CN110989826B - 引导装置、控制系统以及记录介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及引导装置、控制系统以及记录介质，即使利用配置有多个按钮的操作画面，视觉障碍者在操作上也不会感到困惑，而能够容易地掌握下一个操作的规定区域。引导装置(200)在相对于对触摸面板(120)的触摸位置，将用于进行操作画面上的下一个操作的规定区域设为目的地的情况下，使用从主体装置(100)接收到的到目的地的相对于触摸位置的相对位置信息，使力觉提示部(260)产生朝向目的地的引导用的虚拟力觉。

Description

引导装置、控制系统以及记录介质
技术领域
本发明涉及视觉障碍者可使用的引导装置、控制系统以及记录介质。
背景技术
一般地，在通常的触摸面板上视觉障碍者无法操作。针对这样的问题，在专利文献1中，公开了能够切换通常模式和视觉障碍者模式的触摸面板装置。在该装置中，用户通过佩戴头戴式耳机、或者操作决定开关来切换至视觉障碍者模式。而且，在视觉障碍者模式下，在用户触摸到触摸面板时，不使触摸信息通知给控制机构，而仅将触摸到的位置信息通知给控制机构。控制机构通过声音传达相当于位置信息的画面信息，若是所希望的画面信息则用户开启与触摸面板分开的决定开关。根据决定开关的开启，触摸面板装置将触摸信息通知给控制机构，从而能够进行与通常模式相同的操作。
另外，在专利文献2中，公开了佩戴着可进行无线通信的手指帽的用户所使用的输入装置，并执行以下的处理。若佩戴着手指帽的用户触摸到触摸面板，则在触摸面板侧，将与触摸的坐标位置的操作种类信息相应的盲文矩阵信号发送至手指帽。而且，在手指帽侧，在内侧产生与该盲文矩阵信号相应的立体的盲文图案。用户通过摸内侧的盲文图案，来识别按钮(键)的种类。
专利文献1：日本特开2004－271748号公报
专利文献2：日本特开2000－172408号公报
在信息设备的领域，对应的功能逐年增加，且用于进行针对各个功能的设定的按钮的数量也增加。另外，在一个操作画面上显示的按钮的数量也增加。
在专利文献1、2所公开的技术中，为了找到下一个要操作的按钮，必须逐个检查操作画面的多个按钮，使用的便利性较差。
发明内容
本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种即使利用配置有多个按钮的操作画面，视觉障碍者在操作上也不会感到困惑，而能够容易地掌握下一个操作的规定区域的引导装置、控制系统以及储存有控制程序的记录介质。
本发明的上述目的通过下述的方法来实现。
(1)一种引导装置，是佩戴于用户的手上的供视觉障碍者使用的引导装置，上述引导装置能够与具备触摸面板的主体装置通信，上述触摸面板检测对操作画面的触摸，
上述引导装置具备：
力觉提示部，对佩戴的用户产生虚拟力觉；
引导装置通信部，与上述主体装置进行无线通信；以及
引导装置控制部，在相对于对上述触摸面板的触摸位置，将用于进行上述操作画面上的下一个操作的规定区域设为目的地的情况下，使用从上述主体装置接收到的到上述目的地的相对于上述触摸位置的相对位置信息，进行使上述力觉提示部产生朝向上述目的地的引导用的虚拟力觉的引导控制。
(2)根据上述(1)所记载的引导装置，上述引导装置控制部使用上述相对位置信息，进行沿着连结上述引导装置和上述目的地的直线的上述引导控制。
(3)根据上述(1)或上述(2)所记载的引导装置，其中，具备：
手指套，覆盖佩戴的用户的指尖；以及
盲文显示部，配置于上述手指套的内侧，能够显示盲文信息，
将从上述主体装置接收到的处于上述触摸面板的触摸位置的上述操作画面的显示内容显示于上述盲文显示部。
(4)根据上述(1)～上述(3)中任一项所记载的引导装置，其中，
还具备位置检测部，检测上述引导装置的位置信息，
上述引导装置控制部使用在上述引导控制开始时由上述位置检测部检测出的位置信息、根据从上述主体装置接收到的上述相对位置信息计算出的上述目的地的位置信息、以及由上述位置检测部检测出的当前的位置信息，对上述引导控制中的上述虚拟力觉的向量方向进行修正。
(5)根据上述(4)所记载的引导装置，其中，
还具备状态检测部，检测上述引导装置的朝向、或者形状，
上述引导装置控制部根据由上述状态检测部检测出的上述引导装置的朝向或者形状对上述向量方向进行修正。
(6)一种控制系统，是具备受理操作的主体装置、以及佩戴于用户的手上的供视觉障碍者使用的引导装置的控制系统，
上述主体装置具备：
触摸面板，在显示面显示操作画面，并且检测对上述显示面的触摸；
主体通信部，与上述引导装置进行无线通信；以及
主体控制部，
上述引导装置具备：
力觉提示部，对佩戴的用户产生虚拟力觉；
引导装置通信部，与上述主体装置进行无线通信；以及
引导装置控制部，
上述主体控制部在佩戴着上述引导装置的用户对上述触摸面板进行了触摸的情况下，将所显示的上述操作画面上的用于进行下一个操作的规定区域设定为目的地，并将到上述目的地的相对于上述触摸的触摸位置的相对位置信息发送至上述引导装置，
上述引导装置控制部使用接收到的上述相对位置信息，进行使上述力觉提示部产生朝向上述目的地的引导用的虚拟力觉的引导控制。
(7)根据上述(6)所记载的控制系统，上述引导装置控制部使用上述相对位置信息，进行沿着连结上述引导装置和上述目的地的直线的上述引导控制。
(8)根据上述(6)或者上述(7)所记载的控制系统，其中，
上述引导装置具备：
手指套，覆盖佩戴的用户的指尖；以及
盲文显示部，配置于上述手指套的内侧，能够显示盲文信息，
上述主体装置将与处于上述触摸面板的触摸位置的上述操作画面的显示内容相关的信息发送至上述引导装置，
上述引导装置将从上述主体装置接收到的上述信息显示于上述盲文显示部。
(9)根据上述(8)所记载的控制系统，其中，
上述引导装置还具备位置检测部，该位置检测部检测上述引导装置的位置信息，
上述引导装置控制部基于由上述位置检测部检测出的位置信息，判定到上述目的地的引导是否完成，在引导完成的情况下，结束上述引导控制，并将与从上述主体装置接收到的显示内容相关的上述信息显示在上述盲文显示部。
(10)根据上述(8)所记载的控制系统，其中，
上述主体控制部基于上述触摸面板的触摸位置，判定到上述目的地的引导是否完成，在引导完成的情况下，
对上述引导装置发送上述引导控制的结束请求、以及与处于上述触摸位置的上述操作画面的显示内容相关的信息，
上述引导装置控制部通过接收上述结束请求结束上述引导控制，并且并将与从上述主体装置接收到的显示内容相关的上述信息显示在上述盲文显示部。
(11)根据上述(8)～上述(10)中任一项所记载的控制系统，其中，
上述引导装置控制部作为上述引导控制，进一步，通过上述盲文显示部显示朝向上述目的地的引导用的信息。
(12)根据上述(8)～上述(11)中任一项所记载的控制系统，其中，
在设定为上述目的地的上述规定区域，包含多个按钮，
上述主体控制部在到上述目的地的引导完成的情况下，使多个上述按钮的配置信息显示于上述盲文显示部。
(13)根据上述(6)～上述(8)中任一项所记载的控制系统，其中，
上述引导装置还具备位置检测部，该位置检测部检测上述引导装置的位置信息，
上述引导装置控制部使用在上述引导控制开始时由上述位置检测部检测出的位置信息、根据从上述主体装置接收到的上述相对位置信息计算出的上述目的地的位置信息、以及由上述位置检测部检测出的当前的位置信息，对上述引导控制中的上述虚拟力觉的向量方向进行修正，。
(14)根据上述(13)所记载的控制系统，其中，
上述引导装置还具备状态检测部，该状态检测部检测上述引导装置的朝向或者形状状态，
上述引导装置控制部根据由上述状态检测部检测出的上述引导装置的朝向或者形状对上述向量方向进行修正。
(15)根据上述(13)或者上述(14)所记载的控制系统，其中，
在上述引导控制中，
上述主体控制部在对上述触摸面板进行了基于上述引导装置的触摸的情况下，将触摸的位置信息发送至上述引导装置，
上述引导装置控制部在接收到上述触摸的位置信息的情况下，使用上述触摸的位置信息，对上述引导控制中的上述虚拟力觉的向量方向进行修正，
上述引导装置控制部在未接收到上述触摸的位置信息的情况下，使用在上述引导控制开始时由上述位置检测部检测出的位置信息、根据从上述主体装置接收到的上述相对位置信息计算出的上述目的地的位置信息、以及由上述位置检测部检测出的当前的位置信息，对上述引导控制中的上述虚拟力觉的向量方向进行修正。
(16)根据上述(6)～上述(15)中任一项所记载的控制系统，其中，
上述主体控制部在未对上述触摸面板进行利用上述引导装置的触摸的状态连续规定时间以上的情况下、或者上述引导装置离上述触摸面板规定距离以上的情况下，结束上述引导控制。
(17)根据上述(6)～上述(16)中任一项所记载的控制系统，其中，
上述主体装置具备倾斜机构，该倾斜机构能够变更上述触摸面板的上述显示面的设置角度，
上述主体控制部将通过上述倾斜机构设定的上述设置角度的信息发送至上述引导装置，
上述引导装置控制部基于接收到的上述设置角度的信息，对上述目的地的位置进行修正。
(18)根据上述(6)～上述(17)中任一项所记载的控制系统，其中，
上述操作画面包含分层结构的多个操作画面，
上述主体控制部在响应于上述操作画面上的按钮的选择操作，迁移至建立有关联的另一层的操作画面时，将迁移后的该操作画面上的前端的按钮设为上述规定区域，并设定为上述目的地。
(19)根据上述(6)～上述(18)中任一项所记载的控制系统，其中，
上述操作画面包含未进行上述引导控制的第一种操作画面、以及进行上述引导控制的第二种操作画面。
(20)根据上述(6)～上述(19)中任一项所记载的控制系统，其中，
上述引导装置还具备开关，
响应于上述开关被用户操作，而开始上述引导控制。
(21)根据上述(20)所记载的控制系统，其中，
每当上述开关被用户操作，就通过上述力觉提示部产生上述虚拟力觉。
(22)根据上述(6)～上述(21)中任一项所记载的控制系统，其中，
上述主体控制部在执行将用户引导至上述操作画面内的上述目的地的上述引导控制时，在上述操作画面内，使处于设定为上述目的地的上述规定区域以外的按钮的操作无效，并在到上述目的地的引导完成之后，使处于上述规定区域外的上述按钮的操作有效。
(23)根据上述(6)～上述(22)中任一项所记载的控制系统，其中，
上述操作画面是分层结构的多个操作画面，包含第一层次的操作画面、以及进行与上述第一层次的操作画面的设定项目相关的设定的下位的第二层次的操作画面，
上述主体控制部在响应于上述第一层次的操作画面上的按钮的选择操作，迁移至建立有关联的下位的上述第二层次的操作画面，之后，结束上述设定，返回到上述第一层次的操作画面的情况下，
将显示反映有上述设定的上述设定项目的规定区域设为上述目的地进行上述引导控制。
(24)根据上述(6)～上述(23)中任一项所记载的控制系统，其中，
上述主体控制部在将提醒用户针对上述控制系统的应对的警告画面显示于上述触摸面板的情况下，
将上述警告画面内的警告文字的前端位置设为上述目的地，来进行上述引导控制。
(25)根据上述(6)～上述(24)中任一项所记载的控制系统，其中，
上述主体控制部能够切换通过发送盲文信息，将处于对上述触摸面板的触摸位置的上述操作画面的显示内容通知给用户，并且通过对与上述触摸面板不同的开关的操作来进行处于上述触摸位置的按钮的选择操作的视觉障碍者模式、和通过对上述触摸面板的上述按钮的触摸进行该按钮的选择操作的通常模式，
在上述通常模式和上述视觉障碍者模式下，显示共用的操作画面。
(26)一种储存有控制程序的计算机可读取的记录介质，上述控制程序由对具备佩戴于用户的手上的供视觉障碍者使用的引导装置的控制系统进行控制的计算机执行，上述引导装置具备受理通过触摸面板的操作的主体装置、以及对佩戴的用户产生虚拟力觉的力觉提示部，
上述控制程序使计算机执行包含如下步骤的控制：
在佩戴着上述引导装置的用户对上述触摸面板进行了触摸的情况下，将所显示的上述操作画面上的用于进行下一个操作的规定区域的位置设定为目的地的步骤(a)；以及
使用相对于上述触摸位置的到上述目的地的相对位置信息，进行通过上述力觉提示部产生朝向上述目的地的引导用的虚拟力觉的引导控制步骤(b)。
根据本发明，在具备对所佩戴的用户产生虚拟力觉的力觉提示部的引导装置中，在相对于对触摸面板的触摸位置，将用于进行操作画面上的下一个操作的规定区域设为目的地的情况下，使用到目的地的相对于触摸位置的相对位置信息，通过力觉提示部产生朝向目的地的引导用的虚拟力觉。由此，由于用户能够容易地把握用于进行下一个操作的规定区域，所以可以迅速地进行下一个操作。
附图说明
图1是表示主体装置的硬件结构的框图。
图2是表示引导装置的硬件结构的框图。
图3是表示主体装置的外观的图。
图4是表示具备倾斜机构的触摸面板的立体图。
图5A是表示以引导装置触摸到触摸面板的状态的立体图。
图5B是表示引导装置的外观的立体图。
图6是手指套周边的剖面示意图。
图7是表示引导装置的力觉提示部产生的各致动器的虚拟力觉的方向(轴)的图。
图8是表示致动器的内部结构的示意图。
图9是显示于触摸面板的操作画面的例子。
图10是表示与图9对应的盲文用的操作画面(盲文图像)的概念图。
图11A是表示由本实施方式中的控制系统执行的控制的流程图。
图11B是接着图11A的流程图。
图11C是接着图11A的由引导装置执行的流程图。
图12是图11A的步骤S100的子流程流程图。
图13是显示于触摸面板的操作画面的例子。
图14是对目的地与引导向量的关系进行说明的示意图。
图15是显示于触摸面板的操作画面的例子。
图16是显示于触摸面板的操作画面的例子。
图17是变形例中的步骤S100的子流程流程图。
图18是显示于触摸面板的警告画面的例子。
图19是显示于触摸面板的操作画面的例子。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。此外，在附图的说明中对于相同的要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。另外，为了便于说明，存在附图的尺寸比率被夸大，而与实际的比率不同的情况。
图1是表示主体装置100的硬件结构的框图，图2是表示引导装置200(也称为“盲文设备”)的硬件结构的框图。图3是表示主体装置100的外观的图，图4是用于对倾斜机构180的结构进行说明的立体图。图5A、图5B、图6、图7、图8是表示引导装置200等的结构的图。如这些图所示，控制系统500具备主体装置100以及引导装置200。
(主体装置100)
主体装置100例如是复合机(MFP：Multifunction Peripheral)。如图1所示，主体装置100具备控制部110(主体控制部)、触摸面板120、存储部130、打印机部140、扫描仪部150、传真部160、无线通信部170、倾斜机构180、以及扬声器190。
控制部110具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。存储部130具备RAM(Random Access Memory：随机存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、以及HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等辅助存储装置。ROM预先储存有各种程序、各种数据，RAM作为作业区域暂时存储程序、数据。CPU根据程序进行主体装置100整体的控制。在该存储部130中，存储有包含分层结构的操作画面的多个操作画面、每个该操作画面的操作禁止区域的设定、以及盲文图像数据。
触摸面板120也被称为触摸屏或者操作面板，具备由液晶屏构成的LCD121、以及重叠于该LCD121而检测用户的手指的操作的触摸传感器122。
触摸传感器122例如是静电电容方式的检测部，在用户的手指接触到触摸面板120的表面的情况下，基于静电电容的变化，检测有无手指的接触及其接触位置(坐标)。另外，也支持多根手指的同时触摸(多点触控)的检测。
打印机部140通过公知的电子照片方式或者喷墨方式，基于打印数据在纸张上形成图像。
扫描仪部150具备载置原稿的原稿玻璃、对原稿照射光的光源、透镜等的光学系统、以及根据反射出的光生成图像数据的CCD等光学元件。扫描仪部150对载置于原稿玻璃的原稿、或者通过自动原稿输送装置输送出的原稿的图像进行读取并生成图像数据。
传真部160具备调制解调器、数据访问部。调制解调器与数据访问部、以及电话线路等通信线路网连接。数据访问部具有输出与目的地电话号码相应的脉冲信号的功能。传真部160通过通信线路网，与目的地的传真装置进行图像数据的传送。
无线通信部170作为“主体通信部”发挥作用。该无线通信部170具备BLE(Bluetooth(注册商标)Low Energy：蓝牙低功耗)、Bluetooth(注册商标：蓝牙)、IEEE802.11、IrDA等无线通信接口。另外，作为近距离无线通信，也可以利用FeliCa(注册商标)、ISO/IEC 14443(MIFARE(注册商标)的通信方式)、ISO/IEC 18092(NFC：Near FieldCommunication(近场通信))等通信方式。此外，主体装置100除此之外作为有线方式的接口，也可以具备以太网(注册商标)、基于FDDI等标准的LAN连接用接口、USB、IEEE1394等串行接口、SCSI、IEEE1284等并行接口等接口。
如图3、图4所示，在主体装置100的正面侧，安装于主体面板的倾斜机构180将触摸面板120支承为能够变更触摸面板120的显示面的设置角度。用户通过把持触摸面板120并且改变朝向，能够变更设置角度。在倾斜机构180设置有由致动器和光学传感器构成的角度检测部181。设置角度θx例如能够在0～90度的范围内变更，该角度通过角度检测部181以几个层次左右(例如5个层次)的分辨率来检测。
扬声器190输出声音。具体而言，将显示于触摸面板120的显示面的操作画面的显示内容，作为信息通过声音通知给视觉障碍者等用户。
(引导装置200)
图5A是表示通过引导装置200触摸到触摸面板的状态的立体图，图5B是表示引导装置200的外观的立体图，图6是手指套周边的剖视图。引导装置200具备控制部210(引导装置控制部)、盲文显示部220、选择操作用的决定开关230、接触传感器240、陀螺仪传感器250、力觉提示部260、无线通信部270、以及状态检测部280。
如图5A、图5B所示，引导装置200是佩戴于视觉障碍者等用户的手上的装置。引导装置200由手套主体部291、在佩戴的状态下覆盖食指的手指套292、设置于该手套主体部291的相当于手背的部分的单元壳体293、以及与手套主体部291的手腕侧连结的主体部265构成。引导装置200通过手套主体部291的腕带(未图示)佩戴于用户的手上。另外，在佩戴的状态下，将虚拟力觉传递至用户的力觉提示部260的主体部265被安装为与用户的手腕接触。
在手指套292的前端部设置有盲文显示部220、决定开关230、以及接触传感器240。另外，在单元壳体293的内部，设置有控制部210、陀螺仪传感器250、以及无线通信部270。在主体部265中收纳有力觉提示部260的各电子部件。这些控制部210等电子部件由设置于单元壳体293内的二次电池(未图示)供给电力。
(控制部210)
控制部210具备CPU、RAM、以及ROM。无线通信部270作为“引导装置通信部”发挥作用，通过无线通信，与主体装置100的无线通信部170进行通信。该硬件结构与控制部110相同，而省略说明。
(盲文显示部220)
盲文显示部220配置于手指套292的内侧，显示(实现)对用户产生盲文的感触的立体的盲文图案。如图6的手指套292周边的剖面示意图所示，盲文显示部220设置有使指尖感觉触觉的多个销，该销在高度方向的突出量能够根据压电元件分别独立地变更。销的密度(分辨率)以比通常的盲文的间距(2～3mm)高的密度构成，除了盲文图案以外也能够显示文本信息、简单的图像。
(决定开关230)
决定开关230是重叠地配置于盲文显示部220的压力传感器。在用户向下方按压手指F，从而通过压力传感器检测出规定以上的压力的情况下，控制部210判定为决定开关230被用户开启(操作、或者按下)。此外，作为决定开关230，并不局限于此，也可以是通过空闲的手操作的轻触开关。另外，在该情况下，也可以将该轻触开关配置于单元壳体293的上部。
(接触传感器240)
接触传感器240配置于手指套292的与指腹对应的位置，检测手指套292的外侧接触到触摸面板120的表面等物体。接触传感器240例如可以是微动开关或者压力传感器等机械传感器，也可以是光学传感器。另外，在使用压力传感器的情况下，也可以在以规定以上的压力接触到物体的情况下，判定为接触。在佩戴着引导装置200的用户用手指套292的前端触摸到触摸面板120等任何物体的情况下，接触传感器240检测该触摸。
另外，也可以通过对接触传感器240检测出的接触时机和触摸面板120(触摸传感器122)的检测时机进行比较，判定对触摸面板120的触摸是否是通过引导装置200进行的。例如，控制部110通过以下的方法来判定。
(a)引导装置200监视接触传感器240的输出，并将传感器信息，即对任何物体的接触时机的信息实时发送至主体装置100。传感器信息的发送优选以规定周期，例如数十Hz的周期进行。(b)主体装置100的控制部110检测由引导装置200对本装置的触摸面板120进行的触摸。此时，基于表示从引导装置200发送来的(a)的传感器信息的接触时机的波形与表示对触摸面板120的触摸的时机的波形是否相同来进行。更具体而言，若接触传感器240的传感器信息中表示从非接触变化为接触的时机、以及之后的触摸的继续的信号波形与主体装置100中检测出触摸的信号波形一致，则判定为是通过引导装置200触摸的。例如，在以60Hz周期从引导装置200接收传感器信息的情况下，主体装置100若从非接触变化为接触的时机是同一周期或1个周期左右(约16msec)以内的差，则能够判定为是由引导装置200进行的触摸。
此外，在以下的各实施方式中的控制方法的说明中，主体装置100通过上述的检测时机的比较，判定是否是由引导装置200进行的触摸。然而，主体装置100在与引导装置200之间建立有近距离无线通信(BLE标准等)期间，通过任意物体对触摸面板120进行了触摸的情况下，也可以视为是通过视觉障碍者的引导装置200进行的触摸。
(陀螺仪传感器250)
陀螺仪传感器250作为位置检测部发挥作用。陀螺仪传感器250安装于引导装置200，检测引导装置200的3轴的角速度。通过对检测出的角速度进行积分，能够检测引导装置200的相对位置以及朝向。此外，作为位置检测部，也可以代替陀螺仪传感器250或者与陀螺仪传感器250一起，利用加速度传感器构成，通过加速度传感器检测相对位置。
控制部210将触摸面板120上的触摸位置、以及陀螺仪传感器250相对于触摸时的触摸位置(指尖)的“相对的推断位置”设为基准位置，继续检测相对于该基准位置的相对的位置。该“相对的推断位置”被预先存储于控制部210的存储部，是根据伸出手指(参照图5A)触摸到触摸面板120时的平均的引导装置200的形状(姿势)求出的。例如，在将引导装置200佩戴于右手并用指尖触摸到触摸面板120的情况下，通常虚拟力觉的产生位置(主体部265)亦即手腕的位置是距指尖十几cm的近前右侧，且比触摸面板120的显示面高出几cm的位置(上方)。此外，对于该引导装置200的形状而言，如后述那样通过状态检测部280继续掌握形状，从而能够对变化量进行修正。
(力觉提示部260)
力觉提示部260根据控制部210的控制，对佩戴着引导装置200的用户产生朝向任意的方向的虚拟力觉。力觉提示部260具备三个致动器261、262、263以及收纳这些致动器的主体部265。各个致动器261、262、263被配置为产生朝向相互不同的方向的虚拟力觉。例如，致动器261、262、263分别产生朝向X轴、Y轴、Z轴的相互正交的方向的虚拟力觉。使各致动器261、262、263产生的虚拟力觉的大小由驱动电压的大小来控制。
图8是产生虚拟力觉的致动器261(262、263也相同)的结构的例子。由磁铁51、线圈52、弹簧53构成。通过作为驱动信号给出周期信号，线圈52电磁振动，进一步由于弹簧53的共振而增大振动。若作为驱动信号输入占空比0.5的PWM(Pulse Width Modulation：脉冲宽度调制)信号，则能够产生恒定周期的振动。此外，在恒定周期的振动中不产生虚拟力觉。
为了产生虚拟力觉，通过将驱动信号例如设为占空比为0.8能够产生非对称的加速度的振动，而能够产生虚拟力觉。另外，相对于占空比为0.8时的方向，在占空比为0.2时能够产生相反方向的虚拟力觉。图7、图8中的箭头的朝向为人感觉虚拟力觉的方向。
另外，在各轴的+方向上产生虚拟力觉还是在－方向上产生虚拟力觉由PWM调制的占空比来控制。佩戴着引导装置200的用户感觉3个致动器261、262、263产生的虚拟力觉被进行向量合成的虚拟力觉。控制部210通过控制使3个致动器261、262、263产生的虚拟力觉，能够产生与引导向量对应的任意的方向、大小的虚拟力觉。此时，控制部210也可以以到目的地的距离越长，越增大虚拟力觉的方式进行控制。
(无线通信部270)
无线通信部270作为“引导装置通信部”发挥作用，通过无线通信与主体装置100的无线通信部170进行通信。该结构与无线通信部170相同，而省略说明。
(状态检测部280)
状态检测部280检测引导装置200的形状状态以及扭转状态(朝向)(也称为“姿势”)。具体而言，通过状态检测部280检测弯曲食指的状态、伸展的状态、扭曲的状态等形状状态。作为结构，例如，在手指套292和手套主体部291内配置有多个线状的电极。控制部210根据来自状态检测部280的输出来掌握形状状态，并掌握手指套292的前端位置与力觉提示部260的距离。例如，根据弯曲食指的状态、伸展的状态、扭曲的状态，手指套292的前端位置与力觉提示部260的距离以及朝向会有不同。
(盲文图案的例子)
以下，参照图9、图10，对在盲文显示部220显示的盲文图案的例子进行说明。图9是显示于触摸面板120的操作画面12a的例子。此外，实际的操作画面如后述那样配置有多个按钮(也称为操作按钮、操作键、或者图标)，但在该图中为了说明示出简易的画面例。配置并视觉显示多个按钮b11～b14(以下，对这样的按钮进行统称也称为“按钮b”)。图10是显示与图9对应的盲文用的盲文图像数据d1～d4(以下，也将它们集中称为“盲文图像数据d”)的盲文用的操作画面22a(盲文图像)。盲文图像数据d1～d4所包含的盲文信息分别与按钮b11～b14所示的文字数据一一对应。这些图9以及后述的操作画面用的图像数据被存储于存储部130。另外，如图10所示的盲文用的盲文数据(图像数据)被存储于存储部130或者引导装置200的存储部。
在通常模式时，用户用手指触摸各按钮b，从而能够执行与各按钮b对应的处理。例如通过触摸按钮b11，操作画面迁移至与复印相关的设定画面。在后述的视觉障碍者模式下，佩戴着引导装置200的用户通过手指套292触摸操作画面的按钮b，从而将对应的盲文图像数据d显示于盲文显示部220。具体而言，例如通过手指套292触摸触摸面板120表面的按钮b11的框内(方框)的任意的位置，从而将与按钮b11对应的盲文图像数据d1通过无线通信从主体装置100发送至引导装置200。而且，引导装置200将接收到的盲文图像数据d1显示于盲文显示部220。此外，在图10的例子中，盲文图像数据d1将6个销设为1组数据由与6个销对应的数据构成。也可以通过盲文显示部220以规定时间间隔依次显示各数据。或者，也可以通过由用户进行的按钮b11内的指尖的滑动操作，滚动地显示6个数据。进一步，在盲文图像数据d1中，不光是盲文信息，还包含包围它们整体的框线等图形。
(控制方法)
参照图11A～图14，对由本实施方式的控制系统500执行的视觉障碍者模式下的控制方法进行说明。图11A～11C是表示由主体装置100以及引导装置200执行的控制的流程图，图12是由主体装置100执行的步骤S100的子流程流程图。
(步骤S100)
在这里，通过主体装置100的控制部110和引导装置200的控制部210相配合，来进行引导控制开始处理。该引导控制开始处理例如可以通过以下的(i)～(iii)的任意一个来进行。
(i)引导装置200起动，在与主体装置100之间建立无线通信来开始引导控制。
(ii)在建立上述(i)的无线通信期间，进一步，通过接收来自引导装置200的开启信号来开始引导控制。另外，此时的开启信号可以是决定开关230的开启信号，或者也可以使用其它的开启信号。例如，在比通常的操作长按决定开关230的情况下、或者通过开启与决定开关230不同的开关(例如配置于单元壳体293的上部的轻触开关)而发出的引导控制开始用的开启信号。
(iii)响应于进行以下说明的图12的处理而开始引导控制。
(步骤S100的子流程)
(步骤S101)
图12是与作为一个例子的步骤S100对应的主体装置100侧的子流程流程图。如该图所示，主体装置100在从引导装置200接收到决定开关开启信号的情况下(是)(与后述的步骤S314、S214相同的处理)，使处理进入步骤S102。
(步骤S102)
控制部110执行与此时的引导装置200的触摸位置的按钮相应的处理。图13是显示于触摸面板的操作画面的例子。图13(a)所示的操作画面12b是进行复印设定的基本画面的一个例子，图13(b)是该操作画面12b的下一层次的操作画面12c。例如，在接收到决定开关开启信号时，若在该图所示的操作画面12b上触摸按钮b21，则迁移至比该画面下位的层次的操作画面12c。
(步骤S103)
控制部110判定是否是进行引导控制的操作画面。图13(a)的操作画面12b不是下层的操作画面、或者不是由于任意的按钮b被操作而通过弹出等显示方式、按钮b的配置发生变化的画面。而且，由于通过摸显示出的按钮b找出所希望的按钮b，所以是未进行引导控制的操作画面(后述的“第一种操作画面”)。另一方面，操作画面12c是画面迁移后的下层的画面，迁移之后，用户(视觉障碍者)没有与按钮b的配置相关的信息。因此，操作画面12c被分类为进行引导控制的操作画面(后述的“第二种操作画面”)。
在这样的操作画面12c中，由于是进行引导控制的操作画面(是)，所以使处理进入步骤S104。
(步骤S104)
主体装置100对引导装置200发送引导控制开始请求，并从引导装置200接收其确认信号(ACK信号)(未图示)，从而开始引导控制，并返回至图11A的处理(结束(返回))。
(步骤S201)
控制部110将规定区域设定为目的地，并将相对于当前的触摸位置的到目的地的相对位置信息发送至引导装置200。这里所说的“规定区域”是配置有用于进行下一个选择操作的一个或者多个按钮b的区域，且是引导用户的触摸位置的区域。此时，在规定区域包含多个按钮b，若该按钮有顺序则也可以引导至其前端的按钮b。例如，若是图13(b)的画面迁移后的操作画面12c，则配置有最初选择的按钮b的规定区域a10是规定区域。在这里，特别是，作为将该规定区域a10内的前端按钮b22设定为目的地的方式进行说明。
另外，该所谓的“相对位置信息”是表示在触摸面板120的显示面上，连结当前的触摸位置的坐标与目的地的坐标的距离、方向的位置信息。能够基于角度检测部181的信号掌握触摸面板120的显示面的扩展方向。也可以基于所掌握的设置角度θx，对目的地的位置进行修正，而作为基于反映修正的目的地的相对位置信息。
(步骤S202)
另外，控制部110将规定区域a10外的按钮b无效化。具体而言，将操作禁止区域a20内的按钮b无效化，即使对被无效化的按钮b的位置进行触摸，也不使按钮b发挥作用，且不将表示按钮b的内容的盲文信息发送至引导装置200。在该情况下，成为若是健康人则在视觉上能够识别(看得见)按钮b，但由于未显示盲文信息所以视觉障碍者无法识别按钮b的状态。此外，在引导控制结束的时刻进行所设定的操作禁止区域的解除(后述的步骤S206)。
(步骤S301)
引导装置200的控制部210响应于通过主体装置100的步骤S201的处理接收“相对位置信息”的情况，决定虚拟力觉的向量(以下，也称为“引导向量”)。此时，考虑伸出手指触摸到触摸面板120时的基于通常的(平均的)引导装置200的形状(姿势)、朝向的触摸位置(指尖的位置)与力觉提示部260的虚拟力觉的产生位置(对应于主体部265)之间的距离、方向，来决定引导向量。
此外，对于该引导装置200的形状、朝向，也可以通过状态检测部280的输出来判定，并反映至引导向量的决定。例如，由于在伸出食指的状态、和弯曲的状态下，触摸位置与虚拟力觉的产生位置之间的距离、方向不同，所以反映该状态检测部280掌握到的引导装置200的朝向(主要是手指的朝向)、形状。
另外，陀螺仪传感器250的位置检测随着引导控制开始，被复位，之后，将复位时的位置设为基准位置，通过陀螺仪传感器250进行位置的掌握。
(步骤S302)
控制部210以在步骤S301中决定出的引导向量，使力觉提示部260工作来对用户提示虚拟力觉。例如对用户提示朝向图13(b)的箭头方向的虚拟力觉。该虚拟力觉将其引导向量设定在沿着连结引导装置200的虚拟力觉的产生位置与目的地的直线的方向上。该虚拟力觉可以仅产生规定时间(例如1秒左右)，也可以持续地连续产生。进一步，也可以仅在规定时间提示虚拟力觉的情况下，在决定开关的通常的操作、决定开关的长按的操作、或者操作了引导装置200的其它的开关的情况下，每当进行操作，就通过力觉提示部260对用户提示虚拟力觉。由于用户每当操作开关，就提示虚拟力觉，所以在找不到目的地的方向的情况下有效。
(步骤S203、S204)
主体装置100的控制部110在检测出对触摸面板120的触摸的情况下(S203：是)，在步骤S204中将触摸位置的位置信息发送至引导装置200。该触摸位置的位置信息也可以是到目的地的相对的位置信息。
(步骤S205)
控制部110判定是否从触摸位置到达了目的地，若到达目的地(是)则使处理进入步骤S206。若未到达则反复步骤S203以下的处理。此外，也可以根据由引导装置200的位置检测部，即陀螺仪传感器250检测出的位置信息与目的地一致，来判定到达目的地。在该情况下，引导装置200将表示到达目的地的意思的信号发送至主体装置100。通过该信号，控制部110可以进行步骤S205的判定。
(步骤S206)
控制部110通过到达目的地，而进行引导控制结束处理。具体而言，向引导装置200发送结束请求信号，并从引导装置200接收其确认信号(ACK信号)，从而结束。
(步骤S303)
引导装置200的控制部210根据步骤S204的处理，若接收到触摸位置的位置信息(是)，则使处理进入步骤S304，若未接收(否)，则使处理进入步骤S305。
(步骤S304)
控制部210基于接收到的触摸位置的位置信息，对引导向量进行修正。具体而言，基于接收到的当前时刻的触摸位置和目的地的位置信息，对引导向量进行实时修正。另外，此时，若当前的触摸位置与由位置检测部检测出的当前的位置产生偏差，则也可以依次对其进行修正。
(步骤S305)
控制部210基于由位置检测部(陀螺仪传感器250)检测出的位置信息，对引导向量进行修正。具体而言，基于当前时刻的位置信息和目的地的位置信息，对引导向量实时进行修正。
图14是对目的地与引导向量的关系进行说明的示意图。图14(a)是表示某一时刻下的引导向量与引导装置200的关系的图。考虑相对于操作画面12x上的触摸位置p1的虚拟力觉的产生位置p2，来决定引导向量。在该时刻下，引导向量朝向目的地(沿着连结虚拟力觉的产生位置和目的地的直线)。
在图14(b)中示出了不变更触摸位置p1，通过用户改变手的朝向而引导装置200的朝向发生了变化的状态。在该情况下，对于引导装置200而言，虚拟力觉的产生位置p2的位置根据陀螺仪传感器250的输出而发生变化，根据朝向变化角度θ1，如图14(b)所示对引导向量的方向修正相同的角度θ1以朝向目的地。
(步骤S306)
控制部210使用在步骤S304或者S305中修正的向量使力觉提示部260产生朝向目的地的虚拟力觉，并将其提示给用户。
(步骤S307)
在这里，控制部210判定引导装置200与主体装置100(特别是触摸面板120)是否分离一定距离以上。该判定也可以通过变化为无法建立BLE等近距离无线通信的状态来判定。或者，也可以通过基于陀螺仪传感器250的输出，引导装置200与触摸面板120分离规定距离以上来判定。控制部210在判定为分离一定距离以上的情况下(是)，使处理进入步骤S311(圆圈数字30，图11C)，在判定为未分离一定距离以上的情况下(否)，使处理进入步骤S308。
(步骤S308)
若从主体装置100发送来结束请求信号，则控制部210判定为引导控制结束(是)，并使处理进入步骤S321(圆圈数字20，图11B)。若引导控制未结束(否)，则使处理返回到步骤S303。
(步骤S311)
如图11C所示，控制部210暂时停止引导控制。
(步骤S312)
控制部210等待暂时停止引导控制后经过一定时间，直到经过一定时间，使处理进入步骤S314。若未经过一定时间则使处理进入步骤S313。
(步骤S313)
控制部210关闭引导装置200的电源，结束处理(结束)。
(步骤S314)
控制部210在检测出决定开关230被开启的情况下(是)，使处理进入步骤S315，若未被开启(否)，则使处理返回到步骤S312。
(步骤S315)
控制部210判定引导控制的重新开始，并使处理返回到步骤S303(圆圈数字31，图11A)。
(显示处理)
图11B所示的处理与在到目的地的引导完成的情况下所进行的显示处理相关。
(步骤S211)
控制部110判定在触摸位置是否排列有要操作的按钮，若未排列(否)则使处理进入步骤S212，若排列有(是)则使处理进入步骤S213。
(步骤S212)
主体装置100发送与触摸位置的显示内容相关的信息，即表示触摸位置的按钮的盲文信息。
(步骤S213)
主体装置100作为按钮的配置信息，发送与表示规定区域a10内的按钮排列的配置信息相关的盲文信息。
(步骤S321)
引导装置200将接收到的盲文信息显示到盲文显示部220。图15是显示于触摸面板的操作画面12c的例子。在该图中，示意性地示有作为在步骤S213中发送出的配置信息，将“按钮的排列：纵向”的盲文图像数据d11显示于盲文显示部220的状态。该配置信息只是例示，也可以使用处于规定区域内的按钮b的总数、或者相对于在当前时刻触摸的按钮b的其它按钮b的位置、方向、或其方向的数量。例如，表示“总数5个”、或者“在下方有4个”的盲文信息。
在步骤S321中，显示与配置信息相关的盲文信息的情况下，也可以在经过规定期间之后停止显示。例如在到达规定区域后经过数秒之后，结束引导装置200的配置信息的显示，之后，主体装置100使引导装置200显示表示触摸位置的按钮b的盲文信息。
(步骤S322)
用户根据盲文显示部220的显示内容，来识别按钮b的内容。若是所希望的按钮b，则开启决定开关230。控制部210在决定开关230被开启的情况下(是)，使处理进入步骤S323。若未被开启的情况下(否)，使处理返回到步骤S321。
(步骤S323)
引导装置200将决定开关开启信号发送至主体装置100。
(步骤S214)
主体装置100的控制部110在接收到决定开关开启信号的情况下(是)，使处理进入步骤S215。若未接收的情况下(否)，使处理返回到步骤S212。
(步骤S215)
控制部110执行与此时的引导装置200的触摸位置的按钮相应的处理，并结束处理(结束)。
另外，如以下说明的那样，此时，也可以将反映有处理的区域设为规定区域，并开始将其设为目的地的下一个引导控制。图16是在触摸面板显示的操作画面12c2的例子，在该图中，示有依次进行的引导控制的目的地的迁移。在图16中，在引导控制1(图的圆圈数字的1(以下，相同))结束之后，触摸按钮b23，并且开启决定开关，从而选择按钮b23，并执行与该按钮b23相应的处理(步骤S214、S215)。之后，进行将按钮b24设为目的地的下一个引导控制2。而且同样地通过选择按钮b24，进行朝向按钮b25的引导控制3，之后，通过选择按钮b25，进行到表示变更并反映有设定值(“8.5×11”)的下一个目的地的引导控制4。
像这样，在本实施方式中，具备向佩戴的用户产生虚拟力觉的力觉提示部260的引导装置200在相对于对触摸面板120的触摸位置，将用于进行操作画面上的下一个操作的位置设为目的地的情况下，使用到目的地的相对于触摸位置的相对位置信息，通过力觉提示部260产生朝向目的地的引导用的虚拟力觉。由此，由于用户在感觉上能够容易地掌握用于进行下一个操作的位置，所以可以迅速地进行下一个操作。特别是，由于通过进行沿着直线连结触摸位置与目的地之间的方向的引导控制，以最短距离进行引导，所以能够缩短引导时间。
另外，通过位置检测部(陀螺仪传感器250)，检测引导控制开始时以及当前的位置。而且，将在引导控制开始时检测出的位置设为基准位置，并基于该基准位置、当前的位置、以及目的地的位置信息，对虚拟力觉的引导向量实时进行修正。由此，可以高精度地进行引导控制。另外，在引导控制中若有利用引导装置200的对触摸面板120的触摸，则基于触摸位置对引导控制的引导向量实时进行修正。由此，可以高精度地进行引导控制。
另外，根据由状态检测部280检测出的引导装置200的朝向或者形状，来掌握指尖的触摸位置与虚拟力觉的产生位置的距离、朝向的变化，并根据所掌握的变化，对引导向量进行修正。由此，可以更高精度地进行引导控制。
另外，在本实施方式中，视觉障碍者保持原样共用健康人所使用的操作画面(12a、12b、12c等)。这通过在通常模式和视觉障碍者模式下共用操作画面的显示内容，而无需面向视觉障碍者模式重新准备操作画面，所以能够减少与显示用的数据创建相关的工时。
然而，在使用与健康人相同的UI(用户接口)的情况下，通常按钮的数量增多。然而，视觉障碍者为了了解各按钮的内容需要用指尖触摸一个个的按钮，并通过引导装置200读取与按钮的内容相应的盲文信息，读取多个按钮很不方便。鉴于这样的状况，在本实施方式中，基于存储部130中存储的设定信息，将规定区域外设定为操作禁止区域。而且，将处于该区域内的按钮等设为没有，禁止以下的操作，且不进行基于引导装置200的盲文显示。通过这样，视觉障碍者由于能够仅获取所需的信息，所以能够容易地进行主体装置100的操作。
(变形例)
接下来，对变形例进行说明。变形例是在显示警告画面的情况下进行的引导控制。图17是表示变形例中的主体装置的控制的子流程流程图。
(步骤S111)
控制部110在主体装置100中，检测无打印用的纸张、无调色剂等耗材的耗尽、或者卡纸等故障的发生。若发生故障，并显示提醒用户应对的警告画面(是)，则使处理进入步骤S112。
(步骤S112)
图18是显示于触摸面板120的警告画面12d的例子，在发生在打印机部140中使用的调色剂耗尽的情况下显示。此外，此时，控制部110也可以通过扬声器190输出警告音。警告音可以是嘟嘟声，也可以是说明警告文字的内容的声音。
控制部110在如图18所示的警告画面12d中，将用户引导至警告文字的前端位置。在图18中，“调色剂补给”的第一个字“调”的文字是警告文字的前端位置，控制部110将该前端位置设定为规定区域。
主体装置100与步骤S104相同，向引导装置200发送引导控制开始请求，并从引导装置200接收其确认信号(ACK信号)，从而开始引导控制，并返回至图11A的处理，并进行步骤S100以下的处理(结束(返回))。
像这样，在变形例中，在显示警告画面的情况下执行朝向警告文字的前端文字的引导控制。由此，在发生故障并切换至警告画面的情况下，由于用户能够容易地掌握控制系统500的状况，所以即使与视觉障碍者共享健康人所使用的操作画面，视觉障碍者也能够不困惑地利用。
(其他)
在上述的通常模式和视觉障碍者模式下共用的操作画面中，包含不进行引导控制的第一种操作画面、和进行引导控制的第二种操作画面。图19是不进行引导控制的第一种操作画面12b、12e的例子。另一方面，操作画面12c、12c2(图15、图16)、操作画面12d(图18)是进行引导控制的第二种操作画面。
该第一种操作画面12b、12e不是下位层的操作画面，也不是通过操作任意的按钮b而因弹出等显示方式、按钮b的配置发生变化的画面。而且，由于通过摸显示的按钮b来找到所希望的按钮b，所以不进行引导控制。另一方面，第二种操作画面12c(12c2)、12d是画面迁移后的下位层的画面，迁移之后，用户(视觉障碍者)没有与按钮b的配置相关的信息。因此进行引导控制。
对于具备以上说明的主体装置100、以及引导装置200的控制系统500的结构而言，在对上述的实施方式的特征进行说明时对主要结构进行了说明，但并不限于上述的结构，能够在权利要求书内如以下说明的那样进行各种改变。另外，不排除一般的主体装置100、引导装置200所具备的结构。
例如，在上述的实施方式中，也可以与引导装置200的盲文显示部220一起，使用扬声器190。具体而言，将在各实施方式中显示出的操作画面的显示内容也通过扬声器以声音通知给视觉障碍者。另外，在上述的实施方式中，通过由力觉提示部260产生的虚拟力觉，来进行到目的地的引导控制，但也可以与该方式一起，进行基于由盲文显示部220进行的盲文显示的引导控制。例如，在13(b)的例子中，进行朝向左上的“左”、或者“上”的盲文显示，来进行到目的地的引导。
上述的各实施方式以及各变形例所涉及的引导装置、主体装置以及控制系统中的进行各种处理的结构以及方法也能够通过专用的硬件电路、或者被编程的计算机的任意一个来。上述程序例如可以通过CD－ROM(Compact Disc Read Only Memory：光盘只读存储器)等计算机可读取的记录介质来提供，也可以经由互联网等网络在线提供。在该情况下，记录于计算机可读取的记录介质的程序通常被转送至硬盘等存储部来存储。另外，上述程序可以作为单独的应用软件来提供，也可以作为控制系统的一个功能编入该装置的软件。
附图标记说明
500…控制系统；100…主体装置；110…控制部；120…触摸面板；130…存储部；140…打印机部；150…扫描仪部；160…传真部；170…无线通信部；180…倾斜机构；190…扬声器；200…引导装置；210…控制部；220…盲文显示部；230…决定开关；240…接触传感器；250…陀螺仪传感器；260…力觉提示部；261、262、263…致动器；265…主体部；270…无线通信部；280…状态检测部；291…手套主体部；292…手指套；293…单元壳体。

Claims (26)

1.一种引导装置，是佩戴于用户的手上的供视觉障碍者使用的引导装置，上述引导装置能够与具备触摸面板的主体装置通信，上述触摸面板检测对操作画面的触摸，
上述引导装置具备：
力觉提示部，对佩戴的用户产生虚拟力觉；
引导装置通信部，与上述主体装置进行无线通信；以及
引导装置控制部，在相对于对上述触摸面板的触摸位置，将用于进行上述操作画面上的下一个操作的规定区域设为目的地的情况下，使用从上述主体装置接收到的到上述目的地的相对于上述触摸位置的相对位置信息，进行使上述力觉提示部产生朝向上述目的地的引导用的虚拟力觉的引导控制。
2.根据权利要求1所述的引导装置，其中，
上述引导装置控制部使用上述相对位置信息，进行沿着连结上述引导装置和上述目的地的直线的上述引导控制。
3.根据权利要求1或2所述的引导装置，具备：
手指套，覆盖佩戴的用户的指尖；以及
盲文显示部，配置于上述手指套的内侧，能够显示盲文信息，
将从上述主体装置接收到的处于上述触摸面板的触摸位置的上述操作画面的显示内容显示于上述盲文显示部。
4.根据权利要求1或2所述的引导装置，其中，
还具备位置检测部，该位置检测部检测上述引导装置的位置信息，
上述引导装置控制部使用在上述引导控制开始时由上述位置检测部检测出的位置信息、根据从上述主体装置接收到的上述相对位置信息计算出的上述目的地的位置信息、以及由上述位置检测部检测出的当前的位置信息，对上述引导控制中的上述虚拟力觉的向量方向进行修正。
5.根据权利要求4所述的引导装置，其中，
还具备状态检测部，该状态检测部检测上述引导装置的朝向、或者形状，
上述引导装置控制部根据由上述状态检测部检测出的上述引导装置的朝向或者形状对上述向量方向进行修正。
6.一种控制系统，是具备受理操作的主体装置、以及佩戴于用户的手上的供视觉障碍者使用的引导装置的控制系统，
上述主体装置具备：
触摸面板，在显示面显示操作画面，并且检测对上述显示面的触摸；
主体通信部，与上述引导装置进行无线通信；以及
主体控制部，
上述引导装置具备：
力觉提示部，对佩戴的用户产生虚拟力觉；
引导装置通信部，与上述主体装置进行无线通信；以及
引导装置控制部，
上述主体控制部在佩戴着上述引导装置的用户对上述触摸面板进行了触摸的情况下，将所显示的上述操作画面上的用于进行下一个操作的规定区域设定为目的地，并将到上述目的地的相对于上述触摸的触摸位置的相对位置信息发送至上述引导装置，
上述引导装置控制部使用接收到的上述相对位置信息，进行使上述力觉提示部产生朝向上述目的地的引导用的虚拟力觉的引导控制。
7.根据权利要求6所述的控制系统，其中，
上述引导装置控制部使用上述相对位置信息，进行沿着连结上述引导装置和上述目的地的直线的上述引导控制。
8.根据权利要求6或7所述的控制系统，其中，
上述引导装置具备：
手指套，覆盖佩戴的用户的指尖；以及
盲文显示部，配置于上述手指套的内侧，能够显示盲文信息，
上述主体装置将与处于上述触摸面板的触摸位置的上述操作画面的显示内容相关的信息发送至上述引导装置，
上述引导装置将从上述主体装置接收到的上述信息显示于上述盲文显示部。
9.根据权利要求8所述的控制系统，其中，
上述引导装置还具备位置检测部，该位置检测部检测上述引导装置的位置信息，
上述引导装置控制部基于由上述位置检测部检测出的位置信息，判定到上述目的地的引导是否完成，在引导完成的情况下，结束上述引导控制，并将与从上述主体装置接收到的显示内容相关的上述信息显示在上述盲文显示部。
10.根据权利要求8所述的控制系统，其中，
上述主体控制部基于上述触摸面板的触摸位置，判定到上述目的地的引导是否完成，在引导完成的情况下，
对上述引导装置，发送上述引导控制的结束请求、以及与处于上述触摸位置的上述操作画面的显示内容相关的信息，
上述引导装置控制部通过接收上述结束请求结束上述引导控制，并且将与从上述主体装置接收到的显示内容相关的上述信息显示在上述盲文显示部。
11.根据权利要求8所述的控制系统，其中，
上述引导装置控制部作为上述引导控制，进一步通过上述盲文显示部显示朝向上述目的地的引导用的信息。
12.根据权利要求8所述的控制系统，其中，
在设定为上述目的地的上述规定区域，包含多个按钮，
上述主体控制部在到上述目的地的引导完成的情况下，使多个上述按钮的配置信息显示于上述盲文显示部。
13.根据权利要求6或7所述的控制系统，其中，
上述引导装置还具备位置检测部，该位置检测部检测上述引导装置的位置信息，
上述引导装置控制部使用在上述引导控制开始时由上述位置检测部检测出的位置信息、根据从上述主体装置接收到的上述相对位置信息计算出的上述目的地的位置信息、以及由上述位置检测部检测出的当前的位置信息，对上述引导控制中的上述虚拟力觉的向量方向进行修正。
14.根据权利要求13所述的控制系统，其中，
上述引导装置还具备状态检测部，该状态检测部检测上述引导装置的朝向或者形状状态，
上述引导装置控制部根据由上述状态检测部检测出的上述引导装置的朝向或者形状对上述向量方向进行修正。
15.根据权利要求13所述的控制系统，其中，
在上述引导控制中，
在对上述触摸面板进行了利用上述引导装置的触摸的情况下，上述主体控制部将触摸的位置信息发送至上述引导装置，
上述引导装置控制部在接收到上述触摸的位置信息的情况下，使用上述触摸的位置信息，对上述引导控制中的上述虚拟力觉的向量方向进行修正，
上述引导装置控制部在未接收到上述触摸的位置信息的情况下，使用在上述引导控制开始时由上述位置检测部检测出的位置信息、根据从上述主体装置接收到的上述相对位置信息计算出的上述目的地的位置信息、以及由上述位置检测部检测出的当前的位置信息，对上述引导控制中的上述虚拟力觉的向量方向进行修正。
16.根据权利要求6或7所述的控制系统，其中，
上述主体控制部在未对上述触摸面板进行利用上述引导装置的触摸的状态连续规定时间以上的情况下、或者上述引导装置离上述触摸面板规定距离以上的情况下，结束上述引导控制。
17.根据权利要求6或7所述的控制系统，其中，
上述主体装置具备倾斜机构，该倾斜机构能够变更上述触摸面板的上述显示面的设置角度，
上述主体控制部将通过上述倾斜机构设定的上述设置角度的信息发送至上述引导装置，
上述引导装置控制部基于接收到的上述设置角度的信息，对上述目的地的位置进行修正。
18.根据权利要求6或7所述的控制系统，其中，
上述操作画面包含分层结构的多个操作画面，
上述主体控制部在响应于上述操作画面上的按钮的选择操作，迁移至建立有关联的另一层的操作画面时，将迁移后的该操作画面上的前端的按钮设为上述规定区域，并设定为上述目的地。
19.根据权利要求6或7所述的控制系统，其中，
上述操作画面包含未进行上述引导控制的第一种操作画面、以及进行上述引导控制的第二种操作画面。
20.根据权利要求6或7所述的控制系统，其中，
上述引导装置还具备开关，
响应于上述开关被用户操作，而开始上述引导控制。
21.根据权利要求20所述的控制系统，其中，
每当上述开关被用户操作，就使上述力觉提示部产生上述虚拟力觉。
22.根据权利要求6或7所述的控制系统，其中，
上述主体控制部在执行将用户引导至上述操作画面内的上述目的地的上述引导控制时，在上述操作画面内，使处于设定为上述目的地的上述规定区域以外的按钮的操作无效，并在到上述目的地的引导完成之后，使处于上述规定区域外的上述按钮的操作有效。
23.根据权利要求6或7所述的控制系统，其中，
上述操作画面是分层结构的多个操作画面，包含第一层次的操作画面、以及进行与上述第一层次的操作画面的设定项目相关的设定的下位的第二层次的操作画面，
上述主体控制部在响应于上述第一层次的操作画面上的按钮的选择操作，迁移至建立有关联的下位的上述第二层次的操作画面，之后，结束上述设定，返回到上述第一层次的操作画面的情况下，
将显示反映有上述设定的上述设定项目的规定区域设为上述目的地进行上述引导控制。
24.根据权利要求6或7所述的控制系统，其中，
上述主体控制部在将提醒用户针对上述控制系统的应对的警告画面显示于上述触摸面板的情况下，
将上述警告画面内的警告文字的前端位置设为上述目的地，来进行上述引导控制。
25.根据权利要求6或7所述的控制系统，其中，
上述主体控制部能够切换通过发送盲文信息，将处于对上述触摸面板的触摸位置的上述操作画面的显示内容通知给用户，并且通过对与上述触摸面板不同的开关的操作来进行处于上述触摸位置的按钮的选择操作的视觉障碍者模式、和通过对上述触摸面板的上述按钮的触摸进行该按钮的选择操作的通常模式，
在上述通常模式和上述视觉障碍者模式下，显示共用的操作画面。
26.一种储存有控制程序的计算机可读取的记录介质，上述控制程序由对具备佩戴于用户的手上的供视觉障碍者使用的引导装置的控制系统进行控制的计算机执行，上述引导装置具备受理通过触摸面板的操作的主体装置、以及对佩戴的用户产生虚拟力觉的力觉提示部，
上述控制程序用于使计算机执行包含如下步骤的控制：
在佩戴着上述引导装置的用户对上述触摸面板进行了触摸的情况下，将所显示的操作画面上的用于进行下一个操作的规定区域的位置设定为目的地的步骤(a)；以及
使用相对于触摸位置的到上述目的地的相对位置信息，进行使上述力觉提示部产生朝向上述目的地的引导用的虚拟力觉的引导控制的步骤(b)。
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