CN110979816A - 一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置，包括自适应抓手组件和柱体存储组件，自适应抓手组件上设有竖直方向移动的升降架，升降架上设有水平移动的料勾，开口自适应的两个侧护板，自适应抓手组件用于抓取火工品柱体；柱体存储组件设有存料盒和顶料叉，顶料叉可将存料盒中的火工品柱体顶入自适应侧护板之间。一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置：极大的减小火工品柱体在转运过程中碰撞、摩擦、跌落的现象，对火工品柱体外观无损伤，不使用传统的盛具就可以达到约束批量火工品柱体的目的，结构简单，成本低，抓取效率高，安全性好。

Description

一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置

技术领域

本发明涉及火工品包装领域，具体涉及到一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置。

技术背景

传统柱体批量自动取用装置主要靠搬运盛具间接到达目的地，在搬运过程中约束柱体，将柱体倾倒至指定位置，或者依靠大量人工搬运火工品柱体。在使用这些方式搬运火工品柱体时，将会增加单根柱体之间的碰撞和摩擦，有一定的安全隐患，且涉及人员还要考虑盛具的物流策略，增加设计机构和成本。针对上述问题，有必要针对现有工艺研发一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术在火工品以及其他易碎、对外观质量要求高的批量柱体抓取过程中，存在安全性差，机构冗余的问题，对柱体外观有损伤等问题；本发明提供一种安全性高，结构简约，对柱体外观损伤小的带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置。

本发明为实现上述目的采用的技术方案是：一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置，包括自适应抓手组件和柱体存储组件，所述自适应抓手组件包括升降架、升降动力源、料勾、料勾动力源、两个侧护板、压缩弹簧、弹簧调节柱；所述升降架上方固定连接有升降动力源，升降动力源可以驱动升降架沿竖直方向直线运动；所述料勾动力源水平设置在升降架上，料勾动力源与料勾固定连接，料勾动力源可以驱动料勾沿水平方向直线运动；所述两个侧护板分别设于料勾两侧，侧护板与升降架铰接；侧护板上设有通孔，所述弹力调节柱通过通孔固定连接在升降架上；所述压缩弹簧套在弹力调节柱圆周面上，压缩弹簧一端与侧护板接触，压缩弹簧另一端与弹力调节柱接触；自适应抓手组件用于抓取柱体存储组件内的火工品柱体；所述柱体存储组件包括用于放置火工品柱体的存料盒，机架，顶料叉，顶料叉动力源；所述机架顶部设有存料盒，所述存料盒位于侧护板下方，存料盒用于储存火工品柱体，存料盒底部设有槽口；所述槽口长度方向与火工品柱体长度方向垂直，槽口贯穿存料盒底部；所述顶料叉动力源设于机架上，顶料叉动力源与所述顶料叉固定连接；顶料叉动力源可以驱动顶料叉穿过槽口进入存料盒，将存料盒中的火工品柱体顶出，顶出的批量柱体火工品限制在顶料叉上；存料盒宽度与两个侧护板间距相适配。在自适应抓手组件对柱体存储组件内的火工品柱体抓取时：两个侧护板与存料盒的侧壁接触，两个侧护板之间开口被撑大；在带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置开始取料时：料勾动力源驱动料勾水平直线移动，从空间上无遮挡；升降动力源驱动升降架下降，下降过程中两个侧护板与存料盒接触，两个侧护板向外撑开，两个侧护板开口大于存料盒的开口，弹簧处于压缩状态，给侧护板向内的推力，此时停止升降架下降，顶料叉动力源驱动顶料叉通过槽口进入存料盒，火工品柱体限制在顶料叉上，顶料叉将火工品柱体顶出存料盒直到将火工品柱体送入两个侧护板之间，料勾的上表面低于柱体，料勾7移动到火工品柱体下方，隔断火工品柱体下降的空间，顶料叉下降回到原来位置，火工品柱体停留在料勾上，随后升降架升起，侧护板与存料盒上的斜面或者圆面脱离接触，侧护板在压缩弹簧的作用下向内收，回复原来的状态，同时也对火工品柱体的两端做一次齐平，升降架回到初始位置，完成一次抓取动作。抓取时火工品柱体无跌落碰撞自然的留在料勾上，极大的减小柱体在转运过程中碰撞、摩擦、跌落的现象，侧护板可在一定范围内可以自动调节侧护板的宽度，自适应不同长度的火工品柱体，避免存料盒出口比侧护板进口宽，柱体从存料盒出口进入侧护板进口时，药柱挂在侧护板边上，避免出现破坏批量柱体的方向，损坏火工品柱体表面，火工品柱体全部跌落，造成火工品柱体损坏、破损，火工品柱体更是可能发生燃烧爆炸的情况，造成重大的生产事故；侧护板上压缩弹簧的设置，对两块侧护板中间的批量火工品柱体左右两边齐平一次，避免批量柱体姿态混乱，影响后续工作。本发明一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置不使用传统的盛具就可以达到约束批量火工品柱体的目的，结构简单，成本低，抓取效率高，安全性好。

优选的，所述压缩弹簧一直处于压缩状态，当压缩弹簧压缩量最小时：侧护板板面方向与水平方向平行，侧护板板面方向与地面垂直；设定此时的为正常状态，假如说侧护板出现歪斜的情况，操作人员容易发现，方便操作人员可以直观地判断侧护板是否是正常状态；压缩弹簧一直处于压缩状态，压缩弹簧一直给侧护板一个压力，在抓取中，防止侧护板出现晃动现象，提升装置抓取火工品柱体安全性。

进一步地，还包括升降导向机构、料勾导向机构，所述升降导向机构与升降动力源、升降架连接；升降动力源可以驱动升降架沿升降导向机构方向竖直直线运动；所述料勾导向机构与料勾、料勾动力源连接；料勾动力源可以驱动料勾沿料勾导向机构方向水平直线运动；升降导向机构、料勾导向机构的设置更加精确地保证升降架和料勾按照预定的路线运动，使得抓取装置工作状态更为稳定，抓取效果更好。

优选的，所述料勾为多个，多个料勾之间相互平行，相邻两个料勾的间距均匀设置。多个料勾的设置，增加料勾与火工品柱体接触面积，在抓取料勾过程中更为稳定，防止在抓取过程中火工品柱体从料勾上跌落，造成安全事故。

优选的，所述通孔为长条孔，避免侧护板转动时，侧护板与弹簧调节柱干涉。

进一步地，还包括多个撑开柱，所述多个撑开柱竖直固定设于存料盒4个壁角处，撑开柱高出存料盒，撑开柱上设置有圆角面或者斜面，圆角面与斜面与侧护板面板接触，撑开柱用于撑开下降过程中的侧护板；取料时侧护板撑开柱的斜面或者圆面接触后会被顶开，确保两块侧护板之间的间距大于存料盒开口宽度，确保柱体由存料盒进入侧护板之间空间时顺畅，不和侧护板边发生擦挂。

优选的，所述槽口为多个，所述顶料叉为多个；相邻两个槽口的间距与相邻两个顶料叉的间距相匹配，多个顶料叉可以穿过槽口进入存料盒，槽口数量与顶料叉数量相同，多个顶料叉的设置，增加顶料叉与火工品柱体接触面积，在顶料过程中更为稳定。

优选的，所述料勾在多个顶料叉之间的间隙中直线移动。节约空间，使得整个装置小型化，结构简约。

与现有技术比较，本发明的有益效果：

1、抓取时火工品柱体无跌落碰撞自然的留在料勾上，极大的减小火工品柱体在转运过程中碰撞、摩擦、跌落的现象，对火工品柱体外观无损伤。

2、侧护板可在一定范围内可以自动调节侧护板的宽度，自适应不同长度的火工品柱体，避免存料盒出口比侧护板进口宽，柱体从存料盒出口进入侧护板进口时，药柱挂在侧护板边上，避免出现破坏批量柱体的方向，损坏火工品柱体表面，火工品柱体全部跌落，造成火工品柱体损坏、破损，火工品柱体更是可能发生燃烧爆炸的情况，造成重大的生产事故，安全性好、效率高、通用性好。

3、侧护板上压缩弹簧的设置，对两块侧护板中间的批量火工品柱体左右两边齐平一次，避免批量柱体姿态混乱，影响后续工作，可以自动整料，优化生产工艺，提高生产效率。

附图说明

此处说明的附图用来提供对发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1是本发明一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置的结构示意图。

图2是本发明一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置去掉一侧护板自适应抓手组件结构示意图。

图3是本发明一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置柱体存储组件去掉存料盒一面板的结构示意图。

图4是本发明一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置顶料叉的结构示意图。

图5是本发明一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置抓取动作流程结构示意图。

图6是本发明一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置抓取动作流程结构示意图。

图7是本发明一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置抓取动作流程结构示意图。

图8是本发明一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置抓取动作流程结构示意图。

图9是本发明一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置抓取动作流程结构示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：1-自适应抓手组件，2-柱体存储组件，3-基准板，4-升降架，5-升降动力源，6-升降导向机构，7-料勾，8-料勾动力源，9-料勾导向机构，10-侧护板，11-压缩弹簧，12-弹力调节柱，13-转销，14-存料盒，15-机架，16-顶料叉，17-顶料叉动力源，18-顶料叉导向机构，19-撑开柱

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明做进一步说明：

实施例

如图1～5所示，一种带自适应侧护板10柱体批量无损抓取装置，包括自适应抓手组件1和柱体存储组件2，所述自适应抓手组件1包括升降架4、升降动力源5、料勾7、料勾动力源8、两个侧护板10、压缩弹簧11、弹簧调节柱；所述升降架4上方固定连接有升降动力源5，升降动力源5可以驱动升降架4沿竖直方向直线运动；所述料勾动力源8水平设置在升降架4上，料勾动力源8与料勾7固定连接，料勾动力源8可以驱动料勾7沿水平方向直线运动；所述两个侧护板10分别设于料勾7两侧，侧护板10与升降架4铰接；侧护板10上设有通孔，所述弹力调节柱12通过通孔固定连接在升降架4上；所述压缩弹簧11套在弹力调节柱12圆周面上，压缩弹簧11一端与侧护板10接触，压缩弹簧11另一端与弹力调节柱12接触；自适应抓手组件1用于抓取柱体存储组件2内的火工品柱体；所述柱体存储组件2包括用于放置火工品柱体的存料盒14，机架15，顶料叉16，顶料叉动力源17；所述机架15顶部设有存料盒14，所述存料盒14位于侧护板10下方，存料盒14用于储存火工品柱体，存料盒14底部设有槽口；所述槽口长度方向与火工品柱体长度方向垂直，槽口贯穿存料盒14底部；所述顶料叉动力源17设于机架15上，顶料叉动力源17与所述顶料叉16固定连接；顶料叉动力源17可以驱动顶料叉16穿过槽口进入存料盒14，将存料盒14中的火工品柱体顶出，顶出的批量柱体火工品限制在顶料叉16上；存料盒14宽度与两个侧护板10间距相适配。在自适应抓手组件1对柱体存储组件2内的火工品柱体抓取时：两个侧护板10与存料盒14的侧壁接触，两个侧护板10之间开口被撑大；在带自适应侧护板10柱体批量无损抓取装置开始取料时：料勾动力源8驱动料勾7水平直线移动，从空间上无遮挡；升降动力源5驱动升降架4下降，下降过程中两个侧护板10与存料盒14接触，两个侧护板10向外撑开，两个侧护板10开口大于存料盒14的开口，弹簧处于压缩状态，给侧护板10向内的推力，此时停止升降架4下降，顶料叉动力源17驱动顶料叉16通过槽口进入存料盒14，火工品柱体限制在顶料叉16上，顶料叉16将火工品柱体顶出存料盒14直到将火工品柱体送入两个侧护板10之间，料勾7的上表面低于柱体，料勾7移动到火工品柱体下方，隔断火工品柱体下降的空间，顶料叉16下降回到原来位置，火工品柱体停留在料勾7上，随后升降架4升起，侧护板10与存料盒14上的斜面或者圆面脱离接触，侧护板10在压缩弹簧11的作用下向内收，回复原来的状态，同时也对火工品柱体的两端做一次齐平，升降架4回到初始位置，完成一次抓取动作。抓取时火工品柱体无跌落碰撞自然的留在料勾7上，极大的减小柱体在转运过程中碰撞、摩擦、跌落的现象，侧护板10可在一定范围内可以自动调节侧护板10的宽度，自适应不同长度的火工品柱体，避免存料盒14出口比侧护板10进口宽，柱体从存料盒14出口进入侧护板10进口时，药柱挂在侧护板10边上，避免出现破坏批量柱体的方向，损坏火工品柱体表面，火工品柱体全部跌落，造成火工品柱体损坏、破损，火工品柱体更是可能发生燃烧爆炸的情况，造成重大的生产事故；侧护板10上压缩弹簧11的设置，对两块侧护板10中间的批量火工品柱体左右两边齐平一次，避免批量柱体姿态混乱，影响后续工作。本发明一种带自适应侧护板10柱体批量无损抓取装置不使用传统的盛具就可以达到约束批量火工品柱体的目的，结构简单，成本低，抓取效率高，安全性好。

优选的，所述压缩弹簧11一直处于压缩状态，当压缩弹簧11压缩量最小时：侧护板10板面方向与水平方向平行，侧护板10板面方向与地面垂直；设定此时的为正常状态，假如说侧护板10出现歪斜情况，操作人员容易发现，方便操作人员可以直观地判断侧护板10是否是正常状态；压缩弹簧11一直处于压缩状态，压缩弹簧11一直给侧护板10一个压力，在抓取中，防止侧护板10出现晃动现象，提升装置抓取火工品柱体安全性。

进一步地，还包括升降导向机构6、料勾导向机构9，所述升降动力源5和升降导向机构6安装在基准板33上，升降导向机构6与升降动力源5、升降架4连接；升降动力源5可以驱动升降架4沿升降导向机构6方向竖直直线运动；所述料勾导向机构9与料勾7、料勾动力源8连接；料勾动力源8可以驱动料勾7沿料勾导向机构9方向水平直线运动；升降导向机构6、料勾导向机构9的设置更加精确地保证升降架4和料勾7按照预定的路线运动，使得抓取装置工作状态更为稳定，抓取效果更好。

优选的，所述料勾7为多个，多个料勾7之间相互平行，相邻两个料勾7的间距均匀设置。多个料勾7的设置，增加料勾7与火工品柱体接触面积，在抓取料勾7过程中更为稳定，防止在抓取过程中火工品柱体从料勾7上跌落，造成安全事故。

优选的，所述通孔为长条孔，避免侧护板10转动时，侧护板10与弹簧调节柱干涉。

进一步地，还包括多个撑开柱，所述多个撑开柱竖直固定设于存料盒144个壁角处，撑开柱高出存料盒14，撑开柱上设置有圆角面或者斜面，圆角面与斜面与侧护板10面板接触，撑开柱用于撑开下降过程中的侧护板10；取料时侧护板10撑开柱的斜面或者圆面接触后会被顶开，确保两块侧护板10之间的间距大于存料盒14开口宽度，确保柱体由存料盒14进入侧护板10之间空间时顺畅，不和侧护板10边发生擦挂。

优选的，所述槽口为多个，所述顶料叉16为多个；相邻两个槽口的间距与相邻两个顶料叉16的间距相匹配，多个顶料叉16可以穿过槽口进入存料盒14，槽口数量与顶料叉16数量相同，多个顶料叉16的设置，增加顶料叉16与火工品柱体接触面积，在顶料过程中更为稳定。

优选的，所述料勾7在多个顶料叉16之间的间隙中直线移动。节约空间，使得整个装置小型化，结构简约。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施方式只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的技术方案下得出的其他实施方式，均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置，其特征在于，包括自适应抓手组件(1)和柱体存储组件(2)，所述自适应抓手组件(1)包括升降架(4)、升降动力源(5)、料勾(7)、料勾动力源(8)、两个侧护板(10)、压缩弹簧(11)、弹簧调节柱(12)；所述升降架(4)上方固定连接有升降动力源(5)，升降动力源(5)可以驱动升降架(4)沿竖直方向直线运动；所述料勾动力源(8)水平设置在升降架(4)上，料勾动力源(8)与料勾(7)固定连接，料勾动力源(8)可以驱动料勾(7)沿水平方向直线运动；所述两个侧护板(10)分别设于料勾(7)两侧，侧护板(10)与升降架(4)铰接；侧护板(10)上设有通孔，所述弹力调节柱(12)通过通孔固定连接在升降架(4)上；所述压缩弹簧(11)套在弹力调节柱(12)圆周面上，压缩弹簧(11)一端与侧护板(10)接触，压缩弹簧(11)另一端与弹力调节柱(12)接触；自适应抓手组件(1)用于抓取柱体存储组件(2)内的火工品柱体；所述柱体存储组件(2)包括机架(15)，顶料叉(16)，顶料叉动力源(17)，用于放置火工品柱体的存料盒(14)；所述机架(15)顶部设有存料盒(14)，所述存料盒(14)位于侧护板(10)下方，存料盒(14)用于储存火工品柱体，存料盒(14)底部设有槽口；所述槽口长度方向与火工品柱体长度方向垂直，槽口贯穿存料盒(14)底部；所述顶料叉动力源(17)设于机架(15)上，顶料叉动力源(17)与所述顶料叉(16)固定连接；顶料叉动力源(17)可以驱动顶料叉(16)穿过槽口进入存料盒(14)，将存料盒(14)中的火工品柱体顶出，顶出的批量柱体火工品限制在顶料叉(16)上；存料盒(14)宽度与两个侧护板(10)间距相适配，在自适应抓手组件(1)对柱体存储组件(2)内的火工品柱体抓取时：两个侧护板(10)与存料盒(14)的侧壁接触，两个侧护板(10)之间开口被撑大。

2.根据权利要求1所述的一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置，其特征在于，所述压缩弹簧(11)一直处于压缩状态，当压缩弹簧(11)压缩量最小时：侧护板(10)板面方向与水平方向平行，侧护板(10)板面方向与地面垂直。

3.根据权利要求1所述的一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置，其特征在于，还包括升降导向机构(6)、料勾导向机构(9)，所述升降导向机构(6)与升降动力源(5)、升降架(4)连接；升降动力源(5)可以驱动升降架(4)沿升降导向机构(6)方向竖直直线运动；所述料勾导向机构(9)与料勾(7)、料勾动力源(8)连接；料勾动力源(8)可以驱动料勾(7)沿料勾导向机构(9)方向水平直线运动。

4.根据权利要求1所述的一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置，其特征在于，所述料勾(7)为多个，多个料勾(7)之间相互平行，相邻两个料勾(7)的间距均匀设置。

5.根据权利要求1所述的一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置，其特征在于，所述通孔为长条孔，避免侧护板(10)转动时，侧护板(10)与弹簧调节柱(12)干涉。

6.根据权利要求1所述的一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置，其特征在于，还包括多个撑开柱(19)，所述多个撑开柱竖直固定设于存料盒(14)4个壁角处，撑开柱(19)高出存料盒(14)，撑开柱(19)上设置有圆角面或者斜面，圆角面与斜面与侧护板(10)面板接触，撑开柱(19)用于撑开下降过程中的侧护板(10) 。

7.根据权利要求6所述的一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置，其特征在于，所述槽口为多个，所述顶料叉(16)为多个；相邻两个槽口的间距与相邻两个顶料叉(16)的间距相匹配，多个顶料叉(16)可以穿过槽口进入存料盒(14)，槽口数量与顶料叉(16)数量相同。

8.根据权利要求7所述的一种带自适应侧护板柱体批量无损抓取装置，其特征在于，所述料勾(7)在多个顶料叉(16)之间的间隙中直线移动。

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