CN111014066B - 一种工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种工业机器人，不仅解决了输送零件的问题，并在输送零件过程中对零件的重量、高度进行检测，并在检测后对不同的情况进行不同的标记，方便区分不合格零件，其解决的技术方案是，包括输送带，动力系统，其特征在于，包括位于输送带中部的多个承载托架，承载托架中部固定连接有重量检测装置，位于重量检测装置侧面设有划线装置，位于重量检测装置左侧设有高度检测装置，利用输送过程中来进行自动检测，能有效节省工作强度，减轻工人劳动，且机器不知疲倦能实现人工无法代替的连续性工作，且在使用过程出错率远远低于人工，无形中增加了生产效率，本发明实用性强，省时省力，造价便宜且具有实用性。

Description

一种工业机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别是一种工业机器人。

背景技术

机器人：机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

人工质检考验长处是比较灵活，可以对多个项目进行检测，并且成本花费较少，缺点也比较明显，应用人工检测是须要一个负责的人去进行这个工作，并且人工检测效力低，工作时间较机器来说短的多，一旦时间过长还轻易造成漏检，小我的情感也会对工作造成不小的影响。

传统工业机器人，在使用时能采用机械臂将零件输送到指定位置，但是在搬运过程中无法对零件进行质检，需要多出很多工序，且质检大多靠人工，人在工作长时间后会疲劳且容易出错，所以迫切需求一种能在输送零件过程中完成质检的工业机器人。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本发明提供了一种工业机器人，不仅解决了输送零件的问题，并在输送零件过程中对零件的重量、高度进行检测，并在检测后对不同的情况进行不同的标记，方便区分不合格零件。

其解决的技术方案是，包括输送带和驱动输送带的动力装置，其特征在于，包括位于输送带中部的多个承载托架，还包括纵跨在输送带上层带上方的高度检测装置；

所述高度检测装置包括位于输送带上方的支撑架，支撑架上固定连接有多个向下伸出的高度检测器，高度检测器包括固定在支撑架上的固定架，固定架下底面右端向下伸出有横向立板，横向立板中转动连接有三个高度不同且沿纵向转动轴转动的挡板，从左到右依次排列的三个挡板依次向下降低转动中心高度，三个挡板下底面从左到右依次上升，三个挡板上端转动中心部位分别向上伸出有拉杆，各个拉杆上方的固定架上竖向滑动连接有触动杆，触动杆与固定架之间设有压力弹簧，拉杆和触动杆之间连接有拉力装置，各个触动杆伸出端下方设有滑动连接在固定架上的触动按钮，触动按钮向下运动时推动对应的位于触动按钮下方的不同颜色的划线笔向下运动，触动按钮连接有优先级分配装置，优先级分配装置驱动划线笔同时只能有一个向下运动，划线笔与挡板在零件经过后在弹力作用下会回位，所述优先级分配装置包括各个触动按钮下端面与固定架之间固定连接的弹簧，左侧触动按钮上套装有纵向滑动连接在固定架上的推动块，分别固定连接在中间部位的触动按钮与右侧触动按钮上的导向块，推动块向右伸出部位与导向块之间设有与导向块之间配合的斜向倒角，中部触动按钮与右侧触动按钮任意一个向下运动时，左侧触动按钮在推动块作用下向前运动且与左侧触动杆之间错位，当中部触动按钮与右侧触动按钮回位时导向块在弹簧力作用下回位。

作为优选，所述承载托架包括承载板，滑动连接在承载板内的托板，托板与承载板之间经弹簧连接并起支撑作用，还包括固定连接在托板上且竖向滑动连接在承载板后端上的指针，指针上端与下端分别向后伸出。

作为优选，所述托板上开设有与零件底面相对应的凹槽。

作为优选，所述支撑架上固定高度检测器的部位可以进行上下方位调节。

作为优选，还包括重量检测装置，所述重量检测装置包括位于输送带后方且平行于输送带后侧面的检测板，检测板上部与下部分别开设有多个开口朝向前方的横向槽，各个横向槽内均滑动连接有触动开关，触动开关上设置有回位弹簧。

作为优选，还包括划线装置，所述划线装置包括位于输送带前方且与输送带前侧面之间平行的划线板，转动连接在划线板上的多个不同的电子划线笔，电子划线笔位于输送带上方且笔尖方向朝向左后方向，电子划线笔中部与划线板之间采用弹簧连接，当触动开关动作时对应的电子划线笔笔尖向外伸出。

作为优选，所述动力装置包括两个多边形转轴、为其中一个多边形转轴提供动力的动力电机。

作为优选，所述输送带包括多个输送板，各个输送板首尾相接部位的链板，所述承载托架固定在输送板上，所述输送带两端套连在两个多边形转轴上。

作为优选，所述输送带为环形且两端采用对称的动力装置进行驱动。

作为优选，所述触动杆为L形杆，L形杆向下伸出端与固定架之间滑动连接，L形杆上端向左侧伸出部位位于与之相对应的触动按钮上方且与触动按钮上端面相接触。

作为优选，所述拉力装置为触动杆下端面与拉杆上端面之间连接的柔性连接件，柔性连接件为不可拉伸材料制成。

作为优选，所述电子笔内部由笔芯、电子继电器组成，当电子继电器通电时将笔芯推出，当电子继电器断电时将笔芯拉回原位，所述电子继电器通电开关由重量检测装置上安装的触动开关进行控制。

作为优选，所述触动开关连接有处理器，处理器控制电子继电器是否动作。

本发明有益效果是：1.解决了零件的输送问题；2.在输送过程中能对零件的重量是否合格进行检测；3.在输送过程中能对零件高度是否合格进行检测；4.在对零件检测后并对不合格零件做出标记，方便区分；5.采用不同的标号笔可以明确知道不合格零件上的标的颜色代表的不合格的原因。

附图说明

图一为本发明整体示意图。

图二为本发明高度检测装置示意图。

图三为本发明重量检测装置示意图。

图四为本发明整体侧视图。

图五为本发明高度检测装置示意图。

图六为本发明划线装置示意图。

图七为本发明重量检测装置示意图。

图八为本发明高度检测器示意图。

图九为本发明高度检测器局部视图。

图十为本发明高度检测器局部视图。

图十一为本发明高度检测器局部视图。

图十二为本发明高度检测器示意图。

图十三为本发明高度检测器局部视图。

图十四为本发明优先级分配装置示意图。

图十五为本发明重量检测装置示意图。

图十六为本发明重量检测装置示意图。

图十七为本发明装配体总体示意图。

附图标记

1.输送带，2.动力系统，3.承载托架，4.重量检测装置，5.划线装置，6.高度检测装置，7.支撑架，8.高度检测器，9.固定架，10.横向立板，11.挡板，12.拉杆，13.触动杆，14.压力弹簧，15.触动按钮，16.划线笔，17.优先级分配装置，18.推动块，19.导向块，20.承载板，21.托板，22.指针，23.凹槽，24.检测板，25.横向槽，26.触动开关，27.回位弹簧，28.划线板，29.电子划线笔，30.多边形转轴，31.链板。

具体实施方式

以下结合附图1-17对本发明的具体实施方式做出进一步详细说明。

实施例一，其解决的技术方案是，包括输送带1和驱动输送带1的动力装置2，其特征在于，包括位于输送带1中部的多个承载托架3，还包括纵跨在输送带上层带上方的高度检测装置6；

所述高度检测装置6包括位于输送带1上方的支撑架7，支撑架7上固定连接有多个向下伸出的高度检测器8，高度检测器8包括固定在支撑架7上的固定架9，固定架9下底面右端向下伸出有横向立板10，横向立板10中转动连接有三个高度不同且沿纵向转动轴转动的挡板11，从左到右依次排列的三个挡板11依次向下降低转动中心高度，三个挡板11下底面从左到右依次上升，三个挡板11上端转动中心部位分别向上伸出有拉杆12，各个拉杆12上方的固定架上竖向滑动连接有触动杆13，触动杆13与固定架9之间设有压力弹簧14，拉杆和触动杆之间连接有拉力装置，各个触动杆13伸出端下方设有滑动连接在固定架9上的触动按钮15，触动按钮15向下运动时推动对应的位于触动按钮15下方的不同颜色的划线笔16向下运动，触动按钮15连接有优先级分配装置17，优先级分配装置17驱动划线笔16同时只能有一个向下运动，划线笔16与挡板11在零件经过后在弹力作用下会回位，所述优先级分配装置17包括各个触动按钮15下端面与固定架9之间固定连接的弹簧，左侧触动按钮15上套装有纵向滑动连接在固定架9上的推动块18，分别固定连接在中间部位的触动按钮15与右侧触动按钮15上的导向块19，推动块18向右伸出部位与导向块19之间设有与导向块19之间配合的斜向倒角，中部触动按钮15与右侧触动按钮15任意一个向下运动时，左侧触动按钮15在推动块18作用下向前运动且与左侧触动杆13之间错位，当中部触动按钮15与右侧触动按钮15回位时导向块19在弹簧力作用下回位。

该实施例在使用时，启动动力系统2，输送带1开始工作，同时将放置在输送带1上方的零件向左进行输送，在输送过程中经过重量检测装置4，划线装置5在零件侧面对零件侧面进行划线，若零件重量在允许范围内，则划线装置5不对零件侧面进行划线，若零件重量超重或过轻时对零件进行划线，零件超重或重量不足时触动不同的划线笔16进行标记，方便后方工序进行分辨，经过重量检测装置4后向左继续随着输送带1进行运动，经过高度检测装置6时，承载托架3将输送带1进行水平方向固定，在经过承载托架3中部时位于输送带1上的零件会触动高度检测装置6；

挡板11从左到右依次从左到右对应触动按钮15，最左侧与最右侧触动按钮15向下运动时会触动对应的划线笔16向下运动；

若零件高度符合要求，在正常高度范围内时，零件会同时触动伸出端位于最下方的两个的挡板11，两个挡板11同时会向左进行转动，与伸出端位于最下方的两个挡板11相连接的触动杆13会同步在触动杆13的拉动下克服弹簧力向下运动，在中间部位的触动按钮15向下运动时，优先级分配装置17会推动最左侧按钮向前侧面运动，最左侧触动按钮15向前侧面就行运动时触动杆13无法将最左侧触动按钮15向下压迫运动，而连接在最左侧触动按钮15下方的划线笔16不会向下运动，从而导致不会对零件进行划线；

若零件高度超过所设定允许高度范围时零件会同时触动三个挡板11，右侧两个挡板11会在优先级分配装置17作用下将最左侧触动按钮15向前侧面进行运动，而位于最右侧触动按钮15下方的划线笔16会对零件进行划线。

若零件高度低于所设定允许高度范围时零件只会触动最左侧的挡板11，而最左侧的挡板11驱动最左侧的触动按钮15向下运动，最左侧触动按钮15向下运动时会推动对应的划线笔16对零件进行标记。

当中间部位上的触动按钮15与最右侧的触动按钮15有任意一个向下运动或同时向下运动时，固定连接在中间部位触动按钮15与最右侧触动按钮15上的导向块19会向下运动，导向块19会推动推动块18向前运动，完成对最左侧的触动按钮15的优先级设定，而位于中间部位的触动按钮15并不驱动划线笔16，同时在中间部位的触动按钮15向下运动时会推动最左侧的触动按钮15向前侧面运动，使最左侧的触动按钮15接触不到划线笔16，完成对中间部位挡板11运动时的优先级设定，而当最右侧的触动按钮15向下运动时会推动最左侧的触动按钮15向前运动，同时使最右侧的划线笔16向下运动进行划线。

实施例二，在实施例一的基础上，所述承载托架3包括承载板20，滑动连接在承载板20内的托板21，托板21与承载板20之间经弹簧连接并起支撑作用，还包括固定连接在托板21上且竖向滑动连接在承载板20后端上的指针22，指针22上端与下端分别向后伸出。

该实施例在使用时，托板21将起到导向作用，并同时限定输送带1的上限高度，而输送带1滑动连接在托板21上，同时当触动弹簧在没有向下的压力时在弹簧力作用下回位，而指针22会随着零件重量的不同会被压缩到不同的高度指针22会随着托板21进行上下方位的移动。

实施例三，在实施例二的基础上，所述托板21上开设有与零件底面相对应的凹槽23。

该实施例在使用时，开设的位于托板21上的凹槽23可以起到导向作用。

实施例四，在实施例一的基础上，所述支撑架7上固定高度检测器8的部位可以进行上下方位调节。

该实施例在使用时，调节支撑架7上的高度检测器8部位的支撑架7可以调节需要检测的零件的高度。

实施例五，在实施例二的基础上，还包括重量检测装置4，所述重量检测装置4包括位于输送带1后方且平行于输送带1后侧面的检测板24，检测板24上部与下部分别开设有多个开口朝向前方的横向槽25，各个横向槽25内均滑动连接有触动开关26，触动开关26上设置有回位弹簧27。

该实施例在使用时，在零件经过重量检测装置4时会根据不同的重量托板21的支撑弹簧会被压缩到不同的高度，而指针22会拨动不同的触动开关26，而当触动开关26被触动时会控制电子划线笔29的笔尖向外伸出，在电子划线笔29向外伸出后可以对经过的零件侧面进行不同颜色的划线，在零件经过后触动开关26会回位，而电子划线笔29笔尖会收缩回去。

实施例六，在实施例五的基础上，还包括划线装置5，所述划线装置5包括位于输送带1前方且与输送带1前侧面之间平行的划线板28，转动连接在划线板28上的多个不同的电子划线笔29，电子划线笔29位于输送带1上方且笔尖方向朝向左后方向，电子划线笔29中部与划线板28之间采用弹簧连接，当触动开关26动作时对应的电子划线笔29笔尖向外伸出。

该实施例在使用时，当零件经过重量检测装置4时会根据不同的重量将触动不同的触动开关26，而位于零件上方的触动开关26触动时与位于零件下方的触动开关26被触动时不同颜色的电子划线笔29的笔尖会伸出，对零件进行不同的标记，位于电子划线笔29与划线板28之间的弹簧提供划线所需要的压力，且使电子划线笔29在不受力时始终保持在相应的位置。

实施例七，在实施例一的基础上，所述动力装置2包括两个多边形转轴30、为其中一个多边形转轴30提供动力的动力电机。

该实施例在使用时，动力采用多边形转轴30可以更方便的对输送带1进行驱动，而多边形边长应根据输送带1每个承载板20的长度而定。

实施例八，在实施例七的基础上，所述输送带1包括多个输送板，各个输送板首尾相接部位的链板31，所述承载托架3固定在输送板上，所述输送带两端套连在两个多边形转轴上。

该实施例在使用时，链板31位于输送板侧面且可以在连接各个输送板的前提下更好的配合多边形转轴30进行传动。

实施例九，在实施例一的基础上，所述输送带1为环形且两端采用对称的动力装置进行驱动。

该实施例在使用时，输送带1为封闭环结构，而有两个对称布置的多边形转轴30，另一个多边形转轴30可以仅为支撑轴而不需要提供动力。

Claims (9)

1.一种工业机器人，包括输送带（1）和驱动输送带（1）的动力装置（2），其特征在于，包括位于输送带（1）中部的多个承载托架（3），还包括纵跨在输送带上层带上方的高度检测装置（6）；

所述高度检测装置（6）包括位于输送带（1）上方的支撑架（7），支撑架（7）上固定连接有多个向下伸出的高度检测器（8），高度检测器（8）包括固定在支撑架（7）上的固定架（9），固定架（9）下底面右端向下伸出有横向立板（10），横向立板（10）中转动连接有三个高度不同且沿纵向转动轴转动的挡板（11），从左到右依次排列的三个挡板（11）依次向下降低转动中心高度，三个挡板（11）下底面从左到右依次上升，三个挡板（11）上端转动中心部位分别向上伸出有拉杆（12），各个拉杆（12）上方的固定架上竖向滑动连接有触动杆（13），触动杆（13）与固定架（9）之间设有压力弹簧（14），拉杆和触动杆之间连接有拉力装置，各个触动杆（13）伸出端下方设有滑动连接在固定架（9）上的触动按钮（15），触动按钮（15）向下运动时推动对应的位于触动按钮（15）下方的不同颜色的划线笔（16）向下运动，触动按钮（15）连接有优先级分配装置（17），优先级分配装置（17）驱动划线笔（16）同时只能有一个向下运动，划线笔（16）与挡板（11）在零件经过后在弹力作用下会回位，所述优先级分配装置（17）包括各个触动按钮（15）下端面与固定架（9）之间固定连接的弹簧，左侧触动按钮（15）上套装有纵向滑动连接在固定架（9）上的推动块（18），分别固定连接在中间部位的触动按钮（15）与右侧触动按钮（15）上的导向块（19），推动块（18）向右伸出部位与导向块（19）之间设有与导向块（19）之间配合的斜向倒角，中部触动按钮（15）与右侧触动按钮（15）任意一个向下运动时，左侧触动按钮（15）在推动块（18）作用下向前运动且与左侧触动杆（13）之间错位，当中部触动按钮（15）与右侧触动按钮（15）回位时导向块（19）在弹簧力作用下回位。

2.根据权利要求1所述一种工业机器人，其特征在于，所述承载托架（3）包括承载板（20），滑动连接在承载板（20）内的托板（21），托板（21）与承载板（20）之间经弹簧连接并起支撑作用，还包括固定连接在托板（21）上且竖向滑动连接在承载板（20）后端上的指针（22），指针（22）上端与下端分别向后伸出。

3.根据权利要求2所述一种工业机器人，其特征在于，所述托板（21）上开设有与零件底面相对应的凹槽（23）。

4.根据权利要求1所述一种工业机器人，其特征在于，所述支撑架（7）上固定高度检测器（8）的部位可以进行上下方位调节。

5.根据权利要求2所述一种工业机器人，其特征在于，还包括重量检测装置（4），所述重量检测装置（4）包括位于输送带（1）后方且平行于输送带（1）后侧面的检测板（24），检测板（24）上部与下部分别开设有多个开口朝向前方的横向槽（25），各个横向槽（25）内均滑动连接有触动开关（26），触动开关（26）上设置有回位弹簧（27）。

6.根据权利要求5所述一种工业机器人，其特征在于，还包括划线装置（5），所述划线装置（5）包括位于输送带（1）前方且与输送带（1）前侧面之间平行的划线板（28），转动连接在划线板（28）上的多个不同的电子划线笔（29），电子划线笔（29）位于输送带（1）上方且笔尖方向朝向左后方向，电子划线笔（29）中部与划线板（28）之间采用弹簧连接，当触动开关（26）动作时对应的电子划线笔（29）笔尖向外伸出。

7.根据权利要求1所述一种工业机器人，其特征在于，所述动力装置（2）包括两个多边形转轴（30）、为其中一个多边形转轴（30）提供动力的动力电机。

8.根据权利要求7所述一种工业机器人，其特征在于，所述输送带（1）包括多个输送板，各个输送板首尾相接部位的链板（31），所述承载托架（3）固定在输送板上，所述输送带两端套连在两个多边形转轴上。

9.根据权利要求1所述一种工业机器人，其特征在于，所述输送带（1）为环形且两端采用对称的动力装置进行驱动。

Images