CN111279163B - 物品供给装置及组合计量装置 - Google Patents

Abstract

物品供给装置具备供投入对象的物品滞留的滞留部、将滞留在滞留部的物品投入至容器的机器人手、以及控制机器人手的动作的控制部。机器人手具有保持物品的保持部。控制部执行保持控制和等待投入控制，所述保持控制使滞留在滞留部的物品被保持部保持，所述等待投入控制在使物品被保持部保持的状态下，在使保持部临时配置在等待位置之后，使保持部移动到正上方位置，从而使物品经由物品投入口投入至容器，所述等待位置被设定在与容器中的物品投入口的正上方位置不同的位置且被设定在从基于保持控制的该保持的开始位置到正上方位置的移动路径上。

Description

物品供给装置及组合计量装置

技术领域

本公开涉及物品供给装置及组合计量装置。

背景技术

例如在专利文献1中公开了一种组合计量装置，所述组合计量装置使由计量单元计量的各物品滞留在多个贮存部(容器)，并以滞留在多个贮存部的多个物品为对象进行组合计量。在该组合计量装置中，在将物品投入到贮存部时利用机器人手。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-219190号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在上述现有技术中，优选在通过机器人手的保持部保持物品之后，能够立刻向容器投入该物品，但是，当其他物品已滞留在想要投入物品的容器时，在该容器空出之前，需要一直以通过保持部保持物品的状态等待。在这种情况下，为了减少例如由机器人手的动作引起的时间延迟而实现高效率的物品投入，考虑使保持物品的保持部在容器的物品投入口的正上方等待。但是，在该等待过程中，尽管用保持部保持着物品，但是仍然存在物品的至少一部分从保持部滑落而被误投入到容器的可能性。

本发明的一方面的目的在于，在利用了机器人手的物品供给装置及组合计量装置中，在维持高效率的物品投入的同时恰当地进行该物品投入。

用于解决技术问题的手段

本发明的一方面所涉及的物品供给装置具备：滞留部，供投入对象的物品滞留；机器人手，将滞留在滞留部的物品投入至容器；以及控制部，控制机器人手的动作，机器人手具有保持物品的保持部，控制部执行保持控制和等待投入控制，所述保持控制使滞留在滞留部的物品被保持部保持，所述等待投入控制在使物品被保持部保持的状态下，在使保持部临时配置在等待位置之后，使保持部移动到正上方位置，从而使物品经由物品投入口投入至容器，所述等待位置被设定在与容器中的物品投入口的正上方位置不同的位置且被设定在从基于保持控制的该保持的开始位置到正上方位置的移动路径上。

在该物品供给装置中，在使物品被机器人手的保持部保持，并在该状态下使保持部临时配置在等待位置之后，使保持部向容器中的物品投入口的正上方位置(以下，也简单地称为“正上方位置”)移动，从而使物品经由物品投入口投入至容器。因为等待位置与正上方位置不同，所以即便物品的一部分从保持部滑落，也能够抑制滑落的物品的一部分被误投入至容器。进而，该等待位置被设定在从基于保持控制的该保持的开始位置到正上方位置的移动路径上。所以，与例如保持部在远离该移动路径的位置等待的情况相比较，能够抑制上述时间延迟，从而能够维持高效率的物品投入。因此，在利用了机器人手的物品供给装置中，能够在维持高效率的物品投入的同时恰当地进行该物品投入。

在一实施方式中，也可以是，控制部在通过保持控制使物品被保持部保持之后，判定能否对容器投入物品，在判定为不能将物品投入至容器时，执行等待投入控制，在判定为能够将物品投入至容器时，执行直行投入控制，所述直行投入控制为如下控制：不将保持部临时配置在等待位置而立刻使保持部移动到正上方位置，使物品经由物品投入口投入至容器。在该结构中，在通过机器人手将物品投入至容器时，不总是使保持部临时配置在等待位，而在能够将物品投入至容器时，不将保持部临时配置在等待位置，而是直接向该容器投入物品。所以，能够抑制保持部的无益等待，从而能够实现高效率的物品投入。

在一实施方式中，也可以是，等待位置被设定在比基于保持控制的该保持的开始位置更靠近物品投入口的位置。在该结构中，与例如保持部在该保持的开始位置、或比该保持的开始位置更远离物品投入口的位置等待的情况相比较，能够抑制上述时间延迟，从而能够维持高效率的物品投入。

在一实施方式中，也可以是，从上方观察时，等待位置被设定在与物品投入口邻接的区域。在该结构中，能够进一步抑制上述时间延迟，从而能够实现高效率的物品投入。

在一实施方式中，也可以是，在等待位置的下方配置有接收从保持部落下的物品的回收部。在该结构中，能够回收在等待位置等待中从保持部滑落的物品。

在一实施方式中，也可以是，等待位置被设定在比物品投入口更高的高度位置且从上方观察时处于滞留部与物品投入口之间的位置。在该结构中，能够进一步抑制上述时间延迟，从而能够实现高效率的物品投入。

本发明的一方面所涉及的组合计量装置具备：滞留部，供投入对象的物品滞留；多个料斗，供物品投入并使该物品临时滞留；计量部，计量滞留在多个料斗的多个物品的每个；机器人手，将滞留在滞留部的物品投入至料斗；以及控制部，控制机器人手的动作，并从通过计量部计量的多个物品中选择其计量值的合计为预先设定的目标质量值的多个物品，使所选择的多个物品从料斗排出，机器人手具有保持物品的保持部，控制部执行保持控制和等待投入控制，所述保持控制使滞留在滞留部的物品被保持部保持，所述等待投入控制在通过保持控制使物品被保持部保持的状态下，在使保持部临时配置在等待位置之后，使物品经由物品投入口投入至料斗，所述等待位置被设定在与料斗中的物品投入口的正上方位置不同且比基于该保持控制的保持的开始位置更靠近物品投入口的位置。

在该组合计量装置中，在使物品被机器人手的保持部保持，并在该状态下使保持部临时配置在等待位置之后，使保持部向料斗的正上方位置移动，从而使物品经由物品投入口投入至料斗。因为等待位置与正上方位置不同，所以即便物品的一部分从保持部滑落，也能够抑制滑落的物品的一部分被误投入至料斗。进而，该等待位置是比基于保持控制的该保持的开始位置更靠近物品投入口的位置。所以，与例如保持部在该保持的开始位置、或比该保持的开始位置更远离正上方位置的位置等待的情况相比较，能够抑制上述时间延迟，从而能够维持高效率的物品投入。因此，在利用了机器人手的组合计量装置中，能够在维持高效率的物品投入的同时恰当地进行该物品投入。

发明的效果

根据本发明的一方面，在利用了机器人手的物品供给装置及组合计量装置中，能够在维持高效率的物品投入的同时恰当地进行该物品投入。

附图说明

图1是示出一实施方式所涉及的组合计量装置的立体图。

图2是示出图1的组合计量装置的结构的框图。

图3是示出图1的组合计量装置的俯视图。

图4是说明图1的组合计量装置的等待投入控制的俯视图。

图5的(a)是说明图1的组合计量装置的等待投入控制的图。图5的(b)是示出图5的(a)的后续的图。图5的(c)是示出图5的(b)的后续的图。图5的(d)是示出图5的(c)的后续的图。

图6的(a)是说明图1的组合计量装置的直行投入控制的图。图6的(b)是示出图6的(a)的后续的图。

具体实施方式

以下参照附图对一实施方式进行详细地说明。在以下的说明中，对相同或者相应的要素赋予相同的附图标记，并省略重复的说明。

如图1～图3中的任意一个所示，组合计量装置1计量从外部供给的物品(像农产品、水产品、加工食品等这样单体质量有偏差的物品)以使其成为目标质量值，并向例如制袋包装机等的后段装置供给。组合计量装置1具备滞留部2、多个池料斗3、多个计量料斗4、计量部5、机器人手6、供给用输送机7、控制部8、回收用输送机9以及回收箱10。需要说明的是，在以下的说明中，将铅直方向设为Z方向、将与组合计量装置1的前后相对应的水平方向设为Y方向、将垂直于Y方向和Z方向的水平方向设为X方向以进行说明。

滞留部2是供向池料斗3投入的投入对象的物品滞留的部位。滞留部2呈以X方向为长边方向且向上方开口的矩形箱状。滞留部2具有平坦的载置面2a。在滞留部2中，从外部供给的物品载置于载置面2a上而被滞留。

池料斗3是通过机器人手6被投入物品的容器。池料斗3呈向上方开口的杯状。池料斗3直接或间接地被框架F支承。池料斗3在比滞留部2更靠下方且相对于滞留部2在Y方向上分离的位置沿X方向并列配置。池料斗3的上边缘构成供物品投入的物品投入口3a。从上方观察时，物品投入口3a被设为矩形状(参照图3)。在池料斗3的底部设置有能够开闭的门3b。池料斗3通过关闭门3b来接收投入的物品并使其临时滞留。池料斗3通过打开门3b将临时滞留的物品排出到下方。池料斗3的该开闭动作由控制部8控制。

计量料斗4是从池料斗3被投入物品的容器。计量料斗4与池料斗3同样地呈向上方开口的杯状。计量料斗4直接或间接地被框架F支承。计量料斗4在多个池料斗3的下方沿X方向并列配置。计量料斗4配置在多个池料斗3各自的门3b的正下方。计量料斗4的上边缘构成供物品投入的物品投入口4a。从上方观察时，物品投入口4a被设为矩形状。在计量料斗4的底部设置有能够开闭的门4b。计量料斗4通过关闭门4b来接收从正上方的池料斗3排出的物品并使其临时滞留。计量料斗4通过打开门4b将临时滞留的物品排出到下方。计量料斗4的该开闭动作由控制部8控制。正下方指的是铅直方向上径直下方之处，正上方指的是铅直方向上径直上方之处。

计量部5计量滞留在多个池料斗3的多个物品的每个。这里的计量部5对于滞留在池料斗3的物品在该池料斗3的正下方的计量料斗4中计量。也就是说，计量部5通过计量临时滞留在计量料斗4内的物品来获取滞留在该计量料斗4的正上方的池料斗3的物品的计量值。计量部5配置在框架F内。计量部5具有负载传感器5a。负载传感器5a对应计量料斗4的数量设置有多个。负载传感器5a支承所对应的计量料斗4。负载传感器5a在物品临时滞留在计量料斗4时，向控制部8输出与该物品的质量相应的计量值。

机器人手6将滞留在滞留部2的物品投入至池料斗3。机器人手6是实现抓、放以及运送等作业的机械的手。机器人手6由机器人装置的一部分(机械手的前端部)构成。机器人手6具有保持滞留在滞留部2的物品的保持部6a。这里的保持部6a是把持物品的把持部。机器人手6的动作由控制部8控制。机器人手6的种类、规格、功能以及大小等不受特别限定。作为机器人手6能够使用公知的各种机器人手。

供给用输送机7在多个计量料斗4的下方沿X方向延伸。供给用输送机7在X方向的一侧和另一侧的每一侧分开配置。供给用输送机7接收从计量料斗4排出的物品并朝向滑槽11输送。供给用输送机7的输送动作由控制部8控制。滑槽11配置在供给用输送机7的一侧与另一侧之间。滑槽11是例如朝向下方逐渐变细的矩形筒体。滑槽11接收由供给用输送机7输送的物品并向下方排出。从滑槽11排出的物品例如被供给至后段装置。

控制部8是具有CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等的运算装置。控制部8例如配置在框架F内。控制部8控制组合计量装置1的各部的动作。

控制部8执行接下来的组合计量处理。即，将由计量部5计量的计量值与滞留对应于该计量值的物品的计量料斗4建立对应关系而存储。从由计量部5计量且与各计量料斗4建立对应关系的多个计量值中选择计量值的组合以使合计值成为目标质量值。更具体地，从由计量部5输出的多个计量值以使合计值纳入以目标质量值为下限值的预定范围内的方式选择计量值的组合。向该组合所涉及的计量料斗4输出开信号，使其门4b为开状态，从而使该组合所涉及的物品向供给用输送机7排出。

控制部8向已完成物品排出的计量料斗4输出闭信号，使其门4b为闭状态。然后，控制部8在能够识别到在计量料斗4的正上方的池料斗3中滞留有物品的情况下，向该池料斗3输出开信号，使其门3b为开状态，从而使物品从该池料斗3向计量料斗4排出。需要说明的是，对滞留在池料斗3的物品的识别(也就是说，对池料斗3是否为空的判别)能够通过公知方法以及公知结构实现。根据例如照相机等的传感器的检测结果、门3b的开信号或闭信号的输出履历、或者机器人手6的动作履历等，由此能够识别池料斗3内的物品。

控制部8控制机器人手6的动作。具体地，控制部8控制机器人手6的保持部6a的保持动作和保持部6a的移动动作。控制部8执行使滞留在滞留部2的物品被保持部6a保持的保持控制。例如在保持控制中，通过搭载于机器人手6的照相机或红外线传感器等检测滞留在滞留部2的物品，基于该检测结果求出开始基于保持部6a进行物品保持的位置(以下，也简单地称为“保持开始位置”)。然后，使保持部6a移动到求出的保持开始位置，从而通过该保持部6a保持物品。

如图3和图4所示，控制部8在通过保持控制使物品B被保持部6a保持之后(在本实施方式中为紧接其后)，判定能否对作为投入目标的池料斗3T投入物品B。例如控制部8在未识别到滞留在池料斗3T的物品B的情况(空的情况)下判定为能够投入，在识别到物品B的情况下判定为不能投入。关于对滞留在池料斗3T的物品B的识别，如上如，能够通过公知方法以及公知结构实现。

控制部8在判定为不能对投入目标的池料斗3T投入物品B的情况下，执行等待投入控制。另一方面，控制部8在判定为能够对投入目标的池料斗3T投入物品B的情况下，执行直行投入控制。

在等待投入控制中，在通过保持控制使物品B被保持部6a保持的状态下，在使保持部6a临时配置在等待位置W之后，使物品B经由物品投入口3a投入至池料斗3。使保持部6a配置在等待位置W包括使保持部6a的一部分(中心部分等)位于等待位置W的情况、以及使保持部6a的保持位置位于等待位置W的情况。

等待位置W被设定在与投入目标的池料斗3T中的物品投入口3a的正上方位置不同的位置。与物品投入口3a的正上方位置不同的位置指的是从上方观察时与物品投入口3a错开、且不与物品投入口3a重叠的位置。等待位置W被设定在从保持开始位置S到物品投入口3a的正上方位置的移动路径上。移动路径是使保持有物品B的保持部6a从保持开始位置S移动到物品投入口3a的正上方位置时保持部6a所经过的路径。移动路径包括后述的移动轨迹。等待位置W被设定在比保持开始位置S更靠近该物品投入口3a的位置。比保持开始位置S更靠近物品投入口3a的位置指的是在保持开始位置S保持有物品B的保持部6a接近物品投入口3a时的该保持部6a的位置。

等待位置W被设定在从上方观察时与投入目标的池料斗3T的物品投入口3a在Y方向上邻接的区域。在这里，针对多个池料斗3的物品投入口3a的每个，设定有在Y方向上邻接的等待位置W。等待位置W被设定在比池料斗3的物品投入口3a更高的高度位置。从上方观察时，等待位置W被设定在滞留部2以外。等待位置W被设定在滞留部2与物品投入口3a之间。移动路径和等待位置W既可以预先设定而存储在控制部8，也可以在每次执行等待投入控制时，根据保持开始位置S与投入目标的池料斗3T的位置关系运算而设定。

例如在等待投入控制中，使保持有物品B的保持部6a从保持开始位置S移动到等待位置W。这时，使保持部6a沿尽可能地经过滞留部2上的移动轨迹、即滞留部上轨迹L移动。例如滞留部上轨迹L为如下的移动轨迹，即，在Z方向上从保持开始位置S向上方移动到等待位置W的位置(高度位置)，在X方向上从保持开始位置S移动到池料斗3T的X方向位置之后，在Y方向上向等待位置W移动。接下来，使保持部6a在等待位置W停止一定时间。一定时间既可以是预先设定的时间，也可以是直到池料斗3T变为空为止的时间。接下来，使保持部6a向池料斗3T的物品投入口3a的正上方移动后停止。然后，解除保持部6a对物品B的保持，使物品B自由落下，经由物品投入口3a向池料斗3T投入。需要说明的是，在图4中，用附图标记A示出了物品B所在的范围。

在直行投入控制中，不将保持部6a临时配置在等待位置W而立刻使保持部6a移动到物品投入口3a的正上方位置，从而使物品B经由物品投入口3a投入至池料斗3T。例如在直行投入控制中，使保持有物品B的保持部6a不在等待位置W停止而沿滞留部上轨迹L直接移动到投入目标的池料斗3T的正上方之后停止。然后，解除保持部6a对物品B的保持，使物品B自由落下，从而经由物品投入口3a向池料斗3T投入。

如图1和图2所示，回收用输送机9配置在等待位置W的下方。从上方观察时，回收用输送机9在滞留部2与物品投入口3a之间以包括多个等待位置W的方式沿X方向延伸。回收用输送机9接收在等待位置W等待中从保持部6a落下的物品B的一部分或全部，并向X方向输送。回收用输送机9构成回收部。

回收箱10与回收用输送机9的输送方向的下游侧邻接配置。回收箱10接收并存储由回收用输送机9输送并从回收用输送机9的下游端排出的物品B。以上，在本实施方式中，滞留部2、机器人手6、控制部8、回收用输送机9以及回收箱构成物品供给装置20。

接下来，使用图5和图6对使用机器人手6投入物品B时由控制部8执行的控制的例子进行说明。

例如，当计量料斗4的门4b打开时，以此(从控制部8向计量料斗4输出开信号)为触发执行保持控制，使得滞留在滞留部2的物品B被保持部6a保持在保持开始位置S。与此同时，打开了门4b的该计量料斗4的正上方的池料斗3设定为投入目标的池料斗3T。

在执行保持控制后立刻判定能否对池料斗3T投入物品B。如图5的(a)所示，当在池料斗3T已经有物品B滞留时，判定为不能将物品投入至池料斗3T，执行等待投入控制。如图5的(b)所示，在等待投入控制中，保持有物品B的保持部6a被配置到物品投入口a的正上方位置之前临时配置在等待位置W。由此，将保持在保持部6a的物品B临时配置在等待位置W。如图5的(c)所示，在该保持部6a配置在等待位置W期间，物品B从池料斗3T向计量料斗4排出。然后，如图5的(d)所示，该保持部6a移动到池料斗3T的物品投入口3a的正上方，保持部6a对物品B的保持被解除，物品B被投入池料斗3T。

另一方面，如图6的(a)所示，当池料斗3T为空时，判定为能够将物品投入至池料斗3T，执行直行投入控制。在直行投入控制中，如图6的(b)所示，保持有物品B的保持部6a立刻移动到物品投入口3a的正上方位置，保持部6a对物品B的保持被解除，物品B被投入池料斗3T。

以上，在本实施方式所涉及的组合计量装置1以及物品供给装置20中，在通过机器人手6向池料斗3投入物品B的物品投入时，在物品B被机器人手6的保持部6a保持的状态下，将保持部6a临时配置在等待位置W。然后，向物品投入口3a的正上方位置移动保持部6a，从物品投入口3a将物品B投入至池料斗3。

在这里，例如根据所处理的物品B的种类等，尽管通过保持部6a保持物品B，但是，随着时间经过而存在物品B从保持部6a滑落的可能性。这一点，由于等待位置W与正上方位置不同，即便物品B的一部分从保持部6a滑落，也能够抑制滑落的物品B的一部分被误投入至池料斗3。另外，即便物品B是细长物品，也能够抑制物品B在非意图的时刻触到池料斗3。进而，等待位置W是设定在从保持开始位置S到物品投入口3a的正上方位置的移动路径上的位置。所以，与例如保持部6a在远离该移动路径的位置等待的情况相比较，能够抑制例如由于机器人手6的动作而引起的时间延迟(延时)，从而能够维持高效率的物品投入。

因此，在利用了机器人手6的组合计量装置1及物品供给装置20中，能够在维持高效率的物品投入的同时恰当地进行该物品投入。其结果，在通过计量部5进行物品B的计量时，能够防止由于从保持部6a溢出等所导致的计量异常及误计量。

在组合计量装置1及物品供给装置20中，在通过保持控制保持物品B之后，判定能否将物品B投入至投入目标的池料斗3T，在判定为不能投入时执行等待投入控制，在判定为能够投入时执行直行投入控制。在该结构中，在通过机器人手6进行物品投入时，不总是使保持部6a临时配置在等待位置W，而在能够投入物品B时，不将保持部临时配置在等待位置W，而是直接进行向池料斗3T的物品投入。所以，能够抑制保持部6a的无益等待，从而实现高效率的物品投入。

在组合计量装置1及物品供给装置20中，等待位置W是比保持开始位置S更靠近物品投入口3a的位置。所以，与例如保持部6a在保持开始位置S或是比保持开始位置S更远离物品投入口3a的位置等待的情况相比较，能够抑制上述时间延迟，从而能够维持高效率的物品投入。

在组合计量装置1及物品供给装置20中，从上方观察时，等待位置W被设定在与物品投入口3a邻接的区域。在该结构中，能够进一步抑制上述时间延迟，从而能够实现高效率的物品投入。

在组合计量装置1及物品供给装置20中，在等待位置W的下方配置有接收从保持部6a落下的物品B的回收用输送机9。在该结构中，能够通过回收用输送机9回收在等待位置W等待中从保持部6a滑落的物品B。需要说明的是，关于通过回收用输送机9回收而存储在回收箱10的物品B，能够通过自动或者手动作业向滞留部2返回。例如在使回收后的物品B自动地向滞留部2返回时，也可以设置将物品B从回收箱10向滞留部2输送的循环输送输送机。

在组合计量装置1及物品供给装置20中，也可以是，等待位置W被设定在比物品投入口3a更高的高度位置且从上方观察时处于滞留部2与物品投入口3a之间的位置。在该结构中，能够进一步抑制上述时间延迟，从而能够实现高效率的物品投入。

以上，对实施方式进行了说明，但是本发明不限于上述实施方式。

在上述实施方式中，对如下的例子进行了说明，即，以计量料斗4的门4b打开作为触发来开始保持控制，从而将该计量料斗4的正上方的池料斗3作为投入目标来投入物品B的例子，但是不限于此。例如，也可以以等待投入控制或直行投入控制的完成作为触发来开始保持控制(也就是说，执行连续的物品投入)。或者，也可以在等待投入控制或直行投入控制完成之后，以经过一定时间作为触发来开始保持控制。另外，例如也可以将多个池料斗3中的任意一个作为投入目标来投入物品B。或者，也可以将靠近保持开始位置S的池料斗3作为投入目标。或者，也可以将从多个池料斗3中随机选择的任意一个作为投入目标。或者，在存在空的池料斗3的情况下，也可以优先将空的池料斗3作为投入目标。

上述实施方式也可以还具备传感器，所述传感器检测被保持部6a保持的物品B从滞留部2的载置面2a离开(不与载置面2a接触)。在该结构中，在例如物品B是细长物品的情况下，在确认物品B从载置面2a分离的方面，尤其有效。

在上述实施方式中，不限定机器人手6的数量，也可以设置多个机器人手6。在上述实施方式中，虽然通过机器人手6将物品B投入至池料斗3，但是，在例如组合计量装置1不具备池料斗3的情况下，也可以通过机器人手6将物品B投入至计量料斗4。在上述实施方式中，虽然使保持部6a沿滞留部上轨迹L移动，但是使保持部6a移动的轨迹不受特别限定。只要能够使保持部6a移动到等待位置W或物品投入口3a的正上方位置，则可以使保持部6a在所有轨迹上移动。

在上述实施方式中，也可以在机器人手6搭载计量功能。也就是说，作为代替计量部5或者另外增加的计量部，还可以具备计量机器人手6的保持部6a所保持中的物品B的计量部。在上述实施方式中，保持部6a具有把持物品B的结构，但是保持部6a的结构不受特别限定。作为代替把持物品B的结构或者另外增加的结构，保持部6a也可以具有捞取物品B的结构，还可以具有进行吸附的结构，也可以具有从下方支承的结构，还可以具有这些结构的组合的结构。

在上述实施方式中，不特别限定等待位置W，只要设定在与物品投入口3a的正上方位置不同的位置并且比保持开始位置S更靠近物品投入口3a的位置即可。在上述实施方式中，将等待位置W的数量设定为与池料斗3的数量相同，但是也可以针对多个池料斗3设定一个等待位置W，还可以针对一个池料斗3设定多个等待位置W。

在上述实施方式中，滞留部2不限定为具有载置面2a，其可以是任意的形状。例如，滞留部2也可以是将物品堆积在收纳容器内的滞留部。在上述实施方式中，滞留部2的载置面2a也可以相对于水平面倾斜以使物品B不残留在滞留部2。在上述实施方式中，滞留部2也可以摇动以使物品B不残留在滞留部2。

在上述实施方式中，将回收用输送机9作为回收部配置在等待位置W的下方，但是回收部不限定于回收用输送机9。例如，在将等待位置W设定在滞留部2上时，由于通过滞留部2能够接收从保持部6a落下的物品B，所以，在这种情况下滞留部2构成回收部。

在上述实施方式中，在通过保持部6a保持物品B之后，立刻判定能否对成为投入目标的池料斗3T投入物品B，但是该判定不限于在保持物品B之后立刻执行，只要是在保持物品B之后执行即可。例如，在具备多个机器人手6的物品供给装置20中，当通过某个机器人手6保持了物品B的情况下，可以在其他机器人手6保持物品B、进行移动或进行投入期间的任意时刻执行能否将该物品B投入至池料斗3T的判定。

在上述实施方式中，虽然将物品供给装置20应用到了组合计量装置1，但是，既可以应用于其他各种组合计量装置，也可以应用于组合计量装置以外的装置。上述实施方式也可以视为是关于物品供给方法或组合计量方法的实施方式。

附图标记说明

1…组合计量装置；2…滞留部；3…池料斗(料斗、容器)；3a…物品投入口；5…计量部；6…机器人手；6a…保持部；8…控制部；9…回收用输送机(回收部)；20…物品供给装置；B…物品；S…保持开始位置(保持的开始位置)；W…等待位置。

Claims (6)

1.一种物品供给装置，具备：

滞留部，供投入对象的物品滞留；

机器人手，将滞留在所述滞留部的所述物品投入至容器；以及

控制部，控制所述机器人手的动作，

所述机器人手具有保持所述物品的保持部，

所述控制部根据对所述容器的投入履历和所述容器的门的开闭履历来识别所述容器内有无所述物品，

所述控制部执行：

保持控制，使滞留在所述滞留部的所述物品被所述保持部保持；以及

等待投入控制，在通过所述保持控制使所述物品被所述保持部保持之后，判定所述容器中有无所述物品，在判定为所述容器中有所述物品时，在使所述物品被所述保持部保持的状态下，使所述保持部临时配置在等待位置，之后，在判定为由于从所述容器排出所述物品而在所述容器中没有所述物品时，使所述保持部移动到正上方位置，从而使所述物品经由物品投入口投入至所述容器，所述等待位置被设定在与所述容器中的所述物品投入口的所述正上方位置不同的位置且被设定在从基于所述保持控制的该保持的开始位置到所述正上方位置的移动路径上，

在判定为在所述容器中没有所述物品时，所述控制部执行直行投入控制，所述直行投入控制为如下控制：不将所述保持部临时配置在所述等待位置而立刻使所述保持部移动到所述正上方位置，使所述物品经由所述物品投入口投入至所述容器。

2.根据权利要求1所述的物品供给装置，其中，

所述等待位置被设定在比基于所述保持控制的该保持的开始位置更靠近所述物品投入口的位置。

3.根据权利要求1所述的物品供给装置，其中，

从上方观察时，所述等待位置被设定在与所述物品投入口邻接的区域。

4.根据权利要求1所述的物品供给装置，其中，

在所述等待位置的下方配置有接收从所述保持部落下的所述物品的回收部。

5.根据权利要求1所述的物品供给装置，其中，

所述等待位置被设定在比所述物品投入口更高的高度位置且从上方观察时处于所述滞留部与所述物品投入口之间的位置。

6.一种组合计量装置，具备：

滞留部，供投入对象的物品滞留；

多个料斗，供所述物品投入并使该物品临时滞留；

计量部，计量滞留在多个所述料斗的多个所述物品的每个；

机器人手，将滞留在所述滞留部的所述物品投入至所述料斗；以及

控制部，控制所述机器人手的动作，并从通过所述计量部计量的多个所述物品中选择其计量值的合计为预先设定的目标质量值的多个所述物品，使所选择的多个所述物品从所述料斗排出，

所述机器人手具有保持所述物品的保持部，

所述控制部根据对所述料斗的投入履历和所述料斗的门的开闭履历来识别所述料斗内有无所述物品，

所述控制部执行：

保持控制，使滞留在所述滞留部的所述物品被所述保持部保持；以及

等待投入控制，在通过所述保持控制使所述物品被所述保持部保持之后，判定所述料斗中有无所述物品，在判定为所述料斗中有所述物品时，在通过所述保持控制使所述物品被所述保持部保持的状态下，使所述保持部临时配置在等待位置，之后，在判定为由于从所述料斗排出所述物品而在所述料斗中没有所述物品时，使所述物品经由物品投入口投入至所述料斗，所述等待位置被设定在与所述料斗中的所述物品投入口的正上方位置不同且比基于该保持控制的保持的开始位置更靠近所述物品投入口的位置，

在判定为在所述料斗中没有所述物品时，所述控制部执行直行投入控制，所述直行投入控制为如下控制：不将所述保持部临时配置在所述等待位置而立刻使所述保持部移动到所述正上方位置，使所述物品经由所述物品投入口投入至所述料斗。

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