CN111213033A - 自动驾驶中的需要加油/加气/充电时的加油地/加气地/充电地的自动选择/判断方法 - Google Patents

自动驾驶中的需要加油/加气/充电时的加油地/加气地/充电地的自动选择/判断方法 Download PDF

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Abstract

在基于自动驾驶的车辆(包括轿车、商用车、卡车在内的具有一轮以上的动力的车辆)或者无轮或一轮以上的悬浮车中，实现在自动驾驶时判断需要加油、加气、充电的状况，并且无人介入地选择加油地、充电地的功能。确认燃料余量或电池余量，运算剩余的行驶距离可能距离，或者从行驶距离运算装置获取可行驶距离信息，在使通往目的地的方向且目的地的迂回距离最短等任意的条件下，从地图信息、GPS信息中导出路径，并交付给自动驾驶装置或自动驾驶程序或导航系统。此外，通过从加油、加气、充电的各个设施经由网络提供是否为能加油、加气、充电状态的信息，以便不选择无法加油、加气、充电的设施，由此，避免因自动驾驶时的燃料、充电量不足导致的无法行驶状态。

Description

自动驾驶中的需要加油/加气/充电时的加油地/加气地/充电 地的自动选择/判断方法
技术领域
本发明涉及一种在实现在高度自动驾驶或完全自动驾驶中需要加油或加气或充电时的加油地或加气地或充电地的自动选择的自动驾驶系统、自动驾驶人工智能、自动驾驶程序中应用的有效的技术。
背景技术
现在的车辆在自动驾驶或以往的车辆在需要加油、加气、充电时的加油、加气地、充电地的选择根据人的判断来进行，即使实现了自动驾驶，也无法进行针对加油/充电的决策。为了实现高度自动驾驶或完全自动驾驶，需要应对在人未乘车的情况，即无人驾驶或者即使乘车也不进行驾驶的情况下的加油、加气、充电，但不存在这样的解决方法。
发明内容
发明所要解决的问题
在基于高度自动驾驶或完全自动驾驶的车辆(包括轿车、商用车、卡车在内的具有一轮以上的动力的车辆)或者无轮或一轮以上的悬浮车中，实现在自动驾驶时无人介入地判断需要加油或加气或充电的状况，判断哪个加油地或加气地或充电地满足任意的条件且是通往目的地的最优路径，并且向自动驾驶装置或自动驾驶程序给出指示。加油地、加气地、充电地分别包括：加油站、氢/丙烷气体等的加气站、充电站等。
用于解决问题的方案
本申请的发明的概略如下所述。即在本发明中，在本发明中，在从高度自动驾驶(4级)到完全自动驾驶(5级)的即使人不介入驾驶也能自动行驶的自动驾驶技术中，在无人驾驶、没有由人进行的驾驶操作时成为燃料不足或充电量不足(蓄电池中的充电容量不足时)的情况下，或成为任意设定的余量以下的情况下，向自动驾驶装置(程序等)或自动驾驶装置所使用的导航系统发出指示，以便从目的地变为加油地或加气地或充电地成为临时目的地(经过地)。
根据燃料余量或电池余量运算剩余的行驶距离可能距离，或者从行驶距离运算装置获取可行驶距离信息，从地图信息和GPS(Global Position System：全球定位系统)等位置信息中导出满足加油或加气或充电的合同对象等任意的条件的并且通往目的地的方向且目的地的迂回距离最短的路径，并交付给自动驾驶装置。充电地包括充电设施、埋入道路的供电方法等。
附图说明
图1是基于高度自动驾驶或完全自动驾驶的车辆的加油、加气、充电判断的概要流程图。
图2是基于高度自动驾驶或完全自动驾驶的车辆的加油、加气、充电判断的详细流程图。
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的实施方式进行详细说明。不过，本发明可以通过多种不同的方案实施，不应被解释为限定于本实施方式的记载内容。需要说明的是，在整个实施方式中，对相同的部件标注相同的附图标记。
在以下的实施方式中，主要对方法或系统进行说明，但对于本领域技术人员而言，显而易见的是，本发明可以实施为在自动驾驶装置或自动驾驶计算机装置中能使用的程序。因此，本发明可以采用作为硬件的实施方式或作为软件的实施方式或将软件和硬件组合的实施方式。程序可以记录于硬盘、CD－ROM(Compact Disc Read-Only Memory：只读光盘驱动器)、光存储装置或磁存储装置、半导体存储装置等任意的计算机可读介质。
此外，在以下的实施方式中，可以使用一般的汽车用计算机、相应的微型计算机、计算机系统或专用半导体。能用于实施方式的自动驾驶装置、自动驾驶计算机一般具备与在自动驾驶装置或计算机系统中所具备的硬件资源等同或其一部分，如：中央运算处理装置(CPU)、主存储装置(主存储器：RAM)、非易失性存储装置(ROM)、协处理器、图像加速器、高速缓冲存储器、输入/输出控制装置(I/O)等。此外，可以具备：硬盘装置等外部存储装置、能与因特网等网络连接的通信单元。在自动驾驶装置或自动驾驶计算机中，包括：自动驾驶专用系统、个人计算机、工作站、大型计算机(Main frame computer)等各种计算机，或者平板计算机、智能手机等各种便携式信息终端。
图1是表示作为本发明的实施方式的自动驾驶装置的功能，即加油地、加气地、充电地的选择功能的一例的概念图。所述自动驾驶装置包括：图1的燃料余量/充电余量获取部(001)、位置信息/目的地信息获取部(002)、地图信息获取/高低差信息获取部(003)、任意信息获取/条件确认部(004)、加油地/加气地/充电地确定部(005)、自动驾驶装置以及导航系统指示部(0006)。
图1是表示作为本发明的实施方式的自动驾驶装置的功能，即加油地、加气地、充电地的选择功能的一例的概念图。所述自动驾驶装置包括：图1的燃料余量/充电余量获取部(001)、位置信息/目的地信息获取部(002)、地图信息获取/高低差信息获取部(003)、任意信息获取/条件确认部(004)、加油地/加气地/充电地确定部(005)、自动驾驶装置以及导航系统指示部(0006)。
行驶距离/时间/燃料余量/充电余量获取部(001)从行驶距离/时间和燃料计/电池余量计算电路等获取单位距离/时间的使用量(设为耗油量或耗电量)以及燃料(或电池)余量，或者根据行驶距离、时间、使用燃料(或电力消耗量)计算并求出单位距离/时间的使用量以及余量。此外，在能从地图信息获取/高低差信息获取部(003)获取地图、高低差信息的情况下，获取或计算并求出按上坡或下坡等条件的耗油量(耗电量)。位置信息/目的地信息获取部(002)从GPS等位置测定装置获取车辆的位置。此外，从自动驾驶装置或车辆导航系统等所设定的目的地信息中获取目的地。地图信息获取/高低差信息获取部(003)从因特网或电子化的地图、导航系统等获取可加油地候选、可充电地候选的地图信息以及到达当前的目的地的路径信息。此外，在地图、导航系统等中具有地图的高低差信息的情况下，除了获取地图信息以外，还获取高低差信息。将这些获取到的信息全部交付给加油地/加气地/充电地确定部(005)。
任意信息获取/条件确认部(004)获取/确认基于车辆的拥有者等的条件。将以下等任意条件交付给加油地、加气地、充电地确定部(005)：(1)无选择等已设定完成或实时地获取任意的燃料供给源(石油公司、燃气公司等)、充电用电力供给源(充电设备供给公司等)来作为加油地、加气地、充电地的选项；(2)将加油、加气、充电的选项的公司的选择优先，或在能获取燃油费/燃气费/电费的金额的情况下将金额优先，或将加油地、加气地、充电地不在到达目的地的路径上的情况下的迂回距离优先，来作为优先顺序。
图2记述了以加油/加气地/充电地确定部为中心的信息流动，以及根据该信息判断并确定加油、加气地、充电地的流程。
加油地/加气地/充电地确定部(005)从行驶距离/时间/燃料余量/充电余量获取部(001)获取到目前为止的每个条件下的耗油量(耗电量)。从位置信息/目的地信息获取部(0012)获取当前地和目的地。从地图信息获取/高低差信息获取部(003)获取：加油地、加气地、充电地候选、目的地路径、高低差信息。从任意信息获取/条件确认部(004)获取：燃料供给源；电力供给源；无选择的信息；以及燃料或电费获取供给公司优先、金额优先、迂回距离优先以及其他任意条件优先等优先顺序信息。
根据已行驶路径(高低差)耗油量(耗电量)运算并求出基于燃料或充电余量的可行驶距离运算。根据从已行驶路径得出的距离信息、弯道和高低差的双方或一方、燃料(充电量)的单位时间的增减(在电的情况下，增加基于再生制动的充电信息)求出距离、弯道、上坡的倾斜、下坡的倾斜、平地行驶时的单位时间的耗油量(耗电量)，或者，根据从运算电路等获取到的耗油量(耗电量)、当前的燃料(充电)余量以及通往目的地的路径信息(距离、上坡、下坡、弯道、平地等)计算出可行驶的最小距离(至少可行驶的最小距离)。在没有与已行驶路径一致的基于弯道、倾斜的行驶数据的情况下，使用接近的值中的条件更严苛的状况下的耗油量(耗电量)求出可行驶的最小距离。在使用上述的耗油量(耗电量)到达目的地后的燃料(充电量)余量预测值比任意设定的值多的情况下，判断为不需要加油(充电)。不过，将余量设为从目的地到可供给燃料、可充电地的距离为止的可行驶的余量以上。在到达目的地时燃料余量、充电量余量预测值比任意设定的值少的情况下，判断为需要在中途加油、加气、充电。
在判断为需要加油、加气、充电的情况且有搭乘者的情况且任意设定需要搭乘者确认的意思的情况下，向搭乘者通知需要加油、加气、充电。此外，在判断为需要加油、加气、充电的情况且有搭乘者的情况且任意设定给予搭乘者加油地、加气地、充电地的选择权的情况下，向搭乘者确认是否能切换为非自动驾驶。在搭乘者回答为能切换的情况下，切换为非自动驾驶。不过，需要另行设定有无驾驶执照等的确认、预先设定等。
在加油地、加气地、充电地能提供当前是否能加油、加气、充电的信息的情况下，从当前的位置向目的地方向的加油、加气、充电地请求当前是否能加油、加气、充电的信息，并获取结果。在获取到该信息的情况下，从能加油、加气、充电地的加油地、加气地、充电地中选择符合与来自任意信息获取/条件确认部的任意条件一致的条件的候选。在无法获取的情况下，选择符合与来自任意信息获取/条件确认部的任意条件一致的条件的候选。
向自动驾驶装置指示所选择的加油地、加气地、充电地，或将其作为临时目的地输入并设定在自动驾驶装置所使用的车辆导航系统中。

Claims (3)

1.一种自动选择/判断程序或具备该程序的装置或储存有该程序的介质，其中，
在高度自动驾驶或完全自动驾驶中，根据燃料余量或电池余量运算可行驶距离，或者从行驶距离运算装置获取可行驶距离信息，在可行驶距离内选择任意的加油地或加气地或充电地，对自动驾驶装置或自动驾驶计算机装置指示目的地变更。
2.一种信息发送装置或具备该程序的装置或储存有该程序的介质，具有以下功能：
向需要加油或加气或充电的高度自动驾驶或完全自动驾驶车辆发送以能供给的场所为首的与加油或加气或充电有关的信息。
3.一种具有指示功能的装置或具备该程序的装置或储存有该程序的介质，具有以下指示功能：
对于需要加油或加气或充电的高度自动驾驶或完全自动驾驶车辆，在燃料、充电量成为任意的一定以下的情况下且有搭乘者的情况下，向搭乘者通知需要加油或加气或充电，或者向搭乘者确认是否能切换到非自动驾驶，在能切换的情况下，对自动驾驶装置或自动驾驶计算机装置指示自动驾驶解除。
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