CN208449603U - 一种基于机械手的选矿摇床自动巡检执行装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于机械手的选矿摇床自动巡检执行装置，包括AGV小车，AGV小车上设有1号机械手和2号机械手，1号机械手设有工业相机和LED光源，2号机械手操纵执行机构。执行机构包括拨杆、接矿板、激光测距仪以及配套的滑块和导轨，2号机械手抓取拨杆移动，拨杆带动接矿板位置移动，激光测距仪检测拨杆的具体位置。当AGV小车停留在摇床前方时，一只机械手通过搭载的工业相机自动拍摄床面矿带照片，通过无线发射器将照片数据流自动发送至无线接收端，接收端随后进行数据分析并下发指令至另一个机械手，机械手拉动拨杆移动接矿板至指定位置。可以实现摇床设备无人值守模式，减少现场操作工人数的目的，进而降低人工成本、增加企业效益。

Description

一种基于机械手的选矿摇床自动巡检执行装置

技术领域

本实用新型涉及一种选矿摇床巡检装置，尤其涉及一种基于机械手的选矿摇床自动巡检执行装置。

背景技术

摇床是重选选矿环节的重要设备，通过物理选矿的方式，最终将精矿、次精矿等不同品位的矿浆分离出来。摇床选矿工艺已非常成熟，但仍然需要操作工不断巡视并且手动操作接矿装置的位置，自动化水平较低。工艺参数的变化导致矿带分布情况有所变化，如若操作工不能及时移动接矿装置的位置，就会导致精矿品位下降。基于此原因，需要有一种能够替代操作工的摇床自动巡检执行装置，实现减员增效的目的。

而目前，国内外关于此类自动化设备的研究相对较少。主要是因为选矿工艺变化复杂，要找到一种适应诸多工艺变化的方法较困难，从而影响了自动巡检执行装置的研发。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种基于机械手的选矿摇床自动巡检执行装置。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

本实用新型的基于机械手的选矿摇床自动巡检执行装置，包括AGV小车，所述AGV小车上设有1号机械手和2号机械手，所述1号机械手设有工业相机和LED光源，所述2号机械手操纵执行机构。

由上述本实用新型提供的技术方案可以看出，本实用新型实施例提供的基于机械手的选矿摇床自动巡检执行装置，以AGV小车、机械手、图像识别装置、拨杆式执行机构为核心的摇床自动巡检执行装置，可以实现对一组摇床的依次巡检和调节，自动拍摄照片并上传分析系统，达到替代人工巡检，提高摇床分选效率的目的。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的基于机械手的选矿摇床自动巡检执行装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例作进一步地详细描述。本实用新型实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

本实用新型的基于机械手的选矿摇床自动巡检执行装置，其较佳的具体实施方式是：

包括AGV小车，所述AGV小车上设有1号机械手和2号机械手，所述1号机械手设有工业相机和LED光源，所述2号机械手操纵执行机构。

所述1号机械手和所述2号机械手均为多自由度自动调节型机械手，所述工业相机固定于机械手最前方，所述LED光源固定于工业相机侧后方，所述工业相机包括相机和镜头，位于摇床正上方，方向冲下。

所述执行机构包括拨杆、接矿板、激光测距仪以及配套的滑块和导轨，所述2号机械手抓取拨杆移动，所述拨杆带动接矿板位置移动，所述激光测距仪检测拨杆的具体位置。

所述AGV小车为磁导航式小车，所述AGV小车沿着地面导航磁条行走，所述地面导航磁条预埋有RFID芯片。

每张摇床配套一台执行机构，放置于摇床床头位置。

本实用新型的基于机械手的选矿摇床自动巡检执行装置，利用AGV小车作为移动巡检载体，搭载了两个多关节机械手。当AGV小车停留在摇床前方时，一只机械手通过搭载的工业相机自动拍摄床面矿带照片，通过无线发射器将照片数据流自动发送至无线接收端，接收端随后进行数据分析并下发指令至另一个机械手，机械手拉动拨杆移动接矿板至指定位置。可以实现“摇床设备无人值守模式”，减少现场操作工人数的目的，进而降低人工成本、增加企业效益。

具体实施例：

如图1所示，是摇床自动巡检执行装置的总体结构图。

该巡检执行装置包括：AGV小车1、1号机械手2、2号机械手3、工业相机4、LED光源5、拨杆6、接矿板7、执行机构。

所述AGV小车1是一种磁导航式小车，是实现摇床自动巡检的运动载体。AGV小车可以沿着地面导航磁条9方向前进或者后退，并通过识别摇床正前方预埋的RFID芯片位置判断小车的具体位置信息。

1号机械手2是一种多自由度自动调节型机械手，工业相机4固定于机械手2最前方，LED光源5固定于工业相机4侧后方。机械手2可以根据远程控制信号进行前后上下左右多个维度的运动，进而调整工业相机4和LED光源5相对于摇床床面的坐标位置，确保相机在每一台摇床上方均可拍摄到清晰度最高的照片。

工业相机4由相机和镜头组成，位于摇床正上方，方向冲下拍摄摇床床面矿带分布，并将照片数字化后通过无线网络发送至图像处理中心，图像处理中心对数字图像解析计算后发出驱动命令至2号机械手3。

由于摇床选矿车间灯光亮度不足，工业相机难以拍摄到清晰的摇床矿带图片用于分析，因此设计了LED光源5用于增强拍摄亮度。

2号机械手3同样是一种多自由度自动调节型机械手，它接收到图像处理中心的驱动命令后，自动抓取拨杆6进行左右横向移动，从而带动接矿板7位置移动。

执行机构主要由拨杆6、接矿板7、激光测距仪8以及配套的滑块和导轨组成。每张摇床配套一台执行机构，放置于摇床床头位置，AGV小车1运动到摇床正前方时，由2号机械手3对其进行操作。

拨杆6在横向运动时，执行机构旁侧的激光测距仪8会自动检测拨杆6的具体位置，并将实时位置信息转换成电流信号传输至图像处理中心。

当拨杆6移动到指定的位置后，图像处理中心向2号机械手发送停止命令。

本实用新型的有益效果：

1、利用AGV小车和机械手作为选矿摇床巡检装置，可以实现对一组多张摇床的不间断巡检，替代人工繁复巡检，解放了劳动力，为实现无人化数字工厂提供了有利条件；

2、利用工业相机拍摄摇床床面矿带照片，发送至图像处理系统进行数据分析，代替了人工使用肉眼观察矿带，节省了人工。同时由于数码照片对于矿带颜色和位置的识别更加精确和统一，可以克服人工判断误差，提高生产效率；

3、拨杆式执行机构结构简单，借助机械手可以驱动接矿板横向移动，无需额外驱动装置，实现多张摇床对机械手的复用，节省成本；

本实用新型的技术关键点：

1、AGV小车搭载一个多自由度自动调节型机械手，机械手前方固定有工业相机和光源，机械手可以对相机和光源进行前后上下左右多个维度进行调整，确保相机在每一台摇床上方均可拍摄到清晰度最高的照片；

2、AGV小车搭载一个多自由度自动调节型机械手，可以准确抓取拨杆并驱动其进行横向移动，进而带动接矿板运动；

3、拨杆式执行机构借助机械手可以驱动接矿板横向移动，无需额外驱动装置，实现多张摇床对机械手的复用，节省成本；

4、拨杆执行机构通过激光测距仪准确测量拨杆和接矿板的运动位置，并将其反馈至控制系统。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种基于机械手的选矿摇床自动巡检执行装置，其特征在于，包括AGV小车(1)，所述AGV小车(1)上设有1号机械手(2)和2号机械手(3)，所述1号机械手(2)设有工业相机(4)和LED光源(5)，所述2号机械手(3)操纵执行机构。

2.根据权利要求1所述的基于机械手的选矿摇床自动巡检执行装置，其特征在于，所述1号机械手(2)和所述2号机械手(3)均为多自由度自动调节型机械手，所述工业相机(4)固定于1号机械手(2)最前方，所述LED光源(5)固定于工业相机(4)侧后方，所述工业相机(4)包括相机和镜头，位于摇床正上方，方向冲下。

3.根据权利要求2所述的基于机械手的选矿摇床自动巡检执行装置，其特征在于，所述执行机构包括拨杆(6)、接矿板(7)、激光测距仪(8)以及配套的滑块和导轨，所述2号机械手(3)抓取拨杆(6)移动，所述拨杆(6)带动接矿板(7)位置移动，所述激光测距仪(8)检测拨杆(6)的具体位置。

4.根据权利要求3所述的基于机械手的选矿摇床自动巡检执行装置，其特征在于，所述AGV小车(1)为磁导航式小车，所述AGV小车沿着地面导航磁条(9)行走，所述地面导航磁条(9)预埋有RFID芯片。

5.根据权利要求4所述的基于机械手的选矿摇床自动巡检执行装置，其特征在于，每张摇床配套一台执行机构，放置于摇床床头位置。