CN111251315A - 智能机器手结构 - Google Patents

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朱强
罗晓程
杨洋
徐轶腾
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明提供一种智能机器手结构，用于传送带上不良品的剔除，包括：安装座安装固定于传送带的上方；机械手上端均可转动连接在安装座上；气缸轴的第一端可转动连接在安装座上，气缸轴的第二端可转动连接在机械手上，气缸轴伸长时，机械手绕其上端与安装座连接点向下转动；控制终端集成于安装座内，控制终端与用于检测传送带上产品优劣的检测单元信号连接，控制终端与气缸轴电连接，当检测单元发送剔除信号给控制终端时，控制终端控制气缸轴伸缩。本发明涉及的智能机器手结构，相对于直接驱动机械手转动，将气缸轴作为控制机械手转动的动力源，减少机械手的行程时间，以减少机械手剔除不良品的作用时间，尽可能避免因机械手来不及作用而遗漏不良品。

Description

智能机器手结构
技术领域
本发明涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种智能机器手结构。
背景技术
机器手是一种在机械化、自动化的生产过程中发展起来的按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。
现有的机械手在实际应用中，抓取物件速度慢，抓取压力检测反馈延时大，对承载于传送带上的不良品进行剔除时，由于传送带的运转速度较快，机械手往往会遗漏或错过传送带上密集分布的不良品，导致成批的产品中夹杂着不良品，达不到产品生产的需求。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种智能机器手结构。
为了实现上述目的，本公开提供一种智能机器手结构，用于传送带上不良品的剔除，包括：
安装座；安装座安装固定于传送带的上方；
用于推出传送带上不良品的机械手；机械手上端均可转动连接在安装座上；
气动驱动伸缩的气缸轴；气缸轴的第一端可转动连接在安装座上，气缸轴的第二端可转动连接在机械手上，气缸轴伸长时，机械手绕其上端与安装座连接点向下转动，气缸轴缩短时，机械手绕其上端与安装座连接点向上转动；
控制终端；控制终端集成于安装座内，控制终端与用于检测传送带上产品优劣的检测单元信号连接，控制终端与气缸轴电连接，当检测单元发送剔除信号给控制终端时，控制终端控制气缸轴伸缩。
可选地，机械手包括第一机械手和第二机械手，第一机械手和第二机械手沿传动带行进方向分布；
控制终端包括计时单元，计时单元设置间隔时间t，控制终端接收第一剔除信号时控制第一机械手的气缸轴伸缩，控制终端自接收第一剔除信号起间隔时间t内接收到第二次剔除信号时，控制终端控制第二机械手的气缸轴伸缩。
可选地，机械手包括连接杆和推手，连接杆的上端可转动连接于安装座上，连接杆的下端固定用于推出不良品的推手，气缸轴的第二端可转动连接于连接杆上。
可选地，安装座下方设置两条传送带，安装座两侧均安装有机械手和气缸轴，安装座内集成两套控制终端，两套控制终端分别控制两侧的气缸轴。
本发明的有益效果在于：
本发明涉及的智能机器手结构，相对于直接驱动机械手转动，将气缸轴作为控制机械手转动的动力源，减少机械手的行程时间，以减少机械手剔除不良品的作用时间，尽可能避免因机械手来不及作用而遗漏不良品；
同时设置第一机械手和第二机械手，让第二机械手作为第一机械手的备用，间隔时间t为第一机械手的最少完全行程时间，在t内再次接收到剔除信号时，则控制第二机械手进行剔除作业以弥补第一机械手，避免遗漏不良品。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本发明所述的智能机器手结构的结构示意图。
附图标记说明
1-安装座，2-气缸轴，3-连接杆，4-推手，5-第一机械手，6-第二机械手。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是基于附图所示的方位或位置关系进行定义的，具体地可参考图1所示的图面方向并结合相应零部件在其他附图中的位置关系。此外，本公开中使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。
如图1所示，本发明涉及的一种智能机器手结构，用于传送带上不良品的剔除，包括：
安装座1；安装座1安装固定于传送带的上方；
用于推出传送带上不良品的机械手；机械手上端均可转动连接在安装座1上；
气动驱动伸缩的气缸轴2；气缸轴2的第一端可转动连接在安装座1上，气缸轴2的第二端可转动连接在机械手上，气缸轴2伸长时，机械手绕其上端与安装座1连接点向下转动，气缸轴2缩短时，机械手绕其上端与安装座1连接点向上转动；
控制终端；控制终端集成于安装座1内，控制终端与用于检测传送带上产品优劣的检测单元信号连接，控制终端与气缸轴2电连接，当检测单元发送剔除信号给控制终端时，控制终端控制气缸轴2伸缩。
本发明涉及的智能机器手结构，相对于直接驱动机械手转动，将气缸轴2作为控制机械手转动的动力源，减少机械手的行程时间，以减少机械手剔除不良品的作用时间，尽可能避免因机械手来不及作用而遗漏不良品。且相对减少了机械手的传动结构，便于维修和维护，减少成本，提高经济效益。
可选地，机械手包括第一机械手5和第二机械手6，第一机械手5和第二机械手6沿传动带行进方向分布；
控制终端包括计时单元，计时单元设置间隔时间t，控制终端接收第一剔除信号时控制第一机械手5的气缸轴2伸缩，控制终端自接收第一剔除信号起间隔时间t内接收到第二次剔除信号时，控制终端控制第二机械手6的气缸轴2伸缩。
同时设置第一机械手5和第二机械手6，让第二机械手6作为第一机械手5的备用，间隔时间t为第一机械手5的最少完全行程时间，在t内再次接收到剔除信号时，则控制第二机械手6进行剔除作业以弥补第一机械手5，避免遗漏不良品。
可选地，机械手包括连接杆3和推手4，连接杆3的上端可转动连接于安装座1上，连接杆3的下端固定用于推出不良品的推手4，气缸轴2的第二端可转动连接于连接杆3上。
可选地，安装座1下方设置两条传送带，安装座1两侧均安装有机械手和气缸轴2，安装座1内集成两套控制终端，两套控制终端分别控制两侧的气缸轴2。
两条传送带同时运行，且分别在两条传送带上设置监测单元，以增加作业效率。
不良品的回收槽设置于两条传送带之间，安装座1两侧的机械手均向内推出不良品，以使两条传送带上的不良品均落于两条传送带之间的回收槽内，便于回收。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (4)

1.智能机器手结构，用于传送带上不良品的剔除，其特征在于，包括：
安装座；安装座安装固定于传送带的上方；
用于推出传送带上不良品的机械手；机械手上端均可转动连接在安装座上；
气动驱动伸缩的气缸轴；气缸轴的第一端可转动连接在安装座上，气缸轴的第二端可转动连接在机械手上，气缸轴伸长时，机械手绕其上端与安装座连接点向下转动，气缸轴缩短时，机械手绕其上端与安装座连接点向上转动；
控制终端；控制终端集成于安装座内，控制终端与用于检测传送带上产品优劣的检测单元信号连接，控制终端与气缸轴电连接，当检测单元发送剔除信号给控制终端时，控制终端控制气缸轴伸缩。
2.根据权利要求1所述的智能机器手结构，其特征在于，机械手包括第一机械手和第二机械手，第一机械手和第二机械手沿传动带行进方向分布；
控制终端包括计时单元，计时单元设置间隔时间t，控制终端接收第一剔除信号时控制第一机械手的气缸轴伸缩，控制终端自接收第一剔除信号起间隔时间t内接收到第二次剔除信号时，控制终端控制第二机械手的气缸轴伸缩。
3.根据权利要求1所述的智能机器手结构，其特征在于：机械手包括连接杆和推手，连接杆的上端可转动连接于安装座上，连接杆的下端固定用于推出不良品的推手，气缸轴的第二端可转动连接于连接杆上。
4.根据权利要求1所述的智能机器手结构，其特征在于：安装座下方设置两条传送带，安装座两侧均安装有机械手和气缸轴，安装座内集成两套控制终端，两套控制终端分别控制两侧的气缸轴。
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