CN111289979B - 车载雷达的控制方法及装置、运载工具 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车载雷达的控制方法及装置、运载工具。其中，该方法包括：接收来自网络侧设备的第一控制指令，该第一控制指令中携带有第一目标扫描方向；判断车载雷达的当前扫描方向和第一目标扫描方向是否一致，其中，该车载雷达用于采集车载雷达所在车辆的周围环境信息；在判断结果指示不一致时，则控制车载雷达将当前扫描方向更改为第一目标扫描方向，并控制车载雷达按照第一目标扫描方向进行扫描。本发明解决了相关技术中雷达对射现象造成对周围环境的感知结果不准确的技术问题。

Description

车载雷达的控制方法及装置、运载工具

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，具体而言，涉及一种车载雷达的控制方法及装置、运载工具。

背景技术

在相关技术中，无人驾驶车辆往往通过车载雷达感知车辆周围的环境，以为无人驾驶车辆的行使策略提供支持。但是，在车辆行驶过程中，如果周围车辆的车载雷达较多，则容易产生雷达信号对射的情况，此时，产生雷达对射的两个车载雷达会相互干扰，影响车辆感知的准确性。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车载雷达的控制方法及装置、运载工具，以至少解决相关技术中雷达对射现象造成对周围环境的感知结果不准确的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车载雷达的控制方法，包括：接收来自网络侧设备的第一控制指令，该第一控制指令中携带有第一目标扫描方向；判断车载雷达的当前扫描方向和第一目标扫描方向是否一致，其中，该车载雷达用于采集车载雷达所在车辆的周围环境信息；在判断结果指示不一致时，则控制车载雷达将当前扫描方向更改为第一目标扫描方向，并控制车载雷达按照第一目标扫描方向进行扫描。

可选地，判断车载雷达的当前扫描方向和第一目标扫描方向是否一致之前，方法还包括：对第一控制指令进行合法性验证；在第一控制指令验证通过时，触发判断车载雷达的当前扫描方向和第一目标扫描方向是否一致。

可选地，第一控制指令中还携带有目标区域的区域范围；对第一控制指令进行合法性验证，包括：获取车辆的当前所处的第一位置；判断第一位置是否位于目标区域的区域范围内；在第一位置位于目标区域的区域范围内的情况下，确定第一控制指令通过验证；在第一位置位于目标区域的区域范围之外时，确定第一控制指令未通过验证。

可选地，控制车载雷达将当前扫描方向更改为第一目标扫描方向，并控制车载雷达按照第一目标扫描方向进行扫描之后，方法还包括：获取车辆在移出目标区域的区域范围之后的第二位置；向网络侧设备发送通知信息，该通知信息用于通知网络侧设备车辆的第二位置。

可选地，向网络侧设备发送通知信息之后，方法还包括：接收网络侧设备依据第二位置确定的第二控制指令；其中，该第二控制指令中携带有与第二位置所在区域对应的第二目标扫描方向；控制车载设备按照第二目标扫描方向进行扫描。

可选地，在判断结果指示一致时，则控制车载雷达继续按照当前扫描方向进行扫描。

可选的，第一控制指令中还携带有车载雷达的目标扫描频率。

可选的，方法还包括：判断目标扫描频率与车载雷达的当前扫描频率是否一致；在判断结果指示目标扫描频率与当前扫描频率不一致时，则控制车载雷达将当前扫描频率更改为第一目标扫描频率，并控制车载雷达按照第一目标扫描频率进行扫描。

可选的，在判断结果指示目标扫描频率与当前扫描频率一致时，则控制车载雷达继续按照当前扫描频率进行扫描。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了另一种车载雷达的控制方法，包括：获取目标区域中车载雷达的目标扫描方向；依据目标扫描方向和目标区域的区域范围生成控制指令，其中，控制指令中至少携带有目标扫描方向和目标区域的区域范围；将控制指令发送至目标区域的车辆中，以控制车辆的车载雷达按照目标扫描方向进行扫描。

可选地，获取目标区域中车载雷达的目标扫描方向，包括：获取目标区域中目标车辆的车载雷达的初始扫描方向，并基于初始扫描方向确定目标扫描方向。

可选地，目标车辆包括目标区域中的多个车辆；基于初始扫描方向确定目标扫描方向，包括：获取多个车辆中车载雷达的初始扫描方向，得到多个车载雷达的扫描方向；对多个车载雷达的扫描方向按照扫描方向进行分组，其中，每个分组中的扫描方向是一致的；确定每个分组所对应车载雷达的数量；将数量最多的分组对应的扫描方向作为目标扫描方向。

可选地，目标车辆为目标区域中所有车辆中的任意一个车辆；获取目标区域中目标车辆的车载雷达的初始扫描方向，包括：从目标区域中的所有车辆中随机选择一个车辆；将随机选择的车辆中安装的车载雷达的初始扫描方向作为目标扫描方向。

根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种车载雷达的控制装置，包括：接收模块，用于接收来自网络侧设备的第一控制指令，该第一控制指令中携带有第一目标扫描方向；判断模块，用于判断车载雷达的当前扫描方向和第一目标扫描方向是否一致，其中，该车载雷达用于采集车载雷达所在车辆的周围环境信息；控制模块，用于在判断结果指示不一致时，则控制车载雷达将当前扫描方向更改为第一目标扫描方向，并控制车载雷达按照第一目标扫描方向进行扫描。

可选地，装置还包括：验证模块，用于对第一控制指令进行合法性验证；在第一控制指令验证通过时，触发判断车载雷达的当前扫描方向和第一目标扫描方向是否一致。

可选地，第一控制指令中还携带有目标区域的区域范围；验证模块，还用于获取车辆的当前所处的第一位置；判断第一位置是否位于目标区域的区域范围内；在第一位置位于目标区域的区域范围内的情况下，确定第一控制指令通过验证；在第一位置位于目标区域的区域范围之外时，确定第一控制指令未通过验证。

根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种非易失性存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以上的车载雷达的控制方法。

根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种运载工具，包括：电子设备，该电子设备中包括：存储器，用于存储程序指令；处理器，用于调取存储在存储器中的程序指令，并在运行程序指令时实现以下功能：接收来自网络侧设备的第一控制指令，该第一控制指令中携带有第一目标扫描方向；判断车载雷达的当前扫描方向和第一目标扫描方向是否一致，其中，该车载雷达用于采集车载雷达所在车辆的周围环境信息；在判断结果指示不一致时，则控制车载雷达将当前扫描方向更改为第一目标扫描方向，并控制车载雷达按照第一目标扫描方向进行扫描。

在本发明实施例中，采用基于网络侧设备下发的目标扫描方向控制车载雷达的扫描方向的方式，由于可以控制车载雷达向同一方向避免了车载雷达的信号对射，从而实现了避免雷达信号互相干扰的技术效果，进而解决了相关技术中雷达对射现象造成对周围环境的感知结果不准确技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种车载雷达的控制方法的流程示意图；

图2是根据本发明实施例的一种车载雷达的控制装置的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的另一种车载雷达的控制方法的流程示意图；

图4是根据本发明实施例的一种运载工具的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在相关技术中，激光雷达对射会产生噪点，两辆无人车会产生干扰。本发明实施例为了减少车载雷达对射时产生的干扰，采用了基于以下思路的方案：控制所有车载雷达在同一时刻向同一方向扫射，进而避免雷达对射产生的干扰。以下详细说明。

根据本发明实施例，提供了一种车载雷达的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的车载雷达的控制方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，接收来自网络侧设备的第一控制指令，该第一控制指令中携带有第一目标扫描方向；

步骤S104，判断车载雷达的当前扫描方向和第一目标扫描方向是否一致，其中，该车载雷达用于采集车载雷达所在车辆的周围环境信息；

步骤S106，在判断结果指示不一致时，则控制车载雷达将当前扫描方向更改为第一目标扫描方向，并控制车载雷达按照第一目标扫描方向进行扫描。

在本发明实施例中，采用基于网络侧设备下发的目标扫描方向控制车载雷达的扫描方向的方式，由于可以控制车载雷达向同一方向避免了车载雷达的信号对射，从而实现了避免雷达信号互相干扰的技术效果，进而解决了相关技术中雷达对射现象造成对周围环境的感知结果不准确技术问题。

本发明的一些实施例中，网络侧设备可以是来自于运营商服务器，车载雷达就是用于汽车或其他机动车辆的雷达，主要有毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达等，不同的雷达各自侧重的功能不同，比如发现障碍物、预测碰撞、自适应巡航控制等。

本发明的一些实施例中，为保证控制过程的安全性，在判断车载雷达的当前扫描方向和第一目标扫描方向是否一致之前，还可以执行以下处理步骤：对第一控制指令进行合法性验证；在第一控制指令验证通过时，触发判断车载雷达的当前扫描方向和第一目标扫描方向是否一致，例如第一控制指令的第一目标扫描方向为顺时针，则应判断当前车载雷达的扫描方向是否也是顺时针。

进行合法验证的方式有多种，例如，在本发明的一些实施例中，第一控制指令中还携带有目标区域的区域范围；此时，在对第一控制指令进行合法性验证时，可以通过以下方式进行验证：首先，获取车辆的当前所处的第一位置；其次，判断第一位置是否位于目标区域的区域范围内；在第一位置位于目标区域的区域范围内的情况下，确定第一控制指令通过验证；在第一位置位于目标区域的区域范围之外时，确定第一控制指令未通过验证，即就是来自于网络侧第一控制指令只有在第一位置在目标区域范围内才可能有效。

又例如，控制指令中可以携带有网络侧设备的标识，当车辆接收到此标识时，将此标识同自身所在区域的标识进行匹配，判断此标识是否合法，若两者一致则认为其合法，否则认为其不合法。

本发明的一些实施例中，由于车辆是在运动的，因此，在控制车载雷达将当前扫描方向更改为第一目标扫描方向，并控制车载雷达按照第一目标扫描方向进行扫描之后，还可以执行以下步骤：获取车辆在移出目标区域的区域范围之后的第二位置；向网络侧设备发送通知信息，该通知信息用于通知网络侧设备车辆的第二位置。在向网络侧设备发送通知信息之后，接收网络侧设备依据第二位置确定的第二控制指令；其中，该第二控制指令中携带有与第二位置所在区域对应的第二目标扫描方向；控制车载设备按照第二目标扫描方向进行扫描。

具体地，当车辆处于第一位置时，在确认第一位置属于第一目标区域的区域范围内时第一控制指令通过验证，进而判断车载雷达的当前扫描方向和第一目标扫描方向是否一致，比如第一目标扫描方向为顺时针方向，若不一致则控制车载雷达的当前扫描方向更改为顺时针方向，即按照顺时针方向进行扫描，而随着车辆的行驶，车辆可能会驶出第一目标区域，驶入第二目标区域，此时，需要获取车辆所处的第二位置，并将此信息发送至网络侧设备，然后，网络侧设备会基于第二位置生成第二控制指令，第二控制指令判断车载雷达的当前扫描方向与第二目标扫描方向是否一致，比如第二目标扫描方向为逆时针方向，若不一致则控制车载雷达按照逆时针方向进行扫描。即就是说本发明的车载雷达的控制方法，可以根据车辆所处位置不同，进而根据控制指令控制车载雷达做出符合当前位置的，向同一方向的扫描动作，避免了雷达信号相互干扰的技术效果，进一步保证了雷达对周围环境感知的准确性。

需要说明的是，为了方便理解技术方案，将上述的第一位置对应的目标区域称为第一目标区域，将第二位置对应的目标区域称为第二目标区域；周围环境信息包括但不限于以下这些情况：对行驶道路的感知，例如识别车道线、道路的边缘、道路的防护栏以及其他复杂的路况，比如积雪、积水、交通拥挤的路况；对周边物体的感知，例如可能影响车辆通行性、安全性的静态物体和动态物体，例如其他各种行驶的车辆，各种静止的车辆，行人等；对各种交通标志的识别，例如红绿灯和限速标识牌等。

本发明一种可选的实施例中，在判断结果指示一致时，则控制车载雷达继续按照当前扫描方向进行扫描，比如车载雷达当前的扫描方向为顺时针，而来自网络侧设备的目标扫描方向也为顺时针方向，即结果指示一致，则继续按照这个方向进行转动扫描即可，不用调整方向。

本申请的一些实施例中，第一控制指令中还携带有车载雷达的目标扫描频率，即车载雷达的转动频率。

本申请一种可选的实施例中，方法还包括：判断目标扫描频率与车载雷达的当前扫描频率是否一致，即就是转动频率；在判断结果指示目标扫描频率与当前扫描频率不一致时，则控制车载雷达将当前扫描频率更改为第一目标扫描频率，并控制车载雷达按照第一目标扫描频率进行扫描。

本申请的一些实施例中，在判断结果指示目标扫描频率与当前扫描频率一致时，则控制车载雷达继续按照当前扫描频率进行扫描。

本申请另一种可选的实施例中，需要同时判断车载雷达扫描的方向、频率和目标扫描方向、频率是否一致，若不一致需要控制车载雷达按照目标扫描方向和频率转动。

本发明实施例还提供了一种车载雷达的控制装置，用于实现图1所示方法，如图2所示，该装置包括：接收模块20，用于接收来自网络侧设备的第一控制指令，该第一控制指令中携带有第一目标扫描方向；判断模块22，用于判断车载雷达的当前扫描方向和第一目标扫描方向是否一致，其中，该车载雷达用于采集车载雷达所在车辆的周围环境信息；控制模块24，用于在判断结果指示不一致时，则控制车载雷达将当前扫描方向更改为第一目标扫描方向，并控制车载雷达按照第一目标扫描方向进行扫描，在本发明实施例中，采用基于网络侧设备下发的目标扫描方向控制车载雷达的扫描方向的方式，由于可以控制车载雷达向同一方向避免了车载雷达的信号对射，从而实现了避免雷达信号互相干扰的技术效果，进而解决了相关技术中雷达对射现象造成对周围环境的感知结果不准确技术问题。

本发明一种可选的实施例中，上述装置还包括：验证模块26，用于对第一控制指令进行合法性验证；在第一控制指令验证通过时，触发判断车载雷达的当前扫描方向和第一目标扫描方向是否一致。

本发明一种可选的实施例中，第一控制指令中还携带有目标区域的区域范围；验证模块26，还用于获取车辆的当前所处的第一位置；判断第一位置是否位于目标区域的区域范围内；在第一位置位于目标区域的区域范围内的情况下，确定第一控制指令通过验证；在第一位置位于目标区域的区域范围之外时，确定第一控制指令未通过验证，即就是来自于网络侧第一控制指令只有在第一位置在目标区域范围内才可能有效。

本发明实施例还提供了另一种车载雷达的控制方法，如图3所示，该方法包括：

步骤S302，获取目标区域中车载雷达的目标扫描方向；

可选地，获取目标区域中车载雷达的目标扫描方向，包括：获取目标区域中目标车辆的车载雷达的初始扫描方向，并基于初始扫描方向确定目标扫描方向。

可选地，目标车辆包括目标区域中的多个车辆；基于初始扫描方向确定目标扫描方向，包括：获取多个车辆中车载雷达的初始扫描方向，得到多个车载雷达的扫描方向；对多个车载雷达的扫描方向按照扫描方向进行分组，其中，每个分组中的扫描方向是一致的；确定每个分组所对应车载雷达的数量；将数量最多的分组对应的扫描方向作为目标扫描方向。

可选地，目标车辆为目标区域中所有车辆中的任意一个车辆；获取目标区域中目标车辆的车载雷达的初始扫描方向，包括：从目标区域中的所有车辆中随机选择一个车辆；将随机选择的车辆中安装的车载雷达的初始扫描方向作为目标扫描方向。

步骤S304，依据目标扫描方向和目标区域的区域范围生成控制指令，其中，控制指令中至少携带有目标扫描方向和目标区域的区域范围；

步骤S306，将控制指令发送至目标区域的车辆中，以控制车辆的车载雷达按照目标扫描方向进行扫描。

图3所示实施例的优选实施方式，可以参见图1-2所涉及实施例的相关描述，此处不再赘述。

本发明实施例还提供了一种非易失性存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以上的车载雷达的控制方法。例如，执行实现以下功能的处理步骤：接收来自网络侧设备的第一控制指令，该第一控制指令中携带有第一目标扫描方向；判断车载雷达的当前扫描方向和第一目标扫描方向是否一致，其中，该车载雷达用于采集车载雷达所在车辆的周围环境信息；在判断结果指示不一致时，则控制车载雷达将当前扫描方向更改为第一目标扫描方向，并控制车载雷达按照第一目标扫描方向进行扫描。

根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种运载工具，如图4所示，该运载工具包括：电子设备4，该电子设备4中包括：存储器40，用于存储程序指令；处理器42，用于调取存储在存储器中的程序指令，并在运行程序指令时实现以下功能：接收来自网络侧设备44的第一控制指令，该第一控制指令中携带有第一目标扫描方向；判断车载雷达的当前扫描方向和第一目标扫描方向是否一致，其中，该车载雷达用于采集车载雷达所在车辆的周围环境信息；在判断结果指示不一致时，则控制车载雷达将当前扫描方向更改为第一目标扫描方向，并控制车载雷达按照第一目标扫描方向进行扫描。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (18)

1.一种车载雷达的控制方法，其特征在于，包括：

接收来自网络侧设备的第一控制指令，该第一控制指令中携带有第一目标扫描方向；

判断车载雷达的当前扫描方向和所述第一目标扫描方向是否一致，其中，该车载雷达用于采集所述车载雷达所在车辆的周围环境信息；

在判断结果指示不一致时，则控制所述车载雷达将所述当前扫描方向更改为所述第一目标扫描方向，并控制所述车载雷达按照所述第一目标扫描方向进行扫描，以用于确保所有车载雷达在同一时刻向同一方向扫描，避免雷达对射产生的干扰。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断车载雷达的当前扫描方向和所述第一目标扫描方向是否一致之前，所述方法还包括：

对所述第一控制指令进行合法性验证；

在所述第一控制指令验证通过时，触发判断所述车载雷达的当前扫描方向和所述第一目标扫描方向是否一致。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述第一控制指令中还携带有目标区域的区域范围；

对所述第一控制指令进行合法性验证，包括：获取所述车辆的当前所处的第一位置；判断所述第一位置是否位于所述目标区域的区域范围内；在所述第一位置位于所述目标区域的区域范围内的情况下，确定所述第一控制指令通过验证；在所述第一位置位于所述目标区域的区域范围之外时，确定所述第一控制指令未通过验证。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述车载雷达将所述当前扫描方向更改为所述第一目标扫描方向，并控制所述车载雷达按照所述第一目标扫描方向进行扫描之后，所述方法还包括：

获取所述车辆在移出所述目标区域的区域范围之后的第二位置；向所述网络侧设备发送通知信息，该通知信息用于通知所述网络侧设备所述车辆的第二位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，向所述网络侧设备发送通知信息之后，所述方法还包括：

接收所述网络侧设备依据第二位置确定的第二控制指令；其中，该第二控制指令中携带有与所述第二位置所在区域对应的第二目标扫描方向；

控制所述车载雷达按照所述第二目标扫描方向进行扫描。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断结果指示一致时，则控制所述车载雷达继续按照所述当前扫描方向进行扫描。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制指令中还携带有所述车载雷达的目标扫描频率。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述目标扫描频率与所述车载雷达的当前扫描频率是否一致；

在判断结果指示所述目标扫描频率与所述当前扫描频率不一致时，则控制所述车载雷达将所述当前扫描频率更改为所述目标扫描频率，并控制所述车载雷达按照所述目标扫描频率进行扫描。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在判断结果指示所述目标扫描频率与所述当前扫描频率一致时，则控制所述车载雷达继续按照所述当前扫描频率进行扫描。

10.一种车载雷达的控制方法，其特征在于，包括：

获取目标区域中车载雷达的目标扫描方向；

依据所述目标扫描方向和所述目标区域的区域范围生成控制指令，其中，所述控制指令中至少携带有所述目标扫描方向和所述目标区域的区域范围；

将所述控制指令发送至所述目标区域的车辆中，以控制所述车辆的车载雷达按照所述目标扫描方向进行扫描，以用于确保所有车载雷达在同一时刻向同一方向扫描，避免雷达对射产生的干扰。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，获取目标区域中车载雷达的目标扫描方向，包括：

获取所述目标区域中目标车辆的车载雷达的初始扫描方向，并基于所述初始扫描方向确定所述目标扫描方向。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，

所述目标车辆包括所述目标区域中的多个车辆；

基于所述初始扫描方向确定所述目标扫描方向，包括：获取所述多个车辆中车载雷达的初始扫描方向，得到多个车载雷达的扫描方向；对多个车载雷达的扫描方向按照扫描方向进行分组，其中，每个分组中的扫描方向是一致的；确定每个分组所对应车载雷达的数量；将数量最多的分组对应的扫描方向作为所述目标扫描方向。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，

所述目标车辆为所述目标区域中所有车辆中的任意一个车辆；

获取所述目标区域中目标车辆的车载雷达的初始扫描方向，包括：从所述目标区域中的所有车辆中随机选择一个车辆；将随机选择的车辆中安装的车载雷达的初始扫描方向作为所述目标扫描方向。

14.一种车载雷达的控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收来自网络侧设备的第一控制指令，该第一控制指令中携带有第一目标扫描方向；

判断模块，用于判断车载雷达的当前扫描方向和所述第一目标扫描方向是否一致，其中，该车载雷达用于采集所述车载雷达所在车辆的周围环境信息；

控制模块，用于在判断结果指示不一致时，则控制所述车载雷达将所述当前扫描方向更改为所述第一目标扫描方向，并控制所述车载雷达按照所述第一目标扫描方向进行扫描，以用于确保所有车载雷达在同一时刻向同一方向扫描，避免雷达对射产生的干扰。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：验证模块，用于对所述第一控制指令进行合法性验证；在所述第一控制指令验证通过时，触发判断所述车载雷达的当前扫描方向和所述第一目标扫描方向是否一致。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，

所述第一控制指令中还携带有目标区域的区域范围；

所述验证模块，还用于获取所述车辆的当前所处的第一位置；判断所述第一位置是否位于所述目标区域的区域范围内；在所述第一位置位于所述目标区域的区域范围内的情况下，确定所述第一控制指令通过验证；在所述第一位置位于所述目标区域的区域范围之外时，确定所述第一控制指令未通过验证。

17.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至9中任意一项所述的车载雷达的控制方法。

18.一种运载工具，其特征在于，包括：电子设备，该电子设备中包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调取存储在所述存储器中的程序指令，并在运行所述程序指令时实现以下功能：

接收来自网络侧设备的第一控制指令，该第一控制指令中携带有第一目标扫描方向；

判断车载雷达的当前扫描方向和所述第一目标扫描方向是否一致，其中，该车载雷达用于采集所述车载雷达所在车辆的周围环境信息；

在判断结果指示不一致时，则控制所述车载雷达将所述当前扫描方向更改为所述第一目标扫描方向，并控制所述车载雷达按照所述第一目标扫描方向进行扫描，以用于确保所有车载雷达在同一时刻向同一方向扫描，避免雷达对射产生的干扰。

Images