CN109733370B - 一种防止静止的车辆溜车的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆控制技术领域，特别是一种防止静止的车辆溜车的方法及系统。本发明通过判断静止时车辆的状态信息是否符合预设条件，仅在符合预设条件时对车辆的主缸压力进行判断，根据主缸压力与激活阈值的比对结果来激活车辆的保持模式，使车辆在制动踏板处于非制动的状态下保持静止。其中，通过设置预设条件和激活阈值，能够使驾驶员清楚区分是否准备进入保持模式，不会带来操作上的误判和困扰，提升用户体验。

Description

一种防止静止的车辆溜车的方法及系统

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别是一种防止静止的车辆溜车的方法及系统。

背景技术

当车辆在斜坡路段处于停止状态下不拉手刹且不踩刹车时，会发生向后溜车或向前溜车，如车辆在下坡过程中会发生向前溜车，在上坡过程中会发生向后溜车。

现有的一种防止车辆溜车的方法为：在通过踩踏制动踏板使车辆处于静止状态时，简捷且快速地再一次对制动踏板进行制动，检测该再次踩踏过程中代表对制动踏板的制动的物理变量P，判断物理变量P是否超过激活阈值G，如果物理变量P超过激活阈值G(该激活阈值一般为3pa～5pa，驾驶员轻踩踏板即可)，则激活车辆的保持模式，如果物理变量P未超过激活阈值G，则不激活保持模式。保持模式下，如果加速踏板的加速踏板行程超过一个预先确定的阈值、发动机扭矩超过一个预先确定的阈值或者换挡杆被制动，则解除该保持模式。该方法通过制动踏板进行保持模式控制，由于制动踏板本身具有使车辆制动的功能，将保持模式与制动功能通过同一制动踏板进行控制，用户不便于区分，常发生在不需要进入保持模式的时候激活了保持模式的情况，给用户带来困扰，用户体验不佳。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种防止静止的车辆溜车的方法及系统，能够简化控制车辆进入或者退出保持模式的操作步骤，提升用户体验。

本发明提供了一种防止静止的车辆溜车的方法，所述方法包括：

采集车辆静止时的状态信息，所述状态信息包括车辆是否熄火和软开关的启闭状态，所述软开关用于辅助激活所述车辆的保持模式；

判断所述状态信息是否符合预设条件；

如果所述状态信息符合所述预设条件，则获取所述车辆的主缸压力作为第一主缸压力；

将所述第一主缸压力与预设的激活阈值进行比对，判断所述第一主缸压力是否大于所述激活阈值；

如果所述第一主缸压力大于所述激活阈值，则激活所述保持模式。

优选地，所述判断所述状态信息是否符合预设条件包括：

如果所述车辆未熄火且所述软开关处于开启状态，则判定所述状态信息符合预设条件；

如果所述车辆熄火和/或所述软开关处于关闭状态，则判定所述状态信息不符合预设条件。

优选地，所述获取所述车辆的主缸压力作为第一主缸压力包括：

采集制动踏板的制动力，根据所述制动力计算所述车辆的主缸压力，将计算得到的主缸压力作为所述第一主缸压力；或者，

采集制动踏板的踏板行程，根据所述踏板行程计算所述车辆的主缸压力，将计算得到的主缸压力作为所述第一主缸压力；或者，

采集车辆的制动主缸的压力，将采集获得的主缸压力作为所述第一主缸压力。

进一步地，所述激活所述保持模式之后还包括：

检测制动踏板是否再次制动；

如果所述制动踏板再次制动，则获取所述车辆当前的主缸压力作为第二主缸压力；

判断所述第二主缸压力是否大于所述第一主缸压力；

如果所述第二主缸压力大于所述第一主缸压力，则根据所述第一主缸压力与所述第二主缸压力计算得到压力增量；

判断所述压力增量是否大于解除阈值；

如果所述压力增量大于所述解除阈值，则解除所述保持模式；

如果所述压力增量不大于所述解除阈值，则保持所述保持模式。

进一步地，所述判断所述压力增量是否大于解除阈值之前，还包括：

获取所述车辆当前所处道路的坡度；

根据预设的坡度与解除阈值的对应关系，查询获得与所述车辆当前所处道路的坡度对应的解除阈值。

进一步地，所述激活所述保持模式之后还包括：

检测加速踏板是否被踩下；

如果所述加速踏板被踩下，则获取所述加速踏板的加速踏板行程；

判断所述加速踏板行程是否超过预设的行程阈值；

如果所述加速踏板行程超过所述行程阈值，则解除所述保持模式。

进一步地，所述激活所述保持模式，使车辆在制动踏板处于非制动的状态下保持静止之后，还包括：

检测发动机的扭矩；

判断所述发动机的扭矩是否超过预设的扭矩阈值；

如果所述发动机的扭矩超过所述扭矩阈值，则解除所述保持模式。

进一步地，所述激活所述保持模式之后还包括：

检测车辆的换挡杆是否被制动；

如果所述换挡杆被制动，则解除所述保持模式。

另一方面，本发明还提供了一种防止静止的车辆溜车的系统，所述系统包括软开关、控制单元、制动踏板、传感器和车轮制动装置；

所述传感器，用于获取车辆的主缸压力，所述主缸压力根据所述制动踏板的制动状态变化；

所述软开关具有开启和关闭状态，用于辅助所述控制单元激活车辆的保持模式；

所述控制单元，用于在同时满足车辆静止、车辆未熄火且所述软开关处于开启状态时，将传感器获取的主缸压力作为第一主缸压力，判断所述第一主缸压力是否大于预设的激活阈值，在所述第一主缸压力大于所述激活阈值时激活所述保持模式，以及在保持模式中对所述车轮制动装置进行控制来将车辆保持在静止的状态。

进一步地，所述控制单元，还用于在保持模式中因制动踏板制动导致主缸压力改变时，将所述传感器当前获取的主缸压力作为第二主缸压力，根据所述第一主缸压力与所述第二主缸压力计算得到压力增量，判断所述压力增量是否大于解除阈值，以及在所述压力增量大于所述解除阈值时解除所述保持模式，在所述压力增量不大于所述解除阈值时保持所述保持模式。

由于上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

本发明通过判断静止时车辆的状态信息是否符合预设条件，仅在符合预设条件时对车辆的主缸压力进行判断，根据主缸压力与激活阈值的比对结果来激活车辆的保持模式。其中，通过设置预设条件和激活阈值，能够使驾驶员清楚区分是否准备进入保持模式，不会带来操作上的误判和困扰，提升了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的一种防止静止的车辆溜车的方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种防止静止的车辆溜车的系统的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本发明实施例提供一种防止静止的车辆溜车的方案，通过软开关及激活阈值的设置，使驾驶员清楚区分是否准备进入保持模式，并且，于软开关开启状态下，提供通过制动踏板控制是否进入保持模式的选择；还增加了直接通过控制踏板来解除保持模式的功能。

图1是本发明实施例提供的一种防止静止的车辆溜车的方法的流程示意图。请参见图1，本发明实施例提供的一种防止静止的车辆溜车的方法包括：

S101：采集车辆静止时的状态信息，所述状态信息包括车辆是否熄火和软开关的启闭状态，所述软开关用于辅助激活所述车辆的保持模式。

S102：判断所述状态信息是否符合预设条件。

具体的，判断所述状态信息是否符合预设条件可以包括：

如果所述车辆未熄火且所述软开关处于开启状态，则判定所述状态信息符合预设条件；

如果所述车辆熄火和/或所述软开关处于关闭状态，则判定所述状态信息不符合预设条件。

在一个可能的实施例中，上述步骤S101-S102中，可以检测出车辆的状态信息(车辆是否熄火和软开关的启闭状态)，然后根据状态信息判断是否符合预设条件。也可以先检测车辆是否熄火，在车辆未熄火的情况下再检测软开关的启闭状态，根据软开关的启闭状态确定是否符合预设条件，这样在检测出车辆已熄火的情况下不必继续检测软开关的启闭状态以及判断是否符合预设条件，可能节省计算资源。

在一个可能的实施例中，所述软开关可以设置在车辆的中控屏幕内，软开关状态有“ON”和“OFF”状态。本发明在车辆的中控屏幕上设置软开关，软开关具有操作省力、不占用车内空间的优点。

S103：如果所述状态信息符合所述预设条件，则获取所述车辆的主缸压力作为第一主缸压力。

具体的，可以通过如下方式获取所述车辆的主缸压力作为第一主缸压力：

采集制动踏板的制动力，根据所述制动力计算所述车辆的主缸压力，将计算得到的主缸压力作为所述第一主缸压力；或者，

采集制动踏板的踏板行程，根据所述踏板行程计算所述车辆的主缸压力，将计算得到的主缸压力作为所述第一主缸压力；或者，

采集车辆的制动主缸的压力，将采集获得的主缸压力作为所述第一主缸压力。

S104：将所述第一主缸压力与预设的激活阈值进行比对，判断所述第一主缸压力是否大于所述激活阈值。

在一个可能的实施例中，所述激活阈值可以为定值，激活阈值的取值为10pa以上，相比于现有技术中3pa～5pa的激活阈值而言，将激活阈值的取值提高，需要驾驶员提高踩踏制动踏板的力度，避免轻易激活保持模式，同时使得驾驶员可以根据踩踏力度来决定是否激活保持模式。

S105：如果所述第一主缸压力大于所述激活阈值，则激活所述保持模式。保持模式激活后，在制动踏板不制动的情况下车辆的主缸压力始终保持在第一主缸压力以防止车辆溜车。该第一主缸压力也可以称为第一主缸压力值。

具体的，保持模式也称为HOLD模式，即自动驻车功能模式，自动驻车功能可使车辆在等红灯或上下坡停车时自动启动四轮制动，即使在D挡、R档或是N挡，也无需驾驶员一直脚踩刹车或使用手刹，车辆始终处于静止状态。该功能对于频繁走走停停的车辆来说非常实用，对于在坡道上容易溜车的车主来说也是非常便捷的。

在步骤S105之后，还包括：检测制动踏板、加速踏板、发动机扭矩和车辆换挡杆的状态，根据制动踏板、加速踏板、发动机扭矩和车辆换挡杆的状态来确定是否解除保持模式。

在一个可能的实施例中，根据制动踏板的状态来确定是否解除保持模式可以包括如下步骤：

检测制动踏板是否再次制动；

如果所述制动踏板再次制动，则获取所述车辆当前的主缸压力作为第二主缸压力；

判断所述第二主缸压力是否大于所述第一主缸压力；

如果所述第二主缸压力大于所述第一主缸压力，则根据所述第一主缸压力与所述第二主缸压力计算得到压力增量；具体的，所述压力增量为第二主缸压力减去第一主缸压力的差值；

判断所述压力增量是否大于解除阈值；

如果所述压力增量大于所述解除阈值，则解除所述保持模式；

如果所述压力增量不大于所述解除阈值，则保持所述保持模式。

其中，所述解除阈值可以通过如下方式获得：获取所述车辆当前所处道路的坡度；根据预设的坡度与解除阈值的对应关系，查询获得与所述车辆当前所处道路的坡度对应的解除阈值。

在一个可能的实施例中，所述车辆当前所处道路的坡度可以通过车辆上设置的坡道传感器检测获得，所述坡度与解除阈值的对应关系可以通过实验获得。当然，除了根据坡度查询解除阈值以外，还可以建立车辆重量、坡度与解除阈值的对应关系，通过车辆重量和坡度来查询得到对应的解除阈值。

在一个可能的实施例中，如果设激活阈值为10pa，解除阈值为5pa。在车辆的状态信息符合预设条件时，检测到第一主缸压力为11pa，第一主缸压力大于激活阈值，则激活车辆的保持模式，并将主缸压力以11pa保压；之后若制动踏板制动，检测到第二主缸压力为17pa，则根据第二主缸压力与第一主缸压力的差值(即压力增量)为6pa，由于压力增量超过解除阈值，则解除车辆的保持模式。

本发明可以通过对制动踏板进行制动来退出保持模式，由于在主缸压力满足较高的激活阈值情况下才会激活保持模式，因此在退出保持模式后不必关闭软开关，本发明简化了退出保持模式的操作流程。其通过制动踏板解除保持模式，提升了操作的便利性，提升了用户体验。

在一个可能的实施例中，根据加速踏板的状态来确定是否解除保持模式可以包括如下步骤：

检测加速踏板是否被踩下；

如果所述加速踏板被踩下，则获取所述加速踏板的加速踏板行程；

判断所述加速踏板行程是否超过预设的行程阈值；

如果所述加速踏板行程超过所述行程阈值，则解除所述保持模式。

在一个可能的实施例中，根据发动机扭矩来确定是否解除保持模式可以包括如下步骤：

检测发动机的扭矩；

判断所述发动机的扭矩是否超过预设的扭矩阈值；

如果所述发动机的扭矩超过所述扭矩阈值，则解除所述保持模式。

在一个可能的实施例中，根据车辆换挡杆的状态来确定是否解除保持模式可以包括如下步骤：

检测车辆的换挡杆是否被制动；

如果所述换挡杆被制动，则解除所述保持模式。

本发明通过判断静止时车辆的状态信息是否符合预设条件，仅在符合预设条件时对车辆的主缸压力进行判断，根据主缸压力与激活阈值的比对结果来激活车辆的保持模式。其中，通过设置预设条件和激活阈值，能够使驾驶员清楚区分是否准备进入保持模式，不会带来操作上的误判和困扰，提升了用户体验。

此外，本发明将激活阈值提高至10pa以上，如此，即使车辆的状态信息符合预设条件，驾驶员也可以通过调整施加于踏板的力度来决定是否激活保持模式，即在车辆状态信息符合预设条件下，增加驾驶员不激活保持模式的可选项。与现有技术中驾驶员一旦轻踩制动踏板即激活保持模式的方式相比，本发明在操作上更加灵活。

本发明实施例还提供了一种防止静止的车辆溜车的系统，所述系统包括软开关、控制单元、制动踏板、传感器和车轮制动装置；

所述传感器，用于获取车辆的主缸压力，所述主缸压力根据所述制动踏板的制动状态变化；

所述软开关具有开启和关闭状态，用于辅助所述控制单元激活车辆的保持模式；

所述控制单元，用于在同时满足车辆静止、车辆未熄火且所述软开关处于开启状态时，将传感器获取的主缸压力作为第一主缸压力，判断所述第一主缸压力是否大于预设的激活阈值，在所述第一主缸压力大于所述激活阈值时激活所述保持模式，以及在保持模式中对所述车轮制动装置进行控制来将车辆保持在静止的状态。

所述控制单元，还用于在保持模式中因制动踏板制动导致主缸压力改变时，将所述传感器当前获取的主缸压力作为第二主缸压力，根据所述第一主缸压力与所述第二主缸压力计算得到压力增量，判断所述压力增量是否大于解除阈值，以及在所述压力增量大于所述解除阈值时解除所述保持模式，在所述压力增量不大于所述解除阈值时保持所述保持模式。

在一个可能的实施例中，所述系统还包括坡度传感器，所述坡度传感器与控制单元连接，用于检测车辆所处道路的坡度，所述控制单元还用于：根据预设的坡度与解除阈值的对应关系，查询获得与所述车辆当前所处道路的坡度对应的解除阈值。

在一个可能的实施例中，所述控制单元具体用于：当所述车辆未熄火且所述软开关处于开启状态时，判定所述状态信息符合预设条件；当所述车辆熄火和/或所述软开关处于关闭状态时，判定所述状态信息不符合预设条件。

在一个可能的实施例中，所述系统还可以包括加速踏板位置传感器，所述加速踏板位置传感器与控制单元连接，用于获取所述加速踏板的加速踏板行程；所述控制单元还用于：判断所述加速踏板行程是否超过预设的行程阈值，当所述加速踏板行程超过所述行程阈值时，解除所述保持模式。

在一个可能的实施例中，所述系统还可以包括扭矩传感器，所述扭矩传感器与所述控制单元连接，用于检测发动机的扭矩；所述控制单元还用于：判断所述发动机的扭矩是否超过预设的扭矩阈值，在所述发动机的扭矩超过所述扭矩阈值时，解除所述保持模式。

在一个可能的实施例中，所述系统还可以包括档位传感器，所述档位传感器与所述控制单元连接，用于检测车辆的换挡杆是否被制动；所述控制单元还用于：当所述换挡杆被制动时，解除所述保持模式。

本发明实施例提供了多种解除保持模式的方式，为用户提供了多种选择。尤其是通过制动踏板解除保持模式，提升了操作的便利性。

图2是本发明实施例提供的一种防止静止的车辆溜车的系统的示意图，该防止静止的车辆溜车的系统10被指配给机动车辆12，该机动车辆具有多个车轮制动装置14，以便制动机动车辆12的多个车轮16。

防止静止的车辆溜车的系统10具有制动踏板18，该制动踏板可移动地安装并且可以由使用者来移动或制动以满足其制动要求。该制动踏板18被指配了制动踏板传感器20，该制动踏板传感器可以检测一个描述对制动踏板的制动的物理变量。所检测的变量是施加到踏板传感器上的制动压力P。制动踏板传感器20连接至控制单元22以便将所检测的物理变量传给该控制单元22以用于评估。该制动踏板传感器20通常是通过一个或多个电信号线24来连接至控制单元22的，其中，在具体实施例中，该制动踏板传感器20还可以是通过液压管线连接至控制单元22的，以便将液压初始制动压力传给该控制单元22。

该控制单元22通过多条制动管线26连接至车轮16的车轮制动装置14，以便联合地或选择性地通过制动车轮制动装置来制动相应的车轮16。控制单元22可以依据对制动踏板的制动来激活车轮制动装置14，并且可以将相应的制动力施加给车轮16，或者可以通过制动踏板18的特定制动模式来一起或选择性地制动车轮制动装置14，或者通过其他控制单元来制动。

该防止静止的车辆溜车的系统10具有一个软开关8和一个控制单元22，该控制单元22用于在该车辆处于静止时根据对车辆上制动踏板的制动来激活或者解除保持模式，其中，该控制单元22用于在该保持模式中对该车辆的一个车轮制动装置14进行控制，以便使得产生的制动力能够将该车辆保持在静止的状态；并且，该防止静止的车辆溜车的系统10具有信息采集装置，该信息采集装置可以包括制动踏板传感器20，制动踏板传感器20用于检测一个代表对制动踏板的制动的物理变量P。所述软开关8设置在车辆的中控屏幕7的菜单选项内，软开关8具有开启(ON)和关闭(OFF)状态。

其中，控制单元22用于在软开关的状态为“ON”时，如果该物理变量P的值超过激活阈值G，则激活保持模式，当该物理变量P的值再次增加且增量超过解除阈值K时，则解除该保持模式。如果该物理变量P的值未达到激活阀值G，则不激活保持模式。

优选地，物理变量P可以是至少一个车轮制动装置14中的制动压力，保持模式可以基于这些车轮制动装置的实际制动力来激活。物理变量P还可以是驾驶员施加的制动力，该制动力通过对制动踏板的制动而产生，采用驾驶员施加的制动力作为检测变量来测量出，可以用少量的技术花费来激活保持模式。物理变量P还可以是对该制动踏板18的一个制动力，这样，保持模式就可以直接由驾驶员的制动来激活，使激活保持模式总体上更令人舒服，操作更简单。

本发明实施例通过在软开关状态为“ON”时，物理变量P超过激活阈值G的条件下激活保持模式，物理变量P未达到激活阈值G的条件下不激活保持模式。在该保持模式为激活状态时，控制单元22在所检测到的物理变量P的值增加的增量和解除阈值K进行比对的条件下解除保持模式。实现了在软开关状态为“ON”的状态下，通过施加到制动踏板上的力的大小可以选择激活或者不激活这种保持模式，同时在该保持模式为激活状态时，可以通过制动踏板的制动解除该激活模式。从而，在软开关状态为“ON”时，驾驶员可以有选择的进行激活或者不激活保持模式，也可以通过踏板解除该保持模式。使得激活保持模式整体上令人更舒服，不用频繁操作开关，同时可以给驾驶员更多的选择。

进一步地，如果加速踏板的加速踏板行程超过一个预先确定的行程阈值，就解除激活该保持模式，通过对加速踏板进行制动，可以在车辆起步时自动解除保持模式。如果发动机扭矩超过一个预先确定的扭矩阈值，就解除激活该保持模式，可以在机动车辆准备好开走时解除保持模式，同时防止溜车。如果换挡杆被制动，就解除激活该保持模式，实现可以由驾驶员主动解除保持模式而无需对踏板进行制动。

进一步地，如果在保持模式解除之后并且车辆仍处于静止状态，则保持模式可以被再次激活，保持模式激活的次数可以预先确定。本发明实施例使激活保持模式变得更灵活，因为即使无意的解除或者激活了保持模式也可以通过对制动踏板进行制动来再次激活或者解除保持模式。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种防止静止的车辆溜车的方法，其特征在于，所述方法包括：

采集车辆静止时的状态信息，所述状态信息包括车辆是否熄火和软开关的启闭状态，所述软开关用于辅助激活所述车辆的保持模式；

判断所述状态信息是否符合预设条件；

如果所述状态信息符合所述预设条件，则获取所述车辆的主缸压力作为第一主缸压力；

将所述第一主缸压力与预设的激活阈值进行比对，判断所述第一主缸压力是否大于所述激活阈值；

如果所述第一主缸压力大于所述激活阈值，则激活所述保持模式；

检测制动踏板是否再次制动；

如果所述制动踏板再次制动，则获取所述车辆当前的主缸压力作为第二主缸压力；

判断所述第二主缸压力是否大于所述第一主缸压力；

如果所述第二主缸压力大于所述第一主缸压力，则根据所述第一主缸压力与所述第二主缸压力计算得到压力增量；

判断所述压力增量是否大于解除阈值；

如果所述压力增量大于所述解除阈值，则解除所述保持模式；

如果所述压力增量不大于所述解除阈值，则保持所述保持模式；

所述解除阈值通过如下方式获得：获取所述车辆当前所处道路的坡度；根据预设的坡度与解除阈值的对应关系，查询获得与所述车辆当前所处道路的坡度对应的解除阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述状态信息是否符合预设条件包括：

如果所述车辆未熄火且所述软开关处于开启状态，则判定所述状态信息符合预设条件；

如果所述车辆熄火和/或所述软开关处于关闭状态，则判定所述状态信息不符合预设条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的主缸压力作为第一主缸压力包括：

采集制动踏板的制动力，根据所述制动力计算所述车辆的主缸压力，将计算得到的主缸压力作为所述第一主缸压力；或者，

采集制动踏板的踏板行程，根据所述踏板行程计算所述车辆的主缸压力，将计算得到的主缸压力作为所述第一主缸压力；或者，

采集车辆的制动主缸的压力，将采集获得的主缸压力作为所述第一主缸压力。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激活所述保持模式之后还包括：

检测加速踏板是否被踩下；

如果所述加速踏板被踩下，则获取所述加速踏板的加速踏板行程；

判断所述加速踏板行程是否超过预设的行程阈值；

如果所述加速踏板行程超过所述行程阈值，则解除所述保持模式。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激活所述保持模式之后还包括：

检测发动机的扭矩；

判断所述发动机的扭矩是否超过预设的扭矩阈值；

如果所述发动机的扭矩超过所述扭矩阈值，则解除所述保持模式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激活所述保持模式之后还包括：

检测车辆的换挡杆是否被制动；

如果所述换挡杆被制动，则解除所述保持模式。

7.一种防止静止的车辆溜车的系统，其特征在于，所述系统包括软开关、控制单元、制动踏板、传感器和车轮制动装置；

所述传感器，用于获取车辆的主缸压力，所述主缸压力根据所述制动踏板的制动状态变化；

所述软开关具有开启和关闭状态，用于辅助所述控制单元激活车辆的保持模式；

所述控制单元，用于在同时满足车辆静止、车辆未熄火且所述软开关处于开启状态时，将传感器获取的主缸压力作为第一主缸压力，判断所述第一主缸压力是否大于预设的激活阈值，在所述第一主缸压力大于所述激活阈值时激活所述保持模式，以及在保持模式中对所述车轮制动装置进行控制来将车辆保持在静止的状态；

所述控制单元，还用于在保持模式中因制动踏板制动导致主缸压力改变时，将所述传感器当前获取的主缸压力作为第二主缸压力，根据所述第一主缸压力与所述第二主缸压力计算得到压力增量，判断所述压力增量是否大于解除阈值，以及在所述压力增量大于所述解除阈值时解除所述保持模式，在所述压力增量不大于所述解除阈值时保持所述保持模式；

所述控制单元还用于：根据预设的坡度与解除阈值的对应关系，查询获得与所述车辆当前所处道路的坡度对应的解除阈值。

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