CN111113126B - 输送装置和机床 - Google Patents

Abstract

本发明涉及输送装置和机床。CPU接收使把持部向目标坐标移动的移动指令。CPU基于门位置和臂装置的伸缩位置来设定能够动作的范围。能够动作的范围为，在使臂装置向罩侧或向与罩侧相反的一侧伸展并使臂装置沿着行进轴移动时，把持部不会与罩的壁部和门相接触的范围。CPU判断目标坐标是否处于能够动作的范围内。在目标坐标处于能够动作的范围内时，CPU开始臂装置的移动。在目标坐标处于能够动作的范围外时，CPU限制移动指令的执行。因此，输送装置能够防止臂装置与门和壁部碰撞。

Description

输送装置和机床

技术领域

本发明涉及输送装置和机床。

背景技术

机床具有用于在加工过程中防止润滑油等向周围飞溅、防止切屑等向周围飞散的罩。罩在壁部具有开口部和门。开口部用来取出切削对象，门将该开口部敞开封闭。日本专利第3249553号公报所述的切削对象交换用的机器人设为能够沿着门的开闭方向移动。机器人具有连结机构。连结机构在利用传感器检测到设于门的触头时，与门相连结。在机器人与门相连结的过程中，通过机器人的移动将门打开关闭。机器人是具有多个臂的多关节的臂装置。臂装置利用臂顶端的把持部抓住切削对象，通过机器人的移动将门打开，在该状态下，将切削对象从机床的外部向罩内的工作台上输送，或者将加工完的切削对象向罩外输送。在门未充分打开时，进行输送动作过程中的臂装置有可能与门碰撞。

发明内容

本发明的目的在于提供根据门的开闭状态来防止臂装置与门碰撞的输送装置和机床。

技术方案1的输送装置具有：行进轴，其相对于门的移动方向平行地设置，该门将在包围机床的罩的壁部设置的开口部敞开封闭；移动部，其沿着行进轴移动；臂装置，其设于移动部，能够沿平行于与开口部正交的方向的预定方向伸缩，且在顶端部具有能够把持切削对象的把持部，在向罩侧伸展时，能够经由开口部进入罩内；以及动作控制部，其控制移动部和臂装置的动作，动作控制部控制移动部和臂装置，输送由把持部把持的切削对象，该输送装置的特征在于，其具有：门位置检测部，其检测门的位置即门位置；移动位置检测部，其检测移动部的位置即移动位置；臂位置检测部，其检测臂装置在预定方向上的伸缩位置；能够动作的范围设定部，其基于门位置检测部检测到的门位置、移动位置检测部检测到的移动位置以及臂位置检测部检测到的伸缩位置来设定如下的能够动作的范围，即，在使臂装置向罩侧或与罩侧相反的一侧伸展并使移动部沿着行进轴移动时，臂装置不会与壁部和门中的任一者接触的范围；接收部，其接收使把持部向目标位置移动的移动指令；以及判断部，其在接收部接收到移动指令时，判断目标位置是否处于由能够动作的范围设定部设定的能够动作的范围内，动作控制部具有：执行部，其在判断部判断为目标位置处于能够动作的范围内时，控制移动部和臂装置的动作，执行移动指令；以及执行制限部，其在判断部判断为目标位置处于能够动作的范围外时，限制移动指令的执行。输送装置基于门位置、移动位置以及臂装置的伸缩位置来变更臂装置的把持部的能够动作的范围。在移动指令的目标位置处于能够动作的范围外时，输送装置制限移动指令的执行。因此，输送装置能够防止臂装置与门和壁碰撞。

优选的是，技术方案2的输送装置的能够动作的范围设定部具有：第一范围设定部，其在门位置检测部检测到的门位置为将开口部封闭的封闭位置时，或者在门位置检测部检测到的门位置为将开口部敞开的敞开位置，移动位置检测部检测到的移动位置为把持部无法进入罩内的臂装置的不可进入位置且臂位置检测部检测到的伸缩位置为相反的一侧时，基于移动部能够在行进轴的整个区域行进的整个区域行进范围和臂装置的相反的一侧的伸缩范围即外侧伸缩范围，来设定第一能够动作的范围；第二范围设定部，其在门位置检测部检测到的门位置为将开口部敞开的敞开位置，移动位置检测部检测到的移动位置为把持部能够进入罩内的臂装置的可进入位置且臂位置检测部检测到的伸缩位置为相反的一侧时，基于移动部的与开口部的开口范围相对应的行进轴上的行进范围、臂装置的罩侧的伸缩范围即内侧伸缩范围、整个区域行进范围以及外侧伸缩范围，来设定第二能够动作的范围；以及第三范围设定部，其在门位置检测部检测到的门位置为将开口部敞开的敞开位置，移动位置检测部检测到的移动位置为把持部能够进入罩内的臂装置的可进入位置且臂位置检测部检测到的伸缩位置为罩侧时，基于行进范围和臂装置在预定方向上的伸缩范围，来设定第三能够动作的范围。输送装置根据门位置、移动位置以及臂装置的伸缩位置来设定第一能够动作的范围、第二能够动作的范围以及第三能够动作的范围中的任一范围。因此，输送装置能够可靠地防止臂装置与门和壁碰撞。

技术方案3的输送装置具有：行进轴，其相对于门的移动方向平行地设置，该门将在包围机床的罩的壁部设置的开口部敞开封闭；移动部，其沿着行进轴移动；臂装置，其设于移动部，能够沿平行于与开口部正交的方向的预定方向伸缩，且在顶端部具有能够把持切削对象的把持部，在向罩侧伸展时，能够经由开口部进入罩内；连结机构，其连结臂装置和门；以及动作控制部，其控制移动部、臂装置以及连结机构的动作，动作控制部控制移动部、臂装置以及连结机构，将门和移动部连结，并通过移动部移动来将门打开关闭，输送由把持部把持的切削对象，该输送装置的特征在于，其具有：门位置检测部，其检测门的位置即门位置；臂位置检测部，其检测臂装置在预定方向上的伸缩位置；能够动作的范围设定部，其基于门位置检测部检测到的门位置和臂位置检测部检测到的伸缩位置来设定如下的能够动作的范围，即，在使臂装置向罩侧或与罩相反的一侧伸展并使移动部沿着行进轴移动时，臂装置不会与壁部和门中的任一者接触的范围；接收部，其接收使把持部向目标位置移动的移动指令；以及判断部，其在接收部接收到移动指令时，判断目标位置是否处于由能够动作的范围设定部设定的能够动作的范围内，动作控制部具有：执行部，其在判断部判断为目标位置处于能够动作的范围内时，控制移动部和臂装置的动作，执行移动指令；以及执行制限部，其在判断部判断为目标位置处于能够动作的范围外时，限制移动指令的执行。输送装置基于门位置和臂装置的伸缩位置来变更臂装置的把持部的能够动作的范围。在移动指令的目标位置处于能够动作的范围外时，输送装置制限移动指令的执行。因此，输送装置能够防止臂装置与门和壁碰撞。

优选的是，技术方案4的输送装置的能够动作的范围设定部具有：第一范围设定部，其在门位置检测部检测到的门位置为将开口部封闭的封闭位置时，基于移动部能够在行进轴的整个区域行进的整个区域行进范围和臂装置的相反的一侧的伸缩范围即外侧伸缩范围，来设定第一能够动作的范围；第二范围设定部，其在门位置检测部检测到的门位置为将开口部敞开的敞开位置且臂位置检测部检测到的伸缩位置为相反的一侧时，基于利用连结机构与门相连结的移动部的与开口部的开口范围相对应的行进轴上的行进范围、臂装置的罩侧的伸缩范围即内侧伸缩范围、整个区域行进范围以及外侧伸缩范围，来设定第二能够动作的范围；以及第三范围设定部，其在门位置检测部检测到的门位置为将开口部敞开的敞开位置且臂位置检测部检测到的伸缩位置为罩侧时，基于行进范围和臂装置在预定方向上的伸缩范围，来设定第三能够动作的范围。根据门位置和臂装置的伸缩位置，输送装置设定第一能够动作的范围、第二能够动作的范围以及第三能够动作的范围中的任一范围。因此，输送装置能够可靠地防止臂装置与门和壁碰撞。

优选的是，技术方案5的输送装置具有：连结检测部，其检测臂装置与门的连结；以及移动位置检测部，其检测臂装置的移动位置，门位置检测部在连结检测部检测到连结的状态下，基于移动位置检测部检测到的移动位置来检测门位置。输送装置通过检测与门相连结的臂装置的移动位置，能够明确门位置。因此，输送装置不必分别检测门位置和移动位置。

优选的是，技术方案6的输送装置的能够动作的范围设定部具有臂位置判断部，其在臂位置检测部检测到的伸缩位置位于比基准线靠罩侧的位置时，判断为伸缩位置为罩侧，该基准线设定于比门靠罩侧的位置。在臂装置的伸缩位置位于比基准线靠罩侧的位置时，判断为伸缩位置为罩侧。因此，即使在门打开的状态下，臂装置未进入罩内，在伸缩位置为罩侧时，输送装置也设定第三能够动作的范围。因此，输送装置能够可靠地防止臂装置与门碰撞。

优选的是，技术方案7的输送装置的臂装置具有：多个臂，其为长条状；以及至少一个关节部，其以多个臂之间能够弯曲的方式将多个臂连结，臂位置检测部检测关节部的位置和把持部的位置，臂位置判断部在臂位置检测部检测到的关节部的位置和把持部的位置中的至少一者位于比基准线靠罩侧的位置时，判断为伸缩位置为罩侧。在臂装置的至少局部位于比基准线靠罩侧的位置时，输送装置也判断为伸缩位置为罩侧，因此，能够有效地防止臂装置与门碰撞。

优选的是，技术方案8的输送装置具有臂长接收部，其接收臂的长度方向上的长度即臂长，能够动作的范围设定部具有计算部，其基于臂长接收部接收到的臂长来计算外侧伸缩范围、内侧伸缩范围以及伸缩范围。因此，在由于交换了臂装置使得臂长变更时，输送装置也能够根据交换后的臂长来计算外侧伸缩范围、内侧伸缩范围以及伸缩范围。

技术方案9的机床的特征在于，其具有：罩，其包围机床；以及技术方案1～8中任一项的输送装置，其能够将在罩的壁部设置的开口部敞开封闭，且能够输送切削对象。机床具有技术方案1～8中任一项所述的输送装置，因此能够获得技术方案1～8中任一项所述的效果。

附图说明

图1是从右斜前方观察机床1得到的立体图。

图2是从右斜后方观察机床1得到的立体图。

图3是臂装置12的立体图。

图4是臂装置12的主视图。

图5是表示门6关闭时的臂装置12的位置的图。

图6是表示门6打开时的臂装置12的位置的图。

图7是图5所示的杆机构30的周围的局部放大图。

图8是表示状态1的图。

图9是表示状态2-1的图。

图10是表示状态2-2的图。

图11是表示臂部122的伸缩的一个样态的图。

图12是表示臂部122的伸缩的另一样态的图。

图13是表示臂部122的伸缩的又一样态的图。

图14是表示臂部122的伸缩的再一样态的图。

图15是表示输送装置10的电气结构的框图。

图16是范围设定表741的概念图。

图17是伸缩范围计算处理的流程图。

图18是移动控制处理的流程图。

图19是能够动作的范围设定处理的流程图。

图20是范围设定表742(第二实施方式)的概念图。

图21是表示状态1-1的图。

图22是表示状态1-2的图。

图23是表示状态2-1的图。

图24是表示状态2-2的图。

图25是表示状态2-3的图。

图26是能够动作的范围设定处理(第二实施方式)的流程图。

具体实施方式

说明本发明的第一实施方式。在以下说明中，使用图中由箭头所示的左右、前后、上下。机床1的左右方向、前后方向、上下方向分别为机床1的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向。

参照图1、图2来说明机床1的构造。机床1是主轴(省略图示)沿Z轴方向延伸的立式机床。机床1具有基座部2、机床主体3以及罩5。基座部2为铁制底座。机床主体3设于基座部2的上部。机床主体3对固定于工作台(省略图示)的上表面的切削对象(省略图示)进行切削加工等。工作台设置于基座部2的上表面。罩5固定于基座部2的上部，罩5将机床主体3的周围包围起来。数值控制装置8(参照图15)控制机床1的动作。

罩5在右侧壁51具有开口部511、壁部512以及门6。开口部511设于右侧壁51的后侧，形成为在右视时呈大致矩形形状。壁部512与开口部511并排地设于该开口部511的前侧，形成为在右视时呈大致矩形形状。门6设为沿着壁部512的内表面沿前后方向移动自如，将开口部511敞开封闭。门6的开闭机构具有设于右侧壁51的开口部511的上下的引导轨道(省略图示)和设于门6的上部和下部的多个轴承等。引导轨道沿Y轴方向延伸。设于门6侧的多个轴承沿着引导轨道滑动，从而门6沿Y轴方向移动。罩5在右侧壁51的外侧安装有输送装置10。输送装置10与数值控制装置8彼此进行通信，进行切削对象的输送和门6的打开关闭。

参照图1～图4来说明输送装置10的结构。如图1、图2所示，输送装置10具有移动部11、臂装置12以及移动机构14等。移动部11利用移动机构14沿Y轴方向移动。臂装置12设于移动部11的上部，能够沿X轴方向和Z轴方向伸缩，且能够把持切削对象。因此，臂装置12在打开了门6的状态下，对保持于罩5内的工作台(省略图示)的上表面的切削对象进行交换。

移动机构14设于基座部2的右侧面，具有框体部15、移动马达16(参照图2)、滚珠丝杠17、蛇腹状罩19以及行进轴18A、行进轴18B这一对行进轴等。框体部15形成为在右视时呈大致矩形形状，固定于基座部2的右侧面。移动马达16固定于框体部15的后部。移动马达16的输出轴在框体部15内向前方突出。滚珠丝杠17配置为在框体部15内沿Y轴方向延伸，框体部15以滚珠丝杠17能够旋转的方式支承该滚珠丝杠17。滚珠丝杠17与移动马达16的输出轴相连结。

行进轴18A、行进轴18B这一对行进轴在框体部15的内侧与滚珠丝杠17具有间隔且与滚珠丝杠17相对地配置于滚珠丝杠17的上侧和下侧。行进轴18A、行进轴18B以能够沿Y轴方向引导移动部11的方式支承该移动部11。在以下的说明中，将行进轴18A、行进轴18B统称为行进轴18。移动部11安装于滚珠丝杠17。蛇腹状罩19覆盖框体部15的开口的右侧，且以能够沿Y轴方向伸缩的方式固定于框体部15。蛇腹状罩19的后端部固定于移动部11的前侧部。在移动部11的后部也设置与蛇腹状罩19相同的蛇腹状罩。蛇腹状罩19伴随着移动部11沿Y轴方向的移动进行伸缩。因此，移动机构14能够防止切屑等侵入框体部15内。当移动马达16驱动时，滚珠丝杠17旋转，移动部11沿Y轴方向移动，臂装置12沿Y轴方向移动。

臂装置12具有主体部121和臂部122。主体部121设于移动部11的上部，且形成为在上下方向上较长的大致长方体形状。主体部121在后表面上部具有第一关节部41。第一关节部41以臂部122的后述的第一臂21能够以沿Y轴方向延伸的轴心为中心地旋转的方式支承该第一臂21。主体部121在内部收纳有第一马达81(参照图15)。第一马达81驱动第一臂21使该第一臂21旋转。主体部121在上表面部具有杆机构30。杆机构30使杆35(参照图4、图5)沿左右方向移动。杆35插入连结板60(参照图1、图4、图7)的连结孔65(参照图7)中，门6和臂装置12卡合。连结板60以从门6的外表面的后端部向右方空开间隙的状态进行支承。连结孔65沿左右方向贯通连结板60的中央部。门6与臂装置12一体地沿Y轴方向移动，将右侧壁51的开口部511敞开封闭(参照图5、图6)。

如图3、图4所示，臂部122具有第一臂21和第二臂22，且该第一臂21和第二臂22能够折叠。主体部121的第一关节部41以第一臂21能够转动的方式支承该第一臂21的一端部。第一臂21在另一端部具有第二关节部42。第二关节部42以第二臂22能够以沿Y轴方向延伸的轴心为中心地转动的方式支承该第二臂22的一端部。第二臂22在另一端部具有第三关节部43。第三关节部43以把持部23A、把持部23B这两个把持部(在图1、图2中省略图示)能够以沿Y轴方向延伸的轴心为中心地转动的方式支承该两个把持部。把持部23A、把持部23B分别支承于在以第三关节部43的轴心为中心的周向上分开90°的位置。把持部23A、把持部23B能够把持切削对象。

第一臂21在内部收纳有第二马达82(参照图15)。第二马达82借助第二关节部42的齿轮(省略图示)来驱动第二臂22。第二臂22在内部收纳有第三马达83(参照图15)。第三马达83借助第三关节部43的齿轮来驱动把持部23A、把持部23B使该把持部23A、把持部23B旋转。把持部23A、把持部23B具有气缸231。气缸231是用于对切削对象进行把持动作的驱动源。在以下说明中，将把持部23A、把持部23B这两个把持部统称为把持部23。

参照图7来说明杆机构30的构造。杆机构30固定于主体部121的上表面部。杆机构30具有气缸33、连结杆34、杆35、进退传感器36、进退传感器37以及罩38(参照图3)等。气缸33形成为筒状且沿着X轴方向固定于主体部121。气缸33具有气缸杆331，该气缸杆331相对于罩5侧的顶端部进退自如，且是向左方前进向右方后退。连结杆34以与气缸33的气缸杆331同轴的方式固定于该气缸33的气缸杆331的顶端部。杆35以与连结杆34同轴的方式固定于该连结杆34的罩5侧端部，且形成为棒状。因此，杆35能够伴随着气缸杆331的进退动作沿左右方向移动。

进退传感器36、进退传感器37在主体部121的上表面部以与连结杆34在Y轴方向上分开的方式固定于该连结杆34附近。进退传感器37的位置与杆35向左方移动并卡合于连结孔65时的连结杆34的位置相对应。卡合于连结孔65的状态下的杆35的位置为突出位置。进退传感器37能够检测到杆35移动到突出位置。进退传感器36与杆35向右方移动并从连结孔65完全拔出时的连结杆34的位置相对应。从连结孔65完全拔出的状态下的杆35的位置为待机位置。进退传感器36能够检测到杆35移动到待机位置。罩38从上方覆盖气缸33、连结杆34、杆35等，固定于主体部121的上表面部。罩38防止切屑等在杆机构30内堆积。如图4所示，主体部121在第一关节部41的门6侧固定接近传感器91。接近传感器91通过磁的变化来感应构件的接近。接近传感器91能够检测到固定于门6侧的位置检测用的触头67。触头67固定于门6的与接近传感器91相对应的位置。在接近传感器91检测到触头67时，主体部121与门6的后端部相对，杆35和连结孔65成为彼此相对的位置关系(参照图5、图7)。

参照图1、图5、图6来说明输送装置10的动作的一个例子。输送装置10使臂装置12沿着行进轴18向门6的闭端位置移动。门6的闭端位置为行进轴18上的Y轴方向的移动范围中的最后端位置。输送装置10使臂装置12从闭端位置朝向门6的开端方向(前方向)以低速移动。在接近传感器91检测到门6侧的触头67时，输送装置10使臂装置12停止。在门6已经关闭时(参照图5)，臂装置12开始移动，与此同时，接近传感器91检测触头67，杆35与连结孔65彼此相对。输送装置10驱动气缸33，使连结杆34和杆35向左方移动。杆35的顶端部插入连结孔65并卡合于该连结孔65。杆35无法进一步向左方移动，因此，气缸33保持杆35的位置。输送装置10在将臂装置12与门6连结成一体的状态下，以高速向前方移动。臂装置12高速地打开门6，将开口部511逐渐敞开。

输送装置10使臂装置12在可进入位置停止。可进入位置是指，在开口部511中，形成能够供把持部23进入罩5内的开口宽度时的臂装置12的位置。在切削对象的宽度在Y轴方向上比把持部23大时，可进入位置设为形成能够供切削对象进入罩5内的开口宽度时的臂装置12的位置即可。输送装置10也可以使臂装置12在开端位置停止。开端位置是指，在Y轴方向的移动范围中的最前端，将开口部511设为完全敞开的状态下的位置。输送装置10驱动臂部122，经由开口部511使把持部23向罩5内移动，进行工作台上表面的切削对象的交换动作。在切削对象的交换动作之后，输送装置10使臂部122向罩5外移动。输送装置10在将臂装置12与门6连结成一体的状态下，高速地移动到门6的闭端位置。臂装置12在闭端位置停止之后，输送装置10使气缸33的驱动停止。气缸杆331向右方后退，连结杆34和杆35向右方后退，杆35从连结孔65拔出。因此，臂装置12和门6的连结解除，输送装置10的一系列动作结束。

参照图4、图8、图11～图14来说明臂部122的控制点。臂部122能够沿X轴方向和Z轴方向伸缩。输送装置10为了准确地识别臂部122在X轴方向和Z轴方向上的伸缩位置，在臂部122设定三个控制点。臂部122的伸缩位置是指，根据臂部122的伸缩动作的把持部23的位置。本实施方式为了方便说明，具体地说明臂部122的X轴方向上的伸缩位置，关于Z轴方向上的伸缩位置，引用X轴方向的说明对其进行简单说明。在以下说明中，将臂部122的X轴方向上的伸缩位置称作臂部122的X轴位置。

如图4所示，臂部122的控制点为第二关节部42、第三关节部43、把持部23的顶端部44这三点的坐标位置。把持部23的顶端部44设为把持部23A、把持部23B中的向X轴方向突出的把持部23A的顶端部。该三点的坐标位置是基于用于驱动第一臂21、第二臂22、把持部23的第一马达81、第二马达82、第三马达83各自的旋转位置计算出的。

臂部122能够控制为待机姿态。如图1、图2所示，臂部122的待机姿态为如下姿态，即，第一臂21和第二臂22以彼此平行地重叠的方式，在第二关节部42弯曲180°地弯折，并向垂直上方立起。如图8所示，在臂部122为待机姿态时，第二关节部42、第三关节部43、把持部23的顶端部44在俯视时位于基准线P上。基准线P相对于行进轴18平行地延伸，x＝0。在本实施方式中，将自基准线P靠右侧且与罩5相反的一侧设为+(正)侧，将比基准线P靠罩5侧的那一侧设为-(负)侧。在本实施方式中，在+侧的区域设置能够配置切削对象的台(省略图示)等的话较佳。

在第二关节部42、第三关节部43、把持部23的顶端部44的所有控制点都位于+侧时，臂部122的X轴位置为+侧。在第二关节部42、第三关节部43、把持部23的顶端部44的所有控制点都位于基准线P上时，臂部122的X轴位置也为+侧。即使是第二关节部42、第三关节部43、把持部23的顶端部44的控制点中的一点位于-侧时，臂部122的X轴位置也为-侧。

图11～图14是臂部122的X轴位置为-侧时的多个例子。在图11中，第二关节部42、第三关节部43、把持部23的顶端部44的所有控制点都位于-侧。在图12中，把持部23的顶端部44和第三关节部43这两个控制点位于-侧。在图13中，仅把持部23的顶端部44的控制点位于-侧。在图14中，仅第二关节部42的控制点位于-侧。

参照图5、图6来说明门6的打开状态和关闭状态。臂装置12通过在杆机构30与门6相连结的状态下沿着行进轴18移动，将门6打开关闭。因此，在门6和臂装置12连结时，门6和臂装置12的Y轴方向上的位置相同。输送装置10通过在门6和臂装置12连结时检测臂装置12的Y轴方向上的位置(以下称作Y轴位置)，能够间接地识别门6为打开状态还是关闭状态。打开状态是指，在开口部511中，能够形成至少能够供把持部23进入罩5内的开口宽度的门6的状态。因此，打开状态为，臂装置12位于能够进入的位置(可进入位置)和开端位置之间时的、门6的状态(参照图6)。关闭状态是指，把持部23无法进入罩5内的门6的状态，是臂装置12位于闭端位置和可进入位置之间时的门6的状态(参照图5)。因此，输送装置10通过检侧臂装置12的Y轴位置，能够识别门6为打开状态还是关闭状态。

参照图8～图10来说明臂部122的能够动作的范围。臂部122能够动作的范围根据臂装置12的Y轴位置和臂部122的X轴位置有所不同。本实施方式根据臂装置12的Y轴位置和臂部122的X轴位置，将臂装置12的状态分为状态1、状态2-1、状态2-2这三种。状态1为门6的关闭状态，状态2-1和状态2-2为门6的打开状态。

臂装置12的Y轴位置分为可进入和不可进入这两种。可进入是臂装置12位于可进入位置和开端位置之间且把持部23能够进入罩5内的位置。不可进入是臂装置12位于闭端位置或封闭位置和可进入位置之间且把持部23无法进入罩5内的位置。在本实施方式中，根据臂装置12的状态来设定臂部122的能够动作的范围。能够动作的范围是指，在当前的状态下，使臂部122沿X轴方向和Z轴方向伸缩且使臂装置12沿Y轴方向移动时，臂部122不会与罩5的右侧壁51和门6的任一者碰撞的范围。

在图8所示的状态1中，门6为关闭状态，臂装置12的Y轴位置为不可进入，臂部122的X轴位置为+侧。由于门6为关闭状态，因此，臂部122无法向-侧伸缩，仅能向+侧伸缩。臂装置12在解除了其与门6的连结的状态下，能够在行进轴18的整个区域行进。臂装置12在行进轴18的整个区域所能够行进的整个区域行进范围为L1。臂部122的+侧的外侧伸缩范围为L2。因此，本实施方式基于整个区域行进范围L1和外侧伸缩范围L2计算出区域101，并将该区域101设定为第一能够动作的范围100。因此，臂装置12在状态1下，以解除了与门6的连结的状态沿着行进轴18行进时，如果处于第一能够动作的范围100内，则能够使臂部122伸缩。

在图9所示的状态2-1下，门6为打开状态，臂装置12的Y轴位置为可进入，臂部122的X轴位置为+侧。由于门6为打开状态，因此，臂部122能够向+侧和-侧这两侧伸缩。在臂装置12和门6相连结的状态下，臂装置12在行进轴18上能够行进的行进范围为L3。臂部122的罩5侧的能够伸缩的内侧伸缩范围为L4。因此，本实施方式基于行进范围L3和内侧伸缩范围L4计算出区域102，并将该区域102和区域101合起来的区域设定为第二能够动作的范围200。因此，臂装置12在状态2-1下，以与门6相连结的状态沿着行进轴18行进时，如果处于第二能够动作的范围200内，则能够使臂部122伸缩。

在图10所示的状态2-2中，门6为打开状态，臂装置12的Y轴位置为可进入，臂部122的X轴位置为-侧。由于门6为打开状态，因此，臂部122能够向+侧和-侧这两侧伸缩。这时，在-侧，与状态2-1同样地，如果处于区域102内，则臂部122能够伸缩。在+侧，与状态2-1不同，由于臂部122位于罩5侧，因此，臂装置12能够沿着行进轴18移动的范围被限制在与开口部511的开口范围相对应的范围。因此，本实施方式在+侧，基于行进范围L3和外侧伸缩范围L2计算出区域103，将该区域103和区域102合起来的区域设定为第三能够动作的范围300。因此，臂装置12在状态2-2下，以与门6相连结的状态沿着行进轴18行进时，如果处于第三能够动作的范围300内，则能够使臂部122伸缩。

第一能够动作的范围100、第二能够动作的范围200、第三能够动作的范围300内的Z轴方向设定于开口部511的上端部的高度位置的话较佳。因此，能够防止臂部122与右侧壁51的位于开口部511的上侧的部位碰撞。输送装置10在后述的移动控制处理(参照图18)中，与臂装置12的状态相应地设定上述的能够动作的范围。

参照图15，说明输送装置10的电气结构。输送装置10具有控制部70。控制部70具有CPU71、ROM72、RAM73、存储装置74以及输入输出部77。CPU71统一控制输送装置10的动作。ROM72存储伸缩范围计算程序、移动控制程序等各种程序等。伸缩范围计算程序执行后述的伸缩范围计算处理(参照图17)。移动控制程序执行后述的移动控制处理(参照图18)。RAM73临时存储各种信息。存储装置74是非易失性的存储装置，存储后述的范围设定表741(参照图16)等各种信息。输入输出部77相对于外部装置进行数据的输入输出。接近传感器91、进退传感器36、进退传感器37、移动马达16、第一马达81、第二马达82、第三马达83、气缸33以及气缸231等与输入输出部77相连接。

移动马达16具有编码器16A和原点传感器16B。编码器16A检测移动马达16的旋转位置。原点传感器16B检测移动马达16的原点位置。编码器16A和原点传感器16B与输入输出部77相连接。第一马达81具有编码器81A和原点传感器81B。编码器81A检测第一马达81的旋转位置。原点传感器81B检测第一马达81的原点位置。编码器81A和原点传感器81B与输入输出部77相连接。第二马达82具有编码器82A和原点传感器82B。编码器82A检测第二马达82的旋转位置。原点传感器82B检测第二马达82的原点位置。编码器82A和原点传感器82B与输入输出部77相连接。第三马达83具有编码器83A和原点传感器83B。编码器83A检测第三马达83的旋转位置。原点传感器83B检测第三马达83的原点位置。编码器83A和原点传感器83B与输入输出部77相连接。

参照图16来说明范围设定表741。范围设定表741在上述的状态1、状态2-1、状态2-2中，将门状态、臂装置12的Y轴位置、臂部122的X轴位置、能够动作的范围分别对应起来存储。在状态1中，范围设定表741存储图8所示的状态，门状态存储为关闭，Y轴位置存储为不可进入，X轴位置存储为+侧，能够动作的范围存储为第一能够动作的范围。在状态2-1中，范围设定表741存储图9所示的状态，门状态存储为打开，Y轴位置存储为可进入，X轴位置存储为+侧，能够动作的范围存储为第二能够动作的范围。在状态2-2中，范围设定表741存储图10所示的状态，门状态存储为打开，Y轴位置存储为可进入，X轴位置存储为-侧，能够动作的范围存储为第三能够动作的范围。

参照图17来说明伸缩范围计算处理。上述的外侧伸缩范围L2和内侧伸缩范围L4(以下统称为伸缩范围L2、L4)为第一臂21的长度A1(以下称作第一臂长A1)、第二臂22的长度A2(以下称作第二臂长A2)和把持部23的长度A3之和。如图4所示，在从Y轴方向观察时，第一臂21的长度A1设为从第一关节部41的旋转中心K1到第二关节部42的旋转中心K2为止的长度即可。第二臂22的长度A2设为从第二关节部42的旋转中心K2到第三关节部43的旋转中心K3为止的长度即可。把持部23的长度A3设为从第三关节部43的旋转中心K3到顶端部44为止的长度即可。

在将臂装置12换成新品时，操作者利用操作面板1A输入新品的臂部的臂长。在操作者输入了臂长时，CPU71从ROM72读出伸缩范围计算程序，执行本处理。CPU71接收第一臂长A1(S1)。第一臂长A1为第一臂21的长度。操作者向操作面板1A输入第一臂长A1。CPU71接收第二臂长A2(S2)。第二臂长A2为第二臂22的长度。操作者向操作面板1A输入第二臂长A2。CPU71接收把持部23的长度A3(S3)。操作者向操作面板1A输入把持部23的长度A3。CPU71从数值控制装置8接收A1、A2、A3的各种数据，存储于存储装置74。CPU71基于存储起来的A1、A2、A3来计算伸缩范围L2、L4(S4)。CPU71将计算得到的伸缩范围L2、L4存储于存储装置74(S5)，结束本处理。

参照图18来执行移动控制处理。当输送装置10启动时，CPU71从ROM72读出移动控制程序，执行本处理。CPU71从数值控制装置8接收向目标坐标(相当于本发明的目标位置的坐标位置)移动的移动命令(S11)。向目标坐标移动的移动命令是指，使把持部23移动到目标坐标的命令。在接收到移动命令时，CPU71执行能够动作的范围设定处理(S12)。

参照图19来说明能够动作的范围设定处理。CPU71判断臂装置12和门6是否连结(S31)。如图4所示，在臂装置12的接近传感器91检测到门6的触头67且进退传感器37检测到连结杆34时，杆35与连结板60的连结孔65相对，且杆35位于突出位置，因此，杆35卡合于连结孔65。由于臂装置12和门6相连结(S31：是)，因此，关于门6为打开状态还是关闭状态，CPU71能够根据臂装置12的Y轴位置进行判断。

在接近传感器91检测到触头67，但进退传感器37未检测到连结杆34时，杆35位于待机位置，因此，杆35未卡合于连结孔65，臂装置12和门6未连结(S31：否)。在接近传感器91未检测到门6的触头67时，臂装置12和门6也未连结(S31：否)。这时，CPU71执行连结处理(S33)。在连结处理中，如上所述，CPU71使臂装置12沿着行进轴18暂时移动到门6的闭端位置，之后，从闭端位置朝向门6的开端方向以低速移动。在接近传感器91检测到触头67时，CPU71使臂装置12停止。杆35和连结孔65彼此相对。CPU71驱动气缸33，使连结杆34和杆35向左方移动。杆35的顶端部插入连结孔65中。杆35卡合于连结孔65，臂装置12和门6相连结。CPU71返回S31。

在臂装置12和门6相连结时(S31：是)，CPU71基于来自移动马达16的编码器16A的检测信号来检测臂装置12的Y轴位置(S32)。CPU71判断检测到的Y轴位置是否为可进入，将判断结果存储于RAM73。是否为可进入是根据把持部23是否位于能够经由开口部511进入罩5内的位置来判断的。在Y轴位置位于可进入位置和开端位置之间时，CPU71判断为可进入，在Y轴位置位于闭端位置或封闭位置和可进入位置之间时，判断为不可进入。

CPU71基于判断结果和范围设定表741(参照图16)来判断门6是否为关闭状态(S34)。在Y轴位置为不可进入时，门6为关闭状态(S34：是)。这时，臂装置12处于状态1(参照图8)，因此，CPU71将第一能够动作的范围100设定为能够动作的范围(S35)。第一能够动作的范围100(区域101)基于存储于存储装置74的外侧伸缩范围L2和整个区域行进范围L1来设定。整个区域行进范围L1预先存储于存储装置74即可。CPU71结束本处理，使处理前进到图18的S13。

在Y轴位置为可进入时，门6为打开状态(S34：否)。这时，CPU71基于来自第一马达81的编码器81A、第二马达82的编码器82A以及第三马达83的编码器83A的检测信号，来检测臂部122的X轴位置(S36)。

CPU71基于检测到的X轴位置来判断臂部122的X轴位置是否为+侧(S37)。在X轴位置为+侧时(S37：是)，臂装置12处于状态2-1(参照图9)，因此，CPU71将第二能够动作的范围200设定为能够动作的范围(S38)。第二能够动作的范围200的区域102基于存储于存储装置74的内侧伸缩范围L4和与在S32中检测到的Y轴位置相对应的行进范围L3来设定。区域101如上所述。

在X轴位置为-侧时(S37：否)，臂装置12处于状态2-2(参照图10)，因此，CPU71将第三能够动作的范围300设定为能够动作的范围(S39)。第三能够动作的范围300的区域103基于存储于存储装置74的外侧伸缩范围L2和与在S32中检测到的Y轴位置相对应的行进范围L3来设定。区域102如上所述。CPU71结束本处理，使处理前进到图18的S13。

返回图18，CPU71判断移动命令的目标坐标是否处于所设定的能够动作的范围内(S13)。在目标坐标处于能够动作的范围外的时(S13：否)，无法使把持部23移动到目标坐标，因此，CPU71限制向目标坐标的移动(S21)，执行第一警告(S22)。当把持部23移动到目标坐标时，存在臂部122或把持部23与罩5碰撞的危险性。因此，第一警告通知强制地限制了移动的信息。通知的方式不受限定，能够采用声音、光、在操作面板1A上的显示等。通过该通知，操作者能够迅速察觉到在从数值控制装置8接收的程序命令中存在错误。

虽然门6为关闭状态，但目标坐标在罩5内，这时，目标坐标处于第一能够动作的范围100外。当假设使把持部23向目标坐标移动时，在移动过程中，臂部122或把持部23与罩5的右侧壁51或门6碰撞。因此，在目标坐标处于能够动作的范围外时，CPU71限制向目标坐标的移动。因此，输送装置10能够防止如下的情形，即，在门6未充分打开时，因臂部122的动作导致臂部122和把持部23与罩5的右侧壁51和门6碰撞。执行第一警告之后，CPU71结束本处理。

在目标坐标处于能够动作的范围内时(S13：是)，CPU71朝向目标坐标开始把持部23的移动(S14)。CPU71计算到下一个控制周期的目标坐标为止的路径上的移动坐标(S15)。CPU71判断移动坐标是否处于能够动作的范围内(S16)。在移动坐标处于能够动作的范围外时(S16：否)，无法使臂部122向移动坐标移动，因此，CPU71限制向移动坐标的移动(S23)，执行第二警告(S24)。在使把持部23移动到目标坐标的过程中，存在臂部122与罩5碰撞的危险性。因此，第二警告通知强制地停止了移动的信息。通知的方式与第一警告同样地，能够采取声音、光、在操作面板1A上的显示等。

如图9所示，在S12中设定了第二能够动作的范围200，在该状态下，CPU71在假设接收到了从区域102的左后角部即点G1起将区域101的左后角部即点G2设为目标坐标的移动命令时，目标坐标即点G2处于第二能够动作的范围200内，因此，CPU71开始把持部23的移动。

在臂装置12沿Y轴方向移动的同时，臂部122沿X轴方向移动，从而把持部23从点G1朝向点G2直线移动。这时，有可能臂部122脱离第二能够动作的范围200，与罩5的右侧壁51碰撞。因此，在把持部23向目标坐标移动的过程中，在下一个控制周期的移动坐标处于第二能够动作的范围200外时(S16：否)，CPU71也限制向移动坐标的移动(S23)。因此，输送装置10在把持部23的移动过程中，能够防止因臂部122的动作导致臂部122与罩5的右侧壁51和门6碰撞。执行第二警告之后(S24)，CPU71结束本处理。

在下一个控制周期的移动坐标处于能够动作的范围内时(S16：是)，CPU71使把持部23向移动坐标移动(S17)。CPU71基于编码器16A、编码器81A～编码器83A各自的检测信号来计算把持部23的位置，判断把持部23是否到达了目标坐标(S18)。在未到达目标坐标时(S18：否)，CPU71返回S15，重复处理。在到达了目标坐标时(S18：是)，CPU71完成把持部23的移动(S19)，结束本处理。

像以上说明的那样，第一实施方式的机床1在罩5的右侧壁51具有输送装置10。输送装置10具有行进轴18、移动部11、臂装置12、杆机构30以及控制部70。行进轴18相对于机床1的门6的移动方向平行地设置。门6将设于罩5的右侧壁51的开口部511敞开封闭。门6的移动方向为Y轴方向。移动部11沿着行进轴18移动。臂装置12设于移动部11的上部，具有臂部122和把持部23。臂部122在向罩5侧伸展时，能够经由开口部511进入罩5内。把持部23设于臂部122的顶端部，能够把持切削对象。杆机构30将臂装置12和门6连结。输送装置10通过控制部70控制移动部11、臂装置12以及杆机构30的动作，输送由把持部23把持的切削对象。

控制部70的CPU71检测门6的位置和臂装置12的X轴方向上的伸缩位置(臂部122的X轴位置)。CPU71基于门6的位置和臂装置12的X轴位置来设定能够动作的范围。能够动作的范围是指，在使臂装置12向罩5侧或者向与罩5相反的一侧伸展并使移动部11沿着行进轴18移动时，臂部122和把持部23不会与右侧壁51和门6中的任一者接触的范围。CPU71接收使把持部23向目标坐标移动的移动指令，判断目标坐标是否处于能够动作的范围内。在判断为目标坐标处于能够动作的范围内时，CPU71控制移动部11和臂装置12的动作，执行移动指令。在判断为目标坐标处于能够动作的范围外时，CPU71限制移动指令的执行。因此，输送装置10能够防止臂装置12的臂部122和把持部23与门6和右侧壁51碰撞。

在第一实施方式中，CPU71根据门6的位置和臂部122的X轴位置来设定第一能够动作的范围100、第二能够动作的范围200、第三能够动作的范围300中的任一者。因此，输送装置10能够可靠地防止臂部122和把持部23与门6和右侧壁51碰撞。

第一实施方式的输送装置10具有接近传感器91、位置检测用的触头67以及进退传感器37。接近传感器91设于臂装置12。触头67设于门6。进退传感器37能够检测到杆机构30的杆35移动到突出位置。在接近传感器91检测到触头67时，杆35与连结板60的连结孔65相对。在杆35与连结孔65相对且进退传感器37检测到杆35移动到突出位置时，杆35插入连结孔65并卡合于该连结孔65，因此，门6和臂装置12彼此连结。CPU71能够基于来自移动马达16的编码器16A的检测信号来检测臂装置12的Y轴位置。CPU71在门6和臂装置12彼此连结时，检测臂装置12的Y轴位置，从而检测门6的位置。因此，输送装置10不必分别检测门6的位置和臂装置12的Y轴位置。

在第一实施方式中，在臂装置12的X轴位置位于比基准线P靠罩5侧的位置时，CPU71判断为X轴位置为罩5侧。因此，假设即使在门6打开状态下，臂装置12未进入罩5内，在X轴位置为罩5侧时，输送装置10也设定第三能够动作的范围300。因此，输送装置10能够可靠地防止臂部122和把持部23与门6碰撞。

第一实施方式的臂装置12是具有第一臂21、第二臂22、把持部23、第一关节部41、第二关节部42以及第三关节部43等的多关节型机器人。在臂装置12的把持部23、第二关节部42以及第三关节部43中的至少一者位于比基准线P靠罩5侧的位置时，CPU71判断为X轴位置为罩5侧。因此，输送装置10能够可靠地防止臂部122和把持部23与门6碰撞。

第一实施方式的输送装置10利用操作面板1A接收臂部122的第一臂21和第二臂22的臂长。CPU71基于利用操作面板1A接收到的臂长来计算臂部122在X轴方向上的伸缩范围(L2、L4)。输送装置10在交换了臂装置12并且第一臂21和第二臂22的臂长发生了变化时，也能够根据交换后的臂长计算出伸缩范围。因此，输送装置10能够基于计算得到的伸缩范围来设定能够动作的范围。

在上述说明中，控制部70的CPU71是本发明的动作控制部的一个例子。执行图19的S34的处理时的CPU71是本发明的门位置检测部的一个例子。执行S32的处理时的CPU71是移动位置检测部的一个例子。执行S36的处理时的CPU71是臂位置检测部的一个例子。执行S34～S39的处理时的CPU71是能够动作的范围设定部的一个例子。执行图18的S11的处理时的CPU71是本发明的接收部的一个例子。执行S13、S16的处理时的CPU71是本发明的判断部的一个例子。执行S14的处理时的CPU71是本发明的执行部的一个例子。执行S21的处理时的CPU71是本发明的执行制限部的一个例子。

执行图19的S35的处理时的CPU71是本发明的第一范围设定部的一个例子。执行S38的处理时的CPU71是本发明的第二范围设定部的一个例子。执行S39的处理时的CPU71是本发明的第三范围设定部的一个例子。接近传感器91、触头67以及进退传感器37是本发明的连结检测部的一个例子。执行S36、S37的处理时的CPU71是臂位置判断部的一个例子。第一臂21、第二臂22是本发明的多个臂部的一个例子。执行图17的S1和S2的处理时的CPU71是本发明的臂长接收部的一个例子。执行S4的处理时的CPU71是本发明的计算部的一个例子。

参照图20～图26，说明本发明的第二实施方式。第二实施方式的机床与第一实施方式同样地具有输送装置，但不具有杆机构30(参照图20)。由于门6和臂装置12不连结，因此，门6通过手动进行打开关闭。因此，第二实施方式与第一实施方式不同，需要与臂装置12的Y轴位置独立地检测门6的位置。

如图21所示，第二实施方式的输送装置为了检测门6的位置，具有距离传感器55。距离传感器55为光传感器等，利用接收部接收从发送部发送出的检测波被异物所反射的反射波，应用三角测距方式来测量到异物为止的距离。距离传感器55在罩5的右侧壁51的外表面设于与将开口部511封闭时的门6的后端部上部相对的位置。被检测部61安装于门6的后端部上部。距离传感器55测量到被检测部61为止的距离，将测量信号向控制部70输出。CPU71基于测量信号来判断门6为打开状态还是关闭状态。门6的位置检测方法并不限于距离传感器，既可以使用其他方式的传感器等，也可以使用接近传感器。也可以使用根据门6的打开关闭机械地打开关闭的机械开关等。

门6与臂装置12彼此独立地打开关闭，因此，门6和臂装置12的彼此的位置关系比第一实施方式的种类多。第一实施方式将能够与门6相连结的臂装置12的状态分为状态1、状态2-1、状态2-2这三种。第二实施方式将门6和臂装置12的状态分为后述的状态1-1、状态1-2、状态1-3、状态1-4、状态2-1、状态2-2、状态2-3、状态2-4这八种。

第二实施方式的存储装置74存储范围设定表742(参照图20)。范围设定表742与第一实施方式的范围设定表741(参照图16)同样地，将门状态、臂装置12的Y轴位置、臂部122的X轴位置、能够动作的范围分别对应起来存储。状态为状态1-1、状态1-2、状态1-3、状态1-4、状态2-1、状态2-2、状态2-3、状态2-4这八种。状态1-1、状态1-2、状态1-3、状态1-4的门状态为关闭，状态2-1、状态2-2、状态2-3、状态2-4的门状态为打开。

状态1-1为与第一实施方式的状态1相同的位置关系(参照图21)。因此，范围设定表742相对于状态1-1而言，门状态存储为关闭，Y轴位置存储为不可进入，X轴位置存储为+侧，能够动作的范围存储为第一能够动作的范围100。在状态1-2中，门6为关闭状态，但臂装置12位于把持部23能够进入罩5内的位置(参照图22)。臂部122向+侧伸展。由于门6为关闭状态，因此，能够动作的范围设定为第一能够动作的范围100。因此，范围设定表742中，门状态存储为关闭，Y轴位置存储为可进入，X轴位置存储为+侧，能够动作的范围存储为第一能够动作的范围。

在状态1-3中，虽然门6为关闭状态，但X轴位置为-侧，因此，臂部122和把持部23与门6和右侧壁51发生干扰的可能性较高。因此，范围设定表742不存储能够动作的范围，而是设为错误。在状态1-4中也同样地，虽然门6为关闭状态，但X轴位置为-侧，因此，臂部122和把持部23与门6和右侧壁51发生干扰的可能性较高。因此，范围设定表742不存储能够动作的范围，而是设为错误。

状态2-1为与第一实施方式的状态2-1相同的位置关系(参照图23)。因此，范围设定表742相对于状态2-1而言，门状态存储为打开，Y轴位置存储为可进入，X轴位置存储为+侧，能够动作的范围存储为第二能够动作的范围200。状态2-2也为与第一实施方式的状态2-2相同的位置关系(参照图24)。因此，范围设定表742相对于状态2-2而言，门状态存储为打开，Y轴位置存储为可进入，X轴位置存储为-侧，能够动作的范围存储为第三能够动作的范围300。

在状态2-3中，门6为打开状态，但臂装置12为行进轴18的闭端位置，位于把持部23无法进入罩5内的位置(参照图25)。臂部122的X轴位置为+侧。门6为打开状态，但把持部23无法进入罩5内，因此，能够动作的范围设定为第一能够动作的范围100。因此，范围设定表742中，门状态存储为打开，Y轴位置存储为不可进入，X轴位置存储为+侧，能够动作的范围存储为第一能够动作的范围100。在状态2-4中，虽然Y轴位置为不可进入，但X轴位置为-侧，因此，臂部122和把持部23与门6和右侧壁51发生干扰的可能性较高。因此，范围设定表742不存储能够动作的范围，而是设为错误。

参照图26来说明能够动作的范围设定处理。第二实施方式的CPU71所执行的移动控制处理与第一实施方式的移动控制处理(参照图18)相同，因此省略说明。CPU71基于来自距离传感器55的测量信号来检测门6的位置(S41)。CPU71基于检测到的门6的位置来判断是否为关闭状态(S42)。在门6为关闭状态时(S42：是)，CPU71检测臂部122的X轴位置(S43)。CPU71判断X轴位置是否为+侧(S44)。

在X轴位置为+侧时(S44：是)，处于状态1-1，因此，CPU71基于范围设定表742来设定第一能够动作的范围100(S45)。在X轴位置为-侧时(S44：是)，臂部122与门6或右侧壁51发生干扰的可能性较高，因此，CPU71进行警告(S46)，停止动作(S47)，结束处理。警告的方式与第一实施方式相同。

在门6为打开状态时(S42：否)，CPU71检测臂装置12的Y轴位置(S51)。CPU71判断检测到的Y轴位置是否为可进入(S52)。在Y轴位置为可进入时(S52：是)，CPU71检测臂部122的X轴位置(S53)。CPU71判断X轴位置是否为+侧(S54)。在X轴位置为+侧时(S54：是)，处于状态2-1，因此，CPU71基于范围设定表742来设定第二能够动作的范围200(S55)。在X轴位置为-侧时(S54：否)，处于状态2-2，因此，CPU71基于范围设定表742来设定第三能够动作的范围300(S56)。在Y轴位置为不可进入时(S52：否)，CPU71检测臂部122的X轴位置(S58)。CPU71判断X轴位置是否为+侧(S59)。在X轴位置为+侧时(S59：是)，处于状态2-3，因此，CPU71基于范围设定表742来设定第一能够动作的范围100(S60)。在X轴位置为-侧时(S59：否)，臂部122与门6或右侧壁51发生干扰的可能性较高，因此，CPU71使处理前进到S46，并进行警告，停止动作(S47)，结束处理。

如以上说明的那样，第二实施方式的机床与第一实施方式同样地具有输送装置，但不具有连结门6和臂装置12的连结机构。因此，输送装置的CPU71检测门6的位置、臂装置12的Y轴位置以及臂部122的X轴位置。CPU71基于门6的位置、臂装置12的Y轴位置以及臂部122的X轴位置来设定能够动作的范围。CPU71接收使把持部23向目标坐标移动的移动指令，判断目标坐标是否处于能够动作的范围内。在判断为目标坐标处于能够动作的范围内时，CPU71控制移动部11和臂装置12的动作，执行移动指令。在判断为目标坐标处于能够动作的范围外时，CPU71限制移动指令的执行。因此，第二实施方式的输送装置与第一实施方式同样地，能够防止臂装置12与门6和右侧壁51碰撞。门6也可以不是通过手动进行打开关闭的门，而是利用伺服马达、气缸、液压缸等驱动源进行打开关闭。

本发明并不限于上述第一实施方式、第二实施方式，能够进行各种变形。机床1为立式机床，但也可以是主轴沿水平方向延伸的卧式机床。机床1只要是对切削对象进行加工的机床，则可以是任意机床，也可以是车床、能够进行车削和切削这两种加工的复合机床等。

输送装置10设于罩5的右侧壁51，但也可以设于除此之外的壁部，也可以设于前壁部、左壁部或后壁部。

臂装置12的臂部122具有第一臂21和第二臂22这两个臂，但也可以具有两个以上的臂。臂部122与臂数相配地设置关节部即可。把持部23的把持构造也不限定于上述实施方式。

杆机构30通过使杆35向罩5侧突出并插入设于门6的连结板60的连结孔65中与该连结孔65卡合的方式来连结门6和臂装置12，但也可以利用除此之外的方式连结门6和臂装置12。

在上述实施方式的移动控制处理(参照图18)的S11中，CPU71从数值控制装置8接收移动指令，但也可以是，例如在输送装置10设置操作部(省略图示)，从该操作部接收移动指令。

Claims (9)

1.一种输送装置，该输送装置(10)具有：

行进轴(18A、18B)，其相对于门(6)的移动方向平行地设置，该门将在包围机床(1)的罩(5)的壁部(51)设置的开口部(511)敞开封闭；

移动部(11)，其沿着所述行进轴移动；

臂装置(12)，其设于所述移动部，能够沿平行于与所述开口部正交的方向的预定方向伸缩，且在顶端部具有能够把持切削对象的把持部(23A、23B)，在向所述罩侧伸展时，能够经由所述开口部进入所述罩内；以及

动作控制部(71)，其控制所述移动部和所述臂装置的动作，

所述动作控制部控制所述移动部和所述臂装置，输送由所述把持部把持的所述切削对象，

该输送装置的特征在于，其具有：

门位置检测部，其检测所述门的位置即门位置；

移动位置检测部，其检测所述移动部的位置即移动位置；

臂位置检测部，其检测所述臂装置在所述预定方向上的伸缩位置；

能够动作的范围设定部，其基于所述门位置检测部检测到的所述门位置、所述移动位置检测部检测到的所述移动位置以及所述臂位置检测部检测到的所述伸缩位置来设定如下的能够动作的范围，即，在使所述臂装置向所述罩侧或与所述罩侧相反的一侧伸展并使所述移动部沿着所述行进轴移动时，所述臂装置不会与所述壁部和所述门中的任一者接触的范围；

接收部，其接收使所述把持部向目标位置移动的移动指令；以及

判断部，其在所述接收部接收到所述移动指令时，判断所述目标位置是否处于由所述能够动作的范围设定部设定的所述能够动作的范围内，

所述动作控制部具有：

执行部，其在所述判断部判断为所述目标位置处于所述能够动作的范围内时，控制所述移动部和所述臂装置的动作，执行所述移动指令；以及

执行制限部，其在所述判断部判断为所述目标位置处于所述能够动作的范围外时，限制所述移动指令的执行。

2.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，

所述能够动作的范围设定部具有：

第一范围设定部，其在所述门位置检测部检测到的所述门位置为将所述开口部封闭的封闭位置时，或者在所述门位置检测部检测到的所述门位置为将所述开口部敞开的敞开位置，所述移动位置检测部检测到的所述移动位置为所述把持部无法进入所述罩内的所述臂装置的不可进入位置且所述臂位置检测部检测到的所述伸缩位置为所述相反的一侧时，基于所述移动部能够在所述行进轴的整个区域行进的整个区域行进范围和所述臂装置的所述相反的一侧的伸缩范围即外侧伸缩范围，来设定第一能够动作的范围；

第二范围设定部，其在所述门位置检测部检测到的所述门位置为将所述开口部敞开的敞开位置，所述移动位置检测部检测到的所述移动位置为所述把持部能够进入所述罩内的所述臂装置的可进入位置且所述臂位置检测部检测到的所述伸缩位置为所述相反的一侧时，基于所述移动部的与所述开口部的开口范围相对应的所述行进轴上的行进范围、所述臂装置的所述罩侧的伸缩范围即内侧伸缩范围、所述整个区域行进范围以及所述外侧伸缩范围，来设定第二能够动作的范围；以及

第三范围设定部，其在所述门位置检测部检测到的所述门位置为将所述开口部敞开的敞开位置，所述移动位置检测部检测到的所述移动位置为所述把持部能够进入所述罩内的所述臂装置的可进入位置且所述臂位置检测部检测到的所述伸缩位置为所述罩侧时，基于所述行进范围和所述臂装置在所述预定方向上的伸缩范围，来设定第三能够动作的范围。

3.一种输送装置，该输送装置(10)具有：

行进轴(18A、18B)，其相对于门(6)的移动方向平行地设置，该门将在包围机床(1)的罩(5)的壁部(51)设置的开口部(511)敞开封闭；

移动部(11)，其沿着所述行进轴移动；

臂装置(12)，其设于所述移动部，能够沿平行于与所述开口部正交的方向的预定方向伸缩，且在顶端部具有能够把持切削对象的把持部(23A、23B)，在向所述罩侧伸展时，能够经由所述开口部进入所述罩内；

连结机构(30)，其连结所述臂装置和所述门；以及

动作控制部(71)，其控制所述移动部、所述臂装置以及所述连结机构的动作，

所述动作控制部控制所述移动部、所述臂装置以及所述连结机构，将所述门和所述移动部连结，并通过所述移动部移动来将所述门打开关闭，输送由所述把持部把持的所述切削对象，

该输送装置的特征在于，其具有：

门位置检测部，其检测所述门的位置即门位置；

臂位置检测部，其检测所述臂装置在所述预定方向上的伸缩位置；

能够动作的范围设定部，其基于所述门位置检测部检测到的所述门位置和所述臂位置检测部检测到的所述伸缩位置来设定如下的能够动作的范围，即，在使所述臂装置向所述罩侧或与所述罩相反的一侧伸展并使所述移动部沿着所述行进轴移动时，所述臂装置不会与所述壁部和所述门中的任一者接触的范围；

接收部，其接收使所述把持部向目标位置移动的移动指令；以及

判断部，其在所述接收部接收到所述移动指令时，判断所述目标位置是否处于由所述能够动作的范围设定部设定的所述能够动作的范围内，

所述动作控制部具有：

执行部，其在所述判断部判断为所述目标位置处于所述能够动作的范围内时，控制所述移动部和所述臂装置的动作，执行所述移动指令；以及

执行制限部，其在所述判断部判断为所述目标位置处于所述能够动作的范围外时，限制所述移动指令的执行。

4.根据权利要求3所述的输送装置，其特征在于，

所述能够动作的范围设定部具有：

第一范围设定部，其在所述门位置检测部检测到的所述门位置为将所述开口部封闭的封闭位置时，基于所述移动部能够在所述行进轴的整个区域行进的整个区域行进范围和所述臂装置的所述相反的一侧的伸缩范围即外侧伸缩范围，来设定第一能够动作的范围；

第二范围设定部，其在所述门位置检测部检测到的所述门位置为将所述开口部敞开的敞开位置且所述臂位置检测部检测到的所述伸缩位置为所述相反的一侧时，基于利用所述连结机构与所述门相连结的所述移动部的与所述开口部的开口范围相对应的所述行进轴上的行进范围、所述臂装置的所述罩侧的伸缩范围即内侧伸缩范围、所述整个区域行进范围以及所述外侧伸缩范围，来设定第二能够动作的范围；以及

第三范围设定部，其在所述门位置检测部检测到的所述门位置为将所述开口部敞开的敞开位置且所述臂位置检测部检测到的所述伸缩位置为所述罩侧时，基于所述行进范围和所述臂装置在所述预定方向上的伸缩范围，来设定第三能够动作的范围。

5.根据权利要求3或4所述的输送装置，其特征在于，

该输送装置具有：

连结检测部(91、67、37)，其检测所述臂装置与所述门的连结；以及

移动位置检测部，其检测所述臂装置的移动位置，

所述门位置检测部在所述连结检测部检测到所述连结的状态下，基于所述移动位置检测部检测到的所述移动位置来检测所述门位置。

6.根据权利要求2或4所述的输送装置，其特征在于，

所述能够动作的范围设定部具有

臂位置判断部，其在所述臂位置检测部检测到的所述伸缩位置位于比基准线靠所述罩侧的位置时，判断为所述伸缩位置为所述罩侧，该基准线设定于比所述门靠所述罩侧的位置。

7.根据权利要求6所述的输送装置，其特征在于，

所述臂装置具有：

多个臂(21、22)，其为长条状；以及

至少一个关节部(41、42、43)，其以所述多个臂之间能够弯曲的方式将所述多个臂连结，

所述臂位置检测部检测所述关节部的位置和所述把持部的位置，

所述臂位置判断部在所述臂位置检测部检测到的所述关节部的位置和所述把持部的位置中的至少一者位于比所述基准线靠所述罩侧的位置时，判断为所述伸缩位置为所述罩侧。

8.根据权利要求7所述的输送装置，其特征在于，

该输送装置具有臂长接收部，其接收所述臂的长度方向上的长度即臂长，

所述能够动作的范围设定部具有

计算部，其基于所述臂长接收部接收到的所述臂长来计算所述外侧伸缩范围、所述内侧伸缩范围以及所述预定方向上的伸缩范围。

9.一种机床，其特征在于，

该机床(1)具有：

罩(5)，其包围机床(1)；以及

权利要求1～8中任一项所述的输送装置(10)，其能够将在所述罩的壁部(51)设置的开口部(511)敞开封闭，且能够输送切削对象。

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