CN111320104A - 一种用于电商仓储货架的机器人叉车 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种用于电商仓储货架的机器人叉车，包括移动车架、升降平台和货叉叉取装置，还包括第二升降机构和第一升降机构，所述第一升降机构包括固设在所述移动车架上的立架、第一滑座和驱动所述第一滑座上下滑动的第一驱动组件，所述第二升降机构包括固设在所述第一滑座上的框架、第二滑座和驱动所述第二滑座上下滑动的第二驱动组件，所述升降平台固装在所述第二滑座上，所述升降平台的底部能够触碰到所述移动车架的顶部。本发明提供的用于电商仓储货架的机器人叉车，由于升降平台的最低位置较低，从而使得本机器人叉车所适配的货架能够充分的利用仓储空间。

Description

一种用于电商仓储货架的机器人叉车
技术领域
本发明涉及一种机器人叉车，特别是涉及一种用于电商仓储货架的机器人叉车。
背景技术
随着机器人技术的高速发展，机器人叉车已开始应用于电商仓储领域，具有工作效率高等优点。
例如，已公开专利CN208182551U公开了一种仓储机器人叉车，包括：移动车架，具有驱动装置和架设于所述驱动装置上的安装平台，所述驱动装置驱动所述移动车架可旋转移动；剪叉升降装置，下端联接所述安装平台，通过下动轮在所述安装平台的上表面滚动，上端联接升降平台，通过上动轮在所述升降平台的下表面滚动，所述剪叉升降装置带动所述升降平台相对所述移动车架升降；货叉叉取装置，安装在所述升降平台上，所述货叉叉取装置具有至少向相对方向伸缩的可伸缩货叉，该仓储机器人叉车能灵活叉取不同高度不同方向的货架上的货物，运转灵活，存取货物效率高，空间利用率高。但是该仓储机器人叉车采用剪叉升降装置，而剪叉升降装置的自身高度比较高，使得其适用的货架的最底层与地面之间的距离较高，易造成仓储空间的浪费。
综上所述，如何能够充分的利用仓储空间，是本领域技术人员急需解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于电商仓储货架的机器人叉车，解决了现有的仓储机器人叉车采用剪叉升降装置，而剪叉升降装置的自身高度比较高，使得其适用的货架的最底层与地面之间的距离较高，易造成仓储空间的浪费的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种用于电商仓储货架的机器人叉车，包括移动车架、升降平台和货叉叉取装置，还包括第二升降机构和第一升降机构，所述第一升降机构包括固设在所述移动车架上的立架、第一滑座和驱动所述第一滑座上下滑动的第一驱动组件，所述第二升降机构包括固设在所述第一滑座上的框架、第二滑座和驱动所述第二滑座上下滑动的第二驱动组件，所述升降平台固装在所述第二滑座上，所述升降平台的底部能够触碰到所述移动车架的顶部。
进一步地，所述立架上设置有一对相互平行的滑轨，所述第一滑座滑动设置在一对滑轨上。
更进一步地，所述第一驱动组件包括齿条、齿轮组件和第一电机，所述齿条设置在所述立架上，所述齿条与所述齿轮组件的从动轮相啮合，所述第一电机设置在所述立架上，所述第一电机的输出轴与所述齿轮组件的主动轮连接。
更进一步地，所述齿条设置有一对，一对齿条平行且相对设置在所述立架上，相应的所述从动轮设置有两个，所述主动轮能够驱动一对从动轮反向转动。
进一步地，所述第二驱动组件包括丝杆、第二电机和导向杆，所述丝杆竖直并转动设置在所述框架上，所述第二电机固设在所述框架上，且所述第二电机与所述丝杆的一端连接，所述第二滑座螺纹连接在所述丝杆上，所述导向杆固设在所述框架上，且所述导向杆相对于所述丝杆平行设置，所述第二滑座上开设有与所述导向杆相配合的导向孔。
进一步地，还包括减震垫，所述减震垫的底部设有若干个连接柱,所述连接柱内安装有弹性骨架，所述连接柱安装在所述移动车架的顶部的相应的安装孔内。
更进一步地，所述减震垫的顶部设置有若干个弹性凸部，所述减震垫内设置有若干个空腔。
更进一步地，所述弹性凸部具有折弯板部，所述折弯板部的一端与所述减震垫的顶部一体连接，所述折弯板部的另一端向斜上方倾斜延伸，所述折弯板部的下表面上一体连接设置有若干个支撑弯臂。
更进一步地，所述连接柱包括若干个周向均匀设置的瓣状插脚，所述弹性骨架包括底盘和若干个连接在所述底盘上的弹性立板，所述底盘嵌设在所述减震垫底部的卡槽内，所述弹性立板一一对应抵撑在所述瓣状插脚的径向内壁上。
更进一步地，所述瓣状插脚的径向外周上设置有凸起部，所述瓣状插脚的径向内周上与所述凸起部相对应的位置上设置有凹陷部，所述弹性立板上的凸柱嵌入所述凹陷部内。
由上述技术方案可以看出，本发明具有以下有益效果：
本发明中，第一升降机构和第二升降机构的结构的设置，能够有效地降低升降平台的最低位置，从而使得本机器人叉车所适配的货架能够充分的利用仓储空间，另外采用分段式升降结构，能够有效降低升降机构的高度，提升本机器人叉车移动时的稳定性；
减震垫及其结构的设置，能够在升降平台下移至最低位置时起到弹性减震的作用，有效地避免了升降平台与移动车架发生碰撞，保护货品的安全，并降低了震动对机器人叉车造成的影响。
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的详细说明。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的第二升降机构的结构示意图。
图3为本发明的第一升降机构的结构示意图。
图4为图1中的A处的放大结构示意图。
图5为图4中的局部放大结构示意图。
图6为本发明的弹性骨架的结构示意图。
附图标记说明：移动车架1、安装孔11、升降平台2、货叉叉取装置3、丝杆调节机构4、第二升降机构5、框架51、底架511、顶架512、立柱513、第二滑座52、丝杆53、第二电机54、导向杆55、第一升降机构6、立架61、立板611、横梁612、第一滑座62、滑轨63、齿条64、齿轮组件65、主动轮651、从动轮652、传动轮653、第一电机66、减震垫7、连接柱71、瓣状插脚711、凸起部7111、凹陷部7112、卡槽712、空腔72、弹性凸部73、折弯板部731、支撑弯臂732、弹性骨架8、底盘81、弹性立板82、凸柱821。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
下面参考图1至图6对本发明作进一步说明，如图1所示的一种用于电商仓储货架的机器人叉车，包括移动车架1、升降平台2、货叉叉取装置3、丝杆调节机构4、第二升降机构5和第一升降机构6，第一升降机构6包括固设在移动车架1上的立架61、第一滑座62和驱动第一滑座62上下滑动的第一驱动组件，第二升降机构5包括固设在第一滑座62上的框架51、第二滑座52和驱动第二滑座52上下滑动的第二驱动组件，升降平台2固装在第二滑座52上。
如图1、图3所示，立架61上设置有一对相平行的滑轨63，第一滑座62滑动设置在一对滑轨63上，第一驱动组件包括一对齿条64、齿轮组件65和一第一电机66，一对齿条64平行且相对设置在立架61的一对立板611上，齿轮组件65包括一主动轮651、一对从动轮652和一传动轮653，一对从动轮652与一对齿条64一一对应相啮合，第一电机66设置在立架61顶部的横梁612上，第一电机66的输出轴与主动轮651连接，一从动轮652直接与主动轮651相啮合，另一从动轮652通过传动轮653与主动轮651相啮合，从而使得主动轮651能够驱动一对从动轮652反向转动。
如图1、图2所示，第二驱动组件包括丝杆53、第二电机54和一对导向杆55，丝杆53竖直并转动设置在框架51的底架511与顶架512之间，第二电机54固设在框架51的顶架512上，且第二电机54与丝杆53的上端连接，第二滑座52螺纹连接在丝杆53上，一对导向杆55固设在框架51的底架511与顶架512之间，且导向杆55相对于丝杆53平行设置，第二滑座52上开设有与导向杆55相配合的导向孔，框架51的一对立柱513固定在第一滑座62上。
如图1所示，移动车架1的顶部还设置有减震垫7，减震垫7的底部设有若干个连接柱71,连接柱71内安装有弹性骨架8，连接柱71安装在移动车架1顶部的相应的安装孔11内，在升降平台2下移至最低位置时，升降平台2的底部抵压在减震垫7上，减震垫7能够起到弹性减震的作用。
如图4所示，减震垫7的顶部设置有若干个弹性凸部73，弹性凸部73具有折弯板部731，折弯板部731的一端与减震垫7的顶部一体连接，折弯板部731的另一端向前倾斜延伸，折弯板部731的下表面上一体连接设置有一对支撑弯臂732，在弹性凸部73受压时，支撑弯臂732抵撑在减震垫7的顶部，弹性凸部73的设置能够提升减震垫7的减震性能，此外，减震垫7内设置有若干个空腔72，能够进一步提升减震垫7的减震性能。
如图4、图5、图6所示，连接柱71包括若干个周向均匀设置的瓣状插脚711，瓣状插脚711的径向外周上设置有凸起部7111，瓣状插脚711的径向内周上且与凸起部7111相对应的位置上设置有凹陷部7112，弹性骨架8包括底盘81和若干个连接在底盘81上的弹性立板82，底盘81嵌设在减震垫7底部的卡槽712内，弹性立板82一一对应抵撑在瓣状插脚711的径向内壁上，且弹性立板82上的凸柱821嵌入相应的凹陷部7112内，在弹性骨架8的作用下，瓣状插脚711上的凸起部7111能够紧紧地抵压在安装孔11的内周壁上，使得减震垫7能够被可靠地安装在移动车架1上。
如图1所示，机器人叉车工作时，在需要取、放货架较低层的货品时，第二升降机构5的第二电机54通过丝杆53驱动第二滑座52升降，完成货品的取、放，在需要取、放货架较高层的货品时，第一升降机构6的第一电机66通过齿轮组件65和齿条64驱使第一滑座62带动第二升降机构5升降，随后第二升降机构5的第二电机54通过丝杆53驱动第二滑座52升降，完成货品的取、放，采用上述结构能够有效地降低升降平台2的最低位置，从而使得本机器人叉车所适配的货架能够充分的利用仓储空间，另外采用分段式升降结构，能够有效降低升降机构的高度，提升本机器人叉车移动时的稳定性。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于电商仓储货架的机器人叉车，包括移动车架(1)、升降平台(2)和货叉叉取装置(3)，其特征在于，还包括第二升降机构(5)和第一升降机构(6)，所述第一升降机构(6)包括固设在所述移动车架(1)上的立架(61)、第一滑座(62)和驱动所述第一滑座(62)上下滑动的第一驱动组件，所述第二升降机构(5)包括固设在所述第一滑座(62)上的框架(51)、第二滑座(52)和驱动所述第二滑座(52)上下滑动的第二驱动组件，所述升降平台(2)固装在所述第二滑座(52)上，所述升降平台(2)的底部能够触碰到所述移动车架(1)的顶部。
2.根据权利要求1所述的用于电商仓储货架的机器人叉车，其特征在于，所述立架(61)上设置有一对相互平行的滑轨(63)，所述第一滑座(62)滑动设置在一对滑轨(63)上。
3.根据权利要求2所述的用于电商仓储货架的机器人叉车，其特征在于，所述第一驱动组件包括齿条(64)、齿轮组件(65)和第一电机(66)，所述齿条(64)设置在所述立架(61)上，所述齿条(64)与所述齿轮组件(65)的从动轮(652)相啮合，所述第一电机(66)设置在所述立架(61)上，所述第一电机(66)的输出轴与所述齿轮组件(65)的主动轮(651)连接。
4.根据权利要求3所述的用于电商仓储货架的机器人叉车，其特征在于，所述齿条(64)设置有一对，一对齿条(64)平行且相对设置在所述立架(61)上，相应的所述从动轮(652)设置有两个，所述主动轮(651)能够驱动一对从动轮(652)反向转动。
5.根据权利要求1所述的用于电商仓储货架的机器人叉车，其特征在于，所述第二驱动组件包括丝杆(53)、第二电机(54)和导向杆(55)，所述丝杆(53)竖直并转动设置在所述框架(51)上，所述第二电机(54)固设在所述框架(51)上，且所述第二电机(54)与所述丝杆(53)的一端连接，所述第二滑座(52)螺纹连接在所述丝杆(53)上，所述导向杆(55)固设在所述框架(51)上，且所述导向杆(55)相对于所述丝杆(53)平行设置，所述第二滑座(52)上开设有与所述导向杆(55)相配合的导向孔。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的用于电商仓储货架的机器人叉车，其特征在于，还包括减震垫(7)，所述减震垫(7)的底部设有若干个连接柱(71),所述连接柱(71)内安装有弹性骨架(8)，所述连接柱(71)安装在所述移动车架(1)的顶部的相应的安装孔(11)内。
7.根据权利要求6所述的用于电商仓储货架的机器人叉车，其特征在于，所述减震垫(7)的顶部设置有若干个弹性凸部(73)，所述减震垫(7)内设置有若干个空腔(72)。
8.根据权利要求7所述的用于电商仓储货架的机器人叉车，其特征在于，所述弹性凸部(73)具有折弯板部(731)，所述折弯板部(731)的一端与所述减震垫(7)的顶部一体连接，所述折弯板部(731)的另一端向斜上方倾斜延伸，所述折弯板部(731)的下表面上一体连接设置有若干个支撑弯臂(732)。
9.根据权利要求6所述的用于电商仓储货架的机器人叉车，其特征在于，所述连接柱(71)包括若干个周向均匀设置的瓣状插脚(711)，所述弹性骨架(8)包括底盘(81)和若干个连接在所述底盘(81)上的弹性立板(82)，所述底盘(81)嵌设在所述减震垫(7)底部的卡槽(712)内，所述弹性立板(82)一一对应抵撑在所述瓣状插脚(711)的径向内壁上。
10.根据权利要求9所述的用于电商仓储货架的机器人叉车，其特征在于，所述瓣状插脚(711)的径向外周上设置有凸起部(7111)，所述瓣状插脚(711)的径向内周上与所述凸起部(7111)相对应的位置上设置有凹陷部(7112)，所述弹性立板(82)上的凸柱(821)嵌入所述凹陷部(7112)内。
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