CN111318839A - 建筑用带突缘型铝模板次肋的自动安装智能焊接设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于建筑材料制造设备技术领域，涉及一种建筑用带突缘型铝模板次肋的自动安装智能焊接设备。推料板把料库内次肋自左向右推送到导向前板和导向后板之间的区域，右摆臂夹紧面和左摆臂夹紧面夹紧次肋进行对中，纵移机械手夹持次肋，纵移伺服电机驱动纵移组件前移，使六个次肋穿入大板右边的槽内相对应的位置，由焊接机器人焊接。横移气缸一和横移气缸二交换待安装次肋的大板的槽。使用本发明次肋不必倒角就能定位安装，次肋与大板的相邻边变长，相应地焊缝变长，次肋与大板之间的连接强度提高，焊好后的铝模板强度提高，不容易变形。

Description

建筑用带突缘型铝模板次肋的自动安装智能焊接设备

技术领域

本发明属于建筑材料制造设备技术领域，涉及一种铝模板的制造设备，具体涉及一种建筑用带突缘型铝模板次肋的自动安装智能焊接设备。

背景技术

有一种规格的建筑用铝模板1，包括大板11和工字形的次肋12。次肋12包括上平板121、中立板122和下平板123。大板11的底板上设有两条边纵筋111和两条中纵筋112，两条中纵筋112位于中间，两条边纵筋111位于两边，四条纵筋分隔出三个槽，需要对应地安装三排次肋12在三个槽中，两个槽之间的中纵筋112顶端带有凸缘1121。凸缘1121能压住次肋12防止它脱落，加强固定效果，是优点，同时在安装时也带来了麻烦，次肋12沿着竖直方向向下平移不能直接安装到槽里面。

在目前的自动化安装生产线中是这样处理的，在次肋12的两端对角各切割一个大的倒角，次肋12水平放置在大板11的槽内，次肋12的长度方向与前后方向成一定的角度，使次肋12左右方向的尺寸小于槽左右方向的宽度，使两个倒角对着槽的内壁，下平板123紧贴槽底，然后旋转，使次肋12两端各贴近槽的两个内壁安装到需要的位置，然后再焊接。

由于倒角的存在，次肋12两端都缺了一块材料，次肋12与大板11的相邻边变短，相应地焊缝变短，次肋12与大板11之间的连接强度也变小，焊好后的铝模板强度变差，很容易变形。

发明内容

本发明的目的在于改进现有技术的不足之处，提供一种次肋不必倒角就能安装焊接的建筑用带突缘型铝模板次肋的自动安装智能焊接设备。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种建筑用带突缘型铝模板次肋的自动安装智能焊接设备，包括纵移组件、横移组件、机架组件和焊接机器人；焊接机器人和机架组件固定联接；

纵移组件包括纵移杆、纵导轨、纵齿条、六个纵移机械手和机械手固定导轨；纵移机械手包括纵移机械手支板、纵移机械手锁紧装置、纵移机械手滑块、180度开闭型气动手指和两个机械手夹爪；纵移机械手锁紧装置和纵移机械手滑块分别与纵移机械手支板固定联接；180度开闭型气动手指包括气动手指缸体和两个气动手指指体；机械手夹爪上设有机械手夹槽；两个机械手夹爪分别和两个气动手指指体固定联接；180度开闭型气动手指驱动两个机械手夹爪相向摆动，由成180度角相向摆动成平行状态，并且两个机械手夹槽相对，两个机械手夹槽把位于下面的次肋的上平板夹持住；气动手指缸体和纵移机械手支板固定联接；

纵导轨、纵齿条和机械手固定导轨分别与纵移杆固定联接；纵导轨、纵齿条和机械手固定导轨分别沿着前后水平方向设置；纵移机械手滑块和机械手固定导轨组成直线导轨副，使纵移机械手在前后方向上可以调整位置，纵移机械手锁紧装置把纵移机械手与纵移杆固定在一起；

横移组件包括横移支架组件、横移气缸一、横移气缸二、推料板组件、托料板和料库；

横移支架组件包括横移支架、纵移滑块、纵移齿轮和纵移伺服电机；纵移伺服电机的外壳法兰与纵移滑块分别和横移支架固定联接；纵移齿轮和纵移伺服电机的输出轴固定联接；纵导轨和纵移滑块组成直线导轨副；纵移齿轮和纵齿条啮合；纵移伺服电机通过纵移齿轮和纵齿条的组合驱动纵移组件沿着前后水平方向平移；

托料板和横移支架固定联接；托料板上有托料板上平面；托料板上平面上设有两个固定导向板，两个固定导向板之间的宽度是次肋的下平板宽度的1.03至1.1倍，两个固定导向板对从中间通过的次肋起导向作用；

料库是上下通透的筒形，料库的横截面形状是长方形，料库的下口放置在托料板上平面上，料库和托料板上平面围成一个开口朝上的容器，里面放置一摞次肋；料库的下部朝左有一个开口叫做推料板避让孔，料库的下部朝右有一个开口叫做料库出料口；料库出料口高度方向的尺寸大于次肋的高度且小于次肋高度的两倍，仅容一个次肋自左向右从中通过；料库位于两个固定导向板共同区域的左方；

推料板组件包括推料气缸和推料板；推料气缸包括推料气缸体和推料气缸活塞杆；推料板的横截面是长方形，推料板和推料气缸活塞杆固定联接；推料气缸体和横移支架固定联接；推料气缸驱动推料板自左向右平移，推料板从推料板避让孔进入，把料库内一摞次肋中最下面的一个通过料库出料口自左向右推出，经过两个固定导向板之间的区域，推至两个固定导向板共同区域的右边；

横移支架组件还包括横移滑块，横移滑块固定联接在横移支架的下部，机架组件包括焊接平台和横移导轨，横移导轨位于焊接平台的后方；横移滑块和横移导轨组合成直线导轨副；

横移气缸一包括横移气缸体一和横移气缸活塞杆一；横移气缸二包括横移气缸体二和横移气缸活塞杆二；横移气缸体一和机架组件固定联接；横移气缸活塞杆一和横移气缸体二固定联接；横移气缸活塞杆二和横移支架固定联接；横移气缸一驱动横移气缸二、横移支架组件、推料板组件、托料板、料库及料库里面的一摞次肋的组合在左右水平方向上往复平移；横移气缸二驱动横移支架组件、推料板组件、托料板、料库及料库里面的一摞次肋的组合在左右水平方向上往复平移。

以上所述的横移组件还包括对中组件；对中组件包括对中右平移组件、对中左平移组件、右摆臂、左摆臂和对中气缸；

横移支架组件还包括对中齿轮、对中左导轨和对中右导轨；对中齿轮与横移支架通过转动副相联；对中左导轨和对中右导轨分别与横移支架固定联接；对中左导轨和对中右导轨分别沿着左右水平方向设置；

对中右平移组件包括对中右平移滑块、对中右平移支板和对中右齿条；对中右平移滑块和对中右齿条分别与对中右平移支板固定联接；对中右平移支板上设置对中右竖直滑孔；对中右平移滑块和对中右导轨组成直线导轨副，对中右齿条和对中齿轮啮合；对中右齿条的齿轮齿面向后方；对中右竖直滑孔在前后方向上是通透的，对中右竖直滑孔的长度方向是上下方向；

对中左平移组件包括对中左平移滑块、对中左平移支板和对中左齿条；对中左平移滑块和对中左齿条分别与对中左平移支板固定联接；对中左平移支板上设置对中左竖直滑孔；对中左平移滑块和对中左导轨组成直线导轨副，对中左齿条和对中齿轮啮合；对中左齿条的齿轮齿面向前方；对中左竖直滑孔在前后方向上是通透的，对中左竖直滑孔的长度方向是上下方向；

对中气缸包括对中气缸体和对中气缸活塞杆；对中气缸体和横移支架固定联接；对中气缸活塞杆和对中左平移支板固定联接；

托料板上设有左摆臂避让槽和右摆臂避让槽，左摆臂避让槽和右摆臂避让槽都是上下通透的长孔，左摆臂避让槽和右摆臂避让槽的长度方向都是左右方向；左摆臂避让槽在右摆臂避让槽的左边；

右摆臂的上端设有朝左的右摆臂夹紧面，右摆臂的下端设有右摆臂下销轴，右摆臂的中间设有右摆臂中孔；右摆臂中孔和托料板下部的销轴组成铰链，右摆臂的上端通过右摆臂避让槽向上探出托料板上平面；右摆臂下销轴和对中右竖直滑孔滑动配合；

左摆臂的上端设有朝右的左摆臂夹紧面，左摆臂的下端设有左摆臂下销轴，左摆臂的中间设有左摆臂中孔；左摆臂中孔和托料板下部的销轴组成铰链，左摆臂的上端通过左摆臂避让槽向上探出托料板上平面；左摆臂下销轴和对中左竖直滑孔滑动配合；

对中气缸驱动对中左平移组件沿着对中左导轨在左右方向上往复平移；

对中左平移组件向左平移时，对中左齿条驱动对中齿轮旋转，对中齿轮通过对中右齿条驱动对中右平移组件同步向右平移；对中左竖直滑孔拨动左摆臂下销轴绕左摆臂中孔摆动，左摆臂下销轴在对中左竖直滑孔内一边滑动一边转动；对中右竖直滑孔拨动右摆臂下销轴绕右摆臂中孔摆动，右摆臂下销轴在对中右竖直滑孔内一边滑动一边转动；右摆臂夹紧面和左摆臂夹紧面相向靠近并夹紧位于中间的次肋的左右两端，起到对中的效果，使次肋在左右方向上精确定位；

对中左平移组件向右平移时，对中左齿条驱动对中齿轮反向旋转，对中齿轮通过对中右齿条驱动对中右平移组件同步向左平移；对中左竖直滑孔拨动左摆臂下销轴绕左摆臂中孔反向摆动，同时对中右竖直滑孔拨动右摆臂下销轴绕右摆臂中孔反向摆动，右摆臂夹紧面和左摆臂夹紧面相背摆动离开位于中间的次肋的左右两端，并且还要继续摆动，直到左摆臂的上端摆动下降至托料板上平面以下，这样就不会妨碍次肋从料库中平移出来推至两个固定导向板共同区域的右边。

以上所述的横移组件还包括导向组件，导向组件包括导向举升气缸和导向双板；导向举升气缸是带导杆型气缸，导向举升气缸包括导向举升气缸体和导向举升气缸活塞杆；导向双板包括导向前板和导向后板，导向前板和导向后板都垂直于前后水平方向，导向前板在导向后板的前面，导向前板的后侧面和导向后板的前侧面之间的距离是次肋下平板前后方向宽度的1.05至1.2倍；托料板上还设有上下通透的导向板避让槽，两个导向板避让槽分别位于两个固定导向板的右方；导向举升气缸位于托料板的下部，导向举升气缸体和托料板固定联接，导向举升气缸活塞杆和导向双板固定联接；导向举升气缸驱动导向双板上升，导向前板通过前面的导向板避让槽自托料板上平面以下上升伸到托料板上平面上面，导向后板通过后面的导向板避让槽自托料板上平面以下上升伸到托料板上平面上面；从两个固定导向板中间平移过来的次肋进入导向前板和导向后板之间的区域，导向前板和导向后板限制住次肋不会前后偏移太大的距离；当导向前板和导向后板位于托料板上平面以下时，为次肋避开通路，不会妨碍次肋向前平移。

180度开闭型气动手指是现有技术中工业自动化领域使用非常成熟的气动元件，两个气动手指指体由成180度角相向摆动成平行状态，把位于中间的工件夹持住。

本发明的工作过程如下所述。

0)大板被精确定位固定夹持在焊接平台上。六个纵移机械手排成前后一排，相邻两个之间的间距和焊接完成的铝模板上的次肋的间距一一对应相等。在料库内腔内放入一摞次肋，最下面的次肋压在托料板上平面上。横移气缸一和横移气缸二处于伸展状态。六个纵移机械手在前后方向上和大板右边的槽对齐。纵移伺服电机通过纵移齿轮和纵齿条的组合驱动纵移组件沿着前后方向平移，使前面第一个的纵移机械手和料库中的次肋在左右方向上对齐。

1)推料气缸启动，驱动推料板自左向右平移，推料板从推料板避让孔进入，把料库内一摞次肋中最下面的一个通过料库出料口自左向右推出，经过两个固定导向板之间的区域，推送到导向前板和导向后板之间的区域。推料气缸反向启动，驱动推料板自右向左平移至推料板避让孔的左边，料库内一摞次肋整体下落补充产生的一个空位置。

2)对中气缸驱动对中左平移组件沿着对中左导轨向左平移；对中左齿条驱动对中齿轮旋转，对中齿轮通过对中右齿条驱动对中右平移组件同步向右平移；对中左竖直滑孔拨动左摆臂下销轴绕左摆臂中孔摆动，同时对中右竖直滑孔拨动右摆臂下销轴绕右摆臂中孔摆动，右摆臂夹紧面和左摆臂夹紧面相向靠近并夹紧位于中间的次肋的左右两端，起到对中的效果，使次肋在左右方向上精确定位。

对中气缸驱动对中左平移组件向右平移，对中左齿条驱动对中齿轮反向旋转，对中齿轮通过对中右齿条驱动对中右平移组件同步向左平移；对中左竖直滑孔拨动左摆臂下销轴绕左摆臂中孔反向摆动，同时对中右竖直滑孔拨动右摆臂下销轴绕右摆臂中孔反向摆动，右摆臂夹紧面和左摆臂夹紧面相背摆动离开位于中间的次肋的左右两端，并且还要继续摆动直到左摆臂的上端摆动下降至托料板上平面以下，这样就不会妨碍次肋从料库中平移出来推至两个固定导向板共同区域的右边。

3)180度开闭型气动手指驱动两个机械手夹爪相向摆动，由成180度角向相摆动成平行状态并且两个机械手夹槽相对，两个机械手夹槽把位于下面的次肋的上平板夹持住。

4)导向举升气缸驱动导向双板向下平移，使导向前板和导向后板位于托料板上平面以下，为次肋避开通路，不会妨碍次肋向前平移。

5)纵移伺服电机通过纵移齿轮和纵齿条的组合驱动纵移组件向前平移，使前面第二个的纵移机械手和料库中的次肋在左右方向上对齐。

6)导向举升气缸驱动导向双板向上平移，使导向前板和导向后板位于托料板上平面以上。

7)再重复五次步骤1)至6)，使纵移机械手夹持住六个次肋。

8)纵移伺服电机通过纵移齿轮和纵齿条的组合驱动纵移组件向前平移，使六个次肋穿入大板右边的槽内相对应的位置。

9)由焊接机器人焊接次肋和大板之间的相邻边。

10)六个纵移机械手的六个180度开闭型气动手指同时驱动各自的两个机械手夹爪相背摆动离开次肋，各自的两个机械手夹爪又恢复成180度角的状态。

11)横移气缸一收缩，驱动横移气缸二、横移支架组件、推料板组件、托料板、对中组件、导向组件、料库及料库里面的一摞次肋的组合向左平移，使六个纵移机械手在前后方向上和大板中间的槽对齐。

12)重复步骤1)至9)，完成大板中间的槽内次肋的安装和焊接。

13)横移气缸二收缩，驱动横移支架组件、推料板组件、托料板、对中组件、导向组件、料库及料库里面的一摞次肋的组合向左平移，使六个纵移机械手在前后方向上和大板左边的槽对齐。

14)重复步骤1)至9)，完成大板左边的槽内次肋的安装和焊接。

本发明的有益效果：次肋不必倒角就能定位安装，次肋与大板的相邻边变长，相应地焊缝变长，次肋与大板之间的连接强度提高，焊好后的铝模板强度提高，不容易变形。

附图说明

图1是铝模板1的三维结构局部剖视示意图；

图2是本发明实施例的三维结构示意图，六个纵移机械手24在前后方向上和大板11中间的槽对齐的状况；

图3是纵移组件2的三维结构示意图；

图4是纵移机械手24的正视图；

图5是横移组件3的三维结构示意图；

图6是横移支架组件31的三维结构示意图；

图7是推料板组件33的三维结构示意图；

图8是托料板34的三维结构示意图；

图9是料库35的三维结构示意图；

图10是对中组件36的三维结构示意图，右摆臂夹紧面3631和左摆臂夹紧面3641相向靠近并夹紧位于中间的次肋12的左右两端的状况；

图11是对中组件36的三维结构示意图，左摆臂364的上端摆动下降至托料板上平面341以下的状况；

图12是对中右平移组件361的三维结构示意图；

图13是对中左平移组件362的三维结构示意图；

图14是右摆臂363的三维结构示意图；

图15是左摆臂364的三维结构示意图；

图16是导向组件37的三维结构示意图；

图17是机架组件4的三维结构示意图；

图中所示：1.铝模板；11.大板；111.边纵筋；112.中纵筋；1121.凸缘；12.次肋；121.上平板；122.中立板；123.下平板；

2.纵移组件；21.纵移杆；22.纵导轨；23.纵齿条；24.纵移机械手；241.纵移机械手支板；242.纵移机械手锁紧装置；243.纵移机械手滑块；244.180度开闭型气动手指；2441.气动手指缸体；2442.气动手指指体；24420.打开位置的气动手指指体；245.机械手夹爪；2451.机械手夹槽；2450.打开位置的机械手夹爪；25.机械手固定导轨；

3.横移组件；31.横移支架组件；311.纵移滑块；312.纵移齿轮；313.纵移伺服电机；314.横移滑块；315.对中齿轮；316.对中左导轨；317.对中右导轨；318.横移支架；321.横移气缸一；3211.横移气缸体一；3212.横移气缸活塞杆一；322.横移气缸二；3221.横移气缸体二；3222.横移气缸活塞杆二；33.推料板组件；331.推料气缸；3311.推料气缸体；3312.推料气缸活塞杆；332.推料板；34.托料板；341.托料板上平面；342.固定导向板；343.导向板避让槽；344.左摆臂避让槽；345.右摆臂避让槽；35.料库；351.料库出料口；352.推料板避让孔；353.料库内腔；36.对中组件；361.对中右平移组件；3611.对中右平移滑块；3612.对中右平移支板；3613.对中右竖直滑孔；3614.对中右齿条；362.对中左平移组件；3621.对中左平移滑块；3622.对中左平移支板；3623.对中左竖直滑孔；3624.对中左齿条；363.右摆臂；3631.右摆臂夹紧面；3632.右摆臂中孔；3633.右摆臂下销轴；364.左摆臂；3641.左摆臂夹紧面；3642.左摆臂中孔；3643.左摆臂下销轴；365.对中气缸；3651.对中气缸体；3652.对中气缸活塞杆；37.导向组件；371.导向举升气缸；3711.导向举升气缸体；3712.导向举升气缸活塞杆；372.导向双板；3721.导向前板；3722.导向后板；

4.机架组件；41.焊接平台；42.横移导轨。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

实施例：参见图1至图17。

一种建筑用带突缘型铝模板次肋的自动安装智能焊接设备，包括纵移组件2、横移组件3、机架组件4和焊接机器人；焊接机器人和机架组件4固定联接；

纵移组件2包括纵移杆21、纵导轨22、纵齿条23、六个纵移机械手24和机械手固定导轨25；纵移机械手24包括纵移机械手支板241、纵移机械手锁紧装置242、纵移机械手滑块243、180度开闭型气动手指244和两个机械手夹爪245；纵移机械手锁紧装置242和纵移机械手滑块243分别与纵移机械手支板241固定联接；180度开闭型气动手指244包括气动手指缸体2441和两个气动手指指体2442；机械手夹爪245上设有机械手夹槽2451；两个机械手夹爪245分别和两个气动手指指体2442固定联接；180度开闭型气动手指244驱动两个机械手夹爪245相向摆动，由成180度角相向摆动成平行状态，并且两个机械手夹槽2451相对，两个机械手夹槽2451把位于下面的次肋12的上平板121夹持住；气动手指缸体2441和纵移机械手支板241固定联接；

纵导轨22、纵齿条23和机械手固定导轨25分别与纵移杆21固定联接；纵导轨22、纵齿条23和机械手固定导轨25分别沿着前后水平方向设置；纵移机械手滑块243和机械手固定导轨25组成直线导轨副，使纵移机械手24在前后方向上可以调整位置，纵移机械手锁紧装置242把纵移机械手24与纵移杆21固定在一起；

横移组件3包括横移支架组件31、横移气缸一321、横移气缸二322、推料板组件33、托料板34和料库35；

横移支架组件31包括横移支架318、纵移滑块311、纵移齿轮312和纵移伺服电机313；纵移伺服电机313的外壳法兰与纵移滑块311分别和横移支架318固定联接；纵移齿轮312和纵移伺服电机313的输出轴固定联接；纵导轨22和纵移滑块311组成直线导轨副；纵移齿轮312和纵齿条23啮合；纵移伺服电机313通过纵移齿轮312和纵齿条23的组合驱动纵移组件2沿着前后水平方向平移；

托料板34和横移支架318固定联接；托料板34上有托料板上平面341；托料板上平面341上设有两个固定导向板342，两个固定导向板342之间的宽度是次肋12的下平板123宽度的1.1倍，两个固定导向板342对从中间通过的次肋12起导向作用；

料库35是上下通透的筒形，料库35的横截面形状是长方形，料库35的下口放置在托料板上平面341上，料库35和托料板上平面341围成一个开口朝上的容器，里面放置一摞次肋12；料库35的下部朝左有一个开口叫做推料板避让孔352，料库35的下部朝右有一个开口叫做料库出料口351；料库出料口351高度方向的尺寸大于次肋12的高度且小于次肋12高度的两倍，仅容一个次肋12自左向右从中通过；料库35位于两个固定导向板342共同区域的左方；

推料板组件33包括推料气缸331和推料板332；推料气缸331包括推料气缸体3311和推料气缸活塞杆3312；推料板332的横截面是长方形，推料板332和推料气缸活塞杆3312固定联接；推料气缸体3311和横移支架318固定联接；推料气缸331驱动推料板332自左向右平移，推料板332从推料板避让孔352进入，把料库35内一摞次肋12中最下面的一个通过料库出料口351自左向右推出，经过两个固定导向板342之间的区域，推至两个固定导向板342共同区域的右边；

横移支架组件31还包括横移滑块314，横移滑块314固定联接在横移支架318的下部，机架组件4包括焊接平台41和横移导轨42，横移导轨42位于焊接平台41的后方；横移滑块314和横移导轨42组合成直线导轨副；

横移气缸一321包括横移气缸体一3211和横移气缸活塞杆一3212；横移气缸二322包括横移气缸体二3221和横移气缸活塞杆二3222；横移气缸体一3211和机架组件4固定联接；横移气缸活塞杆一3212和横移气缸体二3221固定联接；横移气缸活塞杆二3222和横移支架318固定联接；横移气缸一321驱动横移气缸二322、横移支架组件31、推料板组件33、托料板34、料库35及料库35里面的一摞次肋12的组合在左右水平方向上往复平移；横移气缸二322驱动横移支架组件31、推料板组件33、托料板34、料库35及料库35里面的一摞次肋12的组合在左右水平方向上往复平移。

以上所述的横移组件3还包括对中组件36；对中组件36包括对中右平移组件361、对中左平移组件362、右摆臂363、左摆臂364和对中气缸365；

横移支架组件31还包括对中齿轮315、对中左导轨316和对中右导轨317；对中齿轮315与横移支架318通过转动副相联；对中左导轨316和对中右导轨317分别与横移支架318固定联接；对中左导轨316和对中右导轨317分别沿着左右水平方向设置；

对中右平移组件361包括对中右平移滑块3611、对中右平移支板3612和对中右齿条3614；对中右平移滑块3611和对中右齿条3614分别与对中右平移支板3612固定联接；对中右平移支板3612上设置对中右竖直滑孔3613；对中右平移滑块3611和对中右导轨317组成直线导轨副，对中右齿条3614和对中齿轮315啮合；对中右齿条3614的齿轮齿面向后方；对中右竖直滑孔3613在前后方向上是通透的，对中右竖直滑孔3613的长度方向是上下方向；

对中左平移组件362包括对中左平移滑块3621、对中左平移支板3622和对中左齿条3624；对中左平移滑块3621和对中左齿条3624分别与对中左平移支板3622固定联接；对中左平移支板3622上设置对中左竖直滑孔3623；对中左平移滑块3621和对中左导轨316组成直线导轨副，对中左齿条3624和对中齿轮315啮合；对中左齿条3624的齿轮齿面向前方；对中左竖直滑孔3623在前后方向上是通透的，对中左竖直滑孔3623的长度方向是上下方向；

对中气缸365包括对中气缸体3651和对中气缸活塞杆3652；对中气缸体3651和横移支架318固定联接；对中气缸活塞杆3652和对中左平移支板3622固定联接；

托料板34上设有左摆臂避让槽344和右摆臂避让槽345，左摆臂避让槽344和右摆臂避让槽345都是上下通透的长孔，左摆臂避让槽344和右摆臂避让槽345的长度方向都是左右方向；左摆臂避让槽344在右摆臂避让槽345的左边；

右摆臂363的上端设有朝左的右摆臂夹紧面3631，右摆臂363的下端设有右摆臂下销轴3633，右摆臂363的中间设有右摆臂中孔3632；右摆臂中孔3632和托料板34下部的销轴组成铰链，右摆臂363的上端通过右摆臂避让槽345向上探出托料板上平面341；右摆臂下销轴3633和对中右竖直滑孔3613滑动配合；

左摆臂364的上端设有朝右的左摆臂夹紧面3641，左摆臂364的下端设有左摆臂下销轴3643，左摆臂364的中间设有左摆臂中孔3642；左摆臂中孔3642和托料板34下部的销轴组成铰链，左摆臂364的上端通过左摆臂避让槽344向上探出托料板上平面341；左摆臂下销轴3643和对中左竖直滑孔3623滑动配合；

对中气缸365驱动对中左平移组件362沿着对中左导轨316在左右方向上往复平移；

对中左平移组件362向左平移时，对中左齿条3624驱动对中齿轮315旋转，对中齿轮315通过对中右齿条3614驱动对中右平移组件361同步向右平移；对中左竖直滑孔3623拨动左摆臂下销轴3643绕左摆臂中孔3642摆动，左摆臂下销轴3643在对中左竖直滑孔3623内一边滑动一边转动；对中右竖直滑孔3613拨动右摆臂下销轴3633绕右摆臂中孔3632摆动，右摆臂下销轴3633在对中右竖直滑孔3613内一边滑动一边转动；右摆臂夹紧面3631和左摆臂夹紧面3641相向靠近并夹紧位于中间的次肋12的左右两端，起到对中的效果，使次肋12在左右方向上精确定位；

对中左平移组件362向右平移时，对中左齿条3624驱动对中齿轮315反向旋转，对中齿轮315通过对中右齿条3614驱动对中右平移组件361同步向左平移；对中左竖直滑孔3623拨动左摆臂下销轴3643绕左摆臂中孔3642反向摆动，同时对中右竖直滑孔3613拨动右摆臂下销轴3633绕右摆臂中孔3632反向摆动，右摆臂夹紧面3631和左摆臂夹紧面3641相背摆动离开位于中间的次肋12的左右两端，并且还要继续摆动，直到左摆臂364的上端摆动下降至托料板上平面341以下，这样就不会妨碍次肋12从料库35中平移出来推至两个固定导向板342共同区域的右边。

以上所述的横移组件3还包括导向组件37，导向组件37包括导向举升气缸371和导向双板372；导向举升气缸371是带导杆型气缸，导向举升气缸371包括导向举升气缸体3711和导向举升气缸活塞杆3712；导向双板372包括导向前板3721和导向后板3722，导向前板3721和导向后板3722都垂直于前后水平方向，导向前板3721在导向后板3722的前面，导向前板3721的后侧面和导向后板3722的前侧面之间的距离是次肋12下平板123前后方向宽度的1.2倍；托料板34上还设有上下通透的导向板避让槽343，两个导向板避让槽343分别位于两个固定导向板342的右方；导向举升气缸371位于托料板34的下部，导向举升气缸体3711和托料板34固定联接，导向举升气缸活塞杆3712和导向双板372固定联接；导向举升气缸371驱动导向双板372上升，导向前板3721通过前面的导向板避让槽343自托料板上平面341以下上升伸到托料板上平面341上面，导向后板3722通过后面的导向板避让槽343自托料板上平面341以下上升伸到托料板上平面341上面；从两个固定导向板342中间平移过来的次肋12进入导向前板3721和导向后板3722之间的区域，导向前板3721和导向后板3722限制住次肋12不会前后偏移太大的距离；当导向前板3721和导向后板3722位于托料板上平面341以下时，为次肋12避开通路，不会妨碍次肋12向前平移。

180度开闭型气动手指244是现有技术中工业自动化领域使用非常成熟的气动元件，两个气动手指指体2442由成180度角相向摆动成平行状态，把位于中间的工件夹持住。

本实施例的工作过程如下所述。

0)大板11被精确定位固定夹持在焊接平台41上。六个纵移机械手24排成前后一排，相邻两个之间的间距和焊接完成的铝模板上的次肋12的间距一一对应相等。在料库内腔353内放入一摞次肋12，最下面的次肋12压在托料板上平面341上。横移气缸一321和横移气缸二322处于伸展状态。六个纵移机械手24在前后方向上和大板11右边的槽对齐。纵移伺服电机313通过纵移齿轮312和纵齿条23的组合驱动纵移组件2沿着前后方向平移，使前面第一个的纵移机械手24和料库35中的次肋12在左右方向上对齐。

1)推料气缸331启动，驱动推料板332自左向右平移，推料板332从推料板避让孔352进入，把料库35内一摞次肋12中最下面的一个通过料库出料口351自左向右推出，经过两个固定导向板342之间的区域，推送到导向前板3721和导向后板3722之间的区域。推料气缸331反向启动，驱动推料板332自右向左平移至推料板避让孔352的左边，料库35内一摞次肋12整体下落补充产生的一个空位置。

2)对中气缸365驱动对中左平移组件362沿着对中左导轨316向左平移；对中左齿条3624驱动对中齿轮315旋转，对中齿轮315通过对中右齿条3614驱动对中右平移组件361同步向右平移；对中左竖直滑孔3623拨动左摆臂下销轴3643绕左摆臂中孔3642摆动，同时对中右竖直滑孔3613拨动右摆臂下销轴3633绕右摆臂中孔3632摆动，右摆臂夹紧面3631和左摆臂夹紧面3641相向靠近并夹紧位于中间的次肋12的左右两端，起到对中的效果，使次肋12在左右方向上精确定位。

对中气缸365驱动对中左平移组件362向右平移，对中左齿条3624驱动对中齿轮315反向旋转，对中齿轮315通过对中右齿条3614驱动对中右平移组件361同步向左平移；对中左竖直滑孔3623拨动左摆臂下销轴3643绕左摆臂中孔3642反向摆动，同时对中右竖直滑孔3613拨动右摆臂下销轴3633绕右摆臂中孔3632反向摆动，右摆臂夹紧面3631和左摆臂夹紧面3641相背摆动离开位于中间的次肋12的左右两端，并且还要继续摆动直到左摆臂364的上端摆动下降至托料板上平面341以下，这样就不会妨碍次肋12从料库35中平移出来推至两个固定导向板342共同区域的右边。

3)180度开闭型气动手指244驱动两个机械手夹爪245相向摆动，由成180度角向相摆动成平行状态并且两个机械手夹槽2451相对，两个机械手夹槽2451把位于下面的次肋12的上平板121夹持住。

4)导向举升气缸371驱动导向双板372向下平移，使导向前板3721和导向后板3722位于托料板上平面341以下，为次肋12避开通路，不会妨碍次肋12向前平移。

5)纵移伺服电机313通过纵移齿轮312和纵齿条23的组合驱动纵移组件2向前平移，使前面第二个的纵移机械手24和料库35中的次肋12在左右方向上对齐。

6)导向举升气缸371驱动导向双板372向上平移，使导向前板3721和导向后板3722位于托料板上平面341以上。

7)再重复五次步骤1)至6)，使纵移机械手24夹持住六个次肋12。

8)纵移伺服电机313通过纵移齿轮312和纵齿条23的组合驱动纵移组件2向前平移，使六个次肋12穿入大板11右边的槽内相对应的位置。

9)由焊接机器人焊接次肋12和大板11之间的相邻边。

10)六个纵移机械手24的六个180度开闭型气动手指244同时驱动各自的两个机械手夹爪245相背摆动离开次肋12，各自的两个机械手夹爪245又恢复成180度角的状态。

11)横移气缸一321收缩，驱动横移气缸二322、横移支架组件31、推料板组件33、托料板34、对中组件36、导向组件37、料库35及料库35里面的一摞次肋12的组合向左平移，使六个纵移机械手24在前后方向上和大板11中间的槽对齐。

12)重复步骤1)至9)，完成大板11中间的槽内次肋12的安装和焊接。

13)横移气缸二322收缩，驱动横移支架组件31、推料板组件33、托料板34、对中组件36、导向组件37、料库35及料库35里面的一摞次肋12的组合向左平移，使六个纵移机械手24在前后方向上和大板11左边的槽对齐。

14)重复步骤1)至9)，完成大板11左边的槽内次肋12的安装和焊接。

本实施例的有益效果：次肋12不必倒角就能定位安装，次肋12与大板11的相邻边变长，相应地焊缝变长，次肋12与大板11之间的连接强度提高，焊好后的铝模板强度提高，不容易变形。

Claims (3)

1.一种建筑用带突缘型铝模板次肋的自动安装智能焊接设备，包括焊接机器人，其特征在于还包括纵移组件、横移组件和机架组件；焊接机器人和机架组件固定联接；

纵移组件包括纵移杆、纵导轨、纵齿条、六个纵移机械手和机械手固定导轨；纵移机械手包括纵移机械手支板、纵移机械手锁紧装置、纵移机械手滑块、180度开闭型气动手指和两个机械手夹爪；纵移机械手锁紧装置和纵移机械手滑块分别与纵移机械手支板固定联接；180度开闭型气动手指包括气动手指缸体和两个气动手指指体；机械手夹爪上设有机械手夹槽；两个机械手夹爪分别和两个气动手指指体固定联接；180度开闭型气动手指驱动两个机械手夹爪相向摆动，由成180度角相向摆动成平行状态，并且两个机械手夹槽相对，两个机械手夹槽把位于下面的次肋的上平板夹持住；气动手指缸体和纵移机械手支板固定联接；

纵导轨、纵齿条和机械手固定导轨分别与纵移杆固定联接；纵导轨、纵齿条和机械手固定导轨分别沿着前后水平方向设置；纵移机械手滑块和机械手固定导轨组成直线导轨副，纵移机械手锁紧装置把纵移机械手与纵移杆固定在一起；

横移组件包括横移支架组件、横移气缸一、横移气缸二、推料板组件、托料板和料库；

横移支架组件包括横移支架、纵移滑块、纵移齿轮和纵移伺服电机；纵移伺服电机的外壳法兰与纵移滑块分别和横移支架固定联接；纵移齿轮和纵移伺服电机的输出轴固定联接；纵导轨和纵移滑块组成直线导轨副；纵移齿轮和纵齿条啮合；纵移伺服电机通过纵移齿轮和纵齿条的组合驱动纵移组件沿着前后水平方向平移；

托料板和横移支架固定联接；托料板上有托料板上平面；托料板上平面上设有两个固定导向板，两个固定导向板之间的宽度是次肋的下平板宽度的1.03至1.1倍；

料库是上下通透的筒形，料库的横截面形状是长方形，料库的下口放置在托料板上平面上，料库和托料板上平面围成一个开口朝上的容器；料库的下部朝左有一个开口叫做推料板避让孔，料库的下部朝右有一个开口叫做料库出料口；料库出料口高度方向的尺寸大于次肋的高度且小于次肋高度的两倍；料库位于两个固定导向板共同区域的左方；

推料板组件包括推料气缸和推料板；推料气缸包括推料气缸体和推料气缸活塞杆；推料板的横截面是长方形，推料板和推料气缸活塞杆固定联接；推料气缸体和横移支架固定联接；推料气缸驱动推料板自左向右平移，推料板从推料板避让孔进入，把料库内一摞次肋中最下面的一个通过料库出料口自左向右推出，经过两个固定导向板之间的区域，推至两个固定导向板共同区域的右边；

横移支架组件还包括横移滑块，横移滑块固定联接在横移支架的下部，机架组件包括焊接平台和横移导轨，横移导轨位于焊接平台的后方；横移滑块和横移导轨组合成直线导轨副；

横移气缸一包括横移气缸体一和横移气缸活塞杆一；横移气缸二包括横移气缸体二和横移气缸活塞杆二；横移气缸体一和机架组件固定联接；横移气缸活塞杆一和横移气缸体二固定联接；横移气缸活塞杆二和横移支架固定联接；横移气缸一驱动横移气缸二、横移支架组件、推料板组件、托料板、料库及料库里面的一摞次肋的组合在左右水平方向上往复平移；横移气缸二驱动横移支架组件、推料板组件、托料板、料库及料库里面的一摞次肋的组合在左右水平方向上往复平移。

2.根据权利要求1所述的建筑用带突缘型铝模板次肋的自动安装智能焊接设备，其特征在于横移组件还包括对中组件；对中组件包括对中右平移组件、对中左平移组件、右摆臂、左摆臂和对中气缸；

横移支架组件还包括对中齿轮、对中左导轨和对中右导轨；对中齿轮与横移支架通过转动副相联；对中左导轨和对中右导轨分别与横移支架固定联接；对中左导轨和对中右导轨分别沿着左右水平方向设置；

对中右平移组件包括对中右平移滑块、对中右平移支板和对中右齿条；对中右平移滑块和对中右齿条分别与对中右平移支板固定联接；对中右平移支板上设置对中右竖直滑孔；对中右平移滑块和对中右导轨组成直线导轨副，对中右齿条和对中齿轮啮合；对中右齿条的齿轮齿面向后方；对中右竖直滑孔在前后方向上是通透的，对中右竖直滑孔的长度方向是上下方向；

对中左平移组件包括对中左平移滑块、对中左平移支板和对中左齿条；对中左平移滑块和对中左齿条分别与对中左平移支板固定联接；对中左平移支板上设置对中左竖直滑孔；对中左平移滑块和对中左导轨组成直线导轨副，对中左齿条和对中齿轮啮合；对中左齿条的齿轮齿面向前方；对中左竖直滑孔在前后方向上是通透的，对中左竖直滑孔的长度方向是上下方向；

对中气缸包括对中气缸体和对中气缸活塞杆；对中气缸体和横移支架固定联接；对中气缸活塞杆和对中左平移支板固定联接；

托料板上设有左摆臂避让槽和右摆臂避让槽，左摆臂避让槽和右摆臂避让槽都是上下通透的长孔，左摆臂避让槽和右摆臂避让槽的长度方向都是左右方向；左摆臂避让槽在右摆臂避让槽的左边；

右摆臂的上端设有朝左的右摆臂夹紧面，右摆臂的下端设有右摆臂下销轴，右摆臂的中间设有右摆臂中孔；右摆臂中孔和托料板下部的销轴组成铰链，右摆臂的上端通过右摆臂避让槽向上探出托料板上平面；右摆臂下销轴和对中右竖直滑孔滑动配合；

左摆臂的上端设有朝右的左摆臂夹紧面，左摆臂的下端设有左摆臂下销轴，左摆臂的中间设有左摆臂中孔；左摆臂中孔和托料板下部的销轴组成铰链，左摆臂的上端通过左摆臂避让槽向上探出托料板上平面；左摆臂下销轴和对中左竖直滑孔滑动配合；

对中气缸驱动对中左平移组件沿着对中左导轨在左右方向上往复平移；

对中左平移组件向左平移时，对中左齿条驱动对中齿轮旋转，对中齿轮通过对中右齿条驱动对中右平移组件同步向右平移；对中左竖直滑孔拨动左摆臂下销轴绕左摆臂中孔摆动，左摆臂下销轴在对中左竖直滑孔内一边滑动一边转动；对中右竖直滑孔拨动右摆臂下销轴绕右摆臂中孔摆动，右摆臂下销轴在对中右竖直滑孔内一边滑动一边转动；右摆臂夹紧面和左摆臂夹紧面相向靠近并夹紧位于中间的次肋的左右两端；

对中左平移组件向右平移时，对中左齿条驱动对中齿轮反向旋转，对中齿轮通过对中右齿条驱动对中右平移组件同步向左平移；对中左竖直滑孔拨动左摆臂下销轴绕左摆臂中孔反向摆动，同时对中右竖直滑孔拨动右摆臂下销轴绕右摆臂中孔反向摆动，右摆臂夹紧面和左摆臂夹紧面相背摆动离开位于中间的次肋的左右两端，并且还要继续摆动，直到左摆臂的上端摆动下降至托料板上平面以下。

3.根据权利要求1或2所述的建筑用带突缘型铝模板次肋的自动安装智能焊接设备，其特征在于横移组件还包括导向组件，导向组件包括导向举升气缸和导向双板；导向举升气缸是带导杆型气缸，导向举升气缸包括导向举升气缸体和导向举升气缸活塞杆；导向双板包括导向前板和导向后板，导向前板和导向后板都垂直于前后水平方向，导向前板在导向后板的前面，导向前板的后侧面和导向后板的前侧面之间的距离是次肋下平板前后方向宽度的1.05至1.2倍；托料板上还设有上下通透的导向板避让槽，两个导向板避让槽分别位于两个固定导向板的右方；导向举升气缸位于托料板的下部，导向举升气缸体和托料板固定联接，导向举升气缸活塞杆和导向双板固定联接；导向举升气缸驱动导向双板上升，导向前板通过前面的导向板避让槽自托料板上平面以下上升伸到托料板上平面上面，导向后板通过后面的导向板避让槽自托料板上平面以下上升伸到托料板上平面上面。

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