CN111103295A - 一种机械臂式轨枕裂纹检测系统 - Google Patents

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郑翼
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Abstract

本发明公开了一种机械臂式轨枕裂纹检测系统，包括:传送装置，用于传送待检测轨枕；检测机器人，包括六轴机器手，六轴机器手末端设有安装架，安装架内设有工业3D相机，工业3D相机连接有计算机，六轴机器手通过多自由度移动，带动工业3D相机到轨枕的正面和侧面，拍摄轨枕正面和侧面的3D图像，并将拍摄的3D图像传送至计算机进行裂纹检测；地轨，包括固定平台，固定平台上设有直线模组，打磨机器人安装在直线模组上，通过直线模组沿传送装置运行方向移动。本发明采用六轴机械手与直线模组配合，替换现有轨枕裂纹检测系统的桁架机构，利用机器手的多自由度移动，实现对轨枕正面和侧面的全面检测。

Description

一种机械臂式轨枕裂纹检测系统
技术领域
本发明涉及轨枕生产技术领域，尤其涉及一种机械臂式轨枕裂纹检测系统。
背景技术
成品轨枕脱模完成后，需要进行裂纹检测。传统检测工艺是人工检测，费时费力。基于此，申请人提出了一份申请号为201821487211.2的发明申请，该申请利用桁架带动相机横向移动，进行轨枕的图像拍摄，再利用桁架带动相机纵向移动至下一轨枕，进行下一轨枕的图像拍摄，能够实现对轨枕模具的自动化裂纹检测。但是，检测过程仅针对轨枕上端面。
在此基础上，申请人提出一种机械臂式轨枕裂纹检测系统，能够配合机器手的多自由度移动，实现对轨枕正面和侧面的全面检测。
发明内容
本发明的目的是提出一种机械臂式轨枕裂纹检测系统，能够配合机器手的多自由度移动，实现对轨枕正面和侧面的全面检测。
为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种机械臂式轨枕裂纹检测系统，包括:
传送装置，用于传送待检测轨枕；
检测机器人，包括六轴机器手，六轴机器手末端设有安装架，安装架内设有工业3D相机，工业3D相机连接有计算机，六轴机器手通过多自由度移动，带动工业3D相机到轨枕的正面和侧面，拍摄轨枕正面和侧面的3D图像，并将拍摄的3D图像传送至计算机进行裂纹检测；
地轨，包括固定平台，固定平台上设有直线模组，所述打磨机器人安装在直线模组上，通过直线模组沿传送装置运行方向移动；
控制器，控制器分别与所述传送装置、六轴机器手、工业3D相机、计算机、直线模组连接，进行系统控制。
一种机械臂式轨枕裂纹检测系统的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、传送装置将若干并列的轨枕输送至裂纹检测工位；
步骤2、检测机器人通过多自由度移动，带动工业3D相机到任一轨枕的正面一端；
步骤3、启动直线模组和工业3D相机，直线模组带动检测机器人沿传送装置运行方向移动至轨枕末端，工业3D相机拍摄该轨枕正面的3D图像，通过计算机进行裂纹检测；
步骤4、检测机器人带动工业3D相机到该轨枕的侧面，重复步骤3，拍摄该轨枕的侧面3D图像并进行裂纹检测；
步骤5、利用检测机器人将工业3D相机带至下一轨枕位置，重复步骤2-4，直至完成所有轨枕的检测；
步骤6、检测完成，传送装置将该列轨枕输送至下一工位，检测机器人复位。
本发明的有益效果是：本发明采用六轴机械手与直线模组配合，替换现有轨枕裂纹检测系统的桁架机构，利用机器手的多自由度移动，实现对轨枕正面和侧面的全面检测。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
一种机械臂式轨枕裂纹检测系统，如图1所示，包括:
传送装置1，用于传送待检测轨枕2；
检测机器人3，包括六轴机器手31，六轴机器手31末端设有安装架32，安装架32内设有工业3D相机33，工业3D相机33连接有计算机（图中未画出），六轴机器手31通过多自由度移动，带动工业3D相机33到轨枕2的正面和侧面，拍摄轨枕2正面和侧面的3D图像，并将拍摄的3D图像传送至计算机进行裂纹检测；
地轨4，包括固定平台41，固定平台41上设有直线模组42，所述打磨机器人3安装在直线模组42上，通过直线模组42沿传送装置1运行方向移动；
控制器（图中未画出），控制器分别与所述传送装置1、六轴机器手31、工业3D相机44、计算机、直线模组42连接，进行系统控制。
本发明采用六轴机械手与直线模组配合，替换现有轨枕裂纹检测系统的桁架机构，利用机器手的多自由度移动，实现对轨枕正面和侧面的全面检测。具体包括以下步骤：
步骤1、传送装置将若干并列的轨枕输送至裂纹检测工位；
步骤2、检测机器人通过多自由度移动，带动工业3D相机到任一轨枕的正面一端；
步骤3、启动直线模组和工业3D相机，直线模组带动检测机器人沿传送装置运行方向移动至轨枕末端，工业3D相机拍摄该轨枕正面的3D图像，通过计算机进行裂纹检测；
步骤4、检测机器人带动工业3D相机到该轨枕的侧面，重复步骤3，拍摄该轨枕的侧面3D图像并进行裂纹检测；
步骤5、利用检测机器人将工业3D相机带至下一轨枕位置，重复步骤2-4，直至完成所有轨枕的检测；
步骤6、检测完成，传送装置将该列轨枕输送至下一工位，检测机器人复位。
所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

Claims (2)

1.一种机械臂式轨枕裂纹检测系统，其特征在于，包括:
传送装置，用于传送待检测轨枕；
检测机器人，包括六轴机器手，六轴机器手末端设有安装架，安装架内设有工业3D相机，工业3D相机连接有计算机，六轴机器手通过多自由度移动，带动工业3D相机到轨枕的正面和侧面，拍摄轨枕正面和侧面的3D图像，并将拍摄的3D图像传送至计算机进行裂纹检测；
地轨，包括固定平台，固定平台上设有直线模组，所述打磨机器人安装在直线模组上，通过直线模组沿传送装置运行方向移动；
控制器，控制器分别与所述传送装置、六轴机器手、工业3D相机、计算机、直线模组连接，进行系统控制。
2.一种机械臂式轨枕裂纹检测系统的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、传送装置将若干并列的轨枕输送至裂纹检测工位；
步骤2、检测机器人通过多自由度移动，带动工业3D相机到任一轨枕的正面一端；
步骤3、启动直线模组和工业3D相机，直线模组带动检测机器人沿传送装置运行方向移动至轨枕末端，工业3D相机拍摄该轨枕正面的3D图像，通过计算机进行裂纹检测；
步骤4、检测机器人带动工业3D相机到该轨枕的侧面，重复步骤3，拍摄该轨枕的侧面3D图像并进行裂纹检测；
步骤5、利用检测机器人将工业3D相机带至下一轨枕位置，重复步骤2-4，直至完成所有轨枕的检测；
步骤6、检测完成，传送装置将该列轨枕输送至下一工位，检测机器人复位。
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117705800A (zh) * 2023-11-23 2024-03-15 华南理工大学 一种基于导轨滑动的机械臂视觉桥梁检测系统及其控制方法

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