CN111292551A - 运行支援装置、运行支援系统以及运行支援程序 - Google Patents

运行支援装置、运行支援系统以及运行支援程序 Download PDF

Info

Publication number
CN111292551A
CN111292551A CN201910966009.0A CN201910966009A CN111292551A CN 111292551 A CN111292551 A CN 111292551A CN 201910966009 A CN201910966009 A CN 201910966009A CN 111292551 A CN111292551 A CN 111292551A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
operation support
bus
point
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910966009.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111292551B (zh
Inventor
铃木功一
神田亮
久保大辉
三卷光一郎
安藤美久
立石俊治
增田吉孝
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN111292551A publication Critical patent/CN111292551A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111292551B publication Critical patent/CN111292551B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3438—Rendez-vous, i.e. searching a destination where several users can meet, and the routes to this destination for these users; Ride sharing, i.e. searching a route such that at least two users can share a vehicle for at least part of the route
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G08G1/127—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G06Q50/26—Government or public services
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G06V40/16—Human faces, e.g. facial parts, sketches or expressions
    • G06V40/172—Classification, e.g. identification

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

一种运行支援装置、运行支援系统以及运行支援程序，运行支援装置(10)具备控制部(11)，所述控制部(11)输出运行车辆(1)的运行支援信息，所述运行车辆(1)沿着通过预定的乘降地点(4)的运行路线运行，并在预定的乘降地点(4)使乘客(3)乘降。控制部(11)根据拍摄车辆(2)的车载摄像头图像检测人物信息。控制部(11)基于人物信息检测位于预定的乘降地点的预定乘车者。控制部(11)基于预定乘车者的检测结果输出运行支援信息。

Description

运行支援装置、运行支援系统以及运行支援程序
技术领域
本公开涉及运行支援装置、运行支援系统以及运行支援程序。
背景技术
以往，已知一种用于高效输送乘客的系统。例如日本特开2003－168193公开了基于在车辆中乘坐着的乘客的数量、在车站等待着的乘客的数量、以及车辆的位置，增开临时车运的结构。
发明内容
考虑到使为了输送乘客而运行的公共汽车等的运行车辆运行的主体的角度，则要求使运行车辆高效地运行。考虑到运行车辆的乘客的角度，则要求不错过运行车辆地乘车。也就是说，要求提高使运行车辆运行的主体以及运行车辆的乘客各自的便利性。
鉴于所述情况而做出的本公开的目的在于提高运行车辆的便利性。
本公开的一实施方式的运行支援装置具备：控制部，输出运行车辆的运行支援信息，所述运行车辆沿着通过预定的乘降地点的运行路线运行，并在所述预定的乘降地点使乘客乘降，所述控制部根据与所述运行车辆不同的拍摄车辆的车载摄像头图像检测人物信息，基于所述人物信息，检测位于所述预定的乘降地点的预定乘车者，基于所述预定乘车者的检测结果输出所述运行支援信息。
本公开的一实施方式的运行支援系统，具备：运行车辆，沿着通过预定的乘降地点的运行路线运行，并在所述预定的乘降地点使乘客乘降；与所述运行车辆不同的拍摄车辆；以及运行支援装置，具有控制部，所述控制部输出所述运行车辆的运行支援信息，所述运行支援装置的控制部根据所述拍摄车辆的车载摄像头图像检测人物信息，基于所述人物信息，检测位于所述预定的乘降地点的预定乘车者，基于所述预定乘车者的检测结果输出所述运行支援信息。
本公开的一实施方式的运行支援程序，使处理器执行以下步骤：根据与运行车辆不同的拍摄车辆的至少一方的车载摄像头图像检测人物信息的步骤，所述运行车辆沿着通过预定的乘降地点的运行路线运行，并在所述预定的乘降地点使乘客乘降；基于所述人物信息，检测位于所述预定的乘降地点的预定乘车者的步骤；以及基于所述预定乘车者的检测结果，输出所述运行车辆的运行支援信息的步骤。
根据本公开的一实施方式的运行支援装置、运行支援系统、以及运行支援程序，运行车辆的便利性提高。
附图说明
下面将参考附图描述本发明示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的数字代表相同构件，其中：
图1是表示一实施方式的运行支援系统的构成例的示意图。
图2是表示一实施方式的运行支援系统的构成例的框图。
图3是表示车载摄像头以及图像解析部的构成例的框图。
图4是表示运行支援方法的步骤的一例的流程图。
图5是表示生成将乘客和乘车地点进行关联的数据库的步骤的一例的流程图。
图6是表示参照数据库判定是否需要在未到达地点停车的步骤的一例的流程图。
图7是表示基于是否需要在未到达地点停车的判定来控制公共汽车的运行的步骤的一例的流程图。
图8是表示决定是否绕开不需要停车的地点的步骤的一例的流程图。
图9是表示包含具备运行支援装置的公共汽车的运行支援系统的构成例的框图。
具体实施方式
(一实施方式的运行支援系统的构成例)
如图1以及图2所示，一实施方式的运行支援系统100具备公共汽车1。公共汽车1是为了输送乘客而运行的车辆，也称为运行车辆。运行车辆不限于公共汽车1，也可以替换为共同乘坐的出租车等的其他种类的乘客输送单元。运行支援系统100也可以具备多个公共汽车1。
运行支援系统100还具备拍摄车辆2。拍摄车辆2是与公共汽车1等的运行车辆不同的车辆。拍摄车辆2例如是汽车，但不限于此也可以是任意的车辆。运行支援系统100也可以具备多个拍摄车辆2。
运行支援系统100具备的公共汽车1与拍摄车辆2能够彼此通信。也可以在运行支援系统100具备多个公共汽车1的情况下，各公共汽车1能够彼此通信。也可以在运行支援系统100具备多个拍摄车辆2的情况下，各拍摄车辆2能够彼此通信。包含公共汽车1和拍摄车辆2的各车辆也可以经由网络60与其他车辆通信，也可以不经由网络60而直接与其他车辆通信。
运行支援系统100还可以具备服务器50。公共汽车1以及拍摄车辆2能够与服务器50通信。公共汽车1以及拍摄车辆2也可以经由网络60与服务器50通信。
服务器50具备：服务器控制部51、服务器通信部52以及服务器存储部53。服务器控制部51也可以包含1个以上的处理器。在本实施方式中“处理器”是通用的处理器、专门针对特定的处理的专用的处理器等，但是不限于此。服务器通信部52也可以包含通信模块，与公共汽车1以及拍摄车辆2的通信装置30进行通信。服务器存储部53也可以包含1个以上的存储器。在本实施方式中“存储器”例如是半导体存储器、磁存储器、或光存储器等，但不限于此。服务器存储部53所包含的各存储器例如也可以作为主存储装置、辅助存储装置、或缓冲存储器发挥功能。服务器存储部53也可以包含磁盘等的电磁存储介质。服务器存储部53存储在服务器50的工作中使用的任意的信息。例如，服务器存储部53也可以存储系统程序或应用程序等。
运行支援系统100具备运行支援装置10。运行支援装置10输出支援公共汽车1等的运行车辆的运行的信息。支援运行车辆的运行的信息也称为运行支援信息。运行支援信息例如可以包含与运行车辆的运行路线相关的信息，也可以包含与运行车辆的运行计划(schedule)相关的信息。在运行车辆是公共汽车1的情况下，公共汽车1可以在位于运行路线上的预定的公共汽车站4使乘客乘降，也可以在运行路线上的任意的地点使乘客乘降。公共汽车1使乘客乘降的地点也称为乘降地点。在本实施方式中，公共汽车1的运行路线设为在图1中作为R1以单点划线表示的路径。乘降地点设为位于沿着运行路线的道路的道路边的公共汽车站4。
运行支援装置10可以通过1个以上的处理器实现。运行支援装置10也可以作为服务器50的功能的一部分而实现。也就是说，服务器控制部51也可以作为运行支援装置10的控制部发挥功能。运行支援装置10也可以搭载于公共汽车1。在图2所例示的实施方式中，运行支援装置10作为服务器50的功能的一部分而实现。
公共汽车1搭载有车载摄像头20、位置信息取得装置25、通信装置30、行驶控制装置35、图像解析部40。车载摄像头20、位置信息取得装置25、通信装置30、行驶控制装置35、图像解析部40例如经由CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)等的车载网络或专用线以能够彼此通信的方式连接。
拍摄车辆2搭载有车载摄像头20、位置信息取得装置25、通信装置30、图像解析部40。车载摄像头20、位置信息取得装置25、通信装置30、图像解析部40例如经由CAN等的车载网络或专用线以彼此能够通信的方式连接。
搭载于公共汽车1的行驶控制装置35控制公共汽车1的行驶。行驶控制装置35也可以包含1个以上的处理器。行驶控制装置35也可以作为ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)的功能的一部分而实现。在本实施方式中，公共汽车1通过行驶控制装置35执行的自动驾驶控制而行驶。自动驾驶例如包含在SAE(Society of Automotive Engineers：汽车工程师协会)中定义的等级1到等级5中的任一个，但不限于此，也可以任意地进行定义。作为其他实施方式，公共汽车1也可以基于驾驶员的驾驶而行驶。在公共汽车1基于驾驶员的驾驶行驶的情况下，行驶控制装置35也可以对驾驶员输出指示行驶路线的信息。在公共汽车1基于驾驶员的驾驶行驶的情况下，公共汽车1也可以不具备行驶控制装置35而从通信装置30向驾驶员输出信息。
搭载于公共汽车1以及拍摄车辆2的通信装置30与搭载于其他车辆的通信装置30通信。通信装置30也可以经由网络60与搭载于其他车辆的通信装置30通信。通信装置30也可以不经由网络60而直接与搭载于其他车辆的通信装置30通信。在本实施方式中，假设各公共汽车1以及各拍摄车辆2经由网络60彼此通信。通信装置30也可以经由网络60与服务器50通信。通信装置30例如可以是DCM(Data Communication Module：数据通信模块)等的车载通信机。通信装置30也可以包含与网络60连接的通信模块。通信模块例如可以包含4G(4thGeneration)以及5G(5th Generation)等的移动体通信标准所对应的通信模块，但不限于此。
搭载于公共汽车1以及拍摄车辆2的车载摄像头20对位于公共汽车1以及拍摄车辆2各自的周围或车室内的对象物进行拍摄。车载摄像头20拍摄到的图像也称为车载摄像头图像。车载摄像头图像设为与拍摄位置相关的信息、或拍摄时刻相关的信息进行关联。车载摄像头图像可以包含静止图像，也可以包含动态图像。
车载摄像头20将在公共汽车1或拍摄车辆2的周围存在的人物3作为运行支援系统100的检测对象而拍摄。公共汽车1或拍摄车辆2也可以将包含人物3的图像的车载摄像头图像向运行支援装置10输出。
如图3所例示，车载摄像头20也可以具备前方摄像头21、侧方摄像头22、后方摄像头23以及车内摄像头24中的至少1个。前方摄像头21对位于公共汽车1或拍摄车辆2的前方的对象物进行拍摄。前方摄像头21拍摄到的图像也称为前方图像。侧方摄像头22对位于公共汽车1或拍摄车辆2的侧方的对象物进行拍摄。侧方摄像头22拍摄到的图像也称为侧方图像。后方摄像头23对位于公共汽车1或拍摄车辆2的后方的对象物进行拍摄。后方摄像头23拍摄到的图像也称为后方图像。车内摄像头24对位于公共汽车1或拍摄车辆2的车室内的对象物以及位于公共汽车1或拍摄车辆2的后方的对象物进行拍摄。车内摄像头24拍摄到的图像也称为车内图像。
搭载于公共汽车1以及拍摄车辆2的图像解析部40对车载摄像头图像进行解析，将解析结果向通信装置30输出。图像解析部40可以通过1个以上的处理器实现。图像解析部40也可以包含于车载摄像头20。图像解析部40也可以包含从前方摄像头21取得前方图像，并对前方图像进行解析的前方图像解析部41。图像解析部40也可以包含从侧方摄像头22取得侧方图像，并对侧方图像进行解析的侧方图像解析部42。图像解析部40也可以包含从后方摄像头23取得后方图像，从车内摄像头24取得车内图像，并对后方图像、和车内图像所包含的公共汽车1或拍摄车辆2的后方的对象物的图像进行解析的后方图像解析部43。
图像解析部40也可以根据车载摄像头图像检测人物3的图像，向运行支援装置10输出。人物3的图像也称为人物图像。
公共汽车1或拍摄车辆2也可以不具备图像解析部40。在公共汽车1或拍摄车辆2不具备图像解析部40的情况下，车载摄像头20将车载摄像头图像经由通信装置30向实现运行支援装置10的功能的服务器50输出。运行支援装置10根据车载摄像头图像检测人物图像。
包含车载摄像头图像以及人物图像中的至少一方的信息也称为摄像头输出信息。可以说，无论公共汽车1或拍摄车辆2是否具备图像解析部40，运行支援装置10都从公共汽车1以及拍摄车辆2中的至少一方取得摄像头输出信息。运行支援装置10基于人物图像检测与人物3相关的信息。与人物3相关的信息也称为人物信息。运行支援装置10在摄像头输出信息包含人物图像的情况下，从摄像头输出信息提取人物图像，根据提取出的人物图像检测人物信息。运行支援装置10在摄像头输出信息包含车载摄像头图像的情况下，根据车载摄像头图像检测人物图像，根据检测出的人物图像检测人物信息。
搭载于公共汽车1以及拍摄车辆2的位置信息取得装置25与搭载于本车辆的其他构成部经由CAN等的车载网络或专用线以能够彼此通信的方式连接。位置信息取得装置25取得本车辆的位置信息。位置信息取得装置25也可以包含卫星定位系统所对应的接收机。卫星定位系统所对应的接收机例如也可以包含GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收机。在本实施方式中，公共汽车1以及拍摄车辆2设为能够使用位置信息取得装置25取得本车辆的位置信息。公共汽车1以及拍摄车辆2也可以对车载摄像头图像，关联作为与车载摄像头图像被拍摄到的位置相关的信息的、由位置信息取得装置25取得的本车辆的位置信息。
图1所例示的运行支援系统100基于摄像头输出信息检测为了乘坐公共汽车1而正向公共汽车站4步行的人物3a以及正在公共汽车站4等待公共汽车1的人物3b各自的人物信息。
人物信息也可以包含基于与人物图像被拍摄到的场所相关的信息的、人物3的位置信息。人物信息也可以包含与人物图像被拍摄到的时刻相关的信息。
人物信息也可以包含表示人物3的行动的信息。运行支援装置10也可以在人物图像包含动态图像的情况下，基于动态图像，检测表示人物3的行动的信息。运行支援装置10也可以根据在不同的时刻被拍摄到的多个人物图像中的每一个检测人物3，检测表示人物3的行动的信息。表示人物3的行动的信息也可以包含表示人物3是停留在原地还是移动中的信息等。在图1的例子中，运行支援装置10也可以检测人物3a正在向公共汽车站4的方向步行这一情况来作为人物3a的人物信息。运行支援装置10也可以检测人物3b正停留在公共汽车站4这一情况来作为人物3b的人物信息。
人物信息可以包含与人物3的状态相关的信息。与人物3的状态相关的信息例如可以包含表示人物3拄着步行辅助拐杖、丁字拐等拐杖这一情况、拿着行李箱等的大的行李这一情况、或乘坐着轮椅这一情况等的信息。在图1的例子中，运行支援装置10可以检测人物3a拄着拐杖这一情况来作为人物信息。
人物信息也可以包含人物3的脸部或眼睛的虹膜等的人物3所固有的生物体信息。人物信息不限于此，也可以包含各种信息。
运行支援装置10基于检测到的人物3的人物信息，判定该人物3是否在公共汽车站4乘坐公共汽车1。在公共汽车站4乘坐公共汽车1的人物3也成为预定乘车者。也就是说，运行支援装置10基于人物信息检测公共汽车站4的预定乘车者。运行支援装置10在检测出公共汽车站4的至少一个预定乘车者的情况下，决定为存在位于该公共汽车站4的预定乘车者。
运行支援装置10取得公共汽车1正在行驶的位置，判定在运行路线上的预定的乘降地点是否存在预定乘车者。在预定的乘降地点存在预定乘车者的情况下，运行支援装置10输出包含使公共汽车1向预定的乘降地点行驶，在预定的乘降地点停车的控制信息的运行支援信息。例如，在图1中，在存在公共汽车站4的预定乘车者的情况下，运行支援装置10可以维持表示为R1的、经由公共汽车站4的路线来作为公共汽车1的运行路线，使公共汽车1向公共汽车站4行驶。在预定的乘降地点不存在预定乘车者的情况下，运行支援装置10可以新设定不通过预定的乘降地点的路线来作为公共汽车1的运行路线，输出包含与新设定的路线相关的信息的运行支援信息。例如，在图1中，在不存在公共汽车站4的预定乘车者的情况下，运行支援装置10可以变更为表示为R2的、不经由公共汽车站4的路线来作为公共汽车1的运行路线，使公共汽车1直行。运行支援装置10通过设定不经由预定乘车者不存在的乘降地点的路线，能提高运行车辆的运行效率。
在预定的乘降地点存在预定乘车者的情况下，公共汽车1基于运行支援信息在预定的乘降地点停车。运行支援装置10可以基于预定乘车者向预定的乘降地点移动的速度，输出包含使公共汽车1调整向预定的乘降地点的到达时刻的控制信息的运行支援信息。运行支援装置10也可以基于人物信息，在检测到预定乘车者到达预定的乘降地点为止花费时间的情况下，输出包含使公共汽车1慢行的控制信息的运行支援信息。
运行支援装置10在公共汽车1到达了预定的乘降地点之后，确认预定乘车者是否已乘车。运行支援装置10也可以输出包含在直到确认被判定为预定乘车者的人物3全员乘坐上公共汽车1这一情况为止，使公共汽车1在预定的乘降地点等待的控制信息的运行支援信息。运行支援装置10也可以在作为预定乘车者的人物信息而检测出表示预定乘车者向乘降位置移动的速度迟缓这一情况的信息的情况下，基于该信息，推定直到预定的乘降地点的等待时间。表示移动速度迟缓这一情况的信息，例如可以包含：表示拄着拐杖这一情况的信息、表示拿着大件行李这一情况的信息、或表示乘坐着轮椅这一情况的信息等的各种信息。运行支援装置10通过确认预定乘车者全员的乘车，使得利用者不容易错过运行车辆。其结果，提高对运行车辆的利用者而言的便利性。
运行支援装置10也可以在被检测为预定乘车者的人物3走过了公共汽车站4、向远离公共汽车站4的方向开始了移动的情况下，决定为该人物3不再是公共汽车站4的预定乘车者。运行支援装置10也可以在虽然在公共汽车站4及其周围停留，但是在公共汽车1到达之后经过预定时间以上没有向公共汽车1移动的情况下，将该人物3决定为该人物3不再是公共汽车站4的预定乘车者。通过这样，能提高公共汽车1的运行效率。
运行支援装置10也可以基于在拍摄车辆2正在公共汽车1的运行路线上行驶时拍摄到的车载摄像头图像来检测预定乘车者。例如，在图1中，拍摄车辆2A正在公共汽车1的运行路线(R1)上行驶。运行支援装置10也可以基于拍摄车辆2A的车载摄像头图像来检测公共汽车站4的预定乘车者。运行支援装置10也可以基于拍摄车辆2正在公共汽车1的运行路线外行驶时拍摄到的车载摄像头图像来检测预定乘车者。例如，在图1中，拍摄车辆2b正在公共汽车1的运行路线(R1)外。运行支援装置10也可以基于拍摄车辆2b的车载摄像头图像来检测公共汽车站4的预定乘车者。
运行支援装置10也可以基于拍摄公共汽车站4及其周围而得到的车载摄像头图像来检测公共汽车站4的预定乘车者。运行支援装置10也可以基于拍摄从公共汽车站4离开的地点而得到的车载摄像头图像来检测公共汽车站4的预定乘车者。运行支援装置10能够基于车载摄像头图像检测尚未到达公共汽车站4的预定乘车者。
作为比较例，假定在公共汽车站4设置定点摄像头或人感传感器的构成。在比较例的构成中，虽然能够检测已到达公共汽车站4的预定乘车者，但是无法检测尚未到达公共汽车站4的预定乘车者。另一方面，本实施方式的运行支援装置10能够基于车载摄像头图像来检测尚未到达公共汽车站4的预定乘车者。根据本实施方式，相对于比较例的构成，能够扩大预定乘车者的检测范围。
如以上说明的那样，一个实施方式的运行支援装置10能够检测位于预定的乘降地点的运行车辆的预定乘车者，能够基于预定乘车者的存在生成运行支援信息。通过这样，能共同实现运行车辆的有效的运行和利用者不错过运行车辆地乘车。其结果，运行车辆的便利性提高。
(运行支援方法的一例)
运行支援装置10也可以执行包含图4所例示的流程图的步骤的运行支援方法。运行支援方法也可以作为使处理器执行的运行支援程序而实现。
运行支援装置10取得人物图像(步骤S1)。运行支援装置10从车载摄像头20或图像解析部40取得摄像头输出信息。在摄像头输出信息包含人物图像的情况下，运行支援装置10根据摄像头输出信息而提取人物图像。在摄像头输出信息包含车载摄像头图像的情况下，运行支援装置10根据车载摄像头图像检测人物图像。
运行支援装置10根据人物图像检测人物信息(步骤S2)。
运行支援装置10基于人物信息检测位于乘降地点的公共汽车1的预定乘车者(步骤S3)。
运行支援装置10判定在预定的乘降地点是否存在公共汽车1的预定乘车者(步骤S4)。
运行支援装置10在预定的乘降地点不存在公共汽车1的预定乘车者的情况下(步骤S4：否)，进入步骤S9的步骤。运行支援装置10在预定的乘降地点存在公共汽车1的预定乘车者的情况下(步骤S4：是)，输出将通过预定的乘降地点的路线作为运行路线的信息来作为运行支援信息(步骤S5)。
运行支援装置10确认公共汽车1已到达预定的乘降地点这一情况(步骤S6)。
运行支援装置10判定位于预定的乘降地点的预定乘车者是否全员乘坐上了公共汽车1(步骤S7)。
运行支援装置10在预定乘车者没有全员乘坐公共汽车1的情况下(步骤S7：否)，继续步骤S7的判定。也就是说，运行支援装置10使公共汽车1在预定的乘降地点等待直到位于预定的乘降地点的预定乘车者全员乘坐上公共汽车1。
运行支援装置10在预定乘车者全员乘坐上了公共汽车1的情况下(步骤S7：是)，输出使公共汽车1在预定的乘降地点出发的运行支援信息(步骤S8)。运行支援装置10在执行了步骤S8的步骤之后，结束图4的流程图所示的步骤的执行。
运行支援装置10在步骤S4的判定的步骤中，在预定的乘降地点不存在向公共汽车1的预定乘车者的情况下(步骤S4：否)，输出将不通过预定的乘降地点的路线作为运行路线的信息来作为运行支援信息(步骤S9)。运行支援装置10在执行了步骤S9的步骤之后，结束图4的流程图所示的步骤的执行。
如以上说明的那样，根据一个实施方式的运行支援方法，能检测位于预定的乘降地点的运行车辆的预定乘车者。基于运行车辆的预定乘车者的存在，能决定运行车辆的运行支援信息。通过这样，能共同实现运行车辆的有效的运行和利用者不会错过运行车辆地乘车。其结果，运行车辆的便利性提高。
(基于认证数据的判定)
一个实施方式的运行支援系统100可以通过认证数据来认证根据人物图像检测出的人物3，从而检测向位于检测预定的乘降地点的公共汽车1的预定乘车者。运行支援系统100可以在通过认证数据来认证人物3的情况下，预先取得能够认证人物3符合向公共汽车1的预定乘车者这一情况的认证数据。认证数据可以包含与人物3的人物信息进行对照的数据。在本实施方式中，认证数据设为包含与提取出人物3的脸部的特征而得到的信息进行对照的数据。提取出人物3的脸部的特征而得到的信息也称为脸部信息。该情况下，运行支援系统100通过将从人物图像提取出的人物3的脸部信息与认证数据进行对照，能够将人物3认证为预定乘车者。
运行支援系统100在利用认证数据的情况下，将乘降地点的位置信息与基于在该乘降地点乘坐上了公共汽车1的某人物3的脸部信息的认证数据进行关联。运行支援系统100也可以生成将乘降地点的位置信息与认证数据进行关联而得到的数据库。也就是说，运行支援系统100也可以生成向位于各乘降地点的公共汽车1的乘车历史记录的数据库。运行支援系统100基于将乘降地点的位置信息与认证数据进行关联而得到的信息，将在从某乘降地点起预定范围内检测出的人物3的脸部信息与该乘降地点所关联着的认证数据进行对照。运行支援系统100也可以对在该乘降地点乘坐上了公共汽车1的某人物3进行认证，将得到了认证的人物3检测为预定乘车者。利用了认证数据的人物3的认证可以通过运行支援装置10执行，也可以通过搭载于公共汽车1的车载摄像头20或图像解析部40执行。
通过运行支援装置10基于位于乘降地点的乘车历史记录检测预定乘车者，能提高预定乘车者的检测精度。
运行支援系统100为了生成将乘降地点的位置信息与认证数据进行了关联而得到的数据库，也可以执行包含图5所例示的流程图的步骤的方法。所例示的方法也可以作为使处理器执行的程序而实现。搭载于公共汽车1的车载摄像头20、位置信息取得装置25、通信装置30、图像解析部40汇总称为车载机。在例示的步骤中，假定服务器50作为运行支援装置10发挥功能。
公共汽车1的车载机对乘车的人物3的脸部进行拍摄(步骤S11)。拍摄了乘坐于公共汽车1的人物3的脸部而得到的图像也称为脸部图像。
公共汽车1的车载机将人物3乘车了的地点的位置信息和人物3的脸部图像向服务器50输出(步骤S12)。公共汽车1的车载机在执行了步骤S12的步骤之后，结束图5的流程图所示的步骤的执行。
服务器50从公共汽车1的车载机取得人物3乘车了的地点的位置信息和人物3的脸部图像(步骤S13)。
服务器50基于脸部图像生成认证数据(步骤S14)。服务器50可以从脸部图像提取与认证数据的形式相符的脸部信息。
服务器50生成将认证数据和由该认证数据认证的人物3的乘车地点进行而得到的数据库(步骤S15)。服务器50在执行了步骤S15的步骤之后，结束图5的流程图所示的步骤的执行。
运行支援系统100为了基于认证数据检测预定乘车者，也可以执行包含图6所例示的流程图的步骤的方法。所例示的方法也可以作为使处理器执行的程序而实现。在例示的步骤中，假定服务器50作为运行支援装置10发挥功能。
公共汽车1的车载机输出公共汽车1的位置信息(步骤S21)。
服务器50取得公共汽车1的位置信息(步骤S31)。
服务器50从数据库中提取公共汽车1的未到达地点的预定乘车者的认证数据(步骤S32)。未到达地点是沿着运行路线正在行驶的公共汽车1尚未到达的乘降地点。服务器50基于公共汽车1的位置信息，检测公共汽车1的未到达地点。服务器50在数据库中提取未到达地点所关联着的认证数据。服务器50在检测出多个未到达地点的情况下，可以提取全部未到达地点所关联着的认证数据，也可以提取一部分未到达地点所关联着的认证数据。服务器50也可以提取成为公共汽车1下一个预定到达的未到达地点所关联着的认证数据。在图6所例示的流程图的步骤中，服务器50提取成为下一个预定到达的未到达地点所关联着的认证数据。
服务器50输出提取出的认证数据(步骤S33)。
公共汽车1的车载机从服务器50取得成为公共汽车1下一个预定到达的未到达地点所关联着的认证数据(步骤S22)。
公共汽车1的车载机根据车载摄像头图像检测位于未到达地点的人物3(步骤S23)。公共汽车1的车载机也可以利用本机所包含的车载摄像头20拍摄未到达地点或其周围，根据拍摄到的车载摄像头图像检测位于未到达地点的人物3的人物信息。公共汽车1的车载机也可以利用通信装置30取得位于未到达地点或其周围的拍摄车辆2的车载摄像头图像。公共汽车1的车载机可以利用图像解析部40，根据拍摄车辆2的车载摄像头图像检测位于未到达地点的人物3的人物信息。公共汽车1的车载机可以基于检测出的人物信息中、例如与人物3的行动相关的信息，判断该人物3是否停留于未到达地点。
公共汽车1的车载机根据车载摄像头图像检测正前往未到达地点的人物3(步骤S24)。公共汽车1的车载机可以沿着公共汽车1的运行路线检测正前往未到达地点的人物3，也可以根据偏离公共汽车1的运行路线的地点检测正前往未到达地点的人物3。公共汽车1的车载机可以利用本机所包含的车载摄像头20拍摄离开未到达地点的地点，根据拍摄到的车载摄像头图像检测人物3的人物信息。公共汽车1的车载机可以利用通信装置30，在离开未到达地点的地点取得通过拍摄车辆2拍摄到的车载摄像头图像。公共汽车1的车载机可以利用图像解析部40，根据拍摄车辆2的车载摄像头图像检测人物3的人物信息。公共汽车1的车载机可以基于检测出的人物信息中、例如与人物3的行动相关的信息，判定该人物3是否正前往未到达地点。
公共汽车1的车载机根据车载摄像头图像检测位于未到达地点的预定范围内的人物3，检测符合认证数据的人物3(步骤S25)。公共汽车1的车载机可以利用本机所包含的车载摄像头20拍摄从未到达地点起预定范围内的地点，根据拍摄到的车载摄像头图像检测人物3的人物信息。公共汽车1的车载机可以利用通信装置30，取得在从未到达地点起预定范围内的地点通过拍摄车辆2拍摄到的车载摄像头图像。公共汽车1的车载机可以利用图像解析部40，根据拍摄车辆2的车载摄像头图像检测人物3的人物信息。假定公共汽车1的车载机检测脸部信息来作为位于未到达地点的预定范围内的人物3的人物信息。公共汽车1的车载机在检测出人物3的脸部信息的情况下，将人物3的脸部信息和认证数据进行对照，判定人物3是否能够由认证数据认证。在人物3能够由认证数据认证的情况下，公共汽车1的车载机检测为人物3是认证数据的符合者。
公共汽车1的车载机将从步骤S23到步骤S25的各步骤中的检测结果向服务器50输出(步骤S26)。公共汽车1的车载机也可以执行从步骤S23到步骤S25的各步骤的全部，输出在各步骤中检测出的结果。公共汽车1的车载机也可以执行步骤S23到步骤S25中的至少1个步骤的步骤，输出在该步骤中检测出的结果。公共汽车1的车载机不限于步骤S23到步骤S25的各步骤的步骤，也可以执行能够检测有无公共汽车1的预定乘车者的步骤。公共汽车1的车载机在执行了步骤S26的步骤之后，结束图6的流程图所示的步骤的执行。
服务器50从公共汽车1的车载机取得检测结果(步骤S34)。
服务器50判定公共汽车1是否需要在未到达地点停车(步骤S35)。服务器50在存在正停留在未到达地点的人物3的情况下，判定为公共汽车1需要在未到达地点停车。服务器50在存在正前往未到达地点的人物3的情况下，判定为公共汽车1需要在未到达地点停车。服务器50在从未到达地点起预定范围内存在符合认证数据的人物3的情况下，判定为公共汽车1需要在未到达地点停车。
服务器50将公共汽车1是否需要在未到达地点停车的判定结果向公共汽车1输出(步骤S36)。服务器50可以将判定结果向公共汽车1的行驶控制装置35输出。服务器50也可以生成基于判定结果的运行支援信息，向公共汽车1的行驶控制装置35输出。公共汽车1的行驶控制装置35基于从服务器50取得的判定结果或运行支援信息使公共汽车1行驶。服务器50在执行了步骤S36的步骤之后，结束图6的流程图所示的步骤的执行。
服务器50也可以在图6所例示的方法中，汇总判定公共汽车1是否需要在全部未到达地点停车。该情况下，服务器50可以汇总全部未到达地点的认证数据并向公共汽车1的车载机输出。公共汽车1的车载机可以针对全部未到达地点执行步骤S25的步骤，检测能够由认证数据认证的人物3。
在图6所例示的方法中，公共汽车1的车载机执行人物3的脸部信息与认证数据的对照。也就是说，公共汽车1的车载机也可以实现运行支援装置10的功能的一部分。
一个实施方式的运行支援系统100能够通过执行图5以及图6所例示的方法，基于乘降地点的乘车历史记录检测预定乘车者。通过这样，能够提高预定乘车者的检测精度。另外，能够提高运行车辆在乘降地点是否需要停车的判定精度。运行车辆在乘降地点是否需要停车，不限于图5以及图6所例示的方法，也可以通过执行其他方法进行判定。
公共汽车1可以基于通过执行图5以及图6所例示的方法等得到的、在未到达地点是否需要停车的判定结果来行驶。公共汽车1的行驶设为受行驶控制装置35控制。行驶控制装置35可以通过执行包含图7所例示的流程图的步骤的方法来控制公共汽车1的行驶。所例示的方法也可以作为使处理器执行的程序而实现。
行驶控制装置35从服务器50取得在未到达地点是否需要停车的判定结果(步骤S41)。
行驶控制装置35基于所取得的判定结果，判定在下一个未到达地点公共汽车1是否需要停车(步骤S42)。
行驶控制装置35在下一个未到达地点公共汽车1需要停车的情况下(步骤S42：是)，使公共汽车1向下一个未到达地点行驶(步骤S43)。行驶控制装置35在下一个未到达地点公共汽车1无需停车的情况下(步骤S42：否)，使公共汽车1通过下一个未到达地点而不停车(步骤S44)。行驶控制装置35在执行了步骤S43以及步骤S44中的任一个步骤之后，进入步骤S45。
行驶控制装置35在从步骤S43以及步骤S44中的任一个步骤中停止或通过了的未到达地点开始，判定是否剩余直到公共汽车1的运行路线的终点为止的未到达地点(步骤S45)。行驶控制装置35在剩余到终点为止的未到达地点的情况下(步骤S45：是)，返回至步骤S41的步骤，取得公共汽车1在再下一个未到达地点是否需要停车的判定结果。
行驶控制装置35在没有剩余直到终点为止的未到达地点的情况下(步骤S45：否)，向终点行驶(步骤S46)。行驶控制装置35在执行了步骤S46的步骤之后，结束图7的流程图所示的步骤的执行。
在运行支援系统100在图6的步骤S25中汇总判定出在多个未到达地点公共汽车1需要停车的情况下，行驶控制装置35能够在图7的步骤S41中，汇总取得公共汽车1在多个未到达地点是否需要停车的判定结果。假设在行驶控制装置35取得完公共汽车1在直到终点为止的全部未到达地点是否需要停车的判定结果的情况下，也可以跳过步骤S41的步骤。行驶控制装置35在取得完公共汽车1在下一个未到达地点是否需要停车的判定结果的情况下，也可以跳过步骤S41的步骤。
一个实施方式的运行支援系统100通过如图7所例示基于预定乘车者的检测结果决定运行车辆是否需要停车，能够使运行车辆高效行驶。例如，运行支援系统100通过使运行车辆在不存在预定乘车者的未到达地点不停止，能够缩短运行车辆的运行的所需时间，改善运行车辆的燃料经济性。另外，能够避开因运行车辆在乘降地点停车而导致的交通拥堵。作为结果，运行车辆的便利性提高。
(运行路线的变更)
一个实施方式的运行支援系统100可以基于公共汽车1在乘降地点是否需要停车的判定结果，变更公共汽车1的运行路线。运行支援系统100将变更后的运行路线作为运行支援信息向公共汽车1输出。作为运行支援装置10发挥功能的服务器50通过执行包含图8所例示的流程图的步骤的方法，可以变更公共汽车1的运行路线。
服务器50取得公共汽车1是否需要在预定的乘降地点停车的判定结果(步骤S51)。公共汽车1的是否需要停车的判定结果可以通过执行图5以及图6所例示的方法而取得，也可以通过执行其他方法而取得。
服务器50判定公共汽车1是否需要在公共汽车1的运行路线所包含的乘降地点中、未到达地点所包含的第1地点停车(步骤S52)。服务器50在公共汽车1需要在第1地点停车的情况下(步骤S52：是)，进入步骤S55的步骤。
服务器50在公共汽车1无需在第1地点停车的情况下(步骤S52：否)，判定经由第1地点的运行路线的所需时间是否比不经由第1地点的运行路线的所需时间长(步骤S53)。服务器50决定至少1个代替路线来作为不经由第1地点的运行路线。服务器50也可以决定2个以上的代替路线。服务器50算出在公共汽车1沿着经由第1地点的运行路线运行的情况下的所需时间。服务器50算出公共汽车1沿着代替路线运行的情况下的所需时间。服务器50在决定出2个以上的代替路线的情况下，算出公共汽车1沿着各代替路线运行的情况下的所需时间。服务器50也可以基于沿着各路线运行的情况下的行驶距离算出所需时间。服务器50也可以基于表示各路线的拥堵信息等的拥挤状况的信息算出所需时间。服务器50在经由第1地点的运行路线的所需时间比代替路线中的至少1个的路线的所需时间长的情况下，判定为经由第1地点的运行路线的所需时间比代替路线的所需时间长。
服务器50在经由第1地点的运行路线的所需时间比不经由第1地点的运行路线的所需时间长的情况下(步骤S53：是)，进入步骤S56的步骤。服务器50在经由第1地点的运行路线的所需时间没有比不经由第1地点的运行路线的所需时间长的情况下(步骤S53：否)，进入步骤S54的步骤。也就是说，服务器50在经由第1地点的运行路线的所需时间为不经由第1地点的运行路线的所需时间以下的情况下，进入步骤S54的步骤。
服务器50在步骤S53中判定为否的情况下，判定经由第1地点的运行路线的行驶距离是否比不经由第1地点的运行路线的行驶距离长(步骤S54)。服务器50算出在公共汽车1沿着经由第1地点的运行路线运行的情况下的公共汽车1的行驶距离。服务器50算出在公共汽车1沿着由步骤S53决定出的代替路线运行的情况下的公共汽车1的行驶距离。服务器50也可以新决定代替路线，算出在公共汽车1沿着该代替路线运行的情况下的公共汽车1的行驶距离。服务器50在决定了2个以上的代替路线的情况下，算出公共汽车1沿着各代替路线运行的情况下的公共汽车1的行驶距离。服务器50在经由第1地点的运行路线的行驶距离比代替路线中的至少1个路线的行驶距离长的情况下，判定为经由第1地点的运行路线的行驶距离比代替路线的行驶距离长。
服务器50在经由第1地点的运行路线的行驶距离比不经由第1地点的运行路线的行驶距离长的情况下(步骤S54：是)，进入步骤S56的步骤。服务器50在经由第1地点的运行路线的行驶距离没有比经由第1地点的运行路线的行驶距离长的情况下(步骤S53：否)，进入步骤S54的步骤。也就是说，服务器50在经由第1地点的运行路线的行驶距离为不经由第1地点的运行路线的行驶距离以下的情况下，进入步骤S54的步骤。
服务器50在步骤S52中判定为是的情况下，或在步骤S54中判定为否的情况下，将公共汽车1的运行路线维持为经由第1地点的路线而不变(步骤S55)。例如在图1的例子中，运行支援装置10可以在公共汽车站4存在预定乘车者的情况下，维持表示为R1的经由公共汽车站4的运行路线，使公共汽车1前往公共汽车站4。服务器50在执行了步骤S55的步骤之后，结束在图8的流程图所示的步骤的执行。
服务器50在步骤S53以及步骤S54中的任一个步骤中判断为是的情况下，将公共汽车1的运行路线变更为不经由第1地点的路线(步骤S56)。例如在图1的例子中，运行支援装置10可以在公共汽车站4不存在预定乘车者的情况下，从表示为R1的运行路线变更为表示为R2的不经由公共汽车站4的运行路线。服务器50也可以在步骤S53或步骤S54中决定了2个以上的代替路线的情况下，将能够以最短所需时间运行的代替路线设定为公共汽车1的运行路线。服务器50也可以将能够以最短行驶距离运行的代替路线设定为公共汽车1的运行路线。服务器50在执行了步骤S56的步骤之后，结束图8的流程图所示的步骤的执行。
在步骤S53中，也可以在经由第1地点的路线的所需时间与代替路线的所需时间相等的情况下，进入步骤S56。在步骤S54中，也可以在经由第1地点的路线的行驶距离与代替路线的行驶距离相等的情况下，进入步骤S56。
一个实施方式的运行支援系统100通过如图8所例示那样使运行车辆按代替路线运行，能够缩短运行车辆的运行的所需时间。通过所需时间的缩短，能够缩短利用者在乘降地点的等待时间。另外，运行支援系统100通过使运行车辆按代替路线运行，能够改善运行车辆的燃料经济性。通过运行车辆的运行的所需时间的缩短或运行车辆的燃料经济性的改善，能够使运行车辆高效行驶。作为结果，运行车辆的便利性提高。
(运行支援装置搭载于运行车辆的情况下的构成例)
如图9所示，运行支援装置10可以搭载于公共汽车1。在运行支援装置10搭载于公共汽车1的情况下，也可以作为公共汽车1的ECU的功能的一部分而实现。搭载有运行支援装置10的公共汽车1设为，除了运行支援装置10以外，也可以搭载有车载摄像头20、位置信息取得装置25、通信装置30、行驶控制装置35、图像解析部40。运行支援装置10也可以具备控制部11。控制部11也可以通过1个以上的处理器而实现。公共汽车1的车载摄像头20或图像解析部40也可以将摄像头输出信息在公共汽车1内向运行支援装置10输出。即使在运行支援装置10搭载于公共汽车1的情况下，也能够执行与作为服务器50的功能的一部分实现的情况下相同的工作。搭载于公共汽车1的运行支援装置10可以将运行支援信息向本车辆的行驶控制装置35输出。
(乘车辅助对应)
运行支援系统100可以在检测出乘坐着轮椅、或拄着拐杖等的、公共汽车1的乘车需要辅助的人物3来作为预定乘车者的情况下，输出该检测结果来作为对公共汽车1的运行支援信息。公共汽车1的乘车需要辅助的人物3也称为要辅助乘客。在公共汽车1通过行驶控制装置35而被自动驾驶控制的情况下，公共汽车1可以在要辅助乘客等待着的乘降地点自动设置斜坡等的乘车辅助器具。公共汽车1可以在确认了要辅助乘客乘坐上了公共汽车1这一情况之后，自动收容乘车辅助器具。行驶控制装置35可以不使公共汽车1发车直到在要辅助乘客乘坐上了公共汽车1之后，移动至公共汽车1的车内的安全的位置为止。也就是说，行驶控制装置35可以在确认了要辅助乘客移动到了公共汽车1的车内安全的位置这一情况之后使公共汽车1发车。
针对本公开的实施方式，基于各附图以及实施例进行了说明，但是需要注意只要是本领域技术人员就能够容易基于本公开进行各种变形以及修正。因此，这些变形以及修正都包含于本公开的范围。例如，能够以各单元或各步骤等所包含的功能等逻辑上不矛盾的方式进行再配置，能够将多个单元或步骤等组合为1个或进行分割。

Claims (8)

1.一种运行支援装置，
具备控制部，输出运行车辆的运行支援信息，所述运行车辆沿着通过预定的乘降地点的运行路线运行，并在所述预定的乘降地点使乘客乘降，
所述控制部根据与所述运行车辆不同的拍摄车辆的车载摄像头图像检测人物信息，基于所述人物信息，检测位于所述预定的乘降地点的预定乘车者，基于所述预定乘车者的检测结果输出所述运行支援信息。
2.根据权利要求1所述的运行支援装置，
所述控制部基于判定在所述预定的乘降地点中的、所述运行车辆的未到达地点是否存在所述预定乘车者而得到的结果输出所述运行支援信息。
3.根据权利要求2所述的运行支援装置，
所述未到达地点包含第1地点，
所述控制部在判定为位于所述第1地点的所述预定乘车者不存在的情况下，将所述运行路线变更为不经由所述第1地点的路线。
4.根据权利要求3所述的运行支援装置，
所述控制部在所述运行车辆沿着不经由所述第1地点的路线运行的情况下的所需时间比沿着经由所述第1地点的路线运行的情况下的所需时间短的情况下，将所述运行路线变更为不经由所述第1地点的路线。
5.根据权利要求3所述的运行支援装置，
所述控制部在所述运行车辆沿着不经由所述第1地点的路线运行的情况下的行驶距离比沿着经由所述第1地点的路线运行的情况下的行驶距离短的情况下，将所述运行路线变更为不经由所述第1地点的路线。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的运行支援装置，
所述控制部取得根据所述车载摄像头图像检测出的人物的、位置信息、与行动相关的信息、与状态相关的信息、以及生物体信息中的至少1个来作为所述人物信息。
7.一种运行支援系统，具备：
运行车辆，沿着通过预定的乘降地点的运行路线运行，并在所述预定的乘降地点使乘客乘降；
与所述运行车辆不同的拍摄车辆；以及
运行支援装置，具有控制部，所述控制部输出所述运行车辆的运行支援信息，
所述运行支援装置的控制部根据所述拍摄车辆的车载摄像头图像检测人物信息，基于所述人物信息，检测位于所述预定的乘降地点的预定乘车者，基于所述预定乘车者的检测结果输出所述运行支援信息。
8.一种运行支援程序，使处理器执行以下步骤：
根据与运行车辆不同的拍摄车辆的至少一方的车载摄像头图像检测人物信息的步骤，所述运行车辆沿着通过预定的乘降地点的运行路线运行，并在所述预定的乘降地点使乘客乘降；
基于所述人物信息，检测位于所述预定的乘降地点的预定乘车者的步骤；以及
基于所述预定乘车者的检测结果，输出所述运行车辆的运行支援信息的步骤。
CN201910966009.0A 2018-12-10 2019-10-12 运行支援装置、运行支援系统以及运行支援程序 Active CN111292551B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-231196 2018-12-10
JP2018231196A JP2020095354A (ja) 2018-12-10 2018-12-10 運行支援装置、運行支援システム、及び運行支援プログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111292551A true CN111292551A (zh) 2020-06-16
CN111292551B CN111292551B (zh) 2022-03-08

Family

ID=70971402

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910966009.0A Active CN111292551B (zh) 2018-12-10 2019-10-12 运行支援装置、运行支援系统以及运行支援程序

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20200182638A1 (zh)
JP (1) JP2020095354A (zh)
CN (1) CN111292551B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7388383B2 (ja) * 2021-03-26 2023-11-29 トヨタ自動車株式会社 車両及び車両運行システム

Citations (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003168193A (ja) * 2001-11-29 2003-06-13 Canon Inc 物流及び交通システム
KR20060102086A (ko) * 2005-03-22 2006-09-27 심연섭 노선버스 가상 이동시스템
JP2007181100A (ja) * 2005-12-28 2007-07-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd ホーム監視データ伝送装置及びホーム監視データ伝送システム
US20100096444A1 (en) * 2008-10-17 2010-04-22 Cummings Debra J Identification system
JP2010113500A (ja) * 2008-11-06 2010-05-20 Nippon Signal Co Ltd:The 車両搭載型運賃徴収システム
CN101799981A (zh) * 2010-02-09 2010-08-11 华南理工大学 多模式公共交通区域调度控制方法
US20130090849A1 (en) * 2010-06-16 2013-04-11 Navitime Japan Co., Ltd. Navigation system, terminal apparatus, navigation server, navigation apparatus, navigation method, and computer program product
TW201439959A (zh) * 2013-04-01 2014-10-16 Univ Nan Kai Technology 利用所在位置預約乘坐車輛之系統及其方法
CN104700114A (zh) * 2013-12-09 2015-06-10 现代自动车株式会社 用于识别行人的方法和装置以及支持该方法和装置的车辆
CN105384015A (zh) * 2015-12-16 2016-03-09 苏州大学 一种基于人脸识别和智能推荐的电梯控制系统
CN105405088A (zh) * 2015-10-20 2016-03-16 京东方光科技有限公司 一种公交信息的交互方法、装置及系统
CN105931455A (zh) * 2016-05-28 2016-09-07 安徽富煌和利时科技股份有限公司 一种智能调度公交车的指挥系统
US9562785B1 (en) * 2015-07-20 2017-02-07 Via Transportation, Inc. Continuously updatable computer-generated routes with continuously configurable virtual bus stops for passenger ride-sharing of a fleet of ride-sharing vehicles and computer transportation systems and computer-implemented methods for use thereof
CN106408099A (zh) * 2016-08-31 2017-02-15 广州地理研究所 一种基于乘客预约的公交车的动态调度方法和装置
CN107122866A (zh) * 2017-05-03 2017-09-01 百度在线网络技术（北京）有限公司 预估乘客取消订单行为的方法、设备及存储介质
CN108021129A (zh) * 2016-11-04 2018-05-11 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
CN108076140A (zh) * 2017-11-20 2018-05-25 维沃移动通信有限公司 识别方法、识别装置、服务器及移动终端
US20180225890A1 (en) * 2017-02-03 2018-08-09 Ford Global Technologies, Llc System And Method For Assessing The Interior Of An Autonomous Vehicle
CN108830264A (zh) * 2018-08-17 2018-11-16 吉林大学 一种无人驾驶公交车的站台乘客检测系统及方法
CN108898823A (zh) * 2018-07-18 2018-11-27 苏州创存数字科技有限公司 一种基于人工智能的公交车乘坐交互提示系统

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002150494A (ja) * 2000-11-09 2002-05-24 Pfu Ltd 到着通知システム
JP6464737B2 (ja) * 2014-12-26 2019-02-06 日本電気株式会社 見込み客位置情報検出システム、方法およびプログラム
US9858821B2 (en) * 2016-02-26 2018-01-02 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle passenger locator
JP6273656B2 (ja) * 2016-03-28 2018-02-07 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 デマンド型運行管理システムの制御方法及びデマンド型運行管理システム
CA3034350A1 (en) * 2016-08-26 2018-03-01 Sony Corporation Moving object control apparatus, moving object control method, and moving object

Patent Citations (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003168193A (ja) * 2001-11-29 2003-06-13 Canon Inc 物流及び交通システム
KR20060102086A (ko) * 2005-03-22 2006-09-27 심연섭 노선버스 가상 이동시스템
JP2007181100A (ja) * 2005-12-28 2007-07-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd ホーム監視データ伝送装置及びホーム監視データ伝送システム
US20100096444A1 (en) * 2008-10-17 2010-04-22 Cummings Debra J Identification system
JP2010113500A (ja) * 2008-11-06 2010-05-20 Nippon Signal Co Ltd:The 車両搭載型運賃徴収システム
CN101799981A (zh) * 2010-02-09 2010-08-11 华南理工大学 多模式公共交通区域调度控制方法
US20130090849A1 (en) * 2010-06-16 2013-04-11 Navitime Japan Co., Ltd. Navigation system, terminal apparatus, navigation server, navigation apparatus, navigation method, and computer program product
TW201439959A (zh) * 2013-04-01 2014-10-16 Univ Nan Kai Technology 利用所在位置預約乘坐車輛之系統及其方法
CN104700114A (zh) * 2013-12-09 2015-06-10 现代自动车株式会社 用于识别行人的方法和装置以及支持该方法和装置的车辆
US9562785B1 (en) * 2015-07-20 2017-02-07 Via Transportation, Inc. Continuously updatable computer-generated routes with continuously configurable virtual bus stops for passenger ride-sharing of a fleet of ride-sharing vehicles and computer transportation systems and computer-implemented methods for use thereof
CN105405088A (zh) * 2015-10-20 2016-03-16 京东方光科技有限公司 一种公交信息的交互方法、装置及系统
CN105384015A (zh) * 2015-12-16 2016-03-09 苏州大学 一种基于人脸识别和智能推荐的电梯控制系统
CN105931455A (zh) * 2016-05-28 2016-09-07 安徽富煌和利时科技股份有限公司 一种智能调度公交车的指挥系统
CN106408099A (zh) * 2016-08-31 2017-02-15 广州地理研究所 一种基于乘客预约的公交车的动态调度方法和装置
CN108021129A (zh) * 2016-11-04 2018-05-11 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
US20180225890A1 (en) * 2017-02-03 2018-08-09 Ford Global Technologies, Llc System And Method For Assessing The Interior Of An Autonomous Vehicle
CN107122866A (zh) * 2017-05-03 2017-09-01 百度在线网络技术（北京）有限公司 预估乘客取消订单行为的方法、设备及存储介质
CN108076140A (zh) * 2017-11-20 2018-05-25 维沃移动通信有限公司 识别方法、识别装置、服务器及移动终端
CN108898823A (zh) * 2018-07-18 2018-11-27 苏州创存数字科技有限公司 一种基于人工智能的公交车乘坐交互提示系统
CN108830264A (zh) * 2018-08-17 2018-11-16 吉林大学 一种无人驾驶公交车的站台乘客检测系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20200182638A1 (en) 2020-06-11
CN111292551B (zh) 2022-03-08
JP2020095354A (ja) 2020-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11340627B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium
JP7065765B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム
JP7096183B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
CN111768645B (zh) 驻车管理装置、驻车管理装置的控制方法及存储介质
CN111762174B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US11302194B2 (en) Management device, management method, and storage medium
US20200285235A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
US11137758B2 (en) Vehicle use system
CN111665832A (zh) 车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
US11400921B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
CN111292551B (zh) 运行支援装置、运行支援系统以及运行支援程序
CN112037561B (zh) 信息处理装置、信息处理方法及存储介质
US11377124B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
CN111688708B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
US20200307514A1 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium
US20200365026A1 (en) Parking lot management apparatus, parking lot management method, and storage medium
US11377098B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
CN115123092A (zh) 车辆和车辆运行系统
CN113470417A (zh) 收容区域管理装置
CN111619571B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN113619567B (zh) 自动驾驶系统及自动驾驶方法
US20200311621A1 (en) Management device, management method, and storage medium

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant