CN111231941B - 自动驻车的方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种自动驻车方法、装置及车辆，该方法包括：在车辆静止后，确定所述车辆是否下电；在确定所述车辆下电时，确定所述车辆的发动机在所述车辆下电对应的点火周期内是否启动过；所述点火周期包括所述车辆上电至所述车辆下电的周期；在所述车辆的发动机在所述车辆下电前启动过时，确定在所述车辆下电前的第一预设时间内是否接收到操作指令；根据所述操作指令的接收结果确定是否自动驻车。

Description

自动驻车的方法、装置及车辆

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种自动驻车的方法、装置及车辆。

背景技术

随着车辆的电子化与自动化程度越来越高，如今车辆的一些传统功能已经可以通过电子系统来实现。EPB(Electrical Park Brake，电子驻车制动系统)可以取代传统拉杆手刹的功能，并且比传统的拉杆手刹更安全便捷，也更节省空间。但是，现在的EPB系统对是否需要驻车的判断逻辑简单，判断条件单一，无法灵活适用不同的驻车场景，使得现有的自动驻车的应用不够广泛。

发明内容

为了解决上述问题，本公开提供一种自动驻车的方法、装置及车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动驻车的方法，包括：

在车辆静止后，确定所述车辆是否下电；

在确定所述车辆下电时，确定所述车辆的发动机在所述车辆下电对应的点火周期内是否启动过；所述点火周期包括所述车辆上电至所述车辆下电的周期；

在所述车辆的发动机在所述车辆下电前启动过时，确定在所述车辆下电前的第一预设时间内是否接收到操作指令；

根据所述操作指令的接收结果确定是否自动驻车。

可选地，所述确定所述车辆的发动机在所述车辆下电对应的点火周期内是否启动过以后，所述方法还包括：

在所述车辆的发动机在所述车辆下电前未启动过时，确定不自动驻车。

可选地，所述确定在所述车辆下电前的第一预设时间内是否接收到操作指令包括：

在所述第一预设时间内确定对驻车操作开关的触发是否满足预设触发条件；

在确定对驻车操作开关的触发满足所述预设触发条件时，确定接收到所述操作指令；

在确定对驻车操作开关的触发不满足所述预设触发条件时，确定未接收到所述操作指令。

可选地，所述预设触发条件包括：

对所述驻车操作开关的连续触发时间达到第二预设时间；或者，

在第三预设时间内，对所述驻车操作开关的触发次数达到预设次数。

可选地，所述根据所述操作指令的接收结果确定是否自动驻车包括：

在达到所述第一预设时间时，若未接收到所述操作指令，则确定自动驻车；

在所述第一预设时间内接收到所述操作指令时，确定不自动驻车。

可选地，在所述确定自动驻车前，所述方法还包括：

获取所述车辆当前的挡位，并确定所述挡位是否为停车挡；

所述确定自动驻车包括：

在确定所述挡位为停车挡时，确定自动驻车。

可选地，所述方法还包括：

在确定所述挡位为非停车挡时，判断主驾驶座对应的车门是否开启；

当所述车门开启时，确定自动驻车；

当所述车门未开启时，确定不自动驻车。

可选地，在所述车门开启时，确定自动驻车前，所述方法还包括：

确定车辆稳定控制器ESC是否唤醒；

所述当所述车门开启时，确定自动驻车包括：

在所述车门开启时，

若所述ESC唤醒，则通过所述ESC自动驻车；

若所述ESC未唤醒，则唤醒所述ESC，并通过所述ESC自动驻车。

可选地，在根据所述操作指令的接收结果确定是否自动驻车后，所述方法还包括：

在确定自动驻车时，确定所述车辆是否位于坡道上；

在所述车辆位于所述坡道上时，获取所述车辆所处的坡道的坡度；

根据所述坡度计算驻车力，并按照所述驻车力进行驻车。

可选地，所述获取所述车辆所处的坡道的坡度，包括：

通过纵向加速度传感器采集车辆的纵向加速度；

根据所述纵向加速度和重力加速度计算坡道的角度；

根据坡道的角度计算坡道的坡度。

可选地，所述根据所述坡度计算驻车力，包括：

获取预先设置的驻车力计算参数，所述驻车力计算参数包括轮胎滚动半径、后制动盘制动半径以及车辆安全系数；

获取车辆的载重总量；

根据所述坡度、所述轮胎滚动半径、所述后制动盘制动半径和所述车辆安全系数以及所述车辆的载重总量计算所述驻车力。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种自动驻车的装置，包括：

状态确定模块，用于在车辆静止后，确定所述车辆是否下电；

工作确定模块，用于在确定所述车辆下电时，确定所述车辆的发动机在所述车辆下电对应的点火周期内是否启动过；所述点火周期包括所述车辆上电至所述车辆下电的周期；

指令确定模块，用于在所述车辆的发动机在所述车辆下电前启动过时，确定在所述车辆下电前的第一预设时间内是否接收到操作指令；

执行模块，用于根据所述操作指令的接收结果确定是否自动驻车。

可选地，所述装置还包括：

驻车确定模块，用于在所述车辆的发动机在所述车辆下电前未启动过时，确定不自动驻车。

可选地，所述指令确定模块包括：

条件确定子模块，用于在所述第一预设时间内确定对驻车操作开关的触发是否满足预设触发条件；

在确定对驻车操作开关的触发满足所述预设触发条件时，确定接收到所述操作指令；

在确定对驻车操作开关的触发不满足所述预设触发条件时，确定未接收到所述操作指令。

可选地，所述条件确定子模块用于在所述第一预设时间内确定对所述驻车操作开关的连续触发时间达到第二预设时间；或者，

在所述第一预设时间内，确定在第三预设时间内对所述驻车操作开关的触发次数达到预设次数。

可选地，所述执行模块，用于在达到所述第一预设时间时，若未接收到所述操作指令，则确定自动驻车；在所述第一预设时间内接收到所述操作指令时，确定不自动驻车。

可选地，所述执行模块，还用于在所述确定自动驻车前，获取所述车辆当前的挡位，并确定所述挡位是否为停车挡；在确定所述挡位为停车挡时，确定自动驻车。

可选地，所述执行模块，还用于在确定所述挡位为非停车挡时，判断主驾驶座对应的车门是否开启；当所述车门开启时，确定自动驻车；当所述车门未开启时，确定不自动驻车。

可选地，所述执行模块，还用于在所述车门开启时，确定自动驻车前，确定车辆稳定控制器ESC是否唤醒；在所述车门开启时，若所述ESC唤醒，则通过所述ESC自动驻车；若所述ESC未唤醒，则唤醒所述ESC，并通过所述ESC自动驻车。

可选地，所述装置还包括，驻车力计算模块，包括：

坡道确定子模块，用于在确定自动驻车时，确定所述车辆是否位于坡道上；

坡度获取子模块，用于在所述车辆位于所述坡道上时，获取所述车辆所处的坡道的坡度；

驻车力计算子模块，用于根据所述坡度计算驻车力，并按照所述驻车力进行驻车。

可选地，所述坡度获取子模块，用于通过纵向加速度传感器采集车辆的纵向加速度；根据所述纵向加速度和重力加速度计算坡道的角度；根据坡道的角度计算坡道的坡度。

可选地，所述驻车力计算子模块，用于获取预先设置的驻车力计算参数，所述驻车力计算参数包括轮胎滚动半径、后制动盘制动半径以及车辆安全系数；获取车辆的载重总量；根据所述坡度、所述轮胎滚动半径、所述后制动盘制动半径和所述车辆安全系数以及所述车辆的载重总量计算所述驻车力。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括上述自动驻车的装置。

通过上述技术方案，根据发动机的启动状态以及操作指令的接收结果灵活的进行自动驻车的判断，能够适用于不同的驻车场景，使得自动驻车的应用更加广泛。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种自动驻车方法的流程图。

图2是根据另一示例性实施例示出的一种自动驻车方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种自动驻车装置的框图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

首先，对本公开的应用场景进行说明。EPB(Electrical Park Brake，电子驻车制动系统)可以取代传统手刹的功能，现有技术中，在需要进行驻车时按下车辆中设置的EPB按钮，在需要释放EPB时只需再按下按钮或者踩下踏板，在按下EPB按钮后，可以通过停车时的挡位判断是否需要自动驻车。但是仅仅通过挡位判断是否自动驻车的判断逻辑过于简单，判断条件也过于单一，对于实际不同的驻车场景无法灵活适用，使得现有的自动驻车的应用不够广泛。

下面结合具体实施例对本公开进行详细说明。

图1是根据一示例性实施例示出的一种自动驻车方法的流程图，如图1所示，该方法包括：

S101、在车辆静止后，确定该车辆是否下电。

在本步骤中，考虑到当车辆还在行驶或滑动时，不能进行驻车，否则可能会使后轮抱死，发送侧滑、翻车等危险，因此，本步骤在确定该车辆是否下电前，需要先确定车辆是否静止，其中，可以通过车辆的速度传感器确定车辆是否静止，当该速度传感器检测到车辆的速度为零时，则可以确定车辆处于静止状态。

在车辆静止后，可以确定车辆点火开关是否关闭，当车辆的点火开关关闭时，可以确定车辆已下电，当该车辆的点火开关未关闭时，可以确定车辆未下电。

S102、在确定该车辆下电时，确定该车辆的发动机在该车辆下电对应的点火周期内是否启动过。

其中，该点火周期包括该车辆上电至该车辆下电的周期。

S103、在该车辆的发动机在该车辆下电前启动过时，确定在该车辆下电前的第一预设时间内是否接收到操作指令。

在一种可能的实现方式中，可以在该第一预设时间内确定对驻车操作开关的触发是否满足预设触发条件，在确定对驻车操作开关的触发满足该预设触发条件时，确定接收到该操作指令，在确定对驻车操作开关的触发不满足该预设触发条件时，确定未接收到该操作指令。

其中，该预设触发条件可以包括以下两个条件中的任一个：

条件一：对该驻车操作开关的连续触发时间达到第二预设时间。

这里，在该第一预设时间内确定对该驻车操作开关(如EPB按钮等)的连续触发时间是否达到第二预设时间，在确定对该驻车操作开关的连续触发时间达到该第二预设时间时，确定接收到该操作指令，在确定对该驻车操作开关的连续触发时间未达到该第二预设时间时，确定未接收到该操作指令。

例如，该连续触发可以是对该驻车操作开关的持续按压，该第一预设时间可以是10秒，该第二预设时间可以是2秒，则在车辆下电前10秒内，该驻车操作开关被连续按压2秒或以上，可以确定对该驻车操作开关的连续触发时间达到第二预设时间，即可以确定接收到该操作指令；该驻车操作开关被连续按压未达到2秒，可以确定对该驻车操作开关的连续触发时间未达到第二预设时间，即可以确定未接收到该操作指令。

条件二，在第三预设时间内，对该驻车操作开关的触发次数达到预设次数。

这里，在该第一预设时间内，确定第三预设时间中对该驻车操作开关的触发次数是否达到预设次数，在确定对该驻车操作开关的触发次数达到预设次数时，确定接收到该操作指令，在确定对该驻车操作开关的触发次数未达到预设次数时，确定未接收到该操作指令。

例如，该连续触发可以是对该驻车操作开关的连续点击，该第一预设时间可以是10秒，该第三预设时间可以是2秒，该预设次数可以是3次，则在车辆下电前10秒内，该驻车操作开关在2秒内被连续点击3次，可以确定接收到该操作指令；在车辆下电前10秒内，该驻车操作开关在2秒内被连续点击的次数不足3次，可以确定未接收到该操作指令。

在一种可能的实现方式中，当车辆的发动机在该车辆下电对应的点火周期内没有启动过时，可以确定不自动驻车。

这里考虑到当车辆故障需要拖车，或者当车辆需要长期停放或者长途运输时，如果使用EPB自动驻车会造成车辆制动系统的损坏，示例地，当车辆故障需要拖车时，如果使用EPB自动驻车会导致车辆无法移动甚至损坏制动系统；当需要长期停放或者长途运输时，如果使用EPB自动驻车会导致制动器生锈，因此，通过判断发动机的启动状态，当确定发动机没有启动过时，可以认为车辆不需要进行驾驶，并由此推断车辆需要拖车、长期停放或长途运输，因此不自动驻车，可以保护车辆的制动系统不被损坏。

例如，当车辆故障时，打开点火开关，不对发动机进行操作，再关闭点火开关，可以确定不自动驻车，这样，在车辆下电后可以对车辆进行拖拉，不会对车辆的设备造成损坏。再如，当车辆需要进行海运时，打开点火开关，不对发动机进行操作，再关闭点火开关，可以确定不自动驻车，这样，在车辆下电后再对车辆进行运输，不会使车辆制动器因长期暴露在外而生锈。

S104、根据该操作指令的接收结果确定是否自动驻车。

在本步骤中，在达到该第一预设时间时，若未接收到该操作指令，则确定自动驻车，在该第一预设时间内接收到该操作指令时，确定不自动驻车。

这样，根据是否接收到操作指令确定是否自动驻车，可以使用户可以根据实际情况确定是否驻车，因为不需要用户自行确定车辆的状态后再手动选择是否驻车，所以与停车后再手动选择是否进行驻车的方式相比更安全方便，而比起只通过档位判断是否自动驻车的方式更灵活。

另外，考虑到车辆的挡位是否处于停车挡也能够在一定程度上反映用户是否需要驻车，因此，在本公开另一实施例中，还可以获取该车辆当前的挡位，并确定该挡位是否为停车挡，在确定该挡位为停车挡时，确定自动驻车，从而更加准确的判断是否需要驻车。

需要说明的是，考虑到用户可能在停车后忘记将档位调整至停车挡，若用户此时开门离开车，可能车辆会有滑动危险，因此，在确定该挡位为非停车挡时，可以判断主驾驶座对应的车门是否开启，当该车门开启时，确定自动驻车，当该车门未开启时，确定不自动驻车。

例如，用户停车后在车辆中处理事务，忘记了调整车辆挡位，在车辆下电后，用户开门离开车，此时，在确定车辆的车门开启后，可以对车辆自动驻车，以保证车辆的停车安全。

另外，在确定自动驻车前，可以先确定车辆的ESC(Electrical SpeedController，电子稳定控制系统)是否唤醒，若ESC唤醒，可以通过ESC自动驻车；若ESC未唤醒，则通过主驾驶车门的开启动作唤醒BCM(Body Control Module，车体控制模块)，由BCM通过车辆的CCAN(Chassis Controller Area Network，车辆底盘控制器区域网络)唤醒车辆的ESC，再由车辆ESC自动驻车。

通过这种方法，根据发动机的启动状态以及操作指令的接收结果灵活的进行自动驻车的判断，能够适用于不同的驻车场景，使得自动驻车的应用更加广泛。

图2是根据一示例性实施例示出的一种自动驻车方法的流程图，如图2所示，该方法包括：

S201、在车辆静止后，确定该车辆是否下电。

在本步骤中，考虑到当车辆还在行驶或滑动时，不能进行驻车，否则可能会使后轮抱死，发送侧滑、翻车等危险，因此，本步骤需要在确定该车辆是否下电前，先确定车辆是否静止，其中，可以通过车辆的速度传感器确定车辆是否静止，当该速度传感器检测到车辆的速度为零时，则可以确定车辆处于静止状态。

在车辆静止后，可以确定车辆点火开关是否关闭，当车辆的点火开关关闭时，可以确定车辆已下电，当该车辆的点火开关未关闭时，可以确定车辆未下电。

在确定该车辆下电时，执行步骤S202。

在确定该车辆未下电时，不自动驻车。

S202、确定该车辆的发动机在该车辆下电对应的点火周期内是否启动过。

该点火周期包括该车辆上电至该车辆下电的周期。

在确定该车辆的发动机在该车辆下电对应的点火周期内启动过时，执行步骤S203。

在确定该车辆的发动机在该车辆下电对应的点火周期内没有启动过时，确定不自动驻车。

这里考虑到当车辆故障需要拖车，或者当车辆需要长期停放或者长途运输时，如果使用EPB自动驻车会造成车辆制动系统的损坏，示例地，当车辆故障需要拖车时，如果使用EPB自动驻车会导致车辆无法移动甚至损坏制动系统；当需要长期停放或者长途运输时，如果使用EPB自动驻车会导致制动器生锈，因此，通过判断发动机的启动状态，当确定发动机没有启动过时，可以认为车辆不需要进行驾驶，并由此推断车辆需要拖车、长期停放或长途运输，因此不自动驻车，可以保护车辆的制动系统不被损坏。

例如，当车辆故障时，打开点火开关，不对发动机进行操作，再关闭点火开关，可以确定不自动驻车，这样，在车辆下电后可以对车辆进行拖拉，不会对车辆的设备造成损坏。再如，当车辆需要进行海运时，打开点火开关，不对发动机进行操作，再关闭点火开关，可以确定不自动驻车，这样，在车辆下电后再对车辆进行运输，不会使车辆制动器因长期暴露在外而生锈。

S203、确定在该车辆下电前的第一预设时间内是否接收到操作指令。

在一种可能的实现方式中，可以在该第一预设时间内确定对驻车操作开关的触发是否满足预设触发条件，在确定对驻车操作开关的触发满足该预设触发条件时，确定接收到该操作指令，在确定对驻车操作开关的触发不满足该预设触发条件时，确定未接收到该操作指令。

其中，该预设触发条件可以包括以下两个条件中的任一个：

条件一：对该驻车操作开关的连续触发时间达到第二预设时间。

这里，在该第一预设时间内确定对该驻车操作开关的连续触发时间是否达到第二预设时间，在确定对该驻车操作开关的连续触发时间达到该第二预设时间时，确定接收到该操作指令，在确定对该驻车操作开关的连续触发时间未达到该第二预设时间时，确定未接收到该操作指令。

例如，该连续触发可以是对该驻车操作开关的持续按压，该第一预设时间可以是10秒，该第二预设时间可以是2秒，则在车辆下电前10秒内，该驻车操作开关被连续按压2秒或以上，可以确定对该驻车操作开关的连续触发时间达到第二预设时间，即可以确定接收到该操作指令；该驻车操作开关被连续按压未达到2秒，可以确定对该驻车操作开关的连续触发时间未达到第二预设时间，即可以确定未接收到该操作指令。

条件二，在第三预设时间内，对该驻车操作开关的触发次数达到预设次数。

这里，在该第一预设时间内，确定第三预设时间中对该驻车操作开关的触发次数是否达到预设次数，在确定对该驻车操作开关的触发次数达到预设次数时，确定接收到该操作指令，在确定对该驻车操作开关的触发次数未达到预设次数时，确定未接收到该操作指令。

例如，该连续触发可以是对该驻车操作开关的连续点击，该第一预设时间可以是10秒，该第三预设时间可以是2秒，该预设次数可以是3次，则在车辆下电前10秒内，该驻车操作开关在2秒内被连续点击3次，可以确定接收到该操作指令；在车辆下电前10秒内，该驻车操作开关在2秒内被连续点击的次数不足3次，可以确定未接收到该操作指令。

在该第一预设时间内接收到该操作指令时，确定不自动驻车。

在达到该第一预设时间时，若未接收到该操作指令，执行步骤S204。

S204、获取该车辆当前的挡位，并确定该挡位是否为停车挡。

在确定该挡位为停车挡时，确定自动驻车。

在确定该挡位为非停车挡时，执行步骤S205。

S205、判断主驾驶座对应的车门是否开启。

当该车门未开启时，确定不自动驻车。

当该车门开启时，执行步骤S206。

S206、确定车辆的ESC是否唤醒。

当该车辆的ESC唤醒时，自动驻车。

当该车辆的ESC未唤醒时，唤醒该ESC，并自动驻车。

在进行自动驻车时，若确定车辆处于坡道上，可以获取车辆所处的坡道的坡度，根据该坡度计算驻车力，并根据该驻车力进行驻车。

其中，对于坡度的计算可以通过纵向加速度传感器采集车辆的纵向加速度，并根据纵向加速度和重力加速度的比值计算坡道的角度，再根据坡道的角度计算坡道的坡度。

在得到坡度后，可以获取预先设置的驻车力计算参数，该驻车力计算参数包括轮胎滚动半径、后制动盘制动半径、车辆安全系数，再获取车辆的载重重量，并根据上述驻车力计算参数计算驻车力，并根据驻车力进行自动驻车。

例如，可以通过公式

对驻车力进行计算，其中，F是驻车力，m是车辆的载重总量，g是重力加速度，α表示坡道角度，R是轮胎滚动半径，r是制动盘制动半径，n是预设安全系数。

通过这种方法，根据发动机的启动状态、操作指令的接收结果、车辆所处的档位以及车门的开启情况灵活的进行自动驻车的判断，能够适用于不同的驻车场景，使得自动驻车的应用更加广泛。

图3是本公开一示例性实施例示出的一种自动驻车的装置，该装置300包括：

状态确定模块301，用于在车辆静止后，确定该车辆是否下电；

工作确定模块302，用于在确定该车辆下电时，确定该车辆的发动机在该车辆下电对应的点火周期内是否启动过；该点火周期包括该车辆上电至该车辆下电的周期；

指令确定模块303，用于在该车辆的发动机在该车辆下电前启动过时，确定在该车辆下电前的第一预设时间内是否接收到操作指令；

执行模块304，用于根据该操作指令的接收结果确定是否自动驻车。

可选地，该装置还包括：

驻车确定模块305，用于在该车辆的发动机在该车辆下电前未启动过时，确定不自动驻车。

可选地，该指令确定模块303包括：

条件确定子模块313，用于在该第一预设时间内确定对驻车操作开关的触发是否满足预设触发条件；在确定对驻车操作开关的触发满足该预设触发条件时，确定接收到该操作指令；在确定对驻车操作开关的触发不满足该预设触发条件时，确定未接收到该操作指令。

可选地，该条件确定子模块313用于在该第一预设时间内确定对该驻车操作开关的连续触发时间达到第二预设时间；或者，在该第一预设时间内，确定在第三预设时间内对该驻车操作开关的触发次数达到预设次数。

可选地，该执行模块304，用于在达到该第一预设时间时，若未接收到该操作指令，则确定自动驻车；在该第一预设时间内接收到该操作指令时，确定不自动驻车。

可选地，该执行模块304，还用于在该确定自动驻车前，获取该车辆当前的挡位，并确定该挡位是否为停车挡；在确定该挡位为停车挡时，确定自动驻车。

可选地，该执行模块304，还用于在确定该挡位为非停车挡时，判断主驾驶座对应的车门是否开启；当该车门开启时，确定自动驻车；当该车门未开启时，确定不自动驻车。

可选地，该执行模块304，还用于在该车门开启时，确定自动驻车前，确定车辆稳定控制器ESC是否唤醒；在该车门开启时，若该ESC唤醒，则通过该ESC自动驻车；若该ESC未唤醒，则唤醒该ESC，并通过该ESC自动驻车。

可选地，该装置还包括，驻车力计算模块306，包括：

坡道确定子模块316，用于在确定自动驻车时，确定该车辆是否位于坡道上；

坡度获取子模块326，用于在该车辆位于该坡道上时，获取该车辆所处的坡道的坡度；

驻车力计算子模块336，用于根据该坡度计算驻车力，并按照该驻车力进行驻车。

可选地，该坡度获取子模块326，用于通过纵向加速度传感器采集车辆的纵向加速度；根据该纵向加速度和重力加速度计算坡道的角度；根据坡道的角度计算坡道的坡度。

可选地，该驻车力计算子模块336，用于获取预先设置的驻车力计算参数，该驻车力计算参数包括轮胎滚动半径、后制动盘制动半径以及车辆安全系数；获取车辆的载重总量；根据该坡度、该轮胎滚动半径、该后制动盘制动半径和该车辆安全系数以及该车辆的载重总量计算该驻车力。

采用上述装置，根据发动机的启动状态以及操作指令的接收结果灵活的进行自动驻车的判断，能够适用于不同的驻车场景，使得自动驻车的应用更加广泛。

本公开实施例还提供一种车辆，包括上述自动驻车的装置。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (12)

1.一种自动驻车的方法，其特征在于，包括：

在车辆静止后，确定所述车辆是否下电；

在确定所述车辆下电时，确定所述车辆的发动机在所述车辆下电对应的点火周期内是否启动过；所述点火周期包括所述车辆上电至所述车辆下电的周期；

在所述车辆的发动机在所述车辆下电前启动过时，确定在所述车辆下电前的第一预设时间内是否接收到操作指令；

根据所述操作指令的接收结果确定是否自动驻车；

所述确定所述车辆的发动机在所述车辆下电对应的点火周期内是否启动过以后，所述方法还包括：

在所述车辆的发动机在所述车辆下电前未启动过时，确定不自动驻车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定在所述车辆下电前的第一预设时间内是否接收到操作指令包括：

在所述第一预设时间内确定对驻车操作开关的触发是否满足预设触发条件；

在确定对驻车操作开关的触发满足所述预设触发条件时，确定接收到所述操作指令；

在确定对驻车操作开关的触发不满足所述预设触发条件时，确定未接收到所述操作指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设触发条件包括：

对所述驻车操作开关的连续触发时间达到第二预设时间；或者，

在第三预设时间内，对所述驻车操作开关的触发次数达到预设次数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述操作指令的接收结果确定是否自动驻车包括：

在达到所述第一预设时间时，若未接收到所述操作指令，则确定自动驻车；

在所述第一预设时间内接收到所述操作指令时，确定不自动驻车。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述确定自动驻车前，所述方法还包括：

获取所述车辆当前的挡位，并确定所述挡位是否为停车挡；

所述确定自动驻车包括：

在确定所述挡位为停车挡时，确定自动驻车。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述挡位为非停车挡时，判断主驾驶座对应的车门是否开启；

当所述车门开启时，确定自动驻车；

当所述车门未开启时，确定不自动驻车。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述车门开启时，确定自动驻车前，所述方法还包括：

确定车辆稳定控制器ESC是否唤醒；

所述当所述车门开启时，确定自动驻车包括：

在所述车门开启时，

若所述ESC唤醒，则通过所述ESC自动驻车；

若所述ESC未唤醒，则唤醒所述ESC，并通过所述ESC自动驻车。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述操作指令的接收结果确定是否自动驻车后，所述方法还包括：

在确定自动驻车时，确定所述车辆是否位于坡道上；

在所述车辆位于所述坡道上时，获取所述车辆所处的坡道的坡度；

根据所述坡度计算驻车力，并按照所述驻车力进行驻车。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆所处的坡道的坡度，包括：

通过纵向加速度传感器采集车辆的纵向加速度；

根据所述纵向加速度和重力加速度计算坡道的角度；

根据坡道的角度计算坡道的坡度。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述坡度计算驻车力，包括：

获取预先设置的驻车力计算参数，所述驻车力计算参数包括轮胎滚动半径、后制动盘制动半径以及车辆安全系数；

获取车辆的载重总量；

根据所述坡度、所述轮胎滚动半径、所述后制动盘制动半径和所述车辆安全系数以及所述车辆的载重总量计算所述驻车力。

11.一种自动驻车的装置，其特征在于，包括：

状态确定模块，用于在车辆静止后，确定所述车辆是否下电；

工作确定模块，用于在确定所述车辆下电时，确定所述车辆的发动机在所述车辆下电对应的点火周期内是否启动过；所述点火周期包括所述车辆上电至所述车辆下电的周期；

指令确定模块，用于在所述车辆的发动机在所述车辆下电前启动过时，确定在所述车辆下电前的第一预设时间内是否接收到操作指令；

执行模块，用于根据所述操作指令的接收结果确定是否自动驻车；

所述装置还包括：驻车确定模块，用于在所述车辆的发动机在所述车辆下电前未启动过时，确定不自动驻车。

12.一种车辆，其特征在于，包括权利要求11所述的自动驻车的装置。

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