CN209453589U - 自动变距机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种自动变距机械手，其包括变距导板、驱动气缸、导杆支撑板、驱动导杆和手爪组件；变距导板上开设有变距导槽；导杆支撑板水平位于变距导板的上方并与变距导板滑动配合连接；驱动气缸匹配安装在变距导板上，其动力输出端与导杆支撑板固定连接；驱动导杆水平位于变距导板的下方，其两端与导杆支撑板的两端固定连接；手爪组件为滑动安装于驱动导杆上的至少两个，每个手爪组件一端与变距导板上的变距导槽滑动配合连接。本实用新型结构设计简单、合理，能实现零件的自动抓取、变距和搬运，不仅大大提升了生产效率，还能准确有效的防错，实现了工件全序自动化加工，降低了人力成本，提高了过程质量的保证能力，使用稳定性和可靠性高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手爪，具体涉及一种自动变距机械手。
背景技术
在机加工生产过程中，前一序加工后零件的姿态与下一序的零件姿态往往因为两序加工方式不同而不一样，因此需要进行姿态的转换才能保证连贯的生产，过去采用人工进行手工调整姿态，效率较低而且经常容易出现位置放反出错，从企业的角度来说，这种方式既投入人力成本高，而且效率及准确率都不高。
发明内容
本实用新型是为了解决现有机加工生产过程中采用人工进行手工调整零件姿态，效率较低且经常容易出现位置放反出错，投入人力成本高且效率及准确率都不高等问题而提出了一种自动变距机械手，其结构设计简单、合理，能实现零件的自动抓取、变距和搬运，不仅大大提升了生产效率，还能准确有效的防错，实现了工件全序自动化加工，降低了人力成本，提高了过程质量的保证能力，使用稳定性和可靠性高。
本实用新型的技术方案如下：
上述的自动变距机械手，包括变距导板、驱动气缸、导杆支撑板、驱动导杆、手爪组件和PLC控制器；所述变距导板上开设有变距导槽；所述导杆支撑板水平位于所述变距导板的上方并与所述变距导板滑动配合连接；所述驱动气缸匹配安装在所述变距导板上且电连接所述PLC控制器，其动力输出端与所述导杆支撑板固定连接；所述驱动导杆水平位于所述变距导板的下方，其两端与所述导杆支撑板的两端固定连接；所述手爪组件为滑动安装于所述驱动导杆上的至少两个且电连接所述PLC控制器，每个所述手爪组件一端与所述变距导板上的所述变距导槽滑动配合连接。
所述自动变距机械手，其中：所述手爪组件包括手爪基体、滑轮、夹紧气缸、抓取识别感应器和机械手指；所述手爪基体一端滑动安装于所述驱动导杆且端部安装有所述滑轮，所述滑轮与所述变距导板上的所述变距导槽滑动配合连接；所述手爪基体的另一端端部对称安装有一对所述夹紧气缸，一对所述夹紧气缸的缸体尾部均安装有抓取识别感应器，一对所述夹紧气缸的活塞杆顶端均安装有用于抓取工件的所述机械手指。
所述自动变距机械手，其中：一对所述夹紧气缸通过气管连接有夹紧气缸控制电磁阀，所述夹紧气缸控制电磁阀通过气管连接外部气源并通过线束连接所述PLC控制器；所述抓取识别感应器通过线束与所述PLC控制器电连接。
所述自动变距机械手，其中：所述驱动气缸通过气管连接有驱动气缸控制电磁阀，所述驱动气缸控制电磁阀通过气管连接外部气源并通过线束连接所述PLC控制器。
所述自动变距机械手，其中：所述变距导板的左右两端顶面对称设置有一对所述导轨，一对所述导轨均沿所述变距导板的前后方向布置。
所述自动变距机械手，其中：所述导杆支撑板的中段装配固定于所述驱动气缸的动力输出端，两端底部对称固定设有一对滑块并通过一对所述滑块与一对所述导轨滑动配合连接；所述导杆支撑板的两端在位于所述滑块外侧的底部还对称固设有一对导杆支座，一对所述导杆支座的顶端均向所述变距导板的底部下方凸伸。
所述自动变距机械手，其中：所述导杆支撑板在位于所述驱动气缸与其中一侧所述导轨之间的顶面上还安装有一对变距位置传感器；一对所述变距位置传感器沿所述导杆支撑板的前后方向对称布置；一对所述变距位置传感器通过线束与所述PLC控制器电连接。
所述自动变距机械手，其中：所述驱动导杆具有一对且水平固定连接于一对所述导杆支座的顶端之间。
所述自动变距机械手，其中：所述机械手还包括成对称设置的两对缓冲钉，其中一对所述缓冲钉匹配设置在位于左侧的所述导轨与所述驱动气缸之间的所述变距导板的顶面上，另一对所述缓冲钉匹配设置在位于右侧的所述导轨与所述驱动气缸之间的所述变距导板的顶面上，每对所述缓冲钉沿所述变距导板的前后方向成对称布置。
有益效果：
本实用新型自动变距机械手结构设计简单、合理，采用全自动方式，即工件的定位抓取、变距、搬运再到下一序的定位上料等均采用自动形式，不仅大大提升了生产效率，还能准确有效的防错，实现了工件的全序自动化加工，降低了人力成本，提高了过程质量的保证能力，使用可靠性和稳定性高；同时，本实用新型在每次变距到达既定位置时会首先触碰到缓冲钉上，这样可以防止振动，提高了手爪的稳定性以及可靠性。
附图说明
图1为本实用新型自动变距机械手的结构示意图；
图2为本实用新型自动变距机械手的另一结构示意图；
图3为本实用新型自动变距机械手的主视图；
图4为本实用新型自动变距机械手的俯视图；
图5为本实用新型自动变距机械手的左视图。
具体实施方式
如图1至5所示，本实用新型自动变距机械手，包括变距导板1、驱动气缸2、缓冲钉3、导杆支撑板4、驱动导杆5、手爪组件6和PLC控制器。
该变距导板1为矩形板体结构，其左右两端（即X方向两端）顶面对称设置有一对导轨11，该一对导轨11均沿变距导板1的前后方向（Y方向）布置；其中，该变距导板1上还设有多个变距导槽12。
该驱动气缸2沿前后方向（即Y方向）安装在位于一对导轨11之间的变距导板1的顶面上，该驱动气缸2的缸体两端通过定位支座21与变距导板1的顶面固定，该驱动气缸2的缸体两端还设有气管接头22；其中，该驱动气缸2上还安装有驱动块23并通过驱动块23与导杆支撑板4固定连接；该驱动气缸2通过气管连接有驱动气缸控制电磁阀，该驱动气缸控制电磁阀通过气管连接外部气源并通过线束连接PLC控制器。
该缓冲钉3为对称设置的两对，其中一对缓冲钉3匹配设置在位于左侧的导轨11与驱动气缸2之间的变距导板1的顶面上，另一对缓冲钉3匹配设置在位于右侧的导轨11与驱动气缸2之间的变距导板1的顶面上，每对缓冲钉3沿变距导板1的前后方向（即Y方向）成对称布置。
该导杆支撑板4水平位于该变距导板1的上方（即+Z方向），其中段通过固定块41与该驱动气缸2的驱动块23装配固定；其中，该导杆支撑板4的两端底部对称固定设有一对滑块42，该导杆支撑板4的两端通过一对滑块42与该变距导板1两端顶面的一对导轨11滑动配合连接；该导杆支撑板4的两端在位于一对滑块43外侧的底部还对称固设有一对导杆支座43，该一对导杆支座43的顶端均向变距导板1的底部下方（即-Z方向）凸伸；同时，该导杆支撑板4在位于驱动气缸2其中一侧与导轨11之间的底部还安装有传感器安装支架44，该传感器安装支架44的两端安装有一对变距位置传感器45，该一对变距位置传感器45通过线束与PLC控制器电连接。
该驱动导杆5具有一对且水平固定连接于该导杆支撑板4两端的一对导杆支座42顶端之间。
该手爪组件6为匹配安装于该驱动导杆5上的多个，本实施例中该手爪组件6为匹配安装于该驱动导杆5上的四个。其中，每个手爪组件6包括手爪基体61、滑轮62、夹紧气缸63、抓取识别感应器64和机械手指65。该手爪基体61一端滑动安装于该驱动导杆5上且端部安装有滑轮62，该滑轮62与该变距导板1上设置的变距导槽12滑动配合连接；该手爪基体61的另一端端部对称安装有一对夹紧气缸63，该一对夹紧气缸63的缸体尾部均安装有抓取识别感应器64，该抓取识别感应器64通过线束与PLC控制器电连接，该一对夹紧气缸63的活塞杆顶端均匹配安装有用于抓取工件的机械手指65，该一对夹紧气缸63通过气管连接有夹紧气缸控制电磁阀，该夹紧气缸控制电磁阀通过气管连接外部气源并通过线束连接PLC控制器。
本实用新型的工作原理：
本实用新型自动变距机械手是采用驱动气缸2驱动手爪组件6沿着变距导板1的变距导槽12滑动从而实现该手爪组件6变距的功能；首先驱动气缸2拉伸驱动导杆支撑板4和驱动导杆5运动，进而带动手爪组件6沿着变距导板1的变距导槽12进行运动，当变距到达既定位置时传感器45则会给PLC回馈一个信号，然后由PLC控制器控制整个手爪组件6进行抓取工件，工件的抓取时由手爪组件6上的夹紧气缸53带动机械手指65进行工件的夹紧，当手爪组件6上的抓取识别感应器64识别到工件存在以后，手爪组件6开始变距，变距动作由驱动气缸1压缩驱动导杆5运动，进而带动手爪组件6沿着变距导板1的变距导槽12进行运动，当另一变距位置传感器45到达既定位置发出信号，此时驱动气缸1停止驱动，变距完成，然后由外部桁架系统驱动整个变距机构到达下一序上料预定位置，最后由PLC控制器控制手爪组件6松开手爪，工件脱离手爪夹持后达到上料目的。
本实用新型结构设计简单、合理，能实现零件的自动抓取、变距和搬运，不仅大大提升了生产效率，还能准确有效的防错，实现了工件全序自动化加工，降低了人力成本，提高了过程质量的保证能力，使用稳定性和可靠性高。
Claims (9)
1.一种自动变距机械手，其特征在于：所述机械手包括变距导板、驱动气缸、导杆支撑板、驱动导杆、手爪组件和PLC控制器；所述变距导板上开设有变距导槽；所述导杆支撑板水平位于所述变距导板的上方并与所述变距导板滑动配合连接；所述驱动气缸匹配安装在所述变距导板上且电连接所述PLC控制器，其动力输出端与所述导杆支撑板固定连接；所述驱动导杆水平位于所述变距导板的下方，其两端与所述导杆支撑板的两端固定连接；所述手爪组件为滑动安装于所述驱动导杆上的至少两个且电连接所述PLC控制器，每个所述手爪组件一端与所述变距导板上的所述变距导槽滑动配合连接。
2.如权利要求1所述的自动变距机械手，其特征在于：所述手爪组件包括手爪基体、滑轮、夹紧气缸、抓取识别感应器和机械手指；所述手爪基体一端滑动安装于所述驱动导杆且端部安装有所述滑轮，所述滑轮与所述变距导板上的所述变距导槽滑动配合连接；所述手爪基体的另一端端部对称安装有一对所述夹紧气缸，一对所述夹紧气缸的缸体尾部均安装有抓取识别感应器，一对所述夹紧气缸的活塞杆顶端均安装有用于抓取工件的所述机械手指。
3.如权利要求2所述的自动变距机械手，其特征在于：一对所述夹紧气缸通过气管连接有夹紧气缸控制电磁阀，所述夹紧气缸控制电磁阀通过气管连接外部气源并通过线束连接所述PLC控制器；所述抓取识别感应器通过线束与所述PLC控制器电连接。
4.如权利要求1所述的自动变距机械手，其特征在于：所述驱动气缸通过气管连接有驱动气缸控制电磁阀，所述驱动气缸控制电磁阀通过气管连接外部气源并通过线束连接所述PLC控制器。
5.如权利要求1所述的自动变距机械手，其特征在于：所述变距导板的左右两端顶面对称设置有一对导轨，一对所述导轨均沿所述变距导板的前后方向布置。
6.如权利要求5所述的自动变距机械手，其特征在于：所述导杆支撑板的中段装配固定于所述驱动气缸的动力输出端，两端底部对称固定设有一对滑块并通过一对所述滑块与一对所述导轨滑动配合连接；
所述导杆支撑板的两端在位于所述滑块外侧的底部还对称固设有一对导杆支座，一对所述导杆支座的顶端均向所述变距导板的底部下方凸伸。
7.如权利要求6所述的自动变距机械手，其特征在于：所述导杆支撑板在位于所述驱动气缸与其中一侧所述导轨之间的顶面上还安装有一对变距位置传感器；一对所述变距位置传感器沿所述导杆支撑板的前后方向对称布置；一对所述变距位置传感器通过线束与所述PLC控制器电连接。
8.如权利要求6所述的自动变距机械手，其特征在于：所述驱动导杆具有一对且水平固定连接于一对所述导杆支座的顶端之间。
9.如权利要求5所述的自动变距机械手，其特征在于：所述机械手还包括成对称设置的两对缓冲钉，其中一对所述缓冲钉匹配设置在位于左侧的所述导轨与所述驱动气缸之间的所述变距导板的顶面上，另一对所述缓冲钉匹配设置在位于右侧的所述导轨与所述驱动气缸之间的所述变距导板的顶面上，每对所述缓冲钉沿所述变距导板的前后方向成对称布置。
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Publications (1)
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Country Status (1)
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112173706A (zh) * | 2020-09-22 | 2021-01-05 | 四川恒格光电科技有限公司 | 一种模具透镜剪切输送装置 |
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2018
- 2018-11-27 CN CN201821966582.9U patent/CN209453589U/zh active Active
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