JP2020057273A - 誘導装置、制御システム、および制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数のボタンが配置された操作画面を利用したとしても、視覚障害者が操作で戸惑うことなく、次に操作する所定領域を容易に把握する。【解決手段】誘導装置２００は、タッチパネル１２０へのタッチ位置に対して、操作画面上の次の操作を行うための所定領域を目的地とした場合に、本体装置１００から受信した、目的地までのタッチ位置に対する相対的位置情報を用いて、目的地に向けた誘導用の仮想力覚を力覚提示部２６０により発生させる。【選択図】図５Ｂ

Description

本発明は、視覚障害者が使用可能な誘導装置、制御システム、および制御プログラムに関する。

一般に、通常のタッチパネルでは視覚障害者は操作ができない。このような問題に対して、特許文献１に開示された技術では、通常モードと視覚障害者モードとを切り替え可能なタッチパネル装置が開示されている。この装置では、ユーザーがヘッドフォンを装着することで、または決定スイッチを操作することで視覚障害者モードに切り替わる。そして、視覚障害者モードでは、タッチパネルにユーザーが触れた際、タッチ情報を制御手段に通知せずに、タッチした位置情報のみを制御手段に通知する。制御手段は、位置情報に相当する画面情報を音声で案内し、希望の画面情報であればユーザーはタッチパネルとは別の決定スイッチをＯＮする。決定スイッチのＯＮに応じてタッチパネル装置は、タッチ情報を制御手段に通知することで、通常モードと同様の操作を行えるようにしている。

また特許文献２に開示された技術では、無線通信可能な指キャップを装着したユーザーが用いた入力装置が開示され、以下の処理を実行している。指キャップを装着したユーザーがタッチパネルにタッチすると、タッチパネル側では、タッチの座標位置の操作種別情報に応じた点字マトリックス信号を指キャップに送信する。そして指キャップ側では、この点字マトリックス信号に応じた立体的な点字模様を内側に発生させる。ユーザーは、内側の点字模様をなぞることで、ボタン（キー）の種類を認識する。

特開２００４−２７１７４８号公報 特開２０００−１７２４０８号公報

情報機器の分野においては、対応する機能が年々増加しており、それぞれの機能に対する設定を行うためのボタンの数も増加してきている。また、１つの操作画面に表示するボタンの数も増加している。

引用文献１、２に開示された技術では、次に操作すべきボタンを探すために、操作画面の複数のボタンをひとつひとつ調べなくてはならず、使い勝手がよくない。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、複数のボタンが配置された操作画面を利用したとしても、視覚障害者が操作で戸惑うことなく、次に操作する所定領域を容易に把握できる誘導装置、制御システム、および制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明の上記目的は、下記の手段によって達成される。

（１）操作画面へのタッチを検出するタッチパネルを備えた本体装置と通信可能な、ユーザーの手に装着される視覚障害者用の誘導装置であって、
装着したユーザーに仮想力覚を発生させる力覚提示部と、
前記本体装置と無線通信する誘導装置通信部と、
前記タッチパネルへのタッチ位置に対して、前記操作画面上の次の操作を行うための所定領域を目的地とした場合に、前記本体装置から受信した、前記目的地までの前記タッチ位置に対する相対的位置情報を用いて、前記目的地に向けた誘導用の仮想力覚を前記力覚提示部により発生させる誘導制御を行う誘導装置制御部と、
を備えた、誘導装置。

（２）前記誘導装置制御部は、前記相対的位置情報を用いて、前記誘導装置と前記目的地とを結ぶ直線に沿った前記誘導制御を行う、上記（１）に記載の誘導装置。

（３）装着したユーザーの指先を覆う指カバーと、
前記指カバーの内側に配置され、点字情報を表示可能な点字表示部と、を備え、
前記本体装置から受信した、前記タッチパネルのタッチ位置にある前記操作画面の表示内容を前記点字表示部に表示する、上記（１）または上記（２）に記載の誘導装置。

（４）さらに、前記誘導装置の位置情報を検知する位置検知部を備え、
前記誘導装置制御部は、
前記誘導制御の開始時に前記位置検知部が検知した位置情報、および前記本体装置から受信した前記相対的位置情報から算出した前記目的地の位置情報、ならびに、前記位置検知部が検知した現在の位置情報を用いて、前記誘導制御における前記仮想力覚のベクトル方向を補正する、上記（１）から上記（３）のいずれかに記載の誘導装置。

（５）さらに、前記誘導装置の向き、または形状を検知する状態検知部を備え、
前記誘導装置制御部は、前記状態検知部が検知した、前記誘導装置の向き、または形状に応じて前記ベクトル方向を補正する、上記（４）に記載の誘導装置。

（６）操作を受け付ける本体装置、およびユーザーの手に装着される視覚障害者用の誘導装置を備える制御システムであって、
前記本体装置は、
表示面に操作画面を表示するとともに、前記表示面へのタッチを検出するタッチパネルと、
前記誘導装置と無線通信する本体通信部と、
本体制御部と、を備え、
前記誘導装置は、
装着したユーザーに仮想力覚を発生させる力覚提示部と、
前記本体装置と無線通信する誘導装置通信部と、
誘導装置制御部と、を備え、
前記本体制御部は、前記タッチパネルへ前記誘導装置を装着したユーザーによるタッチがなされた場合に、表示している前記操作画面上における、次の操作を行うための所定領域を目的地に設定し、前記目的地までの前記タッチのタッチ位置に対する相対的位置情報を前記誘導装置に送信し、
前記誘導装置制御部は、受信した前記相対的位置情報を用いて、前記目的地に向けた誘導用の仮想力覚を前記力覚提示部により発生させる誘導制御を行う、
制御システム。

（７）前記誘導装置制御部は、前記相対的位置情報を用いて、前記誘導装置と前記目的地とを結ぶ直線に沿った前記誘導制御を行う、上記（６）に記載の制御システム。

（８）前記誘導装置は、
装着したユーザーの指先を覆う指カバーと、
前記指カバーの内側に配置され、点字情報を表示可能な点字表示部と、を備え、
前記本体装置は、前記タッチパネルのタッチ位置にある前記操作画面の表示内容に関する情報を前記誘導装置に送信し、
前記誘導装置は、前記本体装置から受信した前記情報を前記点字表示部に表示する、上記（６）、または上記（７）に記載の制御システム。

（９）前記誘導装置は、さらに、前記誘導装置の位置情報を検知する位置検知部を備え、
前記誘導装置制御部は、前記位置検知部が検知した位置情報に基づいて、前記目的地までの誘導が完了したか否かを判定し、誘導が完了した場合には、前記誘導制御を終了し、前記本体装置から受信した表示内容に関する前記情報を、前記点字表示部で表示する、上記（８）に記載の制御システム。

（１０）前記本体制御部は、前記タッチパネルのタッチ位置に基づいて、前記目的地までの誘導が完了したか否かを判定し、誘導が完了した場合には、
前記誘導装置に対して、前記誘導制御の終了要求、および前記タッチ位置にある前記操作画面の表示内容に関する情報を送信し、
前記誘導装置制御部は、前記終了要求を受信することで前記誘導制御を終了するとともに、前記本体装置から受信した表示内容に関する前記情報を、前記点字表示部で表示する、上記（８）に記載の制御システム。

（１１）前記誘導装置制御部は、前記誘導制御として、さらに、前記目的地に向けた誘導用の情報を前記点字表示部により表示する、上記（８）から上記（１０）のいずれかに記載の制御システム。

（１２）前記目的地に設定した、前記所定領域には、複数のボタンが含まれ、
前記本体制御部は、前記目的地までの誘導が完了した場合に、複数の前記ボタンの配置情報を前記点字表示部に表示させる、上記（８）から上記（１１）のいずれかに記載の制御システム。

（１３）前記誘導装置は、さらに、前記誘導装置の位置情報を検知する位置検知部を備え、
前記誘導装置制御部は、
前記誘導制御の開始時に前記位置検知部が検知した位置情報、および前記本体装置から受信した前記相対的位置情報から算出した前記目的地の位置情報、ならびに、前記位置検知部が検知した現在の位置情報を用いて、前記誘導制御における前記仮想力覚のベクトル方向を補正する、上記（６）から上記（８）のいずれかに記載の制御システム。

（１４）前記誘導装置は、さらに、前記誘導装置の向き、または形状状態を検知する状態検知部を備え、
前記誘導装置制御部は、前記状態検知部が検知した、前記誘導装置の向き、または形状に応じて前記ベクトル方向を補正する、上記（１３）に記載の制御システム。

（１５）前記誘導制御中においては、
前記本体制御部は、前記タッチパネルに前記誘導装置によるタッチがなされた場合には、タッチの位置情報を前記誘導装置に送信し、
前記誘導装置制御部は、前記タッチの位置情報を受信した場合には、前記タッチの位置情報を用いて、前記誘導制御における前記仮想力覚のベクトル方向を補正し、
前記誘導装置制御部は、前記タッチの位置情報を受信しない場合には、前記誘導制御の開始時の前記位置検知部が検知した位置情報、および前記本体装置から受信した前記相対的位置情報から算出した前記目的地の位置情報、ならびに、前記位置検知部が検知した現在の位置情報を用いて、前記誘導制御における前記仮想力覚のベクトル方向を補正する、上記（１３）または上記（１４）に記載の制御システム。

（１６）前記本体制御部は、前記タッチパネルに前記誘導装置によるタッチがされない状態が所定時間以上連続した場合、または、前記誘導装置が所定距離以上、前記タッチパネルから離れた場合には、前記誘導制御を終了する、上記（６）から上記（１５）のいずれかに記載の制御システム。

（１７）前記タッチパネルの前記表示面の設置角度を変更可能なチルト機構を備え、
前記本体制御部は、前記チルト機構により設定した前記設置角度の情報を前記誘導装置に送信し、
前記誘導装置制御部は、受信した前記設置角度の情報に基づいて、前記目的地の位置を補正する、上記（６）から上記（１６）のいずれかに記載の制御システム。

（１８）前記操作画面は、階層構造の複数の操作画面を含み、
前記本体制御部は、前記操作画面上のボタンの選択操作に応じて、関連付けられた他の層の操作画面に遷移したときに、遷移した該操作画面上の先頭のボタンを前記所定領域として、前記目的地に設定する、上記（６）から上記（１７）のいずれかに記載の制御システム。

（１９）前記操作画面には、前記誘導制御を行わない第１の種類の操作画面と、前記誘導制御を行う第２の種類の操作画面が含まれる、上記（６）から上記（１８）のいずれかに記載の制御システム。

（２０）前記誘導装置は、さらに、スイッチを備え、
前記スイッチがユーザーによって操作されたことに応じて、前記誘導制御を開始する、上記（６）から上記（１９）のいずれかに記載の制御システム。

（２１）前記スイッチがユーザーによって操作される度に、前記力覚提示部により前記仮想力覚を発生させる、上記（２０）に記載の制御システム。

（２２）前記本体制御部は、前記操作画面内の前記目的地までユーザーを誘導する前記誘導制御を実行している時は、前記操作画面内において、前記目的地に設定した前記所定領域以外にあるボタンへの操作を無効にし、前記目的地までの誘導が完了した後に、前記所定領域外にある前記ボタンの操作を有効にする、上記（６）から上記（２１）のいずれかに記載の制御システム。

（２３）前記操作画面は、階層構造の複数の操作画面であって、第１階層の操作画面と、前記第１階層の操作画面の設定項目に関する設定を行う下位の第２階層の操作画面を含み、
前記本体制御部は、前記第１階層の操作画面上のボタンの選択操作に応じて、関連付けられた下位の前記第２階層の操作画面に遷移し、その後、前記設定を終了し、前記第１階層の操作画面に戻った場合、
前記設定を反映した前記設定項目を表示する所定領域を前記目的地として前記誘導制御を行う、上記（６）から上記（２２）のいずれかに記載の制御システム。

（２４）前記本体制御部は、前記制御システムへのユーザーの対応を促す警告画面を、前記タッチパネルに表示した場合に、
前記警告画面内の警告文の先頭位置を前記目的地として、前記誘導制御を行う、上記（６）から上記（２３）のいずれかに記載の制御システム。

（２５）前記本体制御部は、点字情報を送信することで、前記タッチパネルへのタッチ位置にある前記操作画面の表示内容をユーザーに通知するとともに、前記タッチパネルとは異なるスイッチへの操作により前記タッチ位置にあるボタンの選択操作を行う視覚障害者モードと、前記タッチパネルへの前記ボタンへのタッチによる該ボタンの選択操作を行う通常モードと、を切り替え可能であり、
前記通常モードと前記視覚障害者モードで、共通の操作画面を表示する、
上記（６）から上記（２４）のいずれかに記載の制御システム。

（２６）タッチパネルを通じた操作を受け付ける本体装置、および装着したユーザーに仮想力覚を発生させる力覚提示部を備えた誘導装置であって、ユーザーの手に装着される視覚障害者用の誘導装置を備える制御システムを制御するコンピューターで実行される制御プログラムであって、
前記タッチパネルへ前記誘導装置を装着したユーザーによるタッチがなされた場合に、表示している前記操作画面上における、次の操作を行うための所定領域の位置を目的地に設定するステップ（ａ）と、
前記タッチ位置に対する前記目的地までの相対的位置情報を用いて、前記目的地に向けた誘導用の仮想力覚を前記力覚提示部により発生させる誘導制御を行うステップ（ｂ）と、
を含む制御をコンピューターに実行させるための制御プログラム。

本発明によれば、装着したユーザーに仮想力覚を発生させる力覚提示部を備えた誘導装置において、タッチパネルへのタッチ位置に対して、操作画面上の次の操作を行うための所定領域を目的地とした場合に、目的地までのタッチ位置に対する相対的位置情報を用いて、目的地に向けた誘導用の仮想力覚を力覚提示部により発生させる。これによりユーザーは、次の操作行うための所定領域を容易に把握できるので、迅速に次の操作を行える。

本体装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 誘導装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 本体装置の外観を示す図である。 チルト機構を備えた、タッチパネルを示す斜視図である。 誘導装置でタッチパネルにタッチした状態を示す斜視図である。 誘導装置の外観を示す斜視図である。 指カバー周辺の断面模式図である。 誘導装置の力覚提示部の各アクチュエータによる仮想力覚を発生させる方向（軸）を示す図である。 アクチュエータの内部構造を示す模式図である。 タッチパネルに表示する操作画面の例である。 図９に対応する点字用の操作画面（点字画像）を示す概念図である。 本実施形態における制御システムで実行される制御を示すフローチャートである。 図１１Ａに続くフローチャートである。 図１１Ａに続く、誘導装置で実行されるフローチャートである。 図１１ＡのステップＳ１００のサブルーチンフローチャートである。 タッチパネルに表示する操作画面の例である。 目的地と誘導ベクトルとの関係を説明する模式図である。 タッチパネルに表示する操作画面の例である。 タッチパネルに表示する操作画面の例である。 変形例におけるステップＳ１００のサブルーチンフローチャートである。 タッチパネルに表示する警告画面の例である。 タッチパネルに表示する操作画面の例である。

以下、添付した図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。

図１は、本体装置１００のハードウェア構成を示すブロック図であり、図２は、誘導装置２００（「点字デバイス」とも称される）のハードウェア構成を示すブロック図である。図３は、本体装置１００の外観を示す図であり、図４は、チルト機構１８０の構成を説明するための斜視図である。図５Ａ、図５Ｂ、図６、図７、図８は、誘導装置２００等の構成を示す図である。これらの図に示すように制御システム５００は、本体装置１００、および誘導装置２００を備える。

（本体装置１００）
本体装置１００は、例えば複合機（ＭＦＰ：Ｍｕｌｔｉｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ）である。図１に示すように本体装置１００は、制御部１１０（本体制御部）、タッチパネル１２０、記憶部１３０、プリンター部１４０、スキャナー部１５０、ファックス部１６０、無線通信部１７０、チルト機構１８０、およびスピーカー１９０を備える。

制御部１１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を備える。記憶部１３０は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、およびＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの補助記憶装置を備える。ＲＯＭは、あらかじめ各種プログラムや各種データを格納しておき、ＲＡＭは、作業領域として一時的にプログラムやデータを記憶する。ＣＰＵは、プログラムにしたがって本体装置１００全体の制御を行う。この記憶部１３０には、階層構造の操作画面を含む複数の操作画面、この操作画面毎の操作禁止エリアの設定、および点字画像データが記憶されている。

タッチパネル１２０は、タッチスクリーン、または操作パネルとも称されるものであり、液晶スクリーンで構成されるＬＣＤ１２１と、これに重畳され、ユーザーの指の操作を検出するタッチセンサー１２２とを備える。

タッチセンサー１２２は、例えば、静電容量方式の検出部であり、ユーザーの指が、タッチパネル１２０の表面に接触した場合に、静電容量の変化に基づき、指の接触の有無、およびその接触位置（座標）を検出する。また複数本の指による同時タッチ（マルチタッチ）の検出にも対応している。

プリンター部１４０は、公知の電子写真方式またはインクジェット方式により、印刷データに基づいて用紙上に画像を形成する。

スキャナー部１５０は、原稿を載置する原稿ガラス、原稿に光を照射する光源と、レンズ等の光学系、および反射した光から画像データを生成するＣＣＤ等の光学素子を備える。スキャナー部１５０は、原稿ガラスに載置した原稿、または自動原稿搬送装置により搬送された原稿の画像を読み取って画像データを生成する。

ファックス部１６０は、モデム、データアクセス部を備える。モデムは、データアクセス部、および電話回線等の通信回線網に接続されている。データアクセス部は、相手先電話番号に応じたパルス信号を出力する機能を有する。ファックス部１６０は通信回線網を通じて、相手先のファックス装置と画像データの伝送を行う。

無線通信部１７０は、「本体通信部」として機能する。この無線通信部１７０は、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１、ＩｒＤＡ等の無線通信インターフェースを備える。また、近距離無線通信として、ＦｅｌｉＣａ（登録商標）、ＩＳＯ／ＩＥＣ １４４４３（ＭＩＦＡＲＥ（登録商標）の通信方式）、ＩＳＯ／ＩＥＣ １８０９２（ＮＦＣ：Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）等の通信方式を利用してもよい。なお、本体装置１００が、これとは別に有線方式のインターフェースとして、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ等の規格によるＬＡＮ接続用インターフェースや、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４等のシリアルインターフェースや、ＳＣＳＩ、ＩＥＥＥ１２８４等のパラレルインターフェース等のインターフェースを備えてもよい。

図３、図４に示すように本体装置１００の正面側において、本体パネルに取り付けられたチルト機構１８０は、タッチパネル１２０の表示面の設置角度を、変更可能にタッチパネル１２０を支持する。ユーザーは、タッチパネル１２０を持ちながら向きを変えることで、設置角度を変更できる。チルト機構１８０には、アクチュエータと光学センサーから構成される角度検知部１８１が設けられる。設置角度θｘは、例えば０〜９０度の範囲内で変更でき、その角度は、数段階程度（例えば５段階）の分解能で角度検知部１８１により検知される。

スピーカー１９０は、音声を出力する。具体的には、タッチパネル１２０に表示面に表示する操作画面の表示内容を、視覚障害者等のユーザーに音声で情報を通知する。

（誘導装置２００）
図５Ａは、誘導装置２００でタッチパネルにタッチした状態を示す斜視図であり、図５Ｂは、誘導装置２００の外観を示す斜視図であり、図６は、指カバー周辺の断面図である。誘導装置２００は、制御部２１０（誘導装置制御部）、点字表示部２２０、選択操作用の決定スイッチ２３０、接触センサー２４０、ジャイロセンサー２５０、力覚提示部２６０、無線通信部２７０、および状態検知部２８０を備える。

図５Ａ、図５Ｂに示すように、誘導装置２００は、視覚障害者等のユーザーの手に装着されるものである。誘導装置２００は、手袋本体部２９１、装着した状態で人差し指を覆う指カバー２９２、この手袋本体部２９１の手の甲に相当する部分に設けられたユニットケース２９３、および手袋本体部２９１の手首側に連結した本体部２６５で構成される。誘導装置２００は、手袋本体部２９１の手首バンド（図示せず）によりユーザーの手に装着される。また、装着した状態で、仮想力覚をユーザーに伝える力覚提示部２６０の本体部２６５は、ユーザーの手首に接触するように取付けられる。

指カバー２９２の先端部には、点字表示部２２０、決定スイッチ２３０、および接触センサー２４０が設けられる。また、ユニットケース２９３の内部には、制御部２１０、ジャイロセンサー２５０、および無線通信部２７０が設けられる。本体部２６５の中に力覚提示部２６０の各電子部品が収納される。これら制御部２１０等の電子部品は、ユニットケース２９３内に設けられた二次電池（図示せず）により電力が供給される。

（制御部２１０）
制御部２１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、およびＲＯＭを備える。無線通信部２７０は、「誘導装置通信部」として機能し、無線通信により、本体装置１００の無線通信部１７０と通信を行う。このハードウェア構成は、制御部１１０と同様であり、説明を省略する。

（点字表示部２２０）
点字表示部２２０は、指カバー２９２の内側に配置され、ユーザーに点字の感触を生じさせる立体的な点字模様を表示（具現）する。図６の指カバー２９２周辺の断面模式図に示すように点字表示部２２０は、指先に触覚を感じさせる多数のピンが設けられており、このピンの高さ方向の突き出し量は、圧電素子により個別に変更できる。ピンの密度（解像度）は、一般的な点字のピッチ（２〜３ｍｍ）よりも高い密度で構成しており、点字模様以外にもテキスト情報や簡単な画像も表示可能である。

（決定スイッチ２３０）
決定スイッチ２３０は、点字表示部２２０に重畳して配置した圧力センサーである。ユーザーが指Ｆを下方に押し込むことで、圧力センサーにより所定以上の圧力が検知された場合に、制御部２１０は、ユーザーによって、決定スイッチ２３０がＯＮ（操作する、または押し下げる）されたと判定する。なお決定スイッチ２３０としては、これに限られず、空いている方の手で操作するタクトスイッチであってもよい。また、その場合、このタクトスイッチをユニットケース２９３の上部に配置してもよい。

（接触センサー２４０）
接触センサー２４０は、指カバー２９２の指の腹に対応する位置に配置され、指カバー２９２の外側が、タッチパネル１２０の表面等の物体に接触したことを検知する。接触センサー２４０は、例えばマイクロスイッチまたは圧力センサーなどの機械的なセンサーであってもよく、光学的なセンサーであってもよい。また圧力センサーを用いた場合には、所定以上の圧力で物体に接触した場合に、接触したと判定するようにしてもよい。誘導装置２００を装着したユーザーが、指カバー２９２の先端でタッチパネル１２０等の何らかの物体にタッチした場合には、接触センサー２４０はそのタッチを検知する。

また、接触センサー２４０が検知した接触タイミングと、タッチパネル１２０（タッチセンサー１２２）の検出タイミングを比較することにより、タッチパネル１２０へのタッチが、誘導装置２００によりなされたものかを判定するようにしてもよい。例えば、制御部１１０は以下の手法により判定する。

（ａ）誘導装置２００が接触センサー２４０の出力をモニターし、センサー情報、すなわち何らかの物体への接触タイミングの情報をリアルタイムで、本体装置１００に送信する。センサー情報の送信は、所定周期、例えば数十Ｈｚの周期で行うことが好ましい。（ｂ）本体装置１００の制御部１１０は、自装置のタッチパネル１２０への誘導装置２００によるタッチを検出する。このとき、誘導装置２００から送信されてくる（ａ）のセンサー情報の接触タイミングを示す波形と、タッチパネル１２０へのタッチのタイミングを示す波形が同一であるか否かにより行う。より具体的には、接触センサー２４０のセンサー情報で非接触から接触に変化したタイミング、およびその後のタッチの継続を示す信号波形が、本体装置１００でタッチの検出した信号波形と一致していれば、誘導装置２００によりタッチされたものであると判定する。例えば、誘導装置２００から、６０Ｈｚ周期でセンサー情報を受信する場合、本体装置１００は、非接触から接触に変化したタイミングが、同一周期あるいは１周期程度（約１６ｍｓｅｃ）以内の差であれば、誘導装置２００によるタッチであると判定できる。

なお、以下の各実施形態における制御方法の説明においては、本体装置１００は、上述の検出タイミングの比較により、誘導装置２００によるタッチであるか否かを判定する。しかしながら、本体装置１００が、誘導装置２００との間で近距離無線通信（ＢＬＥ規格等）が確立された期間において、タッチパネル１２０へ何らかの物体によりタッチがなされた場合には、視覚障害者の誘導装置２００によるタッチであるとみなしてもよい。

（ジャイロセンサー２５０）
ジャイロセンサー２５０は、位置検知部として機能する。ジャイロセンサー２５０は、誘導装置２００に取り付けられ、誘導装置２００の３軸の角速度を検出する。検出した角速度を積分することにより、誘導装置２００の相対的な位置、および向きを検出できる。なお、位置検知部としては、ジャイロセンサー２５０に換えて、またはこれとともに、加速度センサーで構成し、加速度センサーにより相対的な位置を検出するようにしてもよい。

制御部２１０は、タッチパネル１２０上のタッチ位置、およびタッチ時のタッチ位置（指先）に対するジャイロセンサー２５０の「相対的な推定位置」を基準位置として、この基準位置に対する相対的な位置を検出し続ける。この「相対的な推定位置」は、あらかじめ制御部２１０の記憶部に記憶されており、指を伸ばしながら（図５Ａ参照）タッチパネル１２０をタッチした際の平均的な誘導装置２００の形状（姿勢）から求められるものである。例えば、右手に誘導装置２００を装着して指先でタッチパネル１２０をタッチした場合には、通常は、仮想力覚の発生箇所（本体部２６５）である手首の位置は、指先よりも十数ｃｍ手前右側で、タッチパネル１２０の表示面よりも数ｃｍ浮いた位置（上方）である。なお、この誘導装置２００の形状は、後述するように状態検知部２８０により形状を把握し続けることで、変化分を補正できる。

（力覚提示部２６０）
力覚提示部２６０は、誘導装置２００を装着したユーザーに対して、制御部２１０の制御により、任意の方向に向けた仮想力覚を発生させる。力覚提示部２６０は、３個のアクチュエータ２６１、２６２、２６３、およびこれらのアクチュエータを収納する本体部２６５を備えて構成される。それぞれのアクチュエータ２６１、２６２、２６３は相互に異なる方向に向けた仮想力覚を発生させるように配置される。例えば、アクチュエータ２６１、２６２，２６３は、それぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の相互に直交する方向に向けた仮想力覚を発生させる。各アクチュエータ２６１、２６２、２６３に発生させる仮想力覚の大きさは駆動電圧の大きさで制御する。

図８は仮想力覚を発生させるアクチュエータ２６１（２６２、２６３も同じ）の構造の例である。マグネット５１、コイル５２、バネ５３で構成されている。駆動信号として周期信号をあたえることで、電磁的にコイル５２が振動し、さらにバネ５３の共振により振動を大きくしている。駆動信号としてデューティー比０．５のＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号を入力させると一定周期の振動を起こすことが可能となる。なお、一定周期の振動では仮想力覚は発生しない。

仮想力覚を発生させるために、駆動信号を例えばデューティー比０．８にすることで非対称な加速度の振動を起こすことが可能となり、仮想力覚を発生させることができる。また、デューティー比０．８のときの方向に対して、デューティー比０．２は反対方向の仮想力覚を発生させることができる。図７、図８における矢印の向きは仮想力覚を人間が知覚する方向となる。

また、各軸の＋方向に仮想力覚を発生させるか−方向に仮想力覚を発生させるかはＰＷＭ変調のデューティー比で制御する。誘導装置２００を装着したユーザーは、３つのアクチュエータ２６１、２６２、２６３が発生する仮想力覚がベクトル合成された仮想力覚を知覚する。制御部２１０は、３つのアクチュエータ２６１、２６２、２６３に発生させる仮想力覚を制御することで、誘導ベクトルに対応した任意の方向、大きさの仮想力覚を発生させることができる。このとき、制御部２１０は、目的地までの距離が長いほど、仮想力覚を大きくするように制御してもよい。

（無線通信部２７０）
無線通信部２７０は、「誘導装置通信部」として機能し、無線通信により、本体装置１００の無線通信部１７０と通信を行う。この構成は、無線通信部１７０と同様であり、説明を省略する。

（状態検知部２８０）
状態検知部２８０は、誘導装置２００の形状状態、およびねじり状態（向き）を検知する（「姿勢」ともいう）。具体的には、人差し指を曲げた状態と、伸ばした状態、ねじった状態、等の形状状態を状態検知部２８０により検知する。構成としては、例えば、糸状の電極を複数、指カバー２９２と手袋本体部２９１内に配置したものである。制御部２１０は、状態検知部２８０からの出力により形状状態を把握し、指カバー２９２の先端位置と力覚提示部２６０との距離を把握する。例えば、人差し指を曲げた状態と、伸ばした状態、ねじった状態に応じて、指カバー２９２の先端位置と力覚提示部２６０との距離、および向きが異なることになる。

（点字模様の例）
以下、図９、図１０を参照し、点字表示部２２０で表示する点字模様の例を説明する。図９は、タッチパネル１２０に表示される操作画面１２ａの例である。なお、実際の操作画面は後述するように多くのボタン（操作ボタン、操作キー、またはアイコンともいう）が配置されているが、同図では説明のために簡易な画面例としている。複数のボタンｂ１１〜ｂ１４（以下、このようなボタンを総称して「ボタンｂ」ともいう）が配置され視覚的に表示されている。図１０は、図９に対応する点字用の点字画像データｄ１〜ｄ４（以下、これらをまとめて「点字画像データｄ」ともいう）を表示する点字用の操作画面２２ａ（点字画像）である。点字画像データｄ１〜ｄ４に含まれる点字情報は、それぞれボタンｂ１１〜ｂ１４に示される文字データに一対一に対応している。これらの図９、および後述する操作画面用の画像データは記憶部１３０に記憶されている。また、図１０のような点字用の点字データ（画像データ）は、記憶部１３０または誘導装置２００の記憶部に記憶されている。

通常モードのときには、ユーザーは各ボタンｂを指でタッチすることで、各ボタンｂに対応した処理を実行できる。例えばボタンｂ１１をタッチすることで、操作画面はコピーに関する設定画面に遷移する。後述する視覚障害者モードでは、誘導装置２００を装着したユーザーが指カバー２９２で、操作画面のボタンｂにタッチすることで、対応した点字画像データｄが点字表示部２２０に表示される。具体的には、例えば指カバー２９２でタッチパネル１２０表面のボタンｂ１１の枠内（四角枠）のいずれかの位置をタッチすることで、ボタンｂ１１に対応した点字画像データｄ１が本体装置１００から、誘導装置２００に無線通信により送信される。そして、誘導装置２００は、受信した点字画像データｄ１を点字表示部２２０に表示する。なお、図１０の例では、点字画像データｄ１は、６ピンを１組のデータとして６個のピンに対応するデータで構成されている。各データを、点字表示部２２０により所定時間間隔で順次表示するようにしてもよい。または、ユーザーによるボタンｂ１１内での指先のスライド操作により、６個のデータをスクロールさせながら表示してもよい。さらに、点字画像データｄ１には、点字情報だけでなく、これら全体を囲む枠線などの図形を含めるようにしてもよい。

（制御方法）
図１１Ａ〜図１４を参照し、本実施形態に係る制御システム５００で実行される視覚障害者モードにおける制御方法について説明する。図１１Ａ〜１１Ｃは本体装置１００、および誘導装置２００で実行される制御を示すフローチャートであり、図１２は本体装置１００で実行されるステップＳ１００のサブルーチンフローチャートである。

（ステップＳ１００）
ここでは、本体装置１００の制御部１１０と、誘導装置２００の制御部２１０が協働することで、誘導制御開始処理を行う。この誘導制御開始処理は、例えば、以下の（ｉ）から（ｉｉｉ）のいずれかで行える。
（ｉ）誘導装置２００が起動し、本体装置１００との間で無線通信が確立されることにより誘導制御を開始する。
（ｉｉ）上記（ｉ）の無線通信が確立している間に、さらに、誘導装置２００からのＯＮ信号を受信することにより誘導制御を開始する。また、このときのＯＮ信号は、決定スイッチ２３０のＯＮ信号であってもよく、あるいは、別のＯＮ信号を用いてもよい。例えば、通常の操作よりも決定スイッチ２３０が長押しされた場合、または、決定スイッチ２３０とは別のスイッチ（例えばユニットケース２９３の上部に配置したタクトスイッチ）がＯＮされることにより、発せられた誘導制御開始用のＯＮ信号である。
（ｉｉｉ）以下に説明する図１２の処理が行われることに応じて誘導制御を開始する。

（ステップＳ１００のサブルーチン）
（ステップＳ１０１）
図１２は、一例としてのステップＳ１００に対応する本体装置１００側のサブルーチンフローチャートである。同図に示すように、本体装置１００は、決定スイッチＯＮ信号を誘導制御装置２００から受信した場合（ＹＥＳ）（後述するステップＳ３１３、Ｓ２１４と同様の処理）には、処理をステップＳ１０２に進める。

（ステップＳ１０２）
制御部１１０は、このときの誘導装置２００によるタッチ位置のボタンに応じた処理を実行する。図１３は、タッチパネルに表示する操作画面の例である。図１３（ａ）に示す操作画面１２ｂはコピー設定を行う基本画面の一例であり、図１３（ｂ）はこの操作画面１２ｂの一階層下の操作画面１２ｃである。例えば、決定スイッチＯＮ信号を受信した時に、同図に示す操作画面１２ｂでボタンｂ２１をタッチしていれば、これよりも下位の階層の操作画面１２ｃに遷移する。

（ステップＳ１０３）
制御部１１０は、誘導制御を行う操作画面であるか否かを判定する。図１３（ａ）の操作画面１２ｂは、下位層の操作画面ではなく、または、いずれかのボタンｂが操作されることによりボップアップ等により表示態様やボタンｂの配置が変化するものではない。そして、表示したボタンｂをなぞって所望のボタンｂを探してもらうものであるため、誘導制御は行わない操作画面である（後述する「第１の種類の操作画面」）。一方で、操作画面１２ｃは、画面遷移後の下位層の画面であり、遷移直後は、ユーザー（視覚障害者）は、ボタンｂの配置に関する情報がない。このようなことから、操作画面１２ｃは、誘導制御を行う操作画面（後述する「第２の種類の操作画面」）に分類される。

このような操作画面１２ｃでは、誘導制御を行う操作画面であることから（ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０４に進める。

（ステップＳ１０４）
本体装置１００は、誘導装置２００に誘導制御開始要求を送信し、その確認信号（ＡＣＫ信号）を誘導装置２００から受信することで、誘導制御を開始し、図１１Ａの処理に戻す（エンド（リターン））。

（ステップＳ２０１）
制御部１１０は所定領域を目的地に設定し、現在のタッチ位置に対する目的地までの相対的位置情報を、誘導装置２００へ送信する。ここで「所定領域」とは、次の選択操作を行うための１つまたは複数のボタンｂが配置されている領域であり、ユーザーのタッチ位置を誘導させる領域である。このときに、所定領域に複数のボタンｂが含まれ、そのボタンに序列があればその先頭のボタンｂまで誘導するようにしてもよい。例えば、図１３（ｂ）の画面遷移後の操作画面１２ｃであれば、最初に選択するボタンｂが配置された所定領域ａ１０が所定領域である。ここでは、特に、その所定領域ａ１０内の先頭ボタンｂ２２を目的地に設定するものとして説明を行う。

また、この「相対的位置情報」とは、タッチパネル１２０の表示面上において、現在のタッチ位置の座標に対する、目的地の座標とを結ぶ、距離、方向を示す位置情報である。タッチパネル１２０の表示面の広がり方向については、角度検知部１８１の信号に基づいて把握できる。把握した設置角度θｘに基づいて、目的地の位置を補正し、補正を反映した目的地に基づいた相対的位置情報としてもよい。

（ステップＳ２０２）
また、制御部１１０は、所定領域ａ１０外のボタンｂを無効化する。具体的には、操作禁止エリアａ２０内のボタンｂを無効化し、無効化されたボタンｂの位置へのタッチがなされても、ボタンｂを機能させず、ボタンｂの内容を示す点字情報を誘導装置２００に送信しない。この場合、健常者であれば視覚的にはボタンｂは認識できる（見える）が、点字情報は表示されないので視覚障害者はボタンｂを認識できない状態になる。なお、設定した操作禁止エリアの解除は、誘導制御が終了した時点で行う（後述のステップＳ２０６）。

（ステップＳ３０１）
誘導装置２００の制御部２１０は、本体装置１００のステップＳ２０１の処理により「相対的位置情報」を受信することに応じて、仮想力覚のベクトル（以下、「誘導ベクトル」ともいう）を決定する。このとき、指を伸ばしながらタッチパネル１２０をタッチした際の、通常の（平均的な）誘導装置２００の形状（姿勢）、向きに基づく、タッチ位置（指先の位置）と力覚提示部２６０の仮想力覚の発生箇所（本体部２６５に対応）との間の距離、方向を考慮して、誘導ベクトルが決定される。

なお、この誘導装置２００の形状、向きについては、状態検知部２８０の出力により判定し、誘導ベクトルの決定に反映するようにしてもよい。例えば、人差し指を伸ばした状態と、曲げた状態では、タッチ位置と、仮想力覚の発生箇所との間の距離、方向が異なるため、この状態検知部２８０が把握した誘導装置２００の向き（主に指の向き）、形状を反映させる。

また、ジャイロセンサー２５０の位置検出は、誘導制御開始にともない、リセットされ、以降は、リセット時の位置を基準位置として、ジャイロセンサー２５０による位置の把握が行われる。

（ステップＳ３０２）
制御部２１０は、ステップＳ３０１で決定した誘導ベクトルで、力覚提示部２６０を作動させ仮想力覚をユーザーに提示する。例えば図１３（ｂ）の矢印方向に向いた仮想力覚をユーザーに提示する。この仮想力覚は、誘導装置２００の仮想力覚の発生箇所と、目的地を結ぶ直線に沿った方向に、その誘導ベクトルが設定されている。この仮想力覚は、所定時間（例えば１秒程度）だけ生じさせるようにしてもよく、継続して連続的に生じさせてもよい。さらに、所定時間だけ、仮想力覚を提示する場合には、決定スイッチの通常の操作、決定スイッチの長押しの操作、または、誘導装置２００の別のスイッチを操作された場合に、操作される度に、力覚提示部２６０により仮想力覚をユーザーに提示するようにしてもよい。ユーザーは、スイッチを操作する度に、仮想力覚を提示されるので、目的地の方向を見失ったような場合に有効である。

（ステップＳ２０３、Ｓ２０４）
本体装置１００の制御部１１０は、タッチパネル１２０へのタッチを検出した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０４でタッチ位置の位置情報を、誘導装置２００へ送信する。このタッチ位置の位置情報は、目的地までの相対的な位置情報であってもよい。

（ステップＳ２０５）
制御部１１０は、タッチ位置から目的地に達したか否かを判定し、目的地に達すれば（ＹＥＳ）処理をステップＳ２０６に進める。達していなければステップＳ２０３以降の処理を繰り返す。なお、誘導装置２００の位置検知部、すなわちジャイロセンサー２５０により検知した位置情報が、目的地と一致することにより、目的地に達したことを判定するようにしてもよい。この場合、誘導装置２００は、目的地に達した旨を示す信号を、本体装置１００へ送信する。この信号により、制御部１１０は、ステップＳ２０５の判定を行える。

（ステップＳ２０６）
制御部１１０は、目的地に到達することで、誘導制御終了処理を行う。具体的には、誘導装置２００へ終了要求信号を送信し、その確認信号（ＡＣＫ信号）を誘導装置２００から受信することで終了する。

（ステップＳ３０３）
誘導装置２００の制御部２１０は、ステップＳ２０４の処理に応じて、タッチ位置の位置情報を受信したならば（ＹＥＳ）、処理をステップＳ３０４に進め、受信しなければ（ＮＯ）、処理をステップＳ３０５に進める。

（ステップＳ３０４）
制御部２１０は、受信したタッチ位置の位置情報に基づいて、誘導ベクトルを補正する。具体的には、受信した現時点でのタッチ位置と、目的地の位置情報に基づいて、誘導ベクトルをリアルタイムに補正する。また、この時、現在のタッチ位置と、位置検知部が検出した現在の位置に、ずれが生じていれば、逐次、これを補正するようにしてもよい。

（ステップＳ３０５）
制御部２１０は、位置検知部（ジャイロセンサー２５０）により検知した位置情報に基づいて、誘導ベクトルを補正する。具体的には、現時点の位置情報と目的地の位置情報に基づいて、誘導ベクトルをリアルタイムに補正する。

図１４は、目的地と誘導ベクトルとの関係を説明する模式図である。図１４（ａ）は、ある時点での誘導ベクトルと、誘導装置２００との関係を示す図である。操作画面１２ｘ上のタッチ位置ｐ１に対する仮想力覚の発生箇所ｐ２を考慮して、誘導ベクトルが決定されている。この時点では、誘導ベクトルは目的地に向いている（仮想力覚の発生箇所と、目的地を結ぶ直線に沿う）。

図１４（ｂ）ではタッチ位置ｐ１を変更せずに、ユーザーが手の向きを変えることにより誘導装置２００の向きが変化した状態を示している。この場合、誘導装置２００は、ジャイロセンサー２５０の出力により仮想力覚の発生箇所ｐ２の位置が変化し、向きが角度θ１だけ変化することに応じて、目的地に向くように図１４（ｂ）に示すように誘導ベクトルの方向を同じ角度θ１だけ補正する。

（ステップＳ３０６）
制御部２１０は、ステップＳ３０４、またはＳ３０５で補正したベクトルを用いて目的地に向けた仮想力覚を、力覚提示部２６０により発生させ、ユーザーに提示する。

（ステップＳ３０７）
ここでは、制御部２１０は、誘導装置２００が、本体装置１００（特にタッチパネル１２０）から一定距離以上離れたかを判定する。この判定は、ＢＬＥ等の近距離無線通信が確立できない状態に変化することにより判定してもよい。またはジャイロセンサー２５０の出力に基づいて、誘導装置２００が、タッチパネル１２０から所定距離以上離れることにより判定してもよい。制御部２１０は、一定距離以上離れたと判定した場合（ＹＥＳ）には、処理をステップＳ３１１（丸数字３０、図１１Ｃ）に進め、一定距離以上離れていないと判定した場合（ＮＯ）、処理をステップＳ３０８に進める。

（ステップＳ３０８）
終了要求信号が本体装置１００から送られてくれば、制御部２１０は、誘導制御終了（ＹＥＳ）と判定し、処理をステップＳ３２１に進める（丸数字２０、図１１Ｂ）。誘導制御終了でなければ（ＮＯ）、処理をステップＳ３０３に戻す。

（ステップＳ３１１）
図１１Ｃに示すように、制御部２１０は、誘導制御を一時停止する。

（ステップＳ３１２）
制御部２１０は、誘導制御を一時停止してから一定時間が経過するのを待ち、一定時間経過するまでは、処理をステップＳ３１４に進める。一定時間経過したならば処理をステップＳ３１３に進める。

（ステップＳ３１３）
制御部２１０は、誘導装置２００の電源をＯＦＦして、処理を終了する（エンド）。

（ステップＳ３１４）
制御部２２１は、決定スイッチ２３０がＯＮされたことを検知した場合（ＹＥＳ）、処理をステップＳ３１５に進め、ＯＮされなければ処理をステップＳ３１２に戻す。

（ステップＳ３１５）
制御部２１０は、誘導制御の再開を判定し、処理をステップＳ３０３に戻す（丸数字３１、図１１Ａ）。

（表示処理）
図１１Ｂに示す処理は、目的地までの誘導が完了した場合に行われる表示処理に関するものである。

（ステップＳ２１１）
制御部１１０は、タッチ位置に操作するボタンが並んでいるか否かを判定し、並んでなければ（ＮＯ）処理をステップＳ２１２に進め、並んでいれば（ＹＥＳ）処理をステップＳ２１３に進める。

（ステップＳ２１２）
本体装置１００は、タッチ位置の表示内容に関する情報、すなわちタッチ位置のボタンを示す点字情報を送信する。

（ステップＳ２１３）
本体装置１００は、ボタンの配置情報として、所定領域ａ１０内のボタン並びを示す配置情報に関する点字情報を送信する。

（ステップＳ３２１）
誘導装置２００は、受信した点字情報を点字表示部２２０で表示する。図１５は、タッチパネルに表示する操作画面１２ｃの例であり、同図では、ステップＳ２１３で送信された配置情報として、「ボタンの並び：縦方向」の点字画像データｄ１１を、点字表示部２２０に表示した状態を模式的に示している。この配置情報は、あくまでも例示であり、所定領域内にあるボタンｂの総数、または現時点でタッチしているボタンｂに対しての他のボタンｂの位置、方向、もしくはその方向の数を用いてもよい。例えば、「総数５個」、または「下方向に４個」を表す点字情報である。

ステップＳ３２１で、配置情報に関する点字情報を表示した場合には、所定期間経過後に表示を停止するようにしてもよい。例えば所定領域に到達してから数秒経過後に、誘導装置２００による配置情報の表示を終了させ、その後は、本体装置１００は、誘導装置２００に、タッチ位置のボタンｂを示す点字情報を表示させる。

（ステップＳ３２２）
ユーザーは、点字表示部２２０の表示内容から、ボタンｂの内容を認識する。所望のボタンｂであれば、決定スイッチ２３０をＯＮする。制御部２１０は、決定スイッチ２３０がＯＮされた場合（ＹＥＳ）には、処理をステップＳ３２３に進める。ＯＮされない場合（ＮＯ）には、処理をステップＳ３２１に戻す。

（ステップＳ３２３）
誘導装置２００は、決定スイッチＯＮ信号を本体装置１００に送信する。

（ステップＳ２１４）
本体装置１００の制御部１１０は、決定スイッチＯＮ信号を受信した場合（ＹＥＳ）、処理をステップＳ２１５に進める。受信しない場合（ＮＯ）には、処理をステップＳ２１２に戻す。

（ステップＳ２１５）
制御部１１０は、このときの誘導装置２００によるタッチ位置のボタンに応じた処理を実行し、処理を終了する（エンド）。

また、以下に説明するように、このとき、処理が反映された領域を所定領域とし、これを目的地とした次の誘導制御を開始するようにしてもよい。図１６は、タッチパネルに表示する操作画面１２ｂの例であり、同図では、順次行う誘導制御の目的地の遷移を示している。図１６において、誘導制御１（図の丸数字の１（以下、同じ））が終了した後、ボタンｂ２３をタッチしながら、決定スイッチをＯＮすることで、ボタンｂ２３が選択され、このボタンｂ２３に応じた処理を実行する（ステップＳ２１４、Ｓ２１５）。その後、ボタンｂ２４を目的地とした、次の誘導制御２を行う。そして同様にボタンｂ２４が選択されることで、ボタンｂ２５に向けた誘導制御３を行い、その後、ボタンｂ２５が選択されることで設定値が変更（「８．５×１１」）され、反映されたことを示す次の目的地までの誘導制御４を行う。

このように、本実施形態においては、装着したユーザーに仮想力覚を発生させる力覚提示部２６０を備えた誘導装置２００は、タッチパネル１２０へのタッチ位置に対して、操作画面上の次の操作を行うための位置を目的地とした場合に、目的地までのタッチ位置に対する相対的位置情報を用いて、目的地に向けた誘導用の仮想力覚を力覚提示部２６０により発生させる。これによりユーザーは、次の操作行うための位置を感覚的に容易に把握できるので、迅速に次の操作を行える。特に、タッチ位置と目的地との間を直線的に結ぶ方向に沿った誘導制御を行うことで、最短距離で誘導するので、誘導時間を短縮できる。

また、位置検知部（ジャイロセンサー２５０）により、誘導制御開始時、および現在の位置を検出する。そして、誘導制御開始時に検知した位置を基準位置とし、この基準位置、現在の位置、および目的地の位置情報とに基づいて、仮想力覚の誘導ベクトルをリアルタイムに補正する。これにより、より精度よく、誘導制御を行える。また、誘導制御中に誘導装置２００によるタッチパネル１２０へのタッチがあれば、タッチ位置に基づいて誘導制御の誘導ベクトルをリアルタイムに補正する。これにより、より精度よく、誘導制御を行える。

また、状態検知部２８０が検知した、誘導装置２００の向き、または形状に応じて、指先のタッチ位置と、仮想力覚の発生箇所との距離、向きの変化を把握し、把握した変化により、誘導ベクトルを補正する。これにより、さらに精度よく、誘導制御を行える。

また、本実施形態においては、健常者が使用する操作画面（１２ａ、１２ｂ、１２ｃ等）を、視覚障害者がそのまま共通に使用している。これは、通常モードと視覚障害者モードで操作画面の表示内容を共通にすることで、視覚障害者モード向けに新たに操作画面を準備する必要がないので、表示用のデータ作成に関する工数を削減できる。

しかしながら、健常者と同じＵＩ（ユーザーインターフェース）を用いる場合には、一般にボタンの数が多くなりがちである。しかしながら、視覚障害者は、各ボタンの内容を知るには一つ一つのボタンを指先でタッチし、ボタンの内容に応じた点字情報を、誘導装置２００を通じて読み取る必要があり、多くのボタンを読み取らせるのは不親切である。このような状況を鑑み、本実施形態においては、記憶部１３０に記憶されている設定情報に基づいて、所定領域外を、操作禁止エリアを設定する。そして、そのエリア内にあるボタン等は、ないものとして、以降の操作を禁止し、誘導装置２００による点字表示も行わない。このようにすることで、視覚障害者は、必要な情報のみ取得できるので、本体装置１００の操作を容易に行うことができる。

（変形例）
次に変形例について説明する。変形例は、警告画面を表示する場合に行う誘導制御である。図１７は、変形例における本体装置の制御を示すサブルーチンフローチャートである。

（ステップＳ１１１）
制御部１１０は、本体装置１００において、印刷用の用紙無し、トナー無し、等の消耗品の枯渇、または、用紙ジャム等の不具合の発生を検出する。不具合が発生し、ユーザーに対応を促す警告画面を表示すれば（ＹＥＳ）、処理をステップＳ１１２に進める。

（ステップＳ１１２）
図１８は、タッチパネル１２０に表示する警告画面１２ｄの例であり、プリンター部１４０で使用するトナー無しが発生した場合に表示する。なお、このときに、制御部１１０は、スピーカー１９０により警告音を出力してもよい。警告音は、ビープ音でもよく、警告文の内容を説明する音声であってもよい。

制御部１１０は、図１８のような警告画面１２ｄにおいて、警告文の先頭位置にユーザーを誘導する。図１８において、「トナー補給」の１文字目の「ト」の文字が警告文の先頭位置であり、制御部１１０は、この先頭位置を所定領域に設定する。

本体装置１００は、ステップＳ１０４と同様に、誘導装置２００に誘導制御開始要求を送信し、その確認信号（ＡＣＫ信号）を誘導装置２００から受信することで、誘導制御を開始し、図１１Ａの処理に戻し、ステップＳ１００以降の処理を行う（エンド（リターン））。

このように、変形例においては、警告画面を表示する場合に警告文の先頭文字に向けた誘導制御を実行する。これにより、不具合が発生し警告画面に切り替わった場合に、ユーザーは制御システム５００の状況を容易に把握できるので、健常者が用いる操作画面を視覚障害者と共用したとしても、視覚障害者は戸惑うことなく利用できる。

（その他）
上述した、通常モードと、視覚障害者モードで共通に使用する操作画面には、誘導制御を行わない第１の種類の操作画面と、誘導制御を行う第２の種類の操作画面が含まれる。図１９は、誘導制御を行わない第１の種類の操作画面１２ｂ、１２ｅの例である。一方で、操作画面１２ｃ、１２ｃ２（図１５、図１６）、操作画面１２ｄは、誘導制御を行う第２の種類の操作画面である。

この第１の種類の操作画面１２ｂ、１２ｅは、下位層の操作画面ではなく、また、いずれかのボタンｂが操作されることによりボップアップ等により表示態様やボタンｂの配置が変化するものではない。そして、表示したボタンｂをなぞって所望のボタンｂを探してもらうものであるため、誘導制御は行わない。一方で、第２の種類の操作画面１２ｃ（１２ｃ２）、１２ｄは、画面遷移後の下位層の画面であり、遷移直後は、ユーザー（視覚障害者）は、ボタンｂの配置に関する情報がない。そのため誘導制御を行う。

以上に説明した本体装置１００、および誘導装置２００を備える制御システム５００の構成は、上記の実施形態の特徴を説明するにあたって主要構成を説明したのであって、上記の構成に限られず、特許請求の範囲内において、以下に説明するように種々改変することができる。また、一般的な本体装置１００や誘導装置２００が備える構成を排除するものではない。

例えば、上述の実施形態においては、誘導装置２００の点字表示部２２０とともに、スピーカー１９０を用いてもよい。具体的には、各実施形態で表示した、操作画面の表示内容をスピーカーによって、音声でも視覚障害者に通知する。また、上述の実施形態においては、力覚提示部２６０による仮想力覚により、目的地までの誘導制御を行ったが、これとともに、点字表示部２２０による点字表示による誘導制御も行うようにしてもよい。例えば、１３（ｂ）の例では、左上に向けた「ひだり」、または「うえ」の点字表示を行い、目的地までの誘導を行う。

上述した各実施形態および各変形例に係る、誘導装置、本体装置、および制御システムにおける各種処理を行う手段および方法は、専用のハードウェア回路、またはプログラムされたコンピューターのいずれによっても実現することが可能である。上記プログラムは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等のコンピューター読み取り可能な記録媒体によって提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してオンラインで提供されてもよい。この場合、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録されたプログラムは、通常、ハードディスク等の記憶部に転送され記憶される。また、上記プログラムは、単独のアプリケーションソフトとして提供されてもよいし、制御システムの一機能としてその装置のソフトウエアに組み込まれてもよい。

５００ 制御システム
１００ 本体装置
１１０ 制御部
１２０ タッチパネル
１３０ 記憶部
１４０ プリンター部
１５０ スキャナー部
１６０ ファックス部
１７０ 無線通信部
１８０ チルト機構
１９０ スピーカー
２００ 誘導装置
２１０ 制御部
２２０ 点字表示部
２３０ 決定スイッチ
２４０ 接触センサー
２５０ ジャイロセンサー
２６０ 力覚提示部
２６１、２６２、２６３ アクチュエータ
２６５ 本体部
２７０ 無線通信部
２８０ 状態検知部
２９１ 手袋本体部
２９２ 指カバー
２９３ ユニットケース

Claims (26)

1. 操作画面へのタッチを検出するタッチパネルを備えた本体装置と通信可能な、ユーザーの手に装着される視覚障害者用の誘導装置であって、
   装着したユーザーに仮想力覚を発生させる力覚提示部と、
   前記本体装置と無線通信する誘導装置通信部と、
   前記タッチパネルへのタッチ位置に対して、前記操作画面上の次の操作を行うための所定領域を目的地とした場合に、前記本体装置から受信した、前記目的地までの前記タッチ位置に対する相対的位置情報を用いて、前記目的地に向けた誘導用の仮想力覚を前記力覚提示部により発生させる誘導制御を行う誘導装置制御部と、
   を備えた、誘導装置。
2. 前記誘導装置制御部は、前記相対的位置情報を用いて、前記誘導装置と前記目的地とを結ぶ直線に沿った前記誘導制御を行う、請求項１に記載の誘導装置。
3. 装着したユーザーの指先を覆う指カバーと、
   前記指カバーの内側に配置され、点字情報を表示可能な点字表示部と、を備え、
   前記本体装置から受信した、前記タッチパネルのタッチ位置にある前記操作画面の表示内容を前記点字表示部に表示する、請求項１または請求項２に記載の誘導装置。
4. さらに、前記誘導装置の位置情報を検知する位置検知部を備え、
   前記誘導装置制御部は、
   前記誘導制御の開始時に前記位置検知部が検知した位置情報、および前記本体装置から受信した前記相対的位置情報から算出した前記目的地の位置情報、ならびに、前記位置検知部が検知した現在の位置情報を用いて、前記誘導制御における前記仮想力覚のベクトル方向を補正する、請求項１から請求項３のいずれかに記載の誘導装置。
5. さらに、前記誘導装置の向き、または形状を検知する状態検知部を備え、
   前記誘導装置制御部は、前記状態検知部が検知した、前記誘導装置の向き、または形状に応じて前記ベクトル方向を補正する、請求項４に記載の誘導装置。
6. 操作を受け付ける本体装置、およびユーザーの手に装着される視覚障害者用の誘導装置を備える制御システムであって、
   前記本体装置は、
   表示面に操作画面を表示するとともに、前記表示面へのタッチを検出するタッチパネルと、
   前記誘導装置と無線通信する本体通信部と、
   本体制御部と、を備え、
   前記誘導装置は、
   装着したユーザーに仮想力覚を発生させる力覚提示部と、
   前記本体装置と無線通信する誘導装置通信部と、
   誘導装置制御部と、を備え、
   前記本体制御部は、前記タッチパネルへ前記誘導装置を装着したユーザーによるタッチがなされた場合に、表示している前記操作画面上における、次の操作を行うための所定領域を目的地に設定し、前記目的地までの前記タッチのタッチ位置に対する相対的位置情報を前記誘導装置に送信し、
   前記誘導装置制御部は、受信した前記相対的位置情報を用いて、前記目的地に向けた誘導用の仮想力覚を前記力覚提示部により発生させる誘導制御を行う、
   制御システム。
7. 前記誘導装置制御部は、前記相対的位置情報を用いて、前記誘導装置と前記目的地とを結ぶ直線に沿った前記誘導制御を行う、請求項６に記載の制御システム。
8. 前記誘導装置は、
   装着したユーザーの指先を覆う指カバーと、
   前記指カバーの内側に配置され、点字情報を表示可能な点字表示部と、を備え、
   前記本体装置は、前記タッチパネルのタッチ位置にある前記操作画面の表示内容に関する情報を前記誘導装置に送信し、
   前記誘導装置は、前記本体装置から受信した前記情報を前記点字表示部に表示する、請求項６、または請求項７に記載の制御システム。
9. 前記誘導装置は、さらに、前記誘導装置の位置情報を検知する位置検知部を備え、
   前記誘導装置制御部は、前記位置検知部が検知した位置情報に基づいて、前記目的地までの誘導が完了したか否かを判定し、誘導が完了した場合には、前記誘導制御を終了し、前記本体装置から受信した表示内容に関する前記情報を、前記点字表示部で表示する、請求項８に記載の制御システム。
10. 前記本体制御部は、前記タッチパネルのタッチ位置に基づいて、前記目的地までの誘導が完了したか否かを判定し、誘導が完了した場合には、
    前記誘導装置に対して、前記誘導制御の終了要求、および前記タッチ位置にある前記操作画面の表示内容に関する情報を送信し、
    前記誘導装置制御部は、前記終了要求を受信することで前記誘導制御を終了するとともに、前記本体装置から受信した表示内容に関する前記情報を、前記点字表示部で表示する、請求項８に記載の制御システム。
11. 前記誘導装置制御部は、前記誘導制御として、さらに、前記目的地に向けた誘導用の情報を前記点字表示部により表示する、請求項８から請求項１０のいずれかに記載の制御システム。
12. 前記目的地に設定した、前記所定領域には、複数のボタンが含まれ、
    前記本体制御部は、前記目的地までの誘導が完了した場合に、複数の前記ボタンの配置情報を前記点字表示部に表示させる、請求項８から請求項１１のいずれかに記載の制御システム。
13. 前記誘導装置は、さらに、前記誘導装置の位置情報を検知する位置検知部を備え、
    前記誘導装置制御部は、
    前記誘導制御の開始時に前記位置検知部が検知した位置情報、および前記本体装置から受信した前記相対的位置情報から算出した前記目的地の位置情報、ならびに、前記位置検知部が検知した現在の位置情報を用いて、前記誘導制御における前記仮想力覚のベクトル方向を補正する、請求項６から請求項８のいずれかに記載の制御システム。
14. 前記誘導装置は、さらに、前記誘導装置の向き、または形状状態を検知する状態検知部を備え、
    前記誘導装置制御部は、前記状態検知部が検知した、前記誘導装置の向き、または形状に応じて前記ベクトル方向を補正する、請求項１３に記載の制御システム。
15. 前記誘導制御中においては、
    前記本体制御部は、前記タッチパネルに前記誘導装置によるタッチがなされた場合には、タッチの位置情報を前記誘導装置に送信し、
    前記誘導装置制御部は、前記タッチの位置情報を受信した場合には、前記タッチの位置情報を用いて、前記誘導制御における前記仮想力覚のベクトル方向を補正し、
    前記誘導装置制御部は、前記タッチの位置情報を受信しない場合には、前記誘導制御の開始時の前記位置検知部が検知した位置情報、および前記本体装置から受信した前記相対的位置情報から算出した前記目的地の位置情報、ならびに、前記位置検知部が検知した現在の位置情報を用いて、前記誘導制御における前記仮想力覚のベクトル方向を補正する、請求項１３または請求項１４に記載の制御システム。
16. 前記本体制御部は、前記タッチパネルに前記誘導装置によるタッチがされない状態が所定時間以上連続した場合、または、前記誘導装置が所定距離以上、前記タッチパネルから離れた場合には、前記誘導制御を終了する、請求項６から請求項１５のいずれかに記載の制御システム。
17. 前記タッチパネルの前記表示面の設置角度を変更可能なチルト機構を備え、
    前記本体制御部は、前記チルト機構により設定した前記設置角度の情報を前記誘導装置に送信し、
    前記誘導装置制御部は、受信した前記設置角度の情報に基づいて、前記目的地の位置を補正する、請求項６から請求項１６のいずれかに記載の制御システム。
18. 前記操作画面は、階層構造の複数の操作画面を含み、
    前記本体制御部は、前記操作画面上のボタンの選択操作に応じて、関連付けられた他の層の操作画面に遷移したときに、遷移した該操作画面上の先頭のボタンを前記所定領域として、前記目的地に設定する、請求項６から請求項１７のいずれかに記載の制御システム。
19. 前記操作画面には、前記誘導制御を行わない第１の種類の操作画面と、前記誘導制御を行う第２の種類の操作画面が含まれる、請求項６から請求項１８のいずれかに記載の制御システム。
20. 前記誘導装置は、さらに、スイッチを備え、
    前記スイッチがユーザーによって操作されたことに応じて、前記誘導制御を開始する、請求項６から請求項１９のいずれかに記載の制御システム。
21. 前記スイッチがユーザーによって操作される度に、前記力覚提示部により前記仮想力覚を発生させる、請求項２０に記載の制御システム。
22. 前記本体制御部は、前記操作画面内の前記目的地までユーザーを誘導する前記誘導制御を実行している時は、前記操作画面内において、前記目的地に設定した前記所定領域以外にあるボタンへの操作を無効にし、前記目的地までの誘導が完了した後に、前記所定領域外にある前記ボタンの操作を有効にする、請求項６から請求項２１のいずれかに記載の制御システム。
23. 前記操作画面は、階層構造の複数の操作画面であって、第１階層の操作画面と、前記第１階層の操作画面の設定項目に関する設定を行う下位の第２階層の操作画面を含み、
    前記本体制御部は、前記第１階層の操作画面上のボタンの選択操作に応じて、関連付けられた下位の前記第２階層の操作画面に遷移し、その後、前記設定を終了し、前記第１階層の操作画面に戻った場合、
    前記設定を反映した前記設定項目を表示する所定領域を前記目的地として前記誘導制御を行う、請求項６から請求項２２のいずれかに記載の制御システム。
24. 前記本体制御部は、前記制御システムへのユーザーの対応を促す警告画面を、前記タッチパネルに表示した場合に、
    前記警告画面内の警告文の先頭位置を前記目的地として、前記誘導制御を行う、請求項６から請求項２３のいずれかに記載の制御システム。
25. 前記本体制御部は、点字情報を送信することで、前記タッチパネルへのタッチ位置にある前記操作画面の表示内容をユーザーに通知するとともに、前記タッチパネルとは異なるスイッチへの操作により前記タッチ位置にあるボタンの選択操作を行う視覚障害者モードと、前記タッチパネルへの前記ボタンへのタッチによる該ボタンの選択操作を行う通常モードと、を切り替え可能であり、
    前記通常モードと前記視覚障害者モードで、共通の操作画面を表示する、
    請求項６から請求項２４のいずれかに記載の制御システム。
26. タッチパネルを通じた操作を受け付ける本体装置、および装着したユーザーに仮想力覚を発生させる力覚提示部を備えた誘導装置であって、ユーザーの手に装着される視覚障害者用の誘導装置を備える制御システムを制御するコンピューターで実行される制御プログラムであって、
    前記タッチパネルへ前記誘導装置を装着したユーザーによるタッチがなされた場合に、表示している前記操作画面上における、次の操作を行うための所定領域の位置を目的地に設定するステップ（ａ）と、
    前記タッチ位置に対する前記目的地までの相対的位置情報を用いて、前記目的地に向けた誘導用の仮想力覚を前記力覚提示部により発生させる誘導制御を行うステップ（ｂ）と、
    を含む制御をコンピューターに実行させるための制御プログラム。