CN110421289A - 标牌自动焊接机器人系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种标牌自动焊接机器人系统，包括钢材输送线、焊接机器人、焊接装置和牌钉供应设备；其中，焊接装置设置在焊接机器人的自由端；焊接机器人的自由端活动范围覆盖牌钉供应设备；焊接装置上设有标牌吸盘和伸缩焊枪；焊接装置通过标牌吸盘从牌钉供应设备处吸取标牌；焊接装置通过伸缩焊枪的进给运动，将标牌吸盘上吸取的标牌焊接在钢材输送线的钢材上。本申请将焊接装置设置在焊接机器人的自由端，以驱使焊接装置分别获取焊钉和标牌，并通过可完成往复进给运动的伸缩焊枪恒力、定距离的完成焊接动作，从而提高焊接质量，降低失误率。

Description

标牌自动焊接机器人系统

技术领域

本申请涉及钢铁技术领域，尤其涉及一种标牌自动焊接机器人系统。

背景技术

标牌用于标注钢材的基本信息，包括钢材型号、规格、生产日期等。在批量化生产中，可以按照钢材批量的基本单位，对每一个基本单位的钢材进行标注。例如，为了便于出厂运输，棒材通常以捆作为基本单位。每一捆棒材的型号、规格和生产日期是相同的，因此在棒材捆扎好以后，需要以捆为单位，为每捆棒材添加标牌。

受限于钢材本身的材料特性和形状特性，其上添加标牌无法采用销钉、粘贴的方式，因此，通常需要通过焊接的方式，将标牌焊接在钢材表面。现有标牌焊接方法，一般采用人工方式，即由焊接工人手动将标牌设置在预定位置，并控制焊枪实施焊接过程。由于钢材焊接以基本单位进行，人工焊接效率较低，无法适用于产量较大的生产过程。还可以通过机器控制方式，实现自动焊接。

通常自动焊接过程需要两条输送线，一条用于输送钢材，另一条用于输送标牌。实际应用中，两条输送线可保持同步运行，输送线上设有焊接工位，当标牌和钢材运输到焊接工位时，焊枪启动工作，将标牌焊接在钢材上。由于焊接过程是通过焊枪将标牌直接焊接在钢材上，因此焊接过程产生的高温会对标牌和钢材造成较大的破坏。而为了减少对标牌和钢材造成的破坏，标牌的焊接过程中，一般需要使用焊接钉配合进行定位，并且作为标牌焊接到钢材上的支撑装置，以减少焊接过程过多的熔化标牌和钢材。但焊接钉长度较小，导致在焊接过程中不便于进行夹持固定，也不便于实施焊接过程，导致焊接过程的失败率较高。

发明内容

本申请提供了一种标牌自动焊接机器人系统，以解决传统标牌自动焊接方法失误率高的问题。

本申请提供一种标牌自动焊接机器人系统，包括钢材输送线以及设置在所述钢材输送线一侧的焊接机器人；还包括：焊接装置和牌钉供应设备；

所述焊接装置设置在所述焊接机器人的自由端；所述牌钉供应设备与所述焊接机器人设置在所述钢材输送线的同一侧；所述焊接机器人的自由端活动范围覆盖所述牌钉供应设备；

所述焊接装置上设有标牌吸盘和伸缩焊枪；所述焊接装置通过所述标牌吸盘从所述牌钉供应设备处吸取标牌；所述焊接装置通过所述伸缩焊枪的进给运动，将所述标牌吸盘上吸取的标牌焊接在所述钢材输送线的钢材上。

可选的，所述牌钉供应设备包括标牌定位装置和焊钉分拣装置；所述标牌定位装置和焊钉分拣装置设置在同一个平台上；所述标牌定位装置位于标牌打印机的下方，以接收打印完成的标牌。

可选的，所述标牌定位装置包括：导向板、定位孔和调节机构；

所述定位孔设置在所述导向板上，所述调节机构包括多个可相对所述导向板产生平移的定位板，多个定位板分别设置在所述导向板的底部和两侧，以控制所述导向板上的标牌焊接孔位对准所述定位孔。

可选的，所述标牌定位装置还包括检测开关；所述检测开关设置在所述导向板的底部，所述检测开关连接焊接机器人，以检测所述导向板是否有标牌落位。

可选的，所述焊钉分拣装置包括：振动盘、输送导轨和供钉平台；

所述输送导轨的一端连接所述振动盘的出口，另一端连接所述供钉平台，以通过所述振动盘的振动作用，将焊钉沿输送导轨逐个输送至所述供钉平台；所述供钉平台上设有多个供钉工位。

可选的，所述牌钉供应设备还包括清钉装置；所述清钉装置设置在所述标牌定位装置和焊钉分拣装置所在的平台上；

所述清钉装置包括固定架和设置在固定架上的去钉片；所述去钉片上设有可卡住焊钉帽端的U形开口，以通过U形开口限位作用，使焊钉与伸缩焊枪的端部分离。

可选的，所述清钉装置还包括废钉滑道；所述废钉滑道设置在所述去钉片的下方，连接所述固定架，以导出被分离的焊钉。

可选的，所述焊接装置还包括距离控制装置，所述距离控制装置包括距离传感器和控制气缸；

所述控制气缸连接所述伸缩焊枪，以控制所述伸缩焊枪在焊接时的进给运动；所述距离传感器连接所述控制气缸，以测量所述伸缩焊枪的进给运动距离。

可选的，所述距离传感器为光电测距传感器；所述控制气缸的活动端设有反光板；所述距离传感器的光发射方向垂直于所述反光板。

可选的，所述控制气缸为螺纹型气缸；所述距离控制装置还包括焊枪底座和导向滑道；

所述控制气缸的活动端接触所述焊枪底座的侧部，所述焊枪底座的顶面连接所述伸缩焊枪；所述焊枪底座的底面设有滑块，以通过滑块在所述导向滑道的方向滑动。

可选的，所述焊接装置上还设有清牌装置；所述清牌装置包括推牌气缸，以及连接所述推牌气缸活动端的推牌板；所述推牌板上设有通孔，所述伸缩焊枪贯穿所述推牌板上的通孔；所述推牌气缸驱动所述推牌板运动，以将所述伸缩焊枪上残留的标牌分离。

可选的，还包括视觉装置；所述焊接机器人内置控制器；

所述视觉装置的视频采集方向正对所述钢材输送线，以采集所述钢材输送线上的钢材图像，定位焊接位置；所述视觉装置电连接所述焊接机器人的控制器，以将定位的焊接位置发送至所述焊接机器人的控制器。

可选的，所述视觉装置包括图像采集器和数据处理器；所述图像采集器连接所述数据处理器；

所述图像采集器用于采集所述钢材输送线的钢材图像，和采集所述焊接装置的焊枪图像，以及将采集的钢材图像和焊枪图像发送给数据处理器；

所述数据处理器被配置为根据钢材图像定位焊接位置，和根据焊枪图像确定焊接装置上是否残留焊钉或标牌，以及将所述焊接位置或残留结果发送至所述焊接机器人的控制器。

由以上技术方案可知，本申请提供一种标牌自动焊接机器人系统，包括钢材输送线、焊接机器人、焊接装置和牌钉供应设备；其中，焊接装置设置在焊接机器人的自由端；焊接机器人的自由端活动范围覆盖牌钉供应设备；焊接装置上设有标牌吸盘和伸缩焊枪；焊接装置通过标牌吸盘从牌钉供应设备处吸取标牌；焊接装置通过伸缩焊枪的进给运动，将标牌吸盘上吸取的标牌焊接在钢材输送线的钢材上。本申请将焊接装置设置在焊接机器人的自由端，以驱使焊接装置分别获取焊钉和标牌，并通过可完成往复进给运动的伸缩焊枪恒力、定距离的完成焊接动作，从而提高焊接质量，降低失误率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一种标牌自动焊接机器人系统的结构示意图；

图2为本申请一种标牌自动焊接机器人系统的俯视结构示意图；

图3为本申请一种标牌自动焊接机器人系统焊接状态的结构示意图；

图4为本申请一种标牌自动焊接机器人系统焊接装置的距离传感器结构示意图；

图5为本申请一种标牌自动焊接机器人系统焊接装置的控制气缸结构示意图；

图6为本申请一种标牌自动焊接机器人系统标牌定位装置的结构示意图；

图7为本申请一种标牌自动焊接机器人系统清钉装置的结构示意图；

图8为本申请一种标牌自动焊接机器人系统清牌装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细地对实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下实施例中描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。仅是与权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的系统和方法的示例。

参见图1，为本申请一种标牌自动焊接机器人系统的结构示意图。由图1、图2、图3可知，本申请提供的一种标牌自动焊接机器人系统，包括钢材输送线1和焊接机器人2。其中，钢材输送线1根据实际运输的钢材类型和车间环境，可以为多种形式，例如传送带、传送链以及传送滚轮等。焊接机器人2设置在所述钢材输送线1的一侧，焊接机器人2的实际位置可以在不影响钢材输送线1输送过程的基础上，尽量靠近钢材输送线1，以减少焊接过程中焊接机器人2的动作行程。

为了实施焊接过程，所述焊接机器人2为六轴机械臂。实际应用中，六轴机械臂包括固定端(固定基座)和活动端，固定端和活动端可以通过至少5个可旋转的动作臂，固定端固定在地面上，活动端通过多个动作臂的驱动作用，可以运动到一定范围内的任意空间点位置。

本申请提供的技术方案中，所述标牌自动焊接机器人系统还包括：焊接装置3和牌钉供应设备4。其中，焊接装置3内置焊枪，以实施焊接动作；牌钉供应设备4用于为焊接装置3提供标牌和焊钉。所述焊接装置3设置在所述焊接机器人2的自由端，焊接机器人2可带动焊接装置3在操作范围内进行运动，以在牌钉供应设备4位置处获取标牌和焊钉，以及在钢材输送线1上将标牌和焊钉焊接在钢材上。因此，所述牌钉供应设备4与所述焊接机器人2设置在所述钢材输送线1的同一侧。所述焊接机器人2的自由端活动范围覆盖所述牌钉供应设备4。

为了实现恒力、定距离焊接，如图4所示，所述焊接装置3上设有标牌吸盘31和伸缩焊枪32；所述焊接装置3通过所述标牌吸盘31从所述牌钉供应设备4处吸取标牌；所述焊接装置3通过所述伸缩焊枪32的进给运动，将所述标牌吸盘31上吸取的标牌焊接在所述钢材输送线1的钢材上。需要说明的是，本申请所述的进给运动是指，伸缩焊枪在焊接过程中，向标牌以及钢材方向的运动。

进一步地，如图4、图5所示，所述焊接装置3还包括距离控制装置33，所述距离控制装置33包括距离传感器331和控制气缸332。实际应用中，所述控制气缸332连接所述伸缩焊枪32，以控制所述伸缩焊枪32在焊接时的进给运动；所述距离传感器331连接所述控制气缸332，以测量所述伸缩焊枪32的进给运动距离。距离传感器331可以是基于滑动电阻原理、光学原理或电容原理的传感器设备，用于获取伸缩焊枪移动的距离。控制气缸332可以通过气泵和电磁阀，控制充入气缸中的气体量，从而改变气缸中活塞的位置，驱使伸缩焊枪32完成进给运动。本实施例通过距离传感器331可以获得焊接过程进给运动的进给量，使每次焊接的焊接距离趋于一致。

在本申请的部分实施例中，所述距离传感器331为光电测距传感器，例如红外或激光探头。所述控制气缸332的活动端设有反光板333；所述距离传感器331的光发射方向垂直于所述反光板333。实际应用中，由于光电测距传感器是非接触式测距，因此可以减少实体材料变形造成的测距误差，即可以在保证测距精度和响应速度的基础上，拥有更高的可靠性，以适应焊接装置3温度较高的焊接环境。

在本申请的部分实施例中，如图5所示，所述控制气缸332为螺纹型气缸；所述距离控制装置33还包括焊枪底座334和导向滑道335。所述控制气缸332的活动端接触所述焊枪底座334的侧部，所述焊枪底座334的顶面连接所述伸缩焊枪32；所述焊枪底座334的底面设有滑块，以通过滑块在所述导向滑道335的方向滑动。本实施例采用装在导轨上的伸缩焊枪32可以前后移动，螺纹型气缸安装在焊枪底座334上，使气缸的活动端从后方抵住滑块。在每次焊接机器人2上的夹爪前端枪头接触到焊接端面时，将气缸往后压缩。使得气缸在相同气压下，推力恒定不变，枪头压缩时焊钉与钢筋接触压力恒定。

由于焊接过程会产生较高的温度，在焊接后，焊枪上有可能粘连标牌，造成焊接失败，也影响后续焊接过程，因此，需及时将粘连的标牌去除。即在本申请的部分实施例中，如图8所示，所述焊接装置3上还设有清牌装置6；所述清牌装置6包括推牌气缸61，以及连接所述推牌气缸61活动端的推牌板62；所述推牌板62上设有通孔，所述伸缩焊枪32贯穿所述推牌板62上的通孔；所述推牌气缸61驱动所述推牌板62运动，以将所述伸缩焊枪32上残留的标牌分离。

本申请提供的技术方案中，如图2所示，所述牌钉供应设备4用于为焊接过程提供标牌和焊钉，以使焊接机器人2能够带动焊接装置3，分别进行拿取。因此，所述牌钉供应设备4包括标牌定位装置41和焊钉分拣装置42；所述标牌定位装置41和焊钉分拣装置42设置在同一个平台上，以减小焊接机器人2带动焊接装置3的拿取运动所对应的运动距离。所述标牌定位装置41位于标牌打印机的下方，以接收打印完成的标牌。

进一步地，如图6所示，所述标牌定位装置41包括：导向板411、定位孔412和调节机构413。所述定位孔412设置在所述导向板411上，所述调节机构413包括多个可相对所述导向板411产生平移的定位板，多个定位板分别设置在所述导向板411的底部和两侧，以控制所述导向板411上的标牌焊接孔位对准所述定位孔412。实际应用中，打印好的标牌靠重力落入导向板411上，再通过导向板411的倾斜面，滑动至导向板411的底部。标牌还受到调节机构413的作用，使其到达最佳的指定位置，即使得标牌焊接孔位对准所述定位孔412的位置。

进一步地，所述标牌定位装置41还包括检测开关414；所述检测开关414设置在所述导向板411的底部，所述检测开关414连接焊接机器人2，以检测所述导向板411是否有标牌落位。当落位成功，焊接机器人2正常控制拿取即可；当落位不成功，则可暂停焊接机器人2的拿取动作，等待标牌落位成功，或者可产生报警信号，通知相关人员进行处理。

如图2所示，所述焊钉分拣装置42包括：振动盘421、输送导轨422和供钉平台423。所述输送导轨422的一端连接所述振动盘421的出口，另一端连接所述供钉平台423，以通过所述振动盘421的振动作用，将焊钉沿输送导轨422逐个输送至所述供钉平台423；所述供钉平台423上设有多个供钉工位。实际应用中，焊钉可以堆放在振动盘421中，随着振动盘421产生的振动作用，而逐渐被分别排列为规律的状态，再逐渐运送到输送导轨422，以致到达供钉平台423。焊接装置3可以先通过焊枪端部的配合结构，拿取焊钉，在到达标牌定位装置41位置处，通过标牌吸盘31吸取标牌。

由于焊接过程会产生较高的温度，在焊接后，焊枪上有可能粘连焊钉，影响后续焊接过程。因此，本申请的部分实施例中，如图7所示，所述牌钉供应设备4还包括清钉装置43；所述清钉装置43设置在所述标牌定位装置41和焊钉分拣装置42所在的平台上。所述清钉装置43包括固定架431和设置在固定架431上的去钉片432；所述去钉片432上设有可卡住焊钉帽端的U形开口，以通过U形开口限位作用，使焊钉与伸缩焊枪32的端部分离。进一步地，所述清钉装置43还包括废钉滑道433；所述废钉滑道433设置在所述去钉片432的下方，连接所述固定架431，以导出被分离的焊钉。

为了实现更加精准的焊接控制，本申请的部分实施例中，所述标牌自动焊接机器人系统还包括视觉装置5。并且所述焊接机器人2内置控制器。视觉装置5用于采集焊接现场的图像，以辅助控制焊接过程，还可以对焊接现场的运行状况进行实时监控，及时排除忧患。

即所述视觉装置5的视频采集方向正对所述钢材输送线1，以采集所述钢材输送线1上的钢材图像，定位焊接位置；所述视觉装置5电连接所述焊接机器人2的控制器，以将定位的焊接位置发送至所述焊接机器人2的控制器。

进一步地，所述视觉装置5包括图像采集器和数据处理器；所述图像采集器连接所述数据处理器；所述图像采集器用于采集所述钢材输送线1的钢材图像，和采集所述焊接装置3的焊枪图像，以及将采集的钢材图像和焊枪图像发送给数据处理器；所述数据处理器被配置为根据钢材图像定位焊接位置，和根据焊枪图像确定焊接装置3上是否残留焊钉或标牌，以及将所述焊接位置或残留结果发送至所述焊接机器人2的控制器。

实际应用中，以成捆的棒材为例，视觉装置5中的图像采集器可以获取钢材输送线1上的图像，从而将获取的图像发送给数据处理器。数据处理器可以根据获取的图像进行图像分析，确定棒材中哪一层为焊接位置。并将确定的焊接位置发送给焊接机器人2的控制器。焊接机器人2再通过启动运转，按照定位的焊接位置将焊接装置3动到焊接位置上。

进一步地，所述视觉装置5的可以包含的图像采集器、光源及软件系统等，其中，图像采集器可以通过双目视觉采集图像，并通过软件系统识别钢捆端面进行空间三维坐标准确定位，并且将所有钢筋的三维坐标按照三重优先级进行筛选排序，确定最适合焊接的坐标。具体工作过程如下：钢捆到位后，PLC发送定位信号，使左右相机同时自动对钢捆端面进行拍摄，视觉装置5通过双目算法对拍摄结果进行钢筋三维坐标定位，再对获得的一系列三维空间坐标进行三重优先级排序，将最合适焊接的钢筋坐标发送给PLC，以驱动焊接机器人2根据坐标进行焊接。可见，本申请通过视觉装置5可以规范焊接步骤，3D双目视觉焊标牌系统严格按照标准进行，免于人工进行的各种不规范操作。同时，提高焊接效率并且减少人力成本。另外，可以避免人员进焊标牌存在的安全隐患，采用机器人以后可以大大提高安全系数。

由以上技术方案可知，本申请提供一种标牌自动焊接机器人系统，包括钢材输送线1、焊接机器人2、焊接装置3和牌钉供应设备4；其中，焊接装置3设置在焊接机器人2的自由端；焊接机器人2的自由端活动范围覆盖牌钉供应设备4；焊接装置3上设有标牌吸盘31和伸缩焊枪32；焊接装置3通过标牌吸盘31从牌钉供应设备4处吸取标牌；焊接装置3通过伸缩焊枪32的进给运动，将标牌吸盘31上吸取的标牌焊接在钢材输送线的钢材上。本申请将焊接装置3设置在焊接机器人2的自由端，以驱使焊接装置3分别获取焊钉和标牌，并通过可完成往复进给运动的伸缩焊枪32恒力、定距离的完成焊接动作，从而提高焊接质量，降低失误率。

本申请提供的实施例之间的相似部分相互参见即可，以上提供的具体实施方式只是本申请总的构思下的几个示例，并不构成本申请保护范围的限定。对于本领域的技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下依据本申请方案所扩展出的任何其他实施方式都属于本申请的保护范围。

Claims (13)

1.一种标牌自动焊接机器人系统，包括钢材输送线(1)以及设置在所述钢材输送线(1)一侧的焊接机器人(2)；其特征在于，还包括：焊接装置(3)和牌钉供应设备(4)；

所述焊接装置(3)设置在所述焊接机器人(2)的自由端；所述牌钉供应设备(4)与所述焊接机器人(2)设置在所述钢材输送线(1)的同一侧；所述焊接机器人(2)的自由端活动范围覆盖所述牌钉供应设备(4)；

所述焊接装置(3)上设有标牌吸盘(31)和伸缩焊枪(32)；所述焊接装置(3)通过所述标牌吸盘(31)从所述牌钉供应设备(4)处吸取标牌；所述焊接装置(3)通过所述伸缩焊枪(32)的进给运动，将所述标牌吸盘(31)上吸取的标牌焊接在所述钢材输送线(1)的钢材上。

2.根据权利要求1所述的标牌自动焊接机器人系统，其特征在于，所述牌钉供应设备(4)包括标牌定位装置(41)和焊钉分拣装置(42)；所述标牌定位装置(41)和焊钉分拣装置(42)设置在同一个平台上；所述标牌定位装置(41)位于标牌打印机的下方，以接收打印完成的标牌。

3.根据权利要求2所述的标牌自动焊接机器人系统，其特征在于，所述标牌定位装置(41)包括：导向板(411)、定位孔(412)和调节机构(413)；

所述定位孔(412)设置在所述导向板(411)上，所述调节机构(413)包括多个可相对所述导向板(411)产生平移的定位板，多个定位板分别设置在所述导向板(411)的底部和两侧，以控制所述导向板(411)上的标牌焊接孔位对准所述定位孔(412)。

4.根据权利要求3所述的标牌自动焊接机器人系统，其特征在于，所述标牌定位装置(41)还包括检测开关(414)；所述检测开关(414)设置在所述导向板(411)的底部，所述检测开关(414)连接焊接机器人(2)，以检测所述导向板(411)是否有标牌落位。

5.根据权利要求2所述的标牌自动焊接机器人系统，其特征在于，所述焊钉分拣装置(42)包括：振动盘(421)、输送导轨(422)和供钉平台(423)；

所述输送导轨(422)的一端连接所述振动盘(421)的出口，另一端连接所述供钉平台(423)，以通过所述振动盘(421)的振动作用，将焊钉沿输送导轨(422)逐个输送至所述供钉平台(423)；所述供钉平台(423)上设有多个供钉工位。

6.根据权利要求2所述的标牌自动焊接机器人系统，其特征在于，所述牌钉供应设备(4)还包括清钉装置(43)；所述清钉装置(43)设置在所述标牌定位装置(41)和焊钉分拣装置(42)所在的平台上；

所述清钉装置(43)包括固定架(431)和设置在固定架(431)上的去钉片(432)；所述去钉片(432)上设有可卡住焊钉帽端的U形开口，以通过U形开口限位作用，使焊钉与伸缩焊枪(32)的端部分离。

7.根据权利要求6所述的标牌自动焊接机器人系统，其特征在于，所述清钉装置(43)还包括废钉滑道(433)；所述废钉滑道(433)设置在所述去钉片(432)的下方，连接所述固定架(431)，以导出被分离的焊钉。

8.根据权利要求1所述的标牌自动焊接机器人系统，其特征在于，所述焊接装置(3)还包括距离控制装置(33)，所述距离控制装置(33)包括距离传感器(331)和控制气缸(332)；

所述控制气缸(332)连接所述伸缩焊枪(32)，以控制所述伸缩焊枪(32)在焊接时的进给运动；所述距离传感器(331)连接所述控制气缸(332)，以测量所述伸缩焊枪(32)的进给运动距离。

9.根据权利要求8所述的标牌自动焊接机器人系统，其特征在于，所述距离传感器(331)为光电测距传感器；所述控制气缸(332)的活动端设有反光板(333)；所述距离传感器(331)的光发射方向垂直于所述反光板(333)。

10.根据权利要求8所述的标牌自动焊接机器人系统，其特征在于，所述控制气缸(332)为螺纹型气缸；所述距离控制装置(33)还包括焊枪底座(334)和导向滑道(335)；

所述控制气缸(332)的活动端接触所述焊枪底座(334)的侧部，所述焊枪底座(334)的顶面连接所述伸缩焊枪(32)；所述焊枪底座(334)的底面设有滑块，以通过滑块在所述导向滑道(335)的方向滑动。

11.根据权利要求1所述的标牌自动焊接机器人系统，其特征在于，所述焊接装置(3)上还设有清牌装置(6)；所述清牌装置(6)包括推牌气缸(61)，以及连接所述推牌气缸(61)活动端的推牌板(62)；所述推牌板(62)上设有通孔，所述伸缩焊枪(32)贯穿所述推牌板(62)上的通孔；所述推牌气缸(61)驱动所述推牌板(62)运动，以将所述伸缩焊枪(32)上残留的标牌分离。

12.根据权利要求1所述的标牌自动焊接机器人系统，其特征在于，还包括视觉装置(5)；所述焊接机器人(2)内置控制器；

所述视觉装置(5)的视频采集方向正对所述钢材输送线(1)，以采集所述钢材输送线(1)上的钢材图像，定位焊接位置；所述视觉装置(5)电连接所述焊接机器人(2)的控制器，以将定位的焊接位置发送至所述焊接机器人(2)的控制器。

13.根据权利要求12所述的标牌自动焊接机器人系统，其特征在于，所述视觉装置(5)包括图像采集器和数据处理器；所述图像采集器连接所述数据处理器；

所述图像采集器用于采集所述钢材输送线(1)的钢材图像，和采集所述焊接装置(3)的焊枪图像，以及将采集的钢材图像和焊枪图像发送给数据处理器；

所述数据处理器被配置为根据钢材图像定位焊接位置，和根据焊枪图像确定焊接装置(3)上是否残留焊钉或标牌，以及将所述焊接位置或残留结果发送至所述焊接机器人(2)的控制器。