CN108205138B - 物体检测装置和记录介质 - Google Patents

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Abstract

物体检测装置包括：分类单元，从发出发送波、接收来自在本车辆的周围存在的物体的发送波的反射波的雷达装置，接受表示反射波的强度、方位、以及从多普勒频率得到的速度即多普勒速度的检测结果信息，判定该检测结果是对应移动物体的第1检测结果信息或是对应静止物体的第2检测结果信息的哪一个；计算单元，基于第1检测结果信息，对移动物体的每个反射点，计算从雷达装置至移动物体的反射点的距离；以及输出单元，向规定的装置输出表示移动物体的每个反射点的距离和以雷达装置作为基准的移动物体的反射点的方位的第1反射点信息。

Description

物体检测装置和记录介质
技术领域
本发明涉及检测在车辆的周围存在的物体的物体检测装置和记录介质。
背景技术
以往，已知通过雷达波检测在汽车等的车辆的周围存在的物体(例如，其他车辆即移动物体、路边物体即静止物体)，在车辆可能碰撞该物体的情况下，发出警告、或为了避免碰撞而将车辆停止或转向的技术。
例如在专利文献1中，公开了通过将以雷达波检测出的反射图案(pattern)和预先准备的模板图案的匹配，判别物体的种类的物体检测装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015－055541号公报
发明内容
可是，在专利文献1的物体检测装置中，不检测未准备模板图案的物体，所以难以高精度检测物体。
本发明有益于提供能够提高在车辆周围存在的物体的检测精度的物体检测装置、物体检测程序和记录介质。
本发明的一方式是物体检测装置，包括：分类单元，从发出发送波、接收来自在本车辆(该车辆：subject Vehicle)的周围存在的所谓其他车辆(目标车辆、Object Vehicle)的移动物体的所述发送波的反射波的雷达装置，接受表示所述反射波的强度、方位、以及从多普勒频率得知的速度(以下为多普勒速度)的检测结果信息，判定该检测结果是对应移动物体的第1检测结果信息或是对应静止物体的第2检测结果信息的哪一个；计算单元，基于所述第1检测结果信息，对所述移动物体的每个反射点，计算从所述雷达装置至所述移动物体的反射点的距离；以及输出单元，向规定的装置输出第1反射点信息，所述第1反射点信息表示所述移动物体的每个反射点的所述距离和以所述雷达装置为基准的所述移动物体的反射点的方位。
发明的效果
根据本发明，能够提高在车辆周围存在的物体的检测精度。
附图说明
图1是表示一例在两车道的汇合地点中的车辆的行驶状况的平面图。
图2是表示实施方式1的物体检测装置的结构例子的框图。
图3A是表示实施方式1的车辆的行进速度及雷达装置的设置角度的图。
图3B是表示实施方式1的一例静止物体曲线的图。
图4是表示实施方式1的一例反射点群的图。
图5是表示实施方式1的物体检测装置的动作例子的流程图。
图6是表示实施方式2的物体检测装置的结构例子的框图。
图7是表示一例两车道的汇合地点中的车辆的行驶状况的平面图。
图8是表示实施方式3的物体检测装置的结构例子的框图。
图9是表示实施方式4的物体检测装置的结构例子的框图。
图10是表示实施方式5的物体检测装置的结构例子的框图。
图11是表示实施方式6的物体检测装置的结构例子的框图。
图12是说明实施方式6的一例位置预测处理的图。
具体实施方式
图1是表示一例两车道的汇合地点中的车辆的行驶状况的平面图。在图1中，本车辆201和其他车辆202分别在分开的车道向相同的方向行驶。在以后的说明中，表示方向的“前”是本车辆201或其他车辆202的行进方向。此外，以后的说明中，表示方向的“后”、“左”、以及“右”表示将本车辆201或其他车辆202的行进方向作为前方向的情况下的朝向。
在本车辆201的右后方搭载雷达装置(省略图示)，雷达装置向扫描范围R发送电磁波即发送波。此外，雷达装置接收发送波接触到扫描范围R内存在的其他车辆202时反射的反射波。
如图1所示，在2个车道之间存在标杆203的情况下，雷达装置除了接收来自其他车辆202的反射波，还接收来自位于扫描范围R内的标杆203的反射波。因此，雷达装置在检测出来自周围的静止物体的反射波和来自移动中的其他车辆202的反射波的情况下，难以进行雷达装置和移动中的其他车辆202之间的准确的距离的测量，难以进行本车辆201和其他车辆202发生碰撞的定时的预测及警告。
此外，其他车辆202的形状、位于路中的标杆203的形状和间隔因时间和地点而不同。但是，即使这样的状况，也需要准确的碰撞的警报及转向。因此，期望能够检测与这些移动的任意的形状的物体之间的距离和形状的物体检测装置。
以下，参照附图详细地说明各实施方式。
(实施方式1)
首先，用图2说明实施方式1的物体检测装置的结构。图2是表示本实施方式的物体检测装置1的结构例子的框图。
图2所示的物体检测装置1、雷达装置2、以及传感器组3搭载在本车辆201上。
如图2所示，物体检测装置1与雷达装置2以及传感器组3电连接。
例如，雷达装置2是脉冲压缩方式毫米波雷达装置。雷达装置2发出电磁波即发送波，接收该发送波接触到在本车辆201的周围存在的物体时反射的反射波。然后，例如，雷达装置2将反射波的强度、方位(也称为方位角)、从多普勒频率得到的速度即多普勒速度的信息(以下，统称为检测结果信息)向物体检测装置1输出。多普勒速度是物体相对雷达装置2的相对速度。例如，雷达装置2通过将多普勒频率分量转换为多普勒速度分量，计算多普勒速度。
传感器组3包括多个传感器。例如，传感器组3包括：检测本车辆201的速度的车速传感器；检测本车辆201的角速度的角速度传感器；检测雷达装置2的设置角度的设置角度传感器；以及检测本车辆201的转向角的转向角传感器。从各传感器向物体检测装置1输出由这些传感器检测出的、例如车速、角速度、设置角度、转向角的信息(以下，统称为车辆信息)。
物体检测装置1具有分类单元11、计算单元12、以及输出单元13。虽然省略图示，但物体检测装置1，例如具有中央处理单元(Central Processing Unit(CPU))、存储了控制程序的只读存储器(Read Only Memory(ROM))等的存储介质、随机存取存储器(RandomAccess Memory(RAM))等的工作存储器、以及通信电路。图1所示的分类单元11、计算单元12、以及输出单元13的各功能(细节后述)通过CPU执行控制程序而实现。
再者，控制程序，例如，可用存储在DVD或USB存储器那样的记录介质中来提供，也可以通过网络存储可下载地存储在网络上的服务器装置中。
分类单元11基于从雷达装置2接受的检测结果信息和以雷达装置2作为基准的静止物体的方位―多普勒速度(以下，称为静止物体曲线。细节后述)，判定在本车辆201的周围检测到的物体是对应静止物体的检测结果信息或对应移动物体的检测结果信息的哪一个，向计算单元12输出对应移动物体的检测结果信息。例如，分类单元11将从雷达装置2接受的检测结果信息，基于静止物体曲线，分类为对应移动物体的检测结果信息(第1检测结果信息的一例)、或对应静止物体的检测结果信息(第2检测结果信息的一例)的其中一个，向计算单元12输出对应移动物体的检测结果信息。
静止物体例如是标杆、防音墙、路边物体、路肩、护栏、路标。移动物体例如是其他车辆202(例如，汽车、二轮车)。
图3A是表示实施方式1的车辆的行进速度及雷达装置的设置角度的图。在图3A及图3B的说明中，将搭载了雷达装置2的本车辆201的行进方向的角度设为0°，将相对本车辆201的行进方向的本车辆201的右侧设为正的角度，将相对本车辆201的行进方向的本车辆201的左侧设为负的角度。
这里，如图3A那样，假定设置雷达向相对本车辆201的行进方向的90度方向发送的雷达装置2，本车辆201以10km/h行驶的情况。在本车辆201的行进方向，静止物体具有与本车辆201的速度相同的多普勒速度10km/h。另一方面，相对本车辆201的行进方向的90度的方向的静止物体体的多普勒速度为0km/h。
图3B是表示实施方式1的一例静止物体曲线的图。横轴表示角度[°]，纵轴表示雷达观测多普勒速度[km/h]。这里，静止物体曲线是，在本车辆201的行进方向的速度为Xkm/h、静止物体相对本车辆201的行进方向在角度q的方向上存在的情况下，从静止物体的速度以Xcosq表示而算出的方位―多普勒速度曲线(多普勒速度特性)。
例如，分类单元11基于从传感器组3接受的车辆信息，计算静止物体曲线。然后，分类单元11将在算出的静止物体曲线上没有检测结果信息判定为对应移动物体的检测结果信息，将在算出的静止物体曲线上有检测结果信息判定为对应静止物体的检测结果信息。然后，分类单元11向计算单元12输出对应移动物体的检测结果信息。
再者，在上述说明中，将分类单元11计算静止物体曲线的情况列举为例子来说明，但静止物体曲线也可以通过分类单元11以外的装置来计算，向分类单元11输出(后述的实施方式2以后也同样)。
计算单元12基于从分类单元11接受的对应移动物体的检测结果信息，计算从雷达装置2至移动物体的各反射点的距离，向输出单元13输出表示算出的各距离和移动物体的各反射点的方位的移动物体的反射点信息。再者，该距离和方位也可以是位于距雷达装置2最近的、至具有阈值(基于实测或模拟等而预先确定的)以上的反射波强度的移动物体的反射点的距离和方位。此外，移动物体的反射点信息所表示的方位是，以雷达装置2为基准的移动物体的反射点的方位角。
这里，图4表示一例由计算单元12算出的方位和距离的反射点群。在图4中，对与图1相同的结构要素附加相同标号，省略它们的说明。
如图4所示，例如，反射点群204包含在其他车辆202的前方和左侧面中的多个移动物体的反射点。这种情况下，移动物体的反射点信息为表示在反射点群204中包含的移动物体的各个反射点的方位和距离的信息。因此，移动物体的反射点信息可以称为表示其他车辆202的位置和形状的物体信息。再者，在移动物体的反射点信息中，也可以包含从雷达观察到的移动物体的各反射点的方位、反射强度、多普勒速度的信息。
输出单元13向规定的装置输出(发送)从计算单元12接受的移动物体的反射点信息。规定的装置例如是高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System(ADAS))-电子控制单元(Electronic Control Unit(ECU))的ECU、存储装置、显示装置。ADAS－ECU例如包括在本车辆201靠近物体时使驾驶员知道危险的警报装置，或预测本车辆201碰撞到物体的时间，例如控制转向角、油门踏板、制动器而避免碰撞的驾驶辅助装置(自动驾驶装置)。
以上，说明了物体检测装置1的结构例子。
接着，用图5说明物体检测装置1的动作。图5是表示物体检测装置1的动作例子的流程图。
首先，分类单元11基于从雷达装置2接受的检测结果信息和静止物体曲线，判定检测到的物体是对应静止物体的检测结果信息或对应移动物体的检测结果信息的哪一个(步骤S101)。然后，分类单元11向计算单元12输出对应移动物体的检测结果信息。
接着，计算单元12基于对应移动物体的检测结果信息，计算移动物体的各反射点的距离(步骤S102)。然后，计算单元12向输出单元13输出表示移动物体的各反射点的距离和方位的移动物体的反射点信息。
接着，输出单元13向规定的装置输出移动物体的反射点信息(步骤S103)
以上，说明了物体检测装置1的动作例子。
以上，根据本实施方式，判定由雷达装置2检测到的物体是对应静止物体的检测结果信息或对应移动物体的检测结果信息的哪一个，基于对应移动物体的检测结果信息，计算移动物体的各反射点的距离，输出表示各反射点的距离和方位的移动物体的反射点信息，所以可以检测任意形状的移动物体和其位置。因此，相比使用图案匹配的情况，可以检测各种各样形状的物体，检测精度提高。
此外，根据本实施方式，基于对应移动物体的检测结果信息，计算移动物体的各反射点的距离，移动物体的输出表示各反射点的距离和方位的移动物体的反射点信息，所以即使在本车辆201和移动物体(例如，其他车辆202)之间存在静止物体(例如，标杆203)的情况下，也可以检测移动物体的位置和形状。因此，在图1的合流地点的图中，从比跟前靠前知道其他车辆202的位置。在进行碰撞警报的情况下，为可靠地判定有无其他车辆202，而进行经历多次测量。如果多次的测量之中目标车辆的存在次数在基准以上，即如果存在的几率在基准值以上，则判断为有其他车辆202并发出警报。此外，与其他车辆202的距离和相对速度，测量次数越多越准确。如果能够从比跟前靠前测量，则其他车辆202的存在几率和距离、预想轨迹也可以计算更多次，可以在事前计算碰撞时刻，所以可以发出更准确的警报。
避免碰撞的转向也同样地在事前知道其他车辆202的轨迹，所以可更准确的转向。
此外，根据本实施方式，警报装置或驾驶辅助装置通过使用检测精度高的反射点信息，可以实现精度更高的警报或更准确的驾驶辅助。
(实施方式2)
接着，用图6说明实施方式2的物体检测装置的结构。图6是表示本实施方式的物体检测装置1a的结构例子的框图。在图6中，对与图2相同的结构要素附加相同符号，省略它们的说明。
物体检测装置1a与图2的结构不同在于包括插值单元14。
检测结果信息的多普勒速度在相对车辆的行进方向为直角的方向(以下，称为直角方向)是0。因此，分类单元11有可能将直角方向上存在的移动物体分类为静止物体。
例如，图4所示的反射点群204之中的多个反射点相对本车辆201的行进方向为直角方向的情况下，物体检测装置1会将这些反射点判定为静止物体的反射点。因此，物体检测装置1有反射点群204的一部分缺失、对应移动物体的检测结果信息被输出到计算单元12的情况。其结果，图4所示的其他车辆202的形状，例如，有可能分裂为2个，没有被正确地检测。
因此，插值单元14在移动物体相对本车辆201的行进方向为直角方向的情况下，将从计算单元12接受的反射点信息表示的移动物体的各反射点的距离，基于以直角方向作为基准而偏移了规定角度(临界角度±qm)的方位的反射点的距离进行插值。然后，插值单元14向输出单元13输出表示各反射点的方位和插值后的距离的反射点信息。
以上，根据本实施方式，可以检测位于直角方向的移动物体的形状。
(实施方式3)
与图1同样，图7是表示一例两车道的汇合地点中的车辆的行驶状况的平面图。在图7中，对与图1相同的结构要素附加相同符号，省略它们的说明。
在图7中，在本车辆201行驶的车道、以及其他车辆202行驶的车道的旁边，有静止物体即墙205。发送波碰到墙205反射后，在碰到其他车辆202的右侧面反射，所以以往的物体检测装置有在墙205的外侧，检测相当其他车辆202的虚像206的情况。在本实施方式中，防止虚像206的检测。
接着，用图8说明实施方式3的物体检测装置的结构。图8是表示本实施方式的物体检测装置1b的结构例子的框图。在图8中，对与图6相同的结构要素附加相同标号，省略它们的说明。
物体检测装置1b与图的结构不同在于包括分类单元15、计算单元16、以及筛选单元17。
在图8中，计算单元(移动物体计算单元)12向筛选单元17输出表示移动物体的各反射点的距离和方位的移动物体的反射点信息(以下，称为移动物体反射点信息。第1反射点信息的一例子)。
分类单元(静止物体分类单元)15基于从雷达装置2接受的检测结果信息和静止物体曲线，判定在本车辆201的周围检测到的物体是对应静止物体的检测结果信息或对应移动物体的检测结果信息的哪一个。该处理与分类单元11进行的处理是同样的。然后，分类单元15向计算单元(静止物体计算单元)16输出对应静止物体的检测结果信息。
计算单元16基于从分类单元15接受的对应静止物体的检测结果信息，计算静止物体中的各反射点的距离和方位。该处理与计算单元12进行的处理是同样的。然后，计算单元16向筛选单元17输出表示静止物体的各反射点的距离和方位的静止物体的反射点信息(以下，称为静止物体反射点信息。第2反射点信息的一例子)。
筛选单元17基于从计算单元12接受的移动物体反射点信息和从计算单元16接受的静止物体反射点信息，判定移动物体是否比静止物体更靠近雷达装置2。在移动物体比静止物体更靠近雷达装置2的情况下，筛选单元17将移动物体反射点信息确定作为向规定的装置输出的信息。然后，筛选单元17向插值单元14输出移动物体反射点信息。
例如，图7的情况下，其他车辆202比墙205更靠近本车辆201的雷达装置(省略图示)，所以筛选单元17向插值单元14输出其他车辆202的反射点信息(例如，表示图4所示的反射点群204中包含的各反射点的距离和方位的信息)。此外，筛选单元17不向插值单元14输出位于比墙205远的距离的移动物体的反射点信息即虚像206，所以不见侧图7所示的虚像206。
以上，根据本实施方式，能够防止在发送波碰到静止物体反射后，碰到移动物体而反射的情况下可能引起的虚像的检测，提高移动物体的检测精度。
再者，在本实施方式中，列举例子说明了对于图6所示的结构(物体检测装置1a)添加了分类单元15、计算单元16、以及筛选单元17的情况，但对于图2所示的结构(物体检测装置1)也可以添加分类单元15、计算单元16、以及筛选单元17。
此外，在本实施方式中，列举例子说明了与分类单元11分开地设置分类单元15，与计算单元12分开地设置计算单元16的情况，但也可以是将分类单元11和分类单元15合并作为1个分类单元的结构，将计算单元12和计算单元16合并作为1个计算单元的情况。该情况下，例如，分类单元将对应静止物体的检测结果信息和对应移动物体的检测结果信息分开(区分)向计算单元输出，计算单元将静止物体反射点信息和移动物体反射点信息分开(区分)向筛选单元17输出。
(实施方式4)
接着，用图9说明实施方式4的物体检测装置的结构。图9是表示本实施方式的物体检测装置1c的结构例子的框图。图9中，对与图8相同的结构要素附加相同标号，省略它们的说明。
物体检测装置1c与图8的结构的不同在于包括密度判定单元18。
密度判定单元18基于计算单元16接受的静止物体反射点信息，判定每单位方位(也可以为单位面积)的反射点的密度是否在预先确定的阈值以上。
静止物体中的反射点的密度因静止物体的配置、形状而不同。例如，无缝隙连续的墙或护栏中的反射点的密度比隔开规定的间隔配置的一个标杆中的反射点的密度高。密度判定单元18的处理中使用的上述阈值，例如，是通过实物的几何形状或模拟等的结果得到的、可判定为围墙或护栏的反射点的密度的最小值。
密度判定单元18在反射点的密度为阈值以上的情况下，判定为静止物体是墙或护栏，向筛选单元17输出静止物体反射点信息。另一方面，密度判定单元18在反射点的密度低于阈值的情况下，判定为静止物体是不便含墙及护栏的标杆，不向筛选单元17输出静止物体反射点信息。
由此，在实施方式3中说明的筛选单元17的判定处理中，使用不包含标杆的、对应于墙或护栏的静止物体反射点信息。
以上，根据本实施方式，能够更有效地防止在发送波碰到静止物体反射后碰到移动物体反射的情况下可能引起的虚像的检测，进一步提高移动物体的检测精度。
(实施方式5)
接着，用图10说明实施方式5的物体检测装置的结构。图10是表示本实施方式的物体检测装置1d的结构例子的框图。图10中，对与图9相同的结构要素附加相同标号，省略它们的说明。
物体检测装置1d与图9的结构不同在于包括图案匹配单元19。
图案匹配单元19在从计算单元12接受了移动物体反射点信息后，从存储装置4读出图案信息。
图案信息是对移动物体的每个种类表示移动物体的形状的信息。例如，图案信息表示分别对应于汽车、普通乘用车、摩托车、卡车的形状。图案信息被预先建立并存储在存储装置4中。再者，在物体检测装置1d中也可以包括存储装置4。
图案匹配单元19将移动物体反射点信息所示的形状和图案信息所示的各形状进行对照，确定一致度最高的形状。然后，图案匹配单元19将表示与确定出的形状对应的移动物体的种类的信息(以下，为移动物体种类信息)和移动物体反射点信息确定为向规定的装置输出的信息。然后，图案匹配单元19向筛选单元17输出移动物体反射点信息和移动物体种类信息。之后，移动物体种类信息和移动物体反射点信息通过插值单元14、输出单元13，向规定的装置输出。
以上，根据本实施方式，只对判定为移动物体的反射点数据进行图案匹配，所以与进行对于全部的反射点数据的图案匹配的情况相比，可以削减计算量，可进行设备的简化。
再者，在本实施方式中，列举例子说明了对于图9所示的结构(物体检测装置1c)添加了图案匹配单元19的情况，但对于图2所示的结构(物体检测装置1)、图6所示的结构(物体检测装置1a)、图8所示的结构(物体检测装置1b)的任意一个，也可以如图10所示那样添加。
(实施方式6)
上述雷达装置2的检测结果信息是表示基于电磁波即反射波的物理值的信息。因此，在检测结果信息中，必然包含在自然界和雷达装置2中产生的噪声。因此，在本实施方式中，为了降低该噪声而进行平滑。
用图11说明实施方式6的物体检测装置的结构。图11是表示本实施方式的物体检测装置1e的结构例子的框图。在图11中，对与图2相同的结构要素附加相同标号，省略它们的说明。
物体检测装置1d与图2的结构的不同在于包括平滑单元20、位置预测单元21、以及存储单元22。
在图11中，计算单元12按规定的时间间隔，向平滑单元20和位置预测单元21输出与移动物体对应的反射点信息。在这种反射点信息中，除了包含移动物体中的各反射点的距离和方位的信息之外，还包含与移动物体对应的各反射点的多普勒速度的信息。
位置预测单元21在第1定时接受了与移动物体对应的反射点信息的情况下，基于该反射点信息所示的多普勒速度和上述时间间隔，预测第2定时中的移动物体的各反射点的位置(以下，称为预测位置)。第2定时是从第1定时经过了上述时间间隔后的定时。有关该位置预测处理的具体例子，用图12在后论述。
然后，位置预测单元21将表示预测位置的信息(以下，称为预测位置信息)存储在存储单元22中。再者，存储单元22也可以与物体检测装置1e分开地设置。
平滑单元20在第2定时接受了与移动物体对应的反射点信息的情况下，从存储单元22读出表示在第1定时的时候预测的预测位置的预测位置信息。
然后，平滑单元20基于预测位置信息，进行与在第2定时接受的移动物体对应的反射点信息的平滑，向输出单元13输出与平滑后的移动物体对应的反射点信息。例如，平滑单元20计算与预测位置信息所示的移动物体对应的反射点的位置和反射点信息所示的反射点的位置的平均值。再者，不限于反射点的位置，也可以计算方位、多普勒速度的平均值。此外，平滑的方法不限于此，也可以适用其他公知的方法。
接着，参照图12说明位置预测单元21进行的位置预测处理的具体例子。图12中，省略图1等中所示的本车辆201的图示。虽然省略本车辆201的图示，但假定为在箭头D所示的行进方向上行驶中的其他车辆202的左前方，存在搭载了雷达装置2和物体检测装置1e的本车辆201。
此外，在以下的说明中，假定为本车辆201和其他车辆202在箭头D所示的行进方向连续行驶。
首先，例如，位置预测单元21选择其他车辆202中的2个反射点301、302。再者，位置预测单元21可选择的反射点为2个以上，但这里，作为例子，假设选择2个反射点的情况。例如，反射点301、302是包含在图4所示的反射点群204中的反射点。
接着，位置预测单元21基于反射点301的多普勒速度，计算连接反射点301和雷达装置2的直线303上的点301a。然后，位置预测单元21计算穿过点301a、与直线303正交的直线304。
同样地，位置预测单元21基于反射点302的多普勒速度，计算连接反射点302和雷达装置2的直线305上的点302a。然后，位置预测单元21计算穿过点302a、与直线305正交的直线306。
接着，位置预测单元21计算相对直线306向行进方向移动反射点301和反射点302之间的距离L的直线307。
接着，位置预测单元21计算直线304和直线307的交点308。该交点308为反射点301的预测位置。
此外，位置预测单元21计算相对交点308在与行进方向相反方向上移动距离L的点309。该点309为反射点302的预测位置。
以上，说明了位置预测处理的一例子。
再者，在上述说明中，列举例子说明了使用其他车辆202的左侧面的反射点的情况，例如，也可以使用其他车辆202的前面的反射点。此外，在上述说明中，列举例子说明了使用2个反射点的情况，也可以使用3个以上的反射点。
此外，在本实施方式中，列举例子说明了对图2所示的结构(物体检测装置1)添加了平滑单元20、位置预测单元21、以及存储单元22的情况，但对于图8所示的结构(物体检测装置1b)、图9所示的结构(物体检测装置1c)、图10所示的结构(物体检测装置1d)的任何一个，也可以如图11所示那样添加。
以上，根据本实施方式，能够降低在检测结果信息中包含的噪声。
本发明的物体检测装置，包括：分类单元，从发出发送波、接收来自在本车辆的周围存在的物体的所述发送波的反射波的雷达装置，接受表示所述反射波的强度、方位、以及从多普勒频率得到的速度即多普勒速度的检测结果信息，判定该检测结果是对应移动物体的第1检测结果信息或是对应静止物体的第2检测结果信息的哪一个；计算单元，基于所述第1检测结果信息，对所述移动物体的每个反射点，计算从所述雷达装置至所述移动物体的反射点的距离；以及输出单元，向规定的装置输出第1反射点信息，所述第1反射点信息表示所述移动物体的每个反射点的所述距离和以所述雷达装置为基准的所述移动物体的反射点的方位。
本发明的物体检测装置，所述分类单元将所述反射波的方位为以所述本车辆的行进方向作为基准的角度q、所述多普勒速度为所述本车辆的速度和cosq之积的所述检测结果信息判定为所述第2检测结果信息。
本发明的物体检测装置，还包括：插值单元，所述移动物体在以所述本车辆的行进方向为基准而在直角方向上存在的情况下，将所述第1反射点信息表示的所述移动物体的各反射点的距离，基于以所述直角方向作为基准而偏移了的规定角度的方位的反射点的距离进行插值。
本发明的物体检测装置，所述计算单元基于所述第2检测结果信息，对所述静止物体的每个反射点，计算从所述雷达装置至所述静止物体的反射点的距离，并包括基于表示所述静止物体的每个反射点的所述距离和从所述雷达装置观察到的所述静止物体的反射点的方位的第2反射点信息、以及所述第1反射点信息，在判定为所述移动物体距所述雷达装置比所述静止物体近的情况下，将所述第1反射点信息确定为向所述规定的装置输出的信息的筛选单元。
本发明的物体检测装置，还包括：密度判定单元，基于所述第2反射点信息，判定所述静止物体中的每单位方位的反射点的密度是否在预定的阈值以上，所述密度判定单元在所述反射点的密度为所述阈值以上的情况下，向所述筛选单元输出所述第2反射点信息，在所述反射点的密度低于所述阈值的情况下，不向所述筛选单元输出所述第2反射点信息。
本发明的物体检测装置，还包括：图案匹配单元，基于所述第1反射点信息表示的多个反射点的形状和对预先确定的移动物体的每个种类表示移动物体的形状的图案信息，将表示对应于一致度最高的形状的移动物体的种类的移动物体种类信息，与所述第1反射点信息一起确定为向所述规定的装置输出的信息。
本发明的物体检测装置，还包括：位置预测单元和平滑单元，从所述计算单元，以规定的时间间隔，接受表示所述移动物体的各反射点的多普勒速度的所述第1反射点信息，所述位置预测单元基于在第1定时接受的所述第1反射点信息表示的多普勒速度和所述时间间隔，计算在所述第1定时之后的第2定时中的所述移动物体的各反射点的预测位置，所述平滑单元基于所述预测位置，将在所述第2定时接受的所述第1反射点信息表示的各反射点的位置进行平滑。
本发明的物体检测装置，所述位置预测单元使用所述移动物体中的多个反射点，预测相应的反射点的位置。
本发明的物体检测装置，所述位置预测单元选择所述移动物体中的第1反射点和第2反射点，基于所述第1反射点的多普勒速度，计算将该第1反射点和所述雷达装置连接的第1直线上的第1点，计算穿过所述第1点、与所述第1直线的点正交的第1正交直线，基于所述第2反射点的多普勒速度，计算将该第2反射点和所述雷达装置连接的第2直线上的第2点，计算穿过所述第2点、与所述第2直线的点正交的第2正交直线，对于所述第2正交直线，通过将所述第1反射点和所述第2反射点之间的距离向所述本车辆的行进方向移动，计算第3直线，将所述第1直线和所述第3直线的交点确定为所述第1反射点的预测位置，将对于所述交点在所述行进方向相反的方向上移动了所述距离的点确定为所述第2反射点的预测位置。
本发明的物体检测程序，使计算机执行以下处理：从发出发送波、接收来自在本车辆的周围存在的物体的所述发送波的反射波的雷达装置，接受表示所述反射波的强度、方位、以及从多普勒频率得到的速度即多普勒速度的检测结果信息的处理；判定所述检测结果是对应移动物体的第1检测结果信息或是对应静止物体的第2检测结果信息的哪一个的处理；基于所述第1检测结果信息，对所述移动物体的每个反射点，计算从所述雷达装置至所述移动物体的反射点的距离的处理；以及向规定的装置输出反射点信息的处理，所述反射点信息表示所述移动物体的各反射点的所述距离和以所述雷达装置为基准的所述移动物体的反射点的方位。
本发明的记录介质，记录了使计算机执行以下处理的程序：从发出发送波、接收来自在本车辆的周围存在的物体的所述发送波的反射波的雷达装置，接受表示所述反射波的强度、方位、以及从多普勒频率得到的速度即多普勒速度的检测结果信息的处理；判定所述检测结果是对应移动物体的第1检测结果信息或是对应静止物体的第2检测结果信息的哪一个的处理；基于所述第1检测结果信息，对所述移动物体的每个反射点，计算从所述雷达装置至所述移动物体的反射点的距离的处理；以及向规定的装置输出反射点信息的处理，所述反射点信息表示所述移动物体的各反射点的所述距离和以所述雷达装置为基准的所述移动物体的反射点的方位。
本发明不限定于上述各实施方式的说明，可各种各样的变形。
本发明可由软件、硬件、或与硬件协同的软件来实现。
用于上述实施方式的说明中的各功能块部分或全部被作为集成电路即LSI来实现，上述实施方式中说明的各处理也可以部分或全部地通过一个LSI或LSI的组合来控制。LSI既可以由各个芯片构成，也可以包含一部分或全部地由一个芯片构成。LSI也可以包括数据的输入和输出。根据集成程度的不同，LSI可以被称为IC、系统LSI、超大LSI(SuperLSI)、或特大LSI(Ultra LSI)。
集成电路的方法不限于LSI，也可以用专用电路、通用处理器或专用处理器来实现。此外，也可以使用可在LSI制造后编程的FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)，或者使用可重构LSI内部的电路单元的连接、设定的可重构处理器(Reconfigurable Processor)。本发明也可以作为数字处理或模拟处理来实现。
再者，随着半导体的技术进步或随之派生的其它技术，如果出现能够替代LSI的集成电路化的技术，当然可利用该技术进行功能块的集成化。还存在着适用生物技术等的可能性。
本发明能够适用于检测在车辆的周围存在的物体的物体检测装置、物体检测程序和记录介质。
标号说明
1、1a、1b、1c、1d、1e物体检测装置
2 雷达装置
3 传感器组
4 存储装置
11、15 分类单元
12、16 计算单元
13 输出单元
14 插值单元
17 筛选单元
18 密度判定单元
19 图案匹配单元
20 平滑单元
21 位置预测单元
22 存储单元
201 本车辆
202 其他车辆
203标杆(pylon)
204 反射点群
205 墙
206 虚像
R 雷达的扫描范围
D 车辆的行进方向

Claims (8)

1.物体检测装置，包括：
分类单元，从发出发送波、接收来自在本车辆的周围存在的物体的所述发送波的反射波的雷达装置，接收表示所述反射波的强度、方位、以及从多普勒频率得到的速度即多普勒速度的检测结果信息，判定该检测结果是对应移动物体的第1检测结果信息或是对应静止物体的第2检测结果信息的哪一个；
计算单元，基于所述第1检测结果信息，对所述移动物体的每个反射点，计算从所述雷达装置至所述移动物体的反射点的距离，基于所述第2检测结果信息，对所述静止物体的每个反射点，计算从所述雷达装置至所述静止物体的反射点的距离；
输出单元，向规定的装置输出第1反射点信息，所述第1反射点信息表示所述移动物体的每个反射点的所述距离和以所述雷达装置为基准的所述移动物体的反射点的方位；
筛选单元，基于表示所述静止物体的每个反射点的所述距离和从所述雷达装置观察到的所述静止物体的反射点的方位的第2反射点信息、以及所述第1反射点信息，在判定为所述移动物体距所述雷达装置比所述静止物体近的情况下，将所述第1反射点信息确定为向所述规定的装置输出的信息；以及
密度判定单元，基于所述第2反射点信息，判定所述静止物体中的每单位方位的反射点的密度是否在预定的阈值以上，
所述密度判定单元在所述反射点的密度为所述阈值以上的情况下，向所述筛选单元输出所述第2反射点信息，在所述反射点的密度低于所述阈值的情况下，不向所述筛选单元输出所述第2反射点信息。
2.如权利要求1所述的物体检测装置，
所述分类单元将所述反射波的方位为以所述本车辆的行进方向作为基准的角度q、所述多普勒速度为所述本车辆的速度和cosq之积的所述检测结果信息判定为所述第2检测结果信息。
3.如权利要求1所述的物体检测装置，还包括：
插值单元，所述移动物体在以所述本车辆的行进方向为基准而在直角方向上存在的情况下，将所述第1反射点信息表示的所述移动物体的各反射点的距离，基于以所述直角方向作为基准而偏移了的规定角度的方位的反射点的距离进行插值。
4.如权利要求1所述的物体检测装置，还包括：
图案匹配单元，基于所述第1反射点信息表示的多个反射点的形状和对预先确定的移动物体的每个种类表示移动物体的形状的图案信息，将表示对应于一致度最高的形状的移动物体的种类的移动物体种类信息，与所述第1反射点信息一起确定为向所述规定的装置输出的信息。
5.如权利要求1所述的物体检测装置，还包括：
位置预测单元和平滑单元，从所述计算单元，以规定的时间间隔，接收表示所述移动物体的各反射点的多普勒速度的所述第1反射点信息，
所述位置预测单元
基于在第1定时接收的所述第1反射点信息表示的多普勒速度和所述时间间隔，计算在所述第1定时之后的第2定时中的所述移动物体的各反射点的预测位置，
所述平滑单元
基于所述预测位置，将在所述第2定时接收的所述第1反射点信息表示的各反射点的位置进行平滑。
6.如权利要求5所述的物体检测装置，
所述位置预测单元
使用所述移动物体中的多个反射点，预测相应的反射点的位置。
7.如权利要求6所述的物体检测装置，
所述位置预测单元
选择所述移动物体中的第1反射点和第2反射点，
基于所述第1反射点的多普勒速度，计算将该第1反射点和所述雷达装置连接的第1直线上的第1点，
计算穿过所述第1点、与所述第1直线的点正交的第1正交直线，
基于所述第2反射点的多普勒速度，计算将该第2反射点和所述雷达装置连接的第2直线上的第2点，
计算穿过所述第2点、与所述第2直线的点正交的第2正交直线，
对于所述第2正交直线，通过将所述第1反射点和所述第2反射点之间的距离向所述本车辆的行进方向移动，计算第3直线，
将所述第1直线和所述第3直线的交点确定为所述第1反射点的预测位置，
将对于所述交点在所述行进方向相反的方向上移动了所述距离的点确定为所述第2反射点的预测位置。
8.记录介质，记录了使计算机执行以下处理的程序：
从发出发送波、接收来自在本车辆的周围存在的物体的所述发送波的反射波的雷达装置，接收表示所述反射波的强度、方位、以及从多普勒频率得到的速度即多普勒速度的检测结果信息的处理；
判定所述检测结果是对应移动物体的第1检测结果信息或是对应静止物体的第2检测结果信息的哪一个的处理；
基于所述第1检测结果信息，对所述移动物体的每个反射点，计算从所述雷达装置至所述移动物体的反射点的距离的处理；
基于所述第2检测结果信息，对所述静止物体的每个反射点，计算从所述雷达装置至所述静止物体的反射点的距离的处理；
基于表示所述静止物体的每个反射点的所述距离和从所述雷达装置观察到的所述静止物体的反射点的方位的第2反射点信息，判定所述静止物体中的每单位方位的反射点的密度是否在预定的阈值以上，在所述反射点的密度为所述阈值以上的情况下，输出所述第2反射点信息，在所述反射点的密度低于所述阈值的情况下，不输出所述第2反射点信息的处理；
根据所述第2反射点信息及第1反射点信息、或者、所述第1反射点信息，在判定为所述移动物体距所述雷达装置比所述静止物体近的情况下，将所述第1反射点信息确定为向规定的装置输出的信息的处理；以及
向规定的装置输出反射点信息的处理，所述反射点信息表示所述移动物体的各反射点的所述距离和以所述雷达装置为基准的所述移动物体的反射点的方位。
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