动连接有水平支架，水平支架与手电筒5固定连接，当第二支撑杆14转动到水平状态时，水平支架也可以转动90°，。
如图2所示，底座19的下端固定有永磁铁21，底座19通过永磁铁21固定在工作台2上。
将枪针安装在焊接机器人1的焊枪上，然后开始采点；首先，使焊接机器人1移动，在放大镜7下观察到对枪针3和底针4的尖端接触时停止，当前位置记为TCP0；接着使焊枪旋转90°，调整焊接机器人1的焊枪姿态，移动焊接机器人1，在放大镜7下观察到对枪针3和底针4的尖端接触时停止，当前位置记为TCP1；接着，使焊枪旋转90°，调整焊接机器人1的焊枪姿态，移动焊接机器人1，在放大镜7下观察到对枪针3和底针4的尖端接触时停止，当前位置记为TCP2；接着，使焊枪旋转90°，调整焊接机器人1的焊枪姿态，移动焊接机器人1，在放大镜7下观察到对枪针3和底针4的尖端接触时停止，当前位置记为TCP3；然后按照相关机器人说明书进行后续相关操作，完成TCP点设定。
在采点过程中，每当调整焊接机器人1的焊枪姿态前，可以将第一支撑杆13和第二支撑杆14转动到水平状态，从而避免调整姿态时焊接机器人1碰撞到第一支撑杆13和第二支撑杆14，当焊接机器人1的焊枪姿态调节完成后，将延伸杆17移动到合适的位置，从而将放大镜7和手电筒5转动到合适位置，然后再将第一支撑杆13和第二支撑杆14转动到合适的位置，阻尼杆26能够限制第一支撑杆13和第二支撑杆14的转动位置。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.焊接机器人工具中心点调整辅助装置，其特征在于：包括底座，所述底座上固定有底针，所述底座上设有T型环槽，所述T型环槽内设有两块第一滑块，所述第一滑块能够在T型环槽内绕着底座的轴线移动，所述第一滑块上固定有延伸出T型环槽的延伸杆，所述延伸杆延伸出T型环槽的一端设有安装槽，所述安装槽内转动连接有转轴，所述转轴上固定有支撑杆，其中一根支撑杆上连接有放大镜，另一根支撑杆上连接有手电筒，所述延伸杆上设有贯穿第一滑块和延伸杆的滑槽，所述滑槽内安装有两根阻尼杆，两根阻尼杆之间设有阻尼弹簧，其中一根阻尼杆远离阻尼弹簧的一端与T型环槽的内壁抵接，另一根阻尼杆远离阻尼弹簧的一端与转轴的外壁抵接。
2.根据权利要求1所述的焊接机器人工具中心点调整辅助装置，其特征在于：与所述放大镜连接的支撑杆设置为第一支撑杆，所述第一支撑杆上设有升降槽，所述放大镜上固定有升降杆与升降槽插接，所述支撑杆上设有限制升降杆的限位装置。
3.根据权利要求2所述的焊接机器人工具中心点调整辅助装置，其特征在于：所述限位装置包括限位杆，所述第一支撑杆的侧壁上设有与升降槽连通的连通槽，所述限位杆穿过连接槽，所述限位杆远离升降杆的一端固定有固定板，所述固定板与第一支撑杆之间固定有限位弹簧。
4.根据权利要求3所述的焊接机器人工具中心点调整辅助装置，其特征在于：所述固定板上铰接有连接板，所述连接板远离固定板的一端固定有压板，所述压板和连接板的连接处设有抵接弧面，所述抵接弧面与第一支撑杆的外壁抵接。
5.根据权利要求1所述的焊接机器人工具中心点调整辅助装置，其特征在于：所述底座上设有开口向上的插槽，所述底针与插槽插接，所述底座的上端设有若干形变槽，所述底座的上端的外壁上设有外锥螺纹，所述外锥螺纹上螺纹连接有限位螺母。
6.根据权利要求5所述的焊接机器人工具中心点调整辅助装置，其特征在于：所述限位螺母的外壁上设有若干防滑槽。
7.根据权利要求1所述的焊接机器人工具中心点调整辅助装置，其特征在于：与所述手电筒连接的支撑杆设置为第二支撑杆，所述第二支撑杆上转动连接有水平支架，所述水平支架与手电筒固定连接。
8.根据权利要求1所述的焊接机器人工具中心点调整辅助装置，其特征在于：所述底座的下端固定有永磁铁。
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Application publication date: 20200630

Assignee: Zoucheng Yuntian Mining Technology Co.,Ltd.

Assignor: YANTAI AUTOMOBILE ENGINEERING PROFESSIONAL College

Contract record no.: X2023980046591

Denomination of invention: Auxiliary device for adjusting the center point of welding robot tools

Granted publication date: 20211203

License type: Common License

Record date: 20231116

Application publication date: 20200630

Assignee: Shandong Yinlilai Door Industry Co.,Ltd.

Assignor: YANTAI AUTOMOBILE ENGINEERING PROFESSIONAL College

Contract record no.: X2023980046365

Denomination of invention: Auxiliary device for adjusting the center point of welding robot tools

Granted publication date: 20211203

License type: Common License

Record date: 20231115

Application publication date: 20200630

Assignee: Shandong Suixiaolu Culture and Technology Co.,Ltd.

Assignor: YANTAI AUTOMOBILE ENGINEERING PROFESSIONAL College

Contract record no.: X2023980046357

Denomination of invention: Auxiliary device for adjusting the center point of welding robot tools

Granted publication date: 20211203

License type: Common License

Record date: 20231116

Application publication date: 20200630

Assignee: Shandong Xinwang Fresh Ecological Agriculture Technology Development Co.,Ltd.

Assignor: YANTAI AUTOMOBILE ENGINEERING PROFESSIONAL College

Contract record no.: X2023980046348

Denomination of invention: Auxiliary device for adjusting the center point of welding robot tools

Granted publication date: 20211203

License type: Common License

Record date: 20231114

Application publication date: 20200630

Assignee: SHANDONG TIANHE SCIENCE AND TECHNOLOGY CO.,LTD.

Assignor: YANTAI AUTOMOBILE ENGINEERING PROFESSIONAL College

Contract record no.: X2023980046325

Denomination of invention: Auxiliary device for adjusting the center point of welding robot tools

Granted publication date: 20211203

License type: Common License

Record date: 20231114

Application publication date: 20200630

Assignee: Shandong Mencius ecological agriculture Limited by Share Ltd.

Assignor: YANTAI AUTOMOBILE ENGINEERING PROFESSIONAL College

Contract record no.: X2023980046277

Denomination of invention: Auxiliary device for adjusting the center point of welding robot tools

Granted publication date: 20211203

License type: Common License

Record date: 20231115

Application publication date: 20200630

Assignee: SHANDONG JINKEXING MECHANICAL AND ELECTRICAL Corp.

Assignor: YANTAI AUTOMOBILE ENGINEERING PROFESSIONAL College

Contract record no.: X2023980046743

Denomination of invention: Auxiliary device for adjusting the center point of welding robot tools

Granted publication date: 20211203

License type: Common License

Record date: 20231116

Application publication date: 20200630

Assignee: SHANDONG ZHENGFANG INTELLIGENT ROBOT INDUSTRY DEVELOPMENT Co.,Ltd.

Assignor: YANTAI AUTOMOBILE ENGINEERING PROFESSIONAL College

Contract record no.: X2023980046601

Denomination of invention: Auxiliary device for adjusting the center point of welding robot tools

Granted publication date: 20211203

License type: Common License

Record date: 20231116

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20200630

Assignee: JINING LUWEI HYDRAULIC TECHNOLOGY CO.,LTD.

Assignor: YANTAI AUTOMOBILE ENGINEERING PROFESSIONAL College

Contract record no.: X2023980046741

Denomination of invention: Auxiliary device for adjusting the center point of welding robot tools

Granted publication date: 20211203

License type: Common License

Record date: 20231117

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
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Application publication date: 20200630

Assignee: Zoucheng Juli Machinery Co.,Ltd.

Assignor: YANTAI AUTOMOBILE ENGINEERING PROFESSIONAL College

Contract record no.: X2023980047807

Denomination of invention: Auxiliary device for adjusting the center point of welding robot tools

Granted publication date: 20211203

License type: Common License

Record date: 20231201

TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240428

Address after: 230000 B-2704, wo Yuan Garden, 81 Ganquan Road, Shushan District, Hefei, Anhui.

Patentee after: HEFEI LONGZHI ELECTROMECHANICAL TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: No.1 Juxian Road, Fushan District, Yantai City, Shandong Province

Patentee before: YANTAI AUTOMOBILE ENGINEERING PROFESSIONAL College

Country or region before: China