CN111093854A - 模拟装置、冲压系统、模拟方法、程序以及存储介质 - Google Patents

Abstract

模拟装置(3)具有模拟部(353)和坐标获取部(361)。模拟部(353)模拟冲压装置(5a、5b、5c)和在冲压装置(5a、5b、5c)之间搬运工件(W)的供给装置(6a、6b)的动作。坐标获取部(361)通过模拟来获取供给装置(6a、6b)的宽度方向(Y)上的多个规定位置的轨迹。

Description

模拟装置、冲压系统、模拟方法、程序以及存储介质

技术领域

本发明涉及一种模拟装置、冲压系统、模拟方法、程序以及存储介质。

背景技术

近年来，例如在汽车的车体的成形等中使用串联冲压线。在串联冲压线中，并列地设置多个冲压装置，在各冲压装置之间设置有用于搬运工件的供给装置(搬运装置)。

为了制作安装于冲压装置的模具，作为用户确认干涉的手段，通常使用干涉曲线。干涉曲线是指从供给装置的轨迹中扣除冲压行程轨迹而得的轨迹，能够根据供给装置的轨迹与冲压装置的行程轨迹而求出。

在动作固定的机械式冲压装置中，针对每个供给动作，都求出将冲压装置与供给装置之间的关系做成图的干涉曲线，通过设计收入于干涉曲线的内侧的形状的模具，设计不与供给干涉的模具。

但是，由于配备伺服冲压装置和伺服供给装置的自由运动功能，所以用户所进行的自由运动的轨迹是必须的。通过设置由制作自由运动的模拟工具输出轨迹数据的功能，可以使用户根据该轨迹数据制出干涉曲线，因此能够进行与上述相同的干涉确认程序。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-211935号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

通过灵活应用模拟工具，即使在动作发生了变化的情况下，也能够制作轨迹数据，而由于供给装置的多样化导致动作变得复杂，从而干涉确认变得困难。

本发明的目的在于提供一种能够容易地进行干涉确认的模拟装置、冲压系统、模拟方法、程序以及存储介质。

用于解决技术问题的手段

第一发明的模拟装置具有模拟部和获取部。模拟部模拟对工件进行冲压加工的冲压装置和在冲压装置之间搬运工件的搬运装置的动作。获取部通过模拟来获取搬运装置的宽度方向上的多个规定位置的轨迹。

第二发明的冲压系统具备冲压装置、搬运装置和模拟装置。冲压装置对工件进行冲压加工。搬运装置在冲压装置之间搬运工件。模拟装置具有模拟部和获取部。模拟部模拟冲压装置和搬运装置的动作。获取部通过模拟来获取搬运装置的宽度方向上的多个规定位置的轨迹。

第三发明的模拟方法具备模拟步骤和获取步骤。模拟步骤模拟对工件进行冲压加工的冲压装置和在冲压装置之间搬运工件的搬运装置的动作。获取步骤通过模拟来获取搬运装置的宽度方向上的多个规定位置的轨迹。

第四发明的程序是使计算机执行模拟步骤和获取步骤的程序。模拟步骤模拟对工件进行冲压加工的冲压装置和在冲压装置之间搬运工件的搬运装置的动作。获取步骤通过模拟来获取搬运装置的宽度方向上的多个规定位置的轨迹。

发明的效果

根据本发明，能够提供一种能够容易地进行干涉确认的模拟装置、冲压系统、模拟方法、程序及存储介质。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式中的冲压系统的示意图。

图2是表示图1的冲压系统的控制模块的图。

图3是表示图1的供给装置的立体图。

图4是表示图1的模拟装置的结构的框图。

图5中，(a)是表示图4的模拟装置的输入装置的功能模块的图，(b)是表示图4的模拟装置的GPU的功能模块的图，(c)是表示图4的模拟装置的运算装置的功能模块的图。

图6中，(a)是表示在图3的供给装置中使工件移动的情况下与宽度方向平行地配置时的搬运杆的轨迹的立体图，(b)是沿宽度方向观察图6的(a)的侧视图。

图7中，(a)是表示在图3的供给装置中使工件移动的情况下使搬运杆发生了倾斜时的搬运杆的轨迹的立体图，(b)是沿宽度方向观察图7的(a)的侧视图。

图8是表示图3的供给装置的搬运动作和俯仰(倾斜)动作的状态的表的图。

图9是表示在图4的模拟装置中由搬运动作设定部决定的显示装置的显示画面的图。

图10中，(a)是表示在图4的模拟装置中由倾斜动作设定部决定的显示装置的显示画面的图，(b)是说明图10的(a)所示的第一倾斜角度的示意图，(c)是说明图10的(b)所示的第二倾斜角度的示意图，(d)是图10的(c)所示的第三倾斜角度的示意图。

图11是表示使用本实施方式的模拟装置的轨迹数据输出动作的流程图。

图12中，(a)、(b)、(c)是用于说明模拟装置对模具的重新设计的图。

图13是表示基于图4的模拟装置的输出的三维轨迹显示的例子的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的冲压系统进行说明。

＜1.结构＞

(1-1.冲压系统1的概要)

图1是表示本发明的实施方式的冲压系统1的结构的示意图。

本实施方式的冲压系统1具备冲压线2和模拟装置3。冲压线2在各工序中进行冲压加工并且在各工序之间搬运工件W。模拟装置3对冲压线2的动作进行模拟。工件W的搬运方向被图示为X。

冲压线2是串联冲压线，具备冲压线控制装置4、多个冲压装置5a、5b、5c(在不区别表示冲压装置时，记载为冲压装置5)和多个供给装置6a、6b(在不区别表示供给装置时，记载为供给装置6)。

(1-2.冲压线控制装置4)

图2是表示冲压系统1的控制模块的图。

冲压线控制装置4具有线同步控制装置41、运转数据存储设备42、冲压控制装置43和供给控制装置44。线同步控制装置41取得冲压线2中的冲压装置5a、5b、5c与供给装置6a、6b之间的同步。运转数据存储设备42存储冲压装置5和供给装置6的多个动作。冲压控制装置43控制冲压装置5a、5b、5c。具体而言，冲压控制装置43通过向伺服放大器53发送指令，从而使伺服马达54驱动，进行冲压加工的控制。

供给控制装置44控制供给装置6a、6b。具体而言，供给控制装置44通过向伺服放大器71发送指令而使伺服马达70驱动，从而在冲压装置5之间进行工件W的搬运。

如果作业者选择了存储于运转数据存储设备42的规定动作，则冲压控制装置43控制冲压装置5a、5b、5c以使其以所选择的规定动作进行动作，供给控制装置44控制供给装置6a、6b以使其以所选择的规定动作进行动作。

(1-3.冲压装置5)

如图1及图2所示，各冲压装置5a、5b、5c具有滑块51、垫板52、伺服放大器53、伺服马达54和位置检测编码器55。在滑块51的下表面安装有上模7a。在垫板52的上表面载置有下模7b。在伺服马达54的驱动下，滑块51相对于垫板52进行升降动作，从而在上模7a与下模7b之间进行冲压加工。

伺服放大器53按照来自冲压控制装置43的指令，驱动伺服马达54。位置检测编码器55检测伺服马达54的位置，并将其反馈给冲压控制装置43。应予说明，在图2中，在冲压装置5b、5c中，省略了伺服放大器53、伺服马达54和位置检测编码器55。另外，在各冲压装置5a、5b、5c中存在多个伺服马达的情况下，总括地表示多个伺服马达54、伺服放大器53、位置检测编码器55。

(1-4.供给装置)

供给装置6a和供给装置6b是相同的结构，所以将以供给装置6a为例进行说明。图3是表示供给装置6a的立体图。在图3中，示出了与搬运方向X垂直的宽度方向Y，朝向搬运方向X而将左方方向表示为YL，将右方方向表示为YR。

供给装置6a具有滑块机构61、臂支承部62、转动部63、第一臂64、伸缩部65、第二臂66、转动部67、搬运杆68和转动部69。

滑块机构61配置在冲压装置5a与冲压装置5b之间。滑块机构61具有滚珠丝杠611、引导件612和伺服马达70a。滚珠丝杠611沿搬运方向X从冲压装置5a朝向冲压装置5b延伸。引导件612是圆柱状，与滚珠丝杠611平行地配置在滚珠丝杠611的下方。伺服马达70a经由减速装置等与滚珠丝杠611的一端连接，使滚珠丝杠611旋转。

臂支承部62是箱状的部件，能够旋转地支承第一臂64。在臂支承部62的左方方向YL侧的侧面设置有上下一对块621。在上侧的块621上沿搬运方向X形成有贯通孔，在其内侧面形成有螺纹形状。滚珠丝杠611插入上侧块621的贯通孔，且与贯通孔的内侧面的螺纹形状螺合。另外，在下侧的块621上沿搬运方向X形成有贯通孔，供引导件612插入。如果通过伺服马达70a的旋转使滚珠丝杠611旋转，则臂支承部62被引导件612引导而能够向搬运方向X的上游侧或下游侧移动(参照箭头A1)。

转动部63设置于臂支承部62，使第一臂64转动。转动部63具有伺服马达70b和未图示的减速部。伺服马达70b固定于臂支承部62的内侧。伺服马达70b被配置为，驱动轴向右方方向YR侧延伸。

第一臂64在其上端部经由减速部固定于伺服马达70b的驱动轴。第一臂64以沿着宽度方向Y的中心轴C1为中心而转动(参照箭头A2)。

第一臂64构成为能够伸缩，并且具有中空的第一部分641和中空的第二部分642。第一部分641的上端部经由减速部固定于伺服马达70b的驱动轴。第一部分641的下端部进入第二部分642的上端部的内侧。

伸缩部65设置于第一臂64，并且使第一臂64伸缩。伸缩部65具有滚珠丝杠651、伺服马达70c和嵌合螺母652。滚珠丝杠651沿第一臂64的长度方向配置在第一臂64的内侧。滚珠丝杠651横跨第一部分641与第二部分642地配置。伺服马达70c固定于第一部分641的内侧。伺服马达70c的驱动轴经由减速部连结于滚珠丝杠651。嵌合螺母652以贯通孔沿着第一臂64的长度方向的方式固定于第二部分642的内侧。滚珠丝杠651插入于嵌合螺母652的贯通孔，滚珠丝杠651与形成于贯通孔的内侧面的螺纹形状嵌合。

由此，如果通过伺服马达70c的驱动而使滚珠丝杠651旋转，则第二部分642与嵌合螺母652一起相对于第一部分641移动，能够使第一臂64伸缩(参照箭头A3)。

第二臂66沿第一臂64的长度方向配置在第一臂64的下端。第二臂66的长度方向与第一臂64的长度方向一致。

转动部67设置在第一臂64的第二部分642，使第二臂66转动。转动部67具有伺服马达70d和未图示的减速部。伺服马达70d固定于第二部分642的内侧。伺服马达70d被配置为使驱动轴沿着第一臂64的长度方向，驱动轴向下方延伸。

第二臂66的上端经由减速部固定于伺服马达70d的驱动轴。第二臂66能够以其长度方向为中心轴C2而转动(参照箭头A4)。

搬运杆68沿宽度方向Y配置在第二臂66的下端。在搬运杆68上，以能够拆装的方式安装有保持工件W的保持件80。搬运杆68具有连结部681、左杆682、右杆683和杆转动部684。连结部681连结于第二臂66的下端。左杆682以能够转动的方式安装于连结部681的左方方向YL侧。右杆683以能够转动的方式安装于连结部681的右方方向YR侧。左杆682与右杆683被连结轴685连结。左杆682、右杆683和连结轴685以其长度方向为中心轴C3而转动。

杆转动部684配置于连结部681的内侧，具有伺服马达70e和减速部。伺服马达70e的驱动轴经由减速部与连结轴685的周围的螺纹形状啮合。通过伺服马达70e的旋转而使连结轴685旋转，与连结轴685相连的左杆682和右杆683也转动(参照箭头A5)。

转动部69设置在第二臂66上。搬运杆68的连结部681以能够以沿着搬运方向X的方向为中心轴C4转动的方式连结于第二臂66的下端部。转动部69具有伺服马达70f和减速部。伺服马达70f的驱动轴经由减速部固定于连结部681的上端部。通过伺服马达70f的驱动，搬运杆68以搬运方向X为中心轴C4而转动(参照箭头A6)。

另外，如图2的框图所示，供给装置6a具有伺服马达70(详细而言为伺服马达70a～70f，在总括时记载为伺服马达70)、伺服放大器71和位置检测编码器72。伺服放大器71根据来自供给控制装置44的指令，驱动伺服马达70。位置检测编码器72检测伺服马达70的位置，并将其反馈给供给控制装置44。应予说明，详细而言，针对每个伺服马达70a～70f都设置伺服放大器和位置检测编码器。另外，在图2中，在供给装置6b中，省略伺服放大器71、伺服马达70和位置检测编码器72。

(1-5.模拟装置)

图4是表示模拟装置3的结构的框图。模拟装置3具有工作站31、输入装置32、显示装置33和通信装置34。工作站31进行冲压线2的模拟，并获取被指定的规定位置的坐标。

输入装置32例如包含键盘和鼠标等，作业者一边看着显示装置33一边输入各种设定。

图5的(a)是表示输入装置32的功能模块的图。输入装置32具有搬运杆选择部321、动作设定部320和扫描时间设定部324。搬运杆选择部321从存储的多种搬运杆68中选择所希望的搬运杆68。

动作设定部320设定冲压装置5a、5b、5c的动作和供给装置6a、6b的动作。动作设定部320具有搬运动作设定部322和倾斜动作设定部323。搬运动作设定部322设定作为供给装置6a、6b的搬运杆68的位置变化的搬运动作。倾斜动作设定部323设定作为供给装置6a、6b的搬运杆68的倾斜变化的倾斜动作。通过箭头A4方向的旋转位置、箭头A5方向的旋转位置以及箭头A6方向的旋转位置来设定搬运杆68的倾斜。扫描时间设定部324设定模拟时的扫描时间。针对每个被设定的扫描时间，都进行模拟。即，在将扫描时间设定为3msec的情况下，模拟每3msec的状态。

图4所示的显示装置33例如是监视器等，显示搬运杆68的左端位置、中央位置及右端位置的轨迹。通信装置34将每个扫描时间的搬运杆68的左端位置、中央位置及右端位置的位置坐标的数据发送到外部设备。

(1-6.工作站31)

如图4所示，工作站31具有3D显卡35、运算装置36、主存储器37、主存储装置38和系统母线39。3D显卡35具有GPU(Graphics Processing Unit：图形处理器)35a和VRAM(VideoRAM：显存)35b，进行三维图像运算处理和三维模式的坐标计算等。

如图5的(b)的功能框图所示，GPU35a具有搬运杆设定部351、坐标获取位置设定部352和模拟部353。搬运杆设定部351在模拟空间上进行将由输入装置32的搬运杆选择部321选择的种类的搬运杆68安装于供给装置6a、6b的第二臂66的下端的设定。坐标获取位置设定部352设定被设定的搬运杆68的宽度方向Y上的左端位置、中央位置和右端位置。模拟部353使用由输入装置32选择的搬运杆68，以所设定的冲压装置5a、5b、5c及供给装置6a、6b的动作以及搬运杆68的倾斜进行冲压线2的动作模拟。

运算装置36是CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等，如图5的(c)的功能框图所示，具有坐标获取部361。坐标获取部361针对每个由扫描时间设定部324设定的扫描时间，通过由模拟部353进行的模拟获取搬运杆68的左端位置的坐标、中央位置的坐标及右端位置的坐标。

主存储器37是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等。主存储装置38是HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等，存储有能够选择的多种搬运杆68、预先设定的冲压装置5a、5b、5c的动作、以及预先设定的供给装置6a、6b、6c的动作等。

系统母线39连接3D显卡35、运算装置36、主存储器37及主存储装置38。

(1-7.搬运杆68的轨迹)

对搬运杆68以保持与宽度方向Y平行的状态的状态在冲压装置5a、5b、5c之间搬运工件W的情况进行说明，如图1所示，供给装置6a的搬运杆68描绘双点划线所示的轨迹T来搬运工件W。

轨迹T中的上侧的轨迹Ta是从上游侧的冲压装置5a取出工件W并将其搬运到下游侧的冲压装置5b时的去程轨迹。轨迹T中的下侧的轨迹Tb是在将工件W载置于下游侧的冲压装置5b的下模7b后，朝向上游侧的冲压装置5a的工件W移动的返程轨迹。

图6的(a)是表示在使工件W移动的情况下与宽度方向Y平行地配置时的搬运杆68的轨迹的立体图。图6的(b)是沿宽度方向Y观察图6的(a)的侧视图。在搬运杆68与宽度方向Y平行地配置的情况下，搬运杆68的左端位置P1、中央位置P2、右端位置P3均通过相同高度的轨迹而移动。因此，如图6的(b)所示，在侧视下，左端位置P1的轨迹T1、中央位置P2的轨迹T2及右端位置P3的轨迹T3一致。应予说明，轨迹T1、T2、T3的去程轨迹分别表示为Ta1、Ta2、Ta3，返程轨迹分别表示为Tb1、Tb2、Tb3。

即，在搬运杆68与宽度方向Y平行地配置的情况下，仅确认搬运杆68的宽度方向Y上的仅任一点的位置的轨迹，就能够确认与冲压装置5a、5b、5c或模具(上模7a及下模7b)之间的干涉。

图7的(a)是表示在使工件W移动的情况下使搬运杆68发生了倾斜时的轨迹的立体图。图7的(b)是沿宽度方向Y观察图7的(a)的侧视图。在图7的(a)中，用双点划线来表示沿着宽度方向Y的搬运杆68。

搬运杆68在搬运工件W时以使其右端位置P3的高度高于中央位置P2且使左端位置P1的高度低于中央位置P2的方式倾斜。因此，在图7的(b)的侧视下，左端位置P1的去程轨迹Ta1(虚线所示)被描绘为比中央位置P2的去程轨迹Ta2(实线所示)靠下方，右端位置P3的去程轨迹Ta3(双点划线所示)被描绘为比中央位置P2的去程轨迹Ta2靠上方。

这样，在搬运杆68倾斜的情况下，通过确认图7的(a)和图7的(b)所示的搬运杆68的两端的轨迹，能够确认与冲压装置5a、5b、5c或模具(上模7a及下模7b)之间的干涉。

＜2.动作＞

接着，说明本发明的实施方式的冲压系统1的动作，并且同时对本发明的模拟方法的一例进行说明。

在进行上述搬运杆68的轨迹数据的输出控制前，作为由作业者进行模拟的条件，进行冲压装置5a、5b、5c和供给装置6a、6b的动作设定。

(2-1.动作设定)

作业者操作输入装置32的搬运动作设定部322和倾斜动作设定部323，选择存储于主存储装置38的冲压装置5a、5b、5c的动作和供给装置6a、6b的动作。在此，作业者能够调整所选择的动作。

图8是表示供给装置6a的搬运动作和俯仰(倾斜)动作的状态的图，其被存储于主存储装置38。在图8中，示出了多个轴中的每个轴的随着时间的旋转位置。应予说明，在图8中，列举了16spm的情况作为例子，用3.75sec完成一次行程。另外，在0sec时，供给装置6a、6b配置在冲压装置5a与冲压装置5b之间的待机位置。

在此，图8所示的1轴对应于伺服马达70a的驱动轴，表示每个时间的伺服马达70a的旋转位置。利用伺服马达70a的旋转位置，能够表示箭头A1方向上的臂支承部62的位置。2轴对应于伺服马达70b的驱动轴，表示每个时间的伺服马达70b的旋转位置。利用伺服马达70b的旋转位置，能够表示箭头A2方向上的第一臂64的位置。3轴对应于伺服马达70c的驱动轴，表示每个时间的伺服马达70c的旋转位置。利用伺服马达70c的旋转位置，能够表示箭头A3方向上的第一臂64的长度。4轴对应于伺服马达70d的驱动轴，表示每个时间的伺服马达70d的旋转位置。利用伺服马达70d的旋转位置，能够表示箭头A4方向上的搬运杆68的位置(俯视下的搬运杆68的旋转位置)。5轴对应于伺服马达70e的驱动轴，表示每个时间的伺服马达70e的旋转位置。利用伺服马达70e的旋转位置，能够表示箭头A5方向上的搬运杆68的位置(垂直于宽度方向Y进行俯视时搬运杆68的旋转位置)。6轴对应于伺服马达70f的驱动轴，表示每个时间的伺服马达70f的旋转位置。利用伺服马达70f的旋转位置，能够表示箭头A6方向上的搬运杆68的位置(垂直于搬运方向X进行俯视时搬运杆68的旋转位置)。

1轴、2轴及3轴的值表示作为供给装置6a、6b的搬运杆68的位置变化的搬运动作，4轴、5轴及6轴的值表示作为供给装置6a、6b的搬运杆68的倾斜变化的倾斜动作。

图9是表示由搬运动作设定部322决定的显示装置33的显示画面的图。在显示画面中，显示所选择的基本动作Ts。作业者例如能够通过利用鼠标选择位置Q1并使其移动到Q2的位置而将基本动作变更为虚线的动作。如果作业者通过画面改变了动作，则利用运算装置36进行运算，改变图8所示的1轴、2轴及3轴的值以实现变更后的动作。应予说明，关于冲压装置5a、5b、5c，因为与以往相同，所以省略说明。

接着，作业者操作输入装置32的倾斜动作设定部323来调整搬运杆68的倾斜。图10的(a)是表示由倾斜动作设定部323决定的显示装置33的显示画面的图。在图10的(a)中，例如能够输入间隔比图8大的每0.25sec的搬运杆68的三个倾斜角度(第一倾斜角度、第二倾斜角度及第三倾斜角度)。如图10的(b)所示，第一倾斜角度θ1是搬运杆68相对于宽度方向Y的俯视(图3的箭头A4)时的倾斜角度。如图10的(c)所示，第二倾斜角度θ2是垂直于宽度方向Y进行俯视(箭头A5)时搬运杆68相对于水平方向的倾斜角度。如图10的(d)所示，第三倾斜角度θ3是垂直于搬运方向X进行俯视(箭头A6)时搬运杆68相对于水平方向的倾斜角度。

如果作业者在图10的(a)所示的显示画面中输入了所希望的倾斜角度，则利用运算装置36进行运算，考虑1轴、2轴及3轴的值而改变4轴、5轴及6轴的值以实现所输入的倾斜动作(参照图8)。

如以上所述，在模拟装置3中设定供给装置6a、6b的动作。

(2-2.轨迹数据输出)

接着，对轨迹数据的输出进行说明。图11是表示使用本实施方式的模拟装置3的轨迹数据输出动作的流程图。

首先，在步骤S10中，作业者利用搬运杆选择部321从存储于主存储装置38的多个搬运杆68的模型中选择所希望的搬运杆68。

接着，在步骤S20中，作业者利用扫描时间设定部324来设定所希望的扫描时间。例如，将扫描时间设定为3msec。

接着，在步骤S30中，坐标获取位置设定部352设定搬运杆68的中央位置P2作为所选择的搬运杆68的第一坐标获取位置。

接着，在步骤S40中，坐标获取位置设定部352设定搬运杆68的左端位置P1作为所选择的搬运杆68的第二坐标获取位置。

接着，在步骤S50中，坐标获取位置设定部352设定搬运杆68的右端位置P3作为所选择的搬运杆68的第三坐标获取位置。

接着，在步骤S60中，利用模拟部353开始冲压线2的动作模拟。

接着，在步骤S70中，坐标获取部361从模拟部353获取所设定的位置(左端位置P1、中央位置P2及右端位置P3)的坐标。

接着，在步骤S80中，在一个周期(一个行程(去程轨迹和返程轨迹))还没有结束的情况下，控制进入步骤S90，时间前进至下一次扫描。并且，在步骤S80中，坐标获取部361获取下一次扫描时间(距上一次3msec后)处的左端位置P1、中央位置P2及右端位置P3的坐标。应予说明，获取到的坐标被存储于主存储装置38。

在步骤S80中，如果判断为一个周期结束，则控制进入步骤S100，将图7所示的左端位置P1、中央位置P2及右端位置P3的轨迹T1、T2、T3显示于显示装置33。此时，显示装置33将轨迹T1、T2、T3与冲压装置5a、5b、5c和供给装置6a、6b的动作一起进行显示。

接着，在步骤S110中，左端位置P1、中央位置P2及右端位置P3的坐标数据通过通信装置34输出到外部。

通过上述动作完成轨迹数据的输出。

通过运算出这样的供给装置6a、6b的轨迹数据与冲压装置5a、5b的冲压曲线的差，能够计算出干涉曲线。

在本实施方式的情况下，获得左端位置P1、中央位置P2及右端位置P3处的干涉曲线。

例如，如图12的(a)所示，在利用模拟装置3判断出在冲压装置5b的下降过程中供给装置6a与上模7a在右端位置P3处干涉的情况(参照虚线T)下，由作业者计算出干涉曲线S(参照图12的(b))。干涉曲线S的最低的部分表示为Sp。因为干涉曲线S是以搬运杆68的上下方向上的中心为基准描绘的，所以在上模7a的情况下，直到使干涉曲线S上升至搬运杆68的上表面高度的曲线S′为止都为干涉区域。并且，如图12的(b)所示，以不侵入干涉曲线S′的方式重新进行模具设计。例如可知，只要消除干涉部分81a(阴影部分)和干涉部分81b(阴影部分)就不会干涉。

并且，如图12的(c)所示，使用校正后的模具再次进行模拟，从而能够在确认了可不干涉地生产的基础上实际制作模具。应予说明，在讨论与下模7b的干涉区域的情况下，直到使干涉曲线S下降至安装于搬运杆68的保持件80的下表面高度的曲线为止都是与下模7b的干涉区域。

另外，通过连结同一时刻的左端位置P1与右端位置P3，如图13所示，能够显示三维的轨迹，因此能够容易地确认与冲压装置5a、5b或模具(上模7a、下模7b)之间的干涉。

＜3.特征＞

(3-1)

本实施方式的模拟装置3具备模拟部353和坐标获取部361(获取部的一例)。模拟部353模拟冲压装置5a、5b、5c和在冲压装置5a、5b、5c之间搬运工件W的供给装置6a、6b(搬运装置的一例)的动作。坐标获取部361通过模拟来获取供给装置6a、6b的宽度方向Y上的多个规定位置的轨迹。

由此，在搬运工件W时，即使在供给装置6a、6b的动作复杂的情况(例如相对于宽度方向Y发生了倾斜的情况)下，也能够根据供给装置6a、6b的宽度方向Y上的多个位置的轨迹容易地确认与冲压装置5a、5b、5c之间的干涉。

(3-2)

在本实施方式的模拟装置3中，多个规定位置是供给装置6a、6b的宽度方向Y上的左端位置P1和右端位置P3(两端的位置的一例)。

由此，能够根据左端位置P1和右端位置P3的轨迹来确认与冲压装置5a、5b、5c之间的干涉。

(3-3)

本实施方式的模拟装置3还具备通信装置34(输出部的一例)。通信装置34将多个规定位置的轨迹输出到外部。

由此，能够根据供给装置6a、6b的轨迹和冲压装置5a、5b、5c的动作来运算干涉曲线且用于制作模具。

(3-4)

本实施方式的模拟装置3还具备显示装置33(显示部的一例)。显示装置33显示多个规定位置的轨迹。

由此，作业者观看显示就能够确认供给装置6a、6b与冲压装置5a、5b、5c之间的干涉。

(3-5)

在本实施方式的模拟装置3中，在供给装置6a、6b(搬运装置一例)上设置有能够安装对工件W进行保持的保持件80的搬运杆68。多个规定位置是搬运杆68的两端的位置。

由此，作业者能够容易地确认搬运杆68与冲压装置5a、5b、5c之间的干涉。

(3-6)

在本实施方式的模拟装置3中，供给装置6a、6b(搬运装置的一例)具有转动部67、杆转动部684及转动部69(倾斜机构的一例)。转动部67、杆转动部684及转动部69使搬运杆68倾斜，以使得搬运杆68的两端高度不同。

由此，即使在供给装置6a、6b的搬运杆68倾斜的情况下，也能够容易地确认搬运杆68与冲压装置5a、5b、5c之间的干涉。

(3-7)

本实施方式的模拟装置3还具备动作设定部320。动作设定部320设定包含搬运杆68的倾斜在内的供给装置6a、6b的动作。

由此，作业者能够设定供给装置6a、6b的动作及搬运杆68的倾斜。

(3-8)

本实施方式的冲压系统1具备冲压装置5a、5b、5c、供给装置6a、6b(搬运装置的一例)和模拟装置3。多个冲压装置5a、5b、5c对工件W进行冲压加工。供给装置6a、6b在冲压装置5a、5b、5c之间搬运工件W。模拟装置3具有模拟部353和坐标获取部361。模拟部353模拟冲压装置5a、5b、5c和供给装置6a、6b的动作。坐标获取部361通过模拟来获取供给装置6a、6b的宽度方向Y上的多个规定位置的轨迹。

由此，在搬运工件W时，即使在供给装置6a、6b的动作复杂的情况(例如相对于宽度方向Y发生了倾斜的情况)下，也能够根据供给装置6a、6b的宽度方向Y上的多个位置的轨迹容易地确认与冲压装置5a、5b、5c之间的干涉。

(3-9)

本实施方式的模拟方法具备步骤S60、S90(模拟步骤的一例)和步骤S70(获取步骤的一例)。步骤S60、S90(模拟步骤的一例)模拟冲压装置5a、5b、5c和在冲压装置5a、5b、5c之间搬运工件W的供给装置6a、6b(搬运装置的一例)的动作。步骤S70(获取步骤的一例)通过模拟来获取供给装置6a、6b的宽度方向Y上的多个规定位置的轨迹。

由此，在搬运工件W时，即使在供给装置6a、6b的动作复杂的情况(例如相对于宽度方向Y发生了倾斜的情况)下，也能够根据供给装置6a、6b的宽度方向Y上的多个位置的轨迹容易地确认与冲压装置5a、5b、5c之间的干涉。

＜4.其他实施方式＞

以上对本发明的一实施方式进行了说明，但是本发明不限于上述实施方式，能够在不超出发明主旨的范围内进行各种变更。

(A)

在上述实施方式中，获取了搬运杆68的左端位置P1、中央位置P2及右端位置P3的坐标，但是对于中央位置P2，因为能够根据左端位置P1和右端位置P3运算出来，所以也可以不获取中央位置。

另外，因为本实施方式的搬运杆68左右对称，所以只要获得左端位置P1和右端位置P3中的任一方与中央位置P2的坐标，就能够通过运算计算出另一方的坐标。因此，也可以获得中央位置P2和左端位置P1及右端位置P3中的任一方。

(B)

在上述实施方式中，获取了搬运杆68的左端位置P1和右端位置P3的坐标，但也可以不限于该位置，作业者可以设定获取坐标的位置。在该情况下，只要在输入装置32中设置坐标获取位置设定部，并且作业者能够进行设定就可以。

(C)

另外，在上述实施方式中，在使搬运杆68倾斜时获取左端位置P1和右端位置P3的坐标作为宽度方向Y上高度最高的位置和高度最低的位置，但是只要是在使搬运杆68倾斜时宽度方向Y上高度最高的位置和高度最低的位置即可，不限于左端位置P1和右端位置P3。

(D)

在上述实施方式中，使用图3所示的供给装置6a、6b进行了说明，但是供给装置的结构不限于此，在串联冲压线中，只要是能够用冲压装置5a、5b、5c搬运工件的供给装置即可。

(E)

在上述实施方式中，对通过使搬运杆68相对于宽度方向Y倾斜而使左端位置P1、中央位置P2和右端位置P3的高度变化的例子进行了说明，但是即使在搬运杆68相对于宽度方向Y不倾斜的情况下，也可以获取左端位置P1、中央位置P2和右端位置P3的轨迹。另外，在不使搬运杆68相对于宽度方向Y倾斜的情况下，也可以仅获取搬运杆68的宽度方向Y上的任一点的坐标位置。

(F)

在上述实施方式的冲压线2中，设置有三台冲压装置5a、5b、5c和两台供给装置6a、6b，但是不限于该数量。

(G)

在上述实施方式中，坐标获取部361设置于运算装置36，但是也可以设置于GPU35a。

另外，搬运杆设定部351、坐标获取位置设定部352及模拟部353的全部或者一部分可以设置于运算装置36。

(H)

本发明的程序是利用计算机来执行上述本发明的模拟方法的全部或一部分的步骤的动作的程序，是与计算机协作地动作的程序。

本发明的存储介质是存储有利用计算机执行上述本发明的模拟方法的全部或一部分的步骤的动作的程序的存储介质，是能够利用计算机读取并且被读取的所述程序与所述计算机协作地执行所述动作的存储介质。

本发明的程序的一个利用方式可以是存储于能够被计算机读取的ROM等存储介质并且与计算机协作地动作的方式。

另外，本发明的程序的一个利用方式可以是在网络等传输介质、光电波等传输介质中传输，并被计算机读取且与计算机协作地动作的方式。

另外，上述本发明的计算机不限于CPU等纯硬件，也可以包含固件、OS以及周边设备。而且，本发明的结构可以以软件方式实现，也可以以硬件方式实现。

工业实用性

本发明的模拟装置具有能够容易地进行干涉确认的效果，对于串联冲压线等是有用的。

附图标记说明

3：模拟装置

5a：冲压装置

5b：冲压装置

5c：冲压装置

6a：供给装置

6b：供给装置

353：模拟部

361：坐标获取部

Claims (11)

1.一种模拟装置，其中，具备：

模拟部，其模拟对工件进行冲压加工的冲压装置和在所述冲压装置之间搬运所述工件的搬运装置的动作；以及

获取部，其通过所述模拟来获取所述搬运装置的宽度方向上的多个规定位置的轨迹。

2.如权利要求1所述的模拟装置，其中，

所述多个规定位置是所述搬运装置的所述宽度方向上的两端的位置。

3.如权利要求1或2所述的模拟装置，其中，

所述模拟装置还具备将所述多个规定位置的轨迹输出到外部的输出部。

4.如权利要求1至3中任一项所述的模拟装置，其中，

所述模拟装置还具备显示所述多个规定位置的轨迹的显示部。

5.如权利要求1至4中任一项所述的模拟装置，其中，

在所述搬运装置上设置有能够安装对所述工件进行保持的保持件的搬运杆，

所述多个规定位置是所述搬运杆的两端的位置。

6.如权利要求5所述的模拟装置，其中，

所述搬运装置具有倾斜机构，所述倾斜机构使所述搬运杆倾斜以使所述搬运杆的两端的高度不同。

7.如权利要求6所述的模拟装置，其中，

所述模拟装置还具备动作设定部，所述动作设定部设定包含所述搬运杆的倾斜在内的所述搬运装置的动作。

8.一种冲压系统，其中，具备：

冲压装置，其对工件进行冲压加工；

搬运装置，其在所述冲压装置之间搬运所述工件；以及

模拟装置，其具有模拟所述冲压装置和所述搬运装置的动作的模拟部以及通过所述模拟来获取所述搬运装置的宽度方向上的多个规定位置的轨迹的获取部。

9.一种模拟方法，其中，具备：

模拟步骤，模拟对工件进行冲压加工的冲压装置和在所述冲压装置之间搬运所述工件的搬运装置的动作；以及

获取步骤，通过所述模拟来获取所述搬运装置的宽度方向上的多个规定位置的轨迹。

10.一种程序，其中，使计算机执行如下步骤：

模拟步骤，模拟对工件进行冲压加工的冲压装置和在所述冲压装置之间搬运所述工件的搬运装置的动作；以及

获取步骤，通过所述模拟来获取所述搬运装置的宽度方向上的多个规定位置的轨迹。

11.一种存储介质，其中，该存储介质是存储有权利要求10所述的程序的存储介质，并且能够被计算机处理。

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