CN111250406A - 基于视觉定位的pcb检测流水线自动放置方法及系统 - Google Patents

基于视觉定位的pcb检测流水线自动放置方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111250406A
CN111250406A CN202010182955.9A CN202010182955A CN111250406A CN 111250406 A CN111250406 A CN 111250406A CN 202010182955 A CN202010182955 A CN 202010182955A CN 111250406 A CN111250406 A CN 111250406A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pcb
axis
axis manipulator
detection
vision system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010182955.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111250406B (zh
Inventor
田治峰
张振
蔡园园
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Keweisheng Vision Technology Suzhou Co ltd
Original Assignee
Keweisheng Vision Technology Suzhou Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Keweisheng Vision Technology Suzhou Co ltd filed Critical Keweisheng Vision Technology Suzhou Co ltd
Priority to CN202010182955.9A priority Critical patent/CN111250406B/zh
Publication of CN111250406A publication Critical patent/CN111250406A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111250406B publication Critical patent/CN111250406B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/02—Measures preceding sorting, e.g. arranging articles in a stream orientating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
    • B07C5/361—Processing or control devices therefor, e.g. escort memory
    • B07C5/362—Separating or distributor mechanisms
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开基于视觉定位的PCB检测流水线自动放置系统，包括PCB上料区、四轴机械手、PCB检测设备和PCB放料区，四轴机械手用于抓取PCB上料区输送来的PCB板，并将PCB板运输至PCB检测设备，其特征在于：四轴机械手上固定有与其通信连接的视觉系统，四轴机械手包括固定在地面的基座，基座上转动连接有大臂，大臂远离基座的一端转动连接有小臂，小臂远离大臂的一端设置有伸缩杆，伸缩杆的输出轴朝下并固结有旋转轴，旋转轴上固结有用于吸取PCB板是吸盘，视觉系统包括相机和光源，相机固定在小臂靠近伸缩轴的一端，相机的镜头朝下，光源固定在旋转轴上。此外针对相机位置还公开了基于视觉定位的PCB检测流水线自动放置方法，减轻了机械手负载，提高了精度。

Description

基于视觉定位的PCB检测流水线自动放置方法及系统
技术领域
本发明涉及自动化生产技术领域，特别涉及基于视觉定位的PCB检测流水线自动放置方法及系统。
背景技术
在PCB制造行业，PCB板出厂之的电性检测必不可少。普遍的PCB制造厂采用的检测流水线，在检测流水线上设置限位结构，当PCB板随流水线移动时，限位结构先将PCB板限定在设定位置，然后再通过机械手来吸取和放置PCB板，吸取和放置PCB板的过程都是由机械手执行设定动作指令完成的。其中，吸取的过程，由于PCB板通过流水线上的位置可能在输送过程中产生不规律的偏移，若机械手仍执行设定动作指令，容易出现偏差，无法吸取限位结构的PCB板。即使吸取了PCB板，在放料至检测机构时，PCB板上的孔洞也无法准确卡入检测机构的引导栓，最后PCB板无法被固定在正确位置，而影响检测。因此常在PCB检测流水线上设置视觉系统对机械手进行矫正。
但现有的PCB检测流水线上，视觉系统设置多个，分别在流水线上机械手的取料区，和检测设备的放料区上，造成视觉系统的浪费。而固定在机械手上的视觉系统通常固定在机械手的吸盘处，跟随吸盘共同运动，虽然节省了视觉系统，方便视觉系统拍照、矫正机械手，但由于视觉系统的体积，需要增大吸盘的体积，且视觉系统增大了取料轴的负担，造成了机械手在运动过程中运动不稳、精度下降，缩短了机械手的寿命的。
发明内容
为克服上述缺点，本发明的目的在于提供基于视觉定位的PCB检测流水线自动放置方法及系统，在生产时，相机架设在四轴机械手的小臂上，大幅减轻了吸盘的负载，延长了四轴机械手的寿命的，也避免负载过大造成机械手在运动中不稳，精度下降；且相应的视觉定位方法，根据标定参数计算矫正信息并发送给四轴机械手，帮助其进行位置校正，提高了PCB板传输的精准性。
为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：基于视觉定位的PCB检测流水线自动放置系统，包括PCB上料区、四轴机械手、PCB检测设备和PCB放料区，所述四轴机械手用于抓取PCB上料区输送来的PCB板，并将所述PCB板运输至PCB检测设备，其特征在于：所述四轴机械手上固定有与其通信连接的视觉系统，所述四轴机械手包括固定在地面的基座，所述基座上转动连接有大臂，所述大臂远离基座的一端转动连接有小臂，所述小臂远离大臂的一端设置有伸缩杆，所述伸缩杆的输出轴朝下并固结有旋转轴，所述旋转轴的下端固结有用于吸取PCB板是吸盘，所述视觉系统包括相机和光源，所述相机固定在小臂靠近伸缩轴的一端，所述相机的镜头朝下，所述光源固定在旋转轴上。
本发明的有益效果是，视觉系统提高了四轴机械手的吸取PCB板的精准性，克服由于流水线的移动带来的PCB板的位置偏差，相机架设在四轴机械手的小臂上，大幅减轻了吸盘的负载，延长了四轴机械手的寿命的，也避免负载过大造成机械手在运动中不稳，精度下降。
优选地，所述PCB上料区设置有视觉系统的取像区，所述取像区位于四轴机械手的工作范围内，四轴机械手抓取进入取像区的PCB板。
优选地，所述PCB放料区通过四轴机械手与PCB检测设备连接，所述PCB放料区包括不良品放置区和良品输送区，所述不良品放置区为储存箱，所述良品输送区为输送带。
优选地，所述吸盘上设置有两个吸嘴。四轴机械手可同时运输两个PCB板至PCB板检测设备。
基于同一发明构思，本发明还提供基于视觉定位的PCB检测流水线自动放置方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1.针对不同PCB板生成标定参数，并将所述标定参数加载至四轴机械手上的视觉系统内；
S2.所述四轴机械手带动视觉系统共同运动，运动到PCB上料区上的取像区，所述视觉系统的相机拍摄PCB上料区的取像区的图像；
S3.将S2中拍摄的取像区的图像与标定参数进行对比运算，根据对比结果计算补偿值并反馈给所述四轴机械手，矫正所述四轴机械手的位姿；
S4.所述四轴机械手的位姿调整好后，向下做直线运动吸取PCB上料区的PCB板，并判断是否吸好PCB板；
S5.若吸取好PCB板，将所述PCB板运输至PCB检测设备的检测位置；
S6.所述视觉系统的相机对放置在检测位置的PCB板进行拍照，检测所述PCB板是否放置正确；
S7.所述检测设备对放置正确的PCB板进行检测；
S8.所述四轴机械手臂将S6中检测完成的PCB板输送至PCB放料区。
本发明的有益效果是，由于相机架设在四轴机械手的小臂上，四轴机械手在运动过程中，相机的坐标系在实时变化，构建不同位置处相机与四轴机械手坐标系的转化关系，提高了四轴机械手的吸取PCB板的精准性，克服由于流水线的移动带来的PCB板的位置偏差，通过不同标定参数兼容不同形状的PCB板。
优选地，所述步骤S1中标定参数的采集步骤如下：
S11.所述四轴机械手将放置在检测设备的检测位置上的PCB板吸出，将所述PCB板放置到PCB上料区上的取像区；
S12.所述视觉系统对S11中取像区的PCB板进行拍照，将得到的结果坐标记录为标准位置；
S13.所述四轴机械手将取像区的PCB板吸起后顺时针旋转固定角度θ，放下所述PCB板，所述视觉系统对放下的PCB板进行拍照，计算并记录顺时针方向的旋转中心；
S14.所述四轴机械手将S13步骤中取像区的PCB板吸起后逆时针旋转固定角度2θ，放下所述PCB板，所述视觉系统对放下的PCB板进行拍照，计算并记录顺时针方向的旋转中心；
S15.所述四轴机械手将S14步骤中取像区的PCB板吸起后顺时针旋转固定角度θ，复位至标准位置，放下所述PCB板后控制视觉拍照检测；
S16.所述视觉系统检测并对比前后S12和S15中两次的标准位置数据，判断是否存在误差；
S17.所述四轴机械手将S16中误差在范围内的PCB板吸起，向X方向移动固定距离，放下PCB板后控制视觉系统拍照检测；再吸起PCB板向Y方向移动固定距离，放下PCB板后控制视觉拍照检测；
S18.所述视觉系统根据步骤S17中的两次的检测结果，计算并记录校正系数；
S19.保存结果，生成标定参数。角度矫正与坐标矫正同时进行，标定计算四轴机械手的旋转中心时，采取分段标定的方式，从而满足角度矫正精度的需求。
优选地，所述步骤S16中，若所述误差大于标准值，则重复步骤S11－S15。
优选地，所述步骤S3中的对比结果包括坐标偏移量和角度偏移量，根据所述坐标偏移量与所述角度偏移量，校正所述四轴机械手的空间位置与旋转角度。
优选地，所述步骤S4中，若判断所述四轴机械手没有吸取PCB板，则将四轴机械手移动至取像区重现拍照，重复步骤S2－S3。
优选地，所述步骤S5中，若所述视觉系统检测到PCB板放置有误，则启动报警，便于人工复检矫正。
附图说明
图1为本实施例中基于视觉定位的PCB检测流水线自动放置系统的结构示意图；
图2为本实施例中四轴机械手和视觉系统结构示意图；
图3为本实施例中基于视觉定位的PCB检测流水线自动放置方法的工作流程图；
图4为本实施例标定参数的采集流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
参见附图1所示，本实施例中的基于视觉定位的PCB检测流水线自动放置系统，包括PCB上料区1、四轴机械手2、PCB检测设备3和PCB放料区4，所述四轴机械手2用于抓取PCB上料区1输送来的PCB板6，并将所述PCB板6运输至PCB检测设备3。PCB上料区1为传送带，靠近四轴机械手2的位置设置所述PCB上料区1设置有视觉系统5的取像区11，所述取像区11位于四轴机械手2的工作范围内，四轴机械手2抓取进入取像区11的PCB板6。所述PCB放料区4通过四轴机械手2与PCB检测设备3连接，所述PCB放料区4包括不良品放置区41和良品输送区42，所述不良品放置区41为储存箱，所述良品输送区42为输送带。四轴机械手2将PCB检测设备3检测合格的PCB板6吸取放置到良品输送区42，不合格的PCB板6吸取放置到不良品放置区41。四轴机械手2臂与PCB检测设备3通信连接，可接受PCB检测设备3的检测结果。
参见附图2，所述四轴机械手2上固定有与其通信连接的视觉系统5，所述四轴机械手2包括固定在地面的基座21，所述基座21上转动连接有大臂22，所述大臂22远离基座21的一端转动连接有小臂23。所述小臂23远离大臂22的一端设置有伸缩杆24，所述伸缩杆24的输出轴朝下并固结有旋转轴25，所述旋转轴25的上固结有用于吸取PCB板6是吸盘，吸盘古街在旋转轴25的下端面或侧面，吸盘的吸嘴7向下。四轴机械手2上还设置有驱动大臂22水平摆动、小臂23水平摆动、伸缩杆24垂直伸缩、旋转轴25旋转的驱动装置，四轴机械手2的大臂22、小臂23、伸缩杆24和旋转轴25的动作为现有技术，此处不再赘述。四轴机械手2通过大臂22和小臂23的复合摆动，实现四轴机械手X向和Y向的移动。所述视觉系统5包括相机51和光源52，所述相机51固定在小臂23靠近伸缩轴的一端，所述相机51的镜头朝下，所述相机51通过L型连接板固定在小臂23上。所述光源52固定在旋转轴25上，光源52发光点向下，用于照亮相机51的拍照区域。
所述吸盘上设置有两个吸嘴7，四轴机械手2可同时运输两个PCB板6至PCB检测设备3。
参见附图3，基于同一发明构思，本发明还提供基于视觉定位的PCB检测流水线自动放置方法：包括如下步骤：
S1.针对不同PCB板6生成标定参数，并将所述标定参数加载至四轴机械手2上的视觉系统5内；
S2.所述四轴机械手2带动视觉系统5共同运动，运动到PCB上料区1上的取像区11，所述视觉系统5的相机51拍摄PCB上料区1的取像区11的图像；
S3.将S2中拍摄的取像区11的图像与标定参数进行对比运算，根据对比结果计算补偿值并反馈给所述四轴机械手2，矫正所述四轴机械手2的位姿；
S4.所述四轴机械手2的位姿调整好后，向下做直线运动取像区11的PCB板6，并判断是否吸好PCB板6；
S5.若吸取好PCB板6，将所述PCB板6运输至PCB检测设备3的检测位置；
S6.所述视觉系统5的相机51对放置在检测位置的PCB板6进行拍照，检测所述PCB板6是否放置正确；
S7.所述检测设备对放置正确的PCB板6进行检测；
S8.所述四轴机械手2臂将S6中检测完成的PCB板6输送至PCB放料区4。
若四轴机械手2的吸嘴7为两个，需要吸取两个PCB板6时，吸取第二个PCB板6时，重复步骤S2－S4，机械手同时运输两个PCB板6至PCB检测设备3，PCB检测设备3上设置有多个检测位置。进行两次步骤S5分别对两个PCB板6进行检测。
参见附图4，所述步骤S1中可根据不同类型的PCB板6进项标定参数采集，标定参数的采集步骤如下：
S11.所述四轴机械手2将放置在PCB检测设备3的检测位置上的PCB板6吸出，将所述PCB板6放置到PCB上料区1上的取像区11；
S12.所述视觉系统5对S11中取像区11的PCB板6进行拍照，将得到的结果坐标记录为标准位置；
S13.所述四轴机械手2将取像区11的PCB板6吸起后顺时针旋转固定角度θ，放下所述PCB板6，所述视觉系统5对放下的PCB板6进行拍照，计算并记录顺时针方向的旋转中心；
S14.所述四轴机械手2将S13步骤中取像区11的PCB板6吸起后逆时针旋转固定角度2θ，放下所述PCB板6，所述视觉系统5对放下的PCB板6进行拍照，计算并记录顺时针方向的旋转中心；
S15.所述四轴机械手2将S14步骤中取像区11的PCB板6吸起后顺时针旋转固定角度θ，复位至标准位置，放下所述PCB板6后控制视觉拍照检测；
S16.所述视觉系统5检测并对比前后S12和S15中两次的标准位置数据，判断是否存在误差；
S17.所述四轴机械手2将S16中误差在范围内的PCB板6吸起，向X方向移动固定距离，放下PCB板6后控制视觉系统5拍照检测；再吸起PCB板6向Y方向移动固定距离，放下PCB板6后控制视觉拍照检测；
S18.所述视觉系统5根据步骤S17中的两次的检测结果，计算并记录校正系数；
S19.保存结果，生成标定参数。角度矫正与坐标矫正同时进行，标定计算四轴机械手2的旋转中心时，采取分段标定的方式，从而满足角度矫正精度的需求。
当四轴机械手2上的吸嘴7为两个时，步骤S11中四轴机械手2从PCB检测设备3设备吸取两个PCB板6。
所述步骤S16中，若所述误差大于标准值，则重复步骤S11－S15，重新开始标定参数。
所述步骤S3中的对比结果包括坐标偏移量和角度偏移量，根据所述坐标偏移量与所述角度偏移量，校正所述四轴机械手2的空间位置与旋转角度。
所述步骤S4中，若判断四轴机械手2没有吸取PCB板6，则将四轴机械手2移动至取像区11重现拍照。所述步骤S6中，若所述视觉系统5检测到PCB板6放置有误，则启动报警，便于人工复检矫正。
计算补偿值的步骤包括获取PCB板6在取像区11的坐标和偏转角，根据角度和旋转中心重新计算坐标，计算新坐标与标准位置的偏差，将视觉坐标系中的位移偏差转换至四轴机械手2的坐标系，
以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.基于视觉定位的PCB检测流水线自动放置系统，包括PCB上料区、四轴机械手、PCB检测设备和PCB放料区，所述四轴机械手用于抓取PCB上料区输送来的PCB板，并将所述PCB板运输至PCB检测设备，其特征在于：所述四轴机械手上固定有与其通信连接的视觉系统，所述四轴机械手包括固定在地面的基座，所述基座上转动连接有大臂，所述大臂远离基座的一端转动连接有小臂，所述小臂远离大臂的一端设置有伸缩杆，所述伸缩杆的输出轴朝下并固结有旋转轴，所述旋转轴上固结有用于吸取PCB板是吸盘，所述视觉系统包括相机和光源，所述相机固定在小臂靠近伸缩轴的一端，所述相机的镜头朝下，所述光源固定在旋转轴上。
2.根据权利要求1所述的基于视觉定位的PCB检测流水线自动放置系统，其特征在于：所述PCB上料区设置有视觉系统的取像区，所述取像区位于四轴机械手的工作范围内。
3.根据权利要求1所述的基于视觉定位的PCB检测流水线自动放置系统，其特征在于：所述PCB放料区通过四轴机械手与PCB检测设备连接，所述PCB放料区包括不良品放置区和良品输送区，所述不良品放置区为储存箱，所述良品输送区为输送带。
4.根据权利要求1所述的基于视频定位的PCB检测流水线自动放置系统，其特征在于：所述吸盘上设置有两个吸嘴。
5.基于视觉定位的PCB检测流水线自动放置方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1.针对不同PCB板生成标定参数，并将所述标定参数加载至四轴机械手上的视觉系统内；
S2.所述四轴机械手带动视觉系统共同运动，运动到PCB上料区上的取像区，所述视觉系统的相机拍摄PCB上料区的取像区的图像；
S3.将S2中拍摄的取像区的图像与标定参数进行对比运算，根据对比结果计算补偿值并反馈给所述四轴机械手，矫正所述四轴机械手的位姿；
S4.所述四轴机械手的位姿调整好后，向下做直线运动吸取PCB上料区的PCB板，并判断是否吸好PCB板；
S5.若吸取好PCB板，将所述PCB板运输至PCB检测设备的检测位置；
S6.所述视觉系统的相机对放置在检测位置的PCB板进行拍照，检测所述PCB板是否放置正确；
S7.所述检测设备对放置正确的PCB板进行检测；
S8.所述四轴机械手臂将S6中检测完成的PCB板输送至PCB放料区。
6.根据权利要求5所述的基于视觉定位的PCB检测流水线自动放置方法，其特征在于：所述步骤S1中标定参数的采集步骤如下：
S11.所述四轴机械手将放置在PCB检测设备的检测位置上的PCB板吸出，将所述PCB板放置到PCB上料区上的取像区；
S12.所述视觉系统对S11中取像区的PCB板进行拍照，将得到的结果坐标记录为标准位置；
S13.所述四轴机械手将取像区的PCB板吸起后顺时针旋转固定角度θ，放下所述PCB板，所述视觉系统对放下的PCB板进行拍照，计算并记录顺时针方向的旋转中心；
S14.所述四轴机械手将S13步骤中取像区的PCB板吸起后逆时针旋转固定角度2θ，放下所述PCB板，所述视觉系统对放下的PCB板进行拍照，计算并记录顺时针方向的旋转中心；
S15.所述四轴机械手将S14步骤中取像区的PCB板吸起后顺时针旋转固定角度θ，复位至标准位置，放下所述PCB板后控制视觉拍照检测；
S16.所述视觉系统检测并对比前后S12和S15中两次的标准位置数据，判断是否存在误差；
S17.所述四轴机械手将S16中误差在范围内的PCB板吸起，向X方向移动固定距离，放下PCB板后控制视觉系统拍照检测；再吸起PCB板向Y方向移动固定距离，放下PCB板后控制视觉拍照检测；
S18.所述视觉系统根据步骤S17中的两次的检测结果，计算并记录校正系数；
S19.当所有位置标定结束后，保存结果，生成标定参数。
7.根据权利要求6所述的居于视觉定位的PCB检测流水线自动放置方法，其特征在于：所述步骤S16中，若所述误差大于标准值，则重复步骤S11－S15。
8.根据权利要求5所述的基于视觉定位的PCB检测流水线自动放置方法，其特征在于：所述步骤S3中的对比结果包括坐标偏移量和角度偏移量，根据所述坐标偏移量与所述角度偏移量，校正所述四轴机械手的空间位置与旋转角度。
9.根据权利要求5所述的基于视觉定位的PCB检测流水线自动放置方法，其特征在于：所述步骤S4中，若判断四轴机械手没有吸取PCB板，则将四轴机械手移动至取像区重现拍照，重复步骤S2－S3。
10.根据权利要求5所述的基于视觉定位的PCB检测流水线自动放置方法，其特征在于：所述步骤S6中，若所述视觉系统检测到PCB板放置有误，则启动报警。
CN202010182955.9A 2020-03-16 2020-03-16 基于视觉定位的pcb检测流水线自动放置方法及系统 Active CN111250406B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010182955.9A CN111250406B (zh) 2020-03-16 2020-03-16 基于视觉定位的pcb检测流水线自动放置方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010182955.9A CN111250406B (zh) 2020-03-16 2020-03-16 基于视觉定位的pcb检测流水线自动放置方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111250406A true CN111250406A (zh) 2020-06-09
CN111250406B CN111250406B (zh) 2023-11-14

Family

ID=70946018

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010182955.9A Active CN111250406B (zh) 2020-03-16 2020-03-16 基于视觉定位的pcb检测流水线自动放置方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111250406B (zh)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111744803A (zh) * 2020-07-07 2020-10-09 常州市瑾瑜精密科技有限公司 自动化生产分配设备
CN111871842A (zh) * 2020-08-12 2020-11-03 横店集团东磁股份有限公司 一种异形产品多尺寸自动测量的设备及其实现方法
CN111899629A (zh) * 2020-08-04 2020-11-06 菲尼克斯(南京)智能制造技术工程有限公司 柔性机器人教学系统和方法
CN111964591A (zh) * 2020-08-28 2020-11-20 苏州天准科技股份有限公司 电子产品零部件检测系统
CN112607142A (zh) * 2020-12-29 2021-04-06 杭州千岛湖瑞淳机器人研究院有限公司 一种咖啡杯装入隔板设备
CN112692840A (zh) * 2020-12-10 2021-04-23 安徽巨一科技股份有限公司 一种基于机器视觉配合机械手定位引导和标定方法
CN112938407A (zh) * 2021-03-22 2021-06-11 珠海格力智能装备有限公司 抓取装置以及抓取方法
CN113447441A (zh) * 2021-08-20 2021-09-28 东莞市语艺智能设备有限公司 一种全自动视觉检测装置及其检测方法
CN113484732A (zh) * 2021-07-26 2021-10-08 广东喜珍电路科技有限公司 一种用于提高pcb电测效率的方法
CN113751989A (zh) * 2021-10-08 2021-12-07 南京航空航天大学 一种基于机器视觉的超声电机定子定位装置及其工作方法
CN113825387A (zh) * 2021-11-01 2021-12-21 深圳市乐福衡器有限公司 一种电子秤底座pcb板组装设备及其加工流水线
CN114310597A (zh) * 2022-02-28 2022-04-12 湖南宇环智能装备有限公司 一种用于硬脆材料磨削加工的磨床
CN114474055A (zh) * 2022-01-25 2022-05-13 南京航空航天大学苏州研究院 一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装
CN114725753A (zh) * 2022-02-28 2022-07-08 福建星云电子股份有限公司 一种基于视觉引导的自动对插方法及系统

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR960013140A (ko) * 1994-09-29 1996-04-20 김정덕 시각 인식장치를 채용한 인쇄회로기판 검사 시스템의 원점 보정방법
JP2006082171A (ja) * 2004-09-15 2006-03-30 Fuji Photo Film Co Ltd 多関節ロボットのツール位置補正方法
CN103587765A (zh) * 2013-10-22 2014-02-19 东莞劲胜精密组件股份有限公司 一种logo自动贴合方法及设备
CN105729472A (zh) * 2016-04-19 2016-07-06 惠州先进制造产业技术研究中心有限公司 一种基于机器视觉的球泡灯分拣和装箱系统及方法
CN205852155U (zh) * 2016-07-29 2017-01-04 长沙金诺自动化技术有限公司 一种pcb板上料模组
TWI575645B (zh) * 2016-06-06 2017-03-21 盟立自動化股份有限公司 採用雙攝像鏡頭為對位平台上的物件進行對位的方法、顯示面板之基板對位上膠的方法和顯示面板之上下基板的對位方法
CN107363823A (zh) * 2017-06-21 2017-11-21 深圳市恒科通机器人有限公司 机械臂的坐标标定方法
CN207798649U (zh) * 2018-01-09 2018-08-31 科为升视觉技术（苏州）有限公司 基于图像识别的pcb自动上料检测系统
CN109146980A (zh) * 2018-08-12 2019-01-04 浙江农林大学 基于单目视觉的优化的深度提取和被动测距方法
CN109238135A (zh) * 2018-07-30 2019-01-18 珠海市运泰利自动化设备有限公司 一种基于视觉精准定位来料到测试箱的方法
CN110497187A (zh) * 2019-07-31 2019-11-26 浙江大学山东工业技术研究院 基于视觉引导的太阳花模组装配系统
CN110497437A (zh) * 2019-08-27 2019-11-26 浙江大学 结合视觉识别并针对茶具抓取的机械臂装置及使用方法
CN110842928A (zh) * 2019-12-04 2020-02-28 中科新松有限公司 一种复合机器人视觉引导定位装置及方法
CN212263890U (zh) * 2020-03-16 2021-01-01 科为升视觉技术（苏州）有限公司 基于视觉定位的pcb检测流水线自动放置系统

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR960013140A (ko) * 1994-09-29 1996-04-20 김정덕 시각 인식장치를 채용한 인쇄회로기판 검사 시스템의 원점 보정방법
JP2006082171A (ja) * 2004-09-15 2006-03-30 Fuji Photo Film Co Ltd 多関節ロボットのツール位置補正方法
CN103587765A (zh) * 2013-10-22 2014-02-19 东莞劲胜精密组件股份有限公司 一种logo自动贴合方法及设备
CN105729472A (zh) * 2016-04-19 2016-07-06 惠州先进制造产业技术研究中心有限公司 一种基于机器视觉的球泡灯分拣和装箱系统及方法
TWI575645B (zh) * 2016-06-06 2017-03-21 盟立自動化股份有限公司 採用雙攝像鏡頭為對位平台上的物件進行對位的方法、顯示面板之基板對位上膠的方法和顯示面板之上下基板的對位方法
CN205852155U (zh) * 2016-07-29 2017-01-04 长沙金诺自动化技术有限公司 一种pcb板上料模组
CN107363823A (zh) * 2017-06-21 2017-11-21 深圳市恒科通机器人有限公司 机械臂的坐标标定方法
CN207798649U (zh) * 2018-01-09 2018-08-31 科为升视觉技术（苏州）有限公司 基于图像识别的pcb自动上料检测系统
CN109238135A (zh) * 2018-07-30 2019-01-18 珠海市运泰利自动化设备有限公司 一种基于视觉精准定位来料到测试箱的方法
CN109146980A (zh) * 2018-08-12 2019-01-04 浙江农林大学 基于单目视觉的优化的深度提取和被动测距方法
CN110497187A (zh) * 2019-07-31 2019-11-26 浙江大学山东工业技术研究院 基于视觉引导的太阳花模组装配系统
CN110497437A (zh) * 2019-08-27 2019-11-26 浙江大学 结合视觉识别并针对茶具抓取的机械臂装置及使用方法
CN110842928A (zh) * 2019-12-04 2020-02-28 中科新松有限公司 一种复合机器人视觉引导定位装置及方法
CN212263890U (zh) * 2020-03-16 2021-01-01 科为升视觉技术（苏州）有限公司 基于视觉定位的pcb检测流水线自动放置系统

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
林强强;金守峰;马秋瑞;张浩;: "面向机器人抓取的零散工件识别与测量方法", 西安工程大学学报, no. 02, pages 192 - 197 *
路清彦;王中任;: "机器人视觉定位误差分析与试验研究", 装备制造技术, no. 08, pages 104 - 106 *

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111744803B (zh) * 2020-07-07 2022-08-26 常州市瑾瑜精密科技有限公司 自动化生产分配设备
CN111744803A (zh) * 2020-07-07 2020-10-09 常州市瑾瑜精密科技有限公司 自动化生产分配设备
CN111899629A (zh) * 2020-08-04 2020-11-06 菲尼克斯(南京)智能制造技术工程有限公司 柔性机器人教学系统和方法
CN111899629B (zh) * 2020-08-04 2022-06-10 菲尼克斯(南京)智能制造技术工程有限公司 柔性机器人教学系统和方法
CN111871842A (zh) * 2020-08-12 2020-11-03 横店集团东磁股份有限公司 一种异形产品多尺寸自动测量的设备及其实现方法
CN111964591B (zh) * 2020-08-28 2021-12-28 苏州天准科技股份有限公司 电子产品零部件检测系统
CN111964591A (zh) * 2020-08-28 2020-11-20 苏州天准科技股份有限公司 电子产品零部件检测系统
CN112692840A (zh) * 2020-12-10 2021-04-23 安徽巨一科技股份有限公司 一种基于机器视觉配合机械手定位引导和标定方法
CN112607142A (zh) * 2020-12-29 2021-04-06 杭州千岛湖瑞淳机器人研究院有限公司 一种咖啡杯装入隔板设备
CN112607142B (zh) * 2020-12-29 2022-03-18 杭州千岛湖瑞淳机器人研究院有限公司 一种咖啡杯装入隔板设备
CN112938407A (zh) * 2021-03-22 2021-06-11 珠海格力智能装备有限公司 抓取装置以及抓取方法
CN112938407B (zh) * 2021-03-22 2022-08-02 珠海格力智能装备有限公司 抓取装置以及抓取方法
CN113484732A (zh) * 2021-07-26 2021-10-08 广东喜珍电路科技有限公司 一种用于提高pcb电测效率的方法
CN113447441A (zh) * 2021-08-20 2021-09-28 东莞市语艺智能设备有限公司 一种全自动视觉检测装置及其检测方法
CN113751989A (zh) * 2021-10-08 2021-12-07 南京航空航天大学 一种基于机器视觉的超声电机定子定位装置及其工作方法
CN113825387A (zh) * 2021-11-01 2021-12-21 深圳市乐福衡器有限公司 一种电子秤底座pcb板组装设备及其加工流水线
CN113825387B (zh) * 2021-11-01 2023-08-11 深圳市乐福衡器有限公司 一种电子秤底座pcb板组装设备及其加工流水线
CN114474055A (zh) * 2022-01-25 2022-05-13 南京航空航天大学苏州研究院 一种基于四轴机器人的视觉检测真空吸取工装
CN114310597A (zh) * 2022-02-28 2022-04-12 湖南宇环智能装备有限公司 一种用于硬脆材料磨削加工的磨床
CN114725753A (zh) * 2022-02-28 2022-07-08 福建星云电子股份有限公司 一种基于视觉引导的自动对插方法及系统
CN114310597B (zh) * 2022-02-28 2023-11-21 湖南宇环智能装备有限公司 一种用于硬脆材料磨削加工的磨床

Also Published As

Publication number Publication date
CN111250406B (zh) 2023-11-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111250406B (zh) 基于视觉定位的pcb检测流水线自动放置方法及系统
US10650543B2 (en) Component mounting device
US5249356A (en) Method and apparatus for mounting electronic component
JP4865492B2 (ja) 装着部品検査方法
CN104793126A (zh) Pcb板自动检测装置及检测方法
JP2015095586A (ja) 基板検査方法
WO2019011289A1 (zh) 机械手的底照视觉系统及其工作方法
JP2016096174A (ja) 部品実装機および部品実装ヘッド
CN212263890U (zh) 基于视觉定位的pcb检测流水线自动放置系统
JP2005072046A (ja) 電子部品実装装置
JP2006108457A (ja) 電子部品実装装置の搭載誤差検出方法及び装置
CN113814984B (zh) 一种用于机器人放料的动态影像定位方法及系统
JP4909255B2 (ja) 部品実装装置におけるヘッド移動位置補正方法及び同装置
JP2017191888A (ja) 部品実装機および部品実装ヘッド
JP2009117488A (ja) 部品実装装置ならびに部品吸着方法および部品搭載方法
JP4681174B2 (ja) 電子部品自動装着装置
JP3860919B2 (ja) 部品認識装着装置及び部品認識方法
JPH11186796A (ja) 部品装着装置
JP7117507B2 (ja) 部品装着方法および部品装着装置
JP3592320B2 (ja) 表面実装機
JPH09246794A (ja) 電子部品実装装置および電子部品実装装置におけるノズルの位置検出方法
JP2612980B2 (ja) 表面実装機におけるキャリブレーション方法
JPH06125198A (ja) 表面実装機
JPH0683945A (ja) 物品認識装置
JP2004319854A (ja) 部品搭載装置及び吸着状態検出方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant