CN110978880B - 一种铺贴装置及其控制方法、墙纸铺贴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种铺贴装置及其控制方法、墙纸铺贴机器人，铺贴装置包括底部固定机构、预压机构、滑块旋转机构以及铺贴机构；滑块旋转机构可移动设置于底部固定机构上；铺贴机构可转动设置于滑块旋转机构上，并可随滑块旋转机构在底部固定机构上沿水平方向移动；预压机构设置于底部固定机构上，并与铺贴机构连接；预压机构用于向铺贴机构提供贴墙压紧力；采用上述方案，能够有效保持墙纸与墙面之间的平行度，从而提高墙纸铺贴质量；本发明提供的方案，结构简单，可靠性较高，成本相对较低，能够直接应用到现有墙纸铺贴机器人上，提高墙纸铺贴效率。

Description

一种铺贴装置及其控制方法、墙纸铺贴机器人

技术领域

本发明涉及墙纸铺贴装置技术领域，尤其涉及一种铺贴装置及其控制方法、墙纸铺贴机器人。

背景技术

现有的墙纸铺贴机器人移动到铺贴位置时，墙纸铺贴机器人前端的铺贴辊子需要与墙面保持平行，由于墙纸铺贴机器人在移动和定位过程中存在误差，无法保证铺贴辊子与墙面的绝对平行，这样会影响到墙纸铺贴的效果。如图1所示，现有的方案一般是：墙纸铺贴机器人移动到铺贴位置(墙纸铺贴机器人移动有一个大致的定位精度，但不能满足铺贴的精度)，整个铺贴机构安装在底盘10上面，两个位置传感器30、40分别检测到墙面50的距离L1、L2，假设L1＞L2，则整个设备与墙面不平行，则设备需要通过电动旋转平台20顺时针旋转一个角度，直到L1=L2 ；上述方案，由于位置传感器本身存在一个误差、墙面在竖直方向的平面度以及电动旋转平台本身的精度，这些都会影响到墙纸铺贴机器人与墙面的平行，并且电动旋转平台、位置传感器会增加整个设备的成本及可靠性。

发明内容

本发明旨在解决现有墙纸铺贴机器人在铺贴装置过程中，铺贴装置结构复杂、成本高的问题。

本发明的主要目的在于提供一种铺贴装置，包括底部固定机构、预压机构、滑块旋转机构以及铺贴机构；滑块旋转机构设置于底部固定机构上；铺贴机构可转动设置于滑块旋转机构上，并可随滑块旋转机构在底部固定机构上沿水平方向移动；预压机构设置于底部固定机构上，并与铺贴机构连接；预压机构用于向铺贴机构提供贴墙压紧力。

进一步地，底部固定机构包括底板，底板上端面两侧分别设有导轨；滑块旋转机构包括第一滑块旋转机构和第二滑块旋转机构，第一滑块旋转机构和第二滑块旋转机构分别可滑动设置于底板上端面两侧的导轨上。

进一步地，导轨的端部设有限位块，限位块的内侧面设有聚氨酯缓冲垫。

进一步地，预压机构包括第一预压机构和第二预压机构；第一预压机构和第二预压机构分别设置于底板上端面两侧，并分别与铺贴机构的安装底板连接；预压机构向铺贴机构提供贴墙压紧力的方向与铺贴机构滑动方向一致。

进一步地，预压机构包括固定弹簧座、弹簧导向杆、弹簧以及移动弹簧座；固定弹簧座固定设置于底板上，移动弹簧座固定设置于铺贴机构上；弹簧一端沿水平方向设置于固定弹簧座上，弹簧另一端沿水平方向设置于移动弹簧座上；弹簧导向杆被套设于弹簧内。

进一步地，固定弹簧座沿水平方向设有定位槽，弹簧一端设置于定位槽内，弹簧导向杆一端固定在定位槽内；移动弹簧座沿水平方向设有安装槽，弹簧另一端抵接于安装槽内。

进一步地，安装槽内设有垫片，弹簧另一端抵接于垫片的正面上；垫片沿水平方向可滑动设置于安装槽内；垫片的背面沿水平方向连接有调节螺钉。

进一步地，第一滑块旋转机构包括底部滑块、转接板以及定位件；底部滑块可滑动设置于导轨上；转接板设置于底部滑块的上端面上；定位件设置于转接板上；铺贴机构可转动设置于定位件上。

进一步地，第一滑块旋转机构还包括滑块连接板、上部滑块以及上部导轨；滑块连接板固定设置于底部滑块上端面；上部滑块固定设置于滑块连接板上；上部导轨可滑动设置于上部滑块上；转接板固定设置于上部导轨上。

进一步地，定位件包括旋转轴、锁紧垫片以及锁紧螺钉；旋转轴一端安装于转接板的安装孔内，并通过紧定螺钉锁紧；旋转轴另一端穿过铺贴机构安装底板的定位孔，并通过锁紧螺钉紧固；锁紧垫片套设于锁紧螺钉上，锁紧垫片用于固定旋转轴。

进一步地，安装底板的定位孔内设有无油衬套，无油衬套上下两端分别设有推力滚针轴承；旋转轴穿过无油衬套，并可转动设置于无油衬套内。

进一步地，第二滑块旋转机构包括滑块、中间转接板、带止推滚针轴承以及旋转座；滑块上端固定设置于中间转接板的下端面，滑块下端可滑动设置于导轨上；带止推滚针轴承通过紧定螺钉设置于中间转接板的上端面；旋转座一端固定设置于铺贴机构上，旋转座另一端可转动设置于带止推滚针轴承内。

进一步地，铺贴机构包括安装底板和铺贴辊子；铺贴辊子通过辊子支撑板可转动设置于安装底板上；安装底板沿水平方向可转动设置于第一滑块旋转机构和第二滑块旋转机构上。

进一步地，辊子支撑板上设有深沟球轴承，铺贴辊子可转动设置于深沟球轴承内；深沟球轴承和铺贴辊子之间设有卡簧。

进一步地，底部固定机构还包括底板和加强筋；底板固定设置于安装板底部；加强筋分别连接底板和安装板。

相应地，本发明的另一目的在于提供一种铺贴装置控制方法，包括上述所述的铺贴装置，还包括以下过程：

铺贴机构通过滑块旋转机构在底部固定机构上平行滑动至墙面，以使铺贴机构上的墙纸贴合在墙面上；

当铺贴机构上的墙纸与墙纸贴合不平行时，铺贴装置通过底部固定机构上的预压机构向铺贴机构提供贴墙压紧力，以使铺贴机构上的墙纸与墙面保持平行。

相应地，本发明的另一目的在于提供一种墙纸铺贴机器人，包括墙纸铺贴装置，所述墙纸铺贴装置为上述所述的墙纸铺贴装置。

进一步地，还包括AGV小车和主体框架，主体框架设置于AGV小车上，主体框架上设有升降机构，墙纸铺贴装置设置于升降机构上，并可随升降机构上下运动。

采用上述方案，能够有效保持墙纸与墙面之间的平行度，从而提高墙纸铺贴质量；本发明提供的方案，结构简单、实用，可靠性较高，成本相对较低，能够直接应用到现有墙纸铺贴机器人上，提高墙纸铺贴效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为现有技术中铺贴装置示意图；

图2为本发明实施例1提供的一种铺贴装置立体图；

图3为本发明实施例1提供的一种铺贴装置主视图；

图4为本发明实施例1提供的一种铺贴装置后视图；

图5为本发明实施例1提供的一种铺贴装置主视图；

图6为本发明实施例1提供的底部固定机构立体图；

图7为本发明实施例1提供的底部固定机构主视图；

图8为本发明实施例1提供的底部固定机构右视图；

图9为本发明实施例1提供的预压机构立体图；

图10为本发明实施例1提供的预压机构主视图；

图11为图10的剖视图；

图12为本发明实施例1提供的第一滑块旋转机构立体图；

图13为本发明实施例1提供的第一滑块旋转机构主视图；

图14为本发明实施例1提供的第一滑块旋转机构俯视图；

图15为图14沿A-A方向的剖视图；

图16为本发明实施例1提供的滑块旋转机构主视图；

图17为本发明实施例1提供的滑块旋转机构俯视图；

图18为本发明实施例1提供的旋转座结构示意图；

图19为图17沿B-B方向剖视图；

图20为本发明实施例1提供的铺贴机构示意图。

图中：1、底部固定机构；11、安装板；12、加强筋；13、底板；14、限位块；15、聚氨酯缓冲垫；16、导轨；2、预压机构；21、固定弹簧座；22、弹簧导向杆；23、弹簧；24、移动弹簧座；25、垫片；26、调节螺钉；3、第一滑块旋转机构；31、底部滑块；32、滑块连接板；33、上部滑块；34、上部导轨；35、转接板；36、紧定螺钉；37、推力滚针轴承；38、无油衬套；39、旋转轴；310、锁紧垫片；311、锁紧螺钉；4、第二滑块旋转机构；41、滑块；42、中间转接板；43、紧定螺钉；44、带止推滚针轴承；45、旋转座；5、铺贴机构；51、安装底板；52、铺贴辊子；53、辊子支撑板；54、深沟球轴承；55、卡簧；56、墙纸。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或数量或位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将结合附图对本发明实施例作进一步地详细描述。

实施例1

如图2至图20所示，本发明提供一种铺贴装置，包括底部固定机构1、预压机构2、第二滑块旋转机构以及铺贴机构5；其中，滑块旋转机构包括第一滑块旋转机构3和第二滑块旋转机构4，第一滑块旋转机构3和第二滑块旋转机构4设置于底部固定机构1上，用于支撑铺贴机构5；铺贴机构5可转动设置于第一滑块旋转机构3和第二滑块旋转机构4上，并可随第一滑块旋转机构3和第二滑块旋转机构4在底部固定机构1上沿水平方向移动，从而贴近墙面进行墙纸铺贴；具体地，预压机构2设置于底部固定机构1上，并与铺贴机构5连接；具体地，预压机构2一端固定设置于底部固定机构1上，其另一端固定设置于铺贴机构5，当铺贴机构5贴紧墙面时，预压机构2用于向铺贴机构5提供贴墙压紧力，即预压机构2可以提供铺贴机构5对墙面的初始接触时的缓冲、作业时的压紧力；采用上述方案，使得铺贴机构5可在底部固定机构1上实现小角度范围的调整，从而使得铺贴机构5上墙纸56与墙面保持平行，该铺贴装置结构简单可靠，运动顺畅，成本低的自动贴紧墙面机构。

优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，底部固定机构1包括底板13，底板13上端面两侧分别设有导轨16；第一滑块旋转机构3和第二滑块旋转机构4分别可滑动设置于底板13上端面两侧的导轨上，且预压机构2、第一滑块旋转机构3以及第二滑块旋转机构4分别安装在底部固定机构1的底板13上，并连接前端铺贴机构5，使得整个铺贴机构5可移动、可小角度转动。

优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，底部固定机构1还包括底板13和加强筋12；底板13固定设置于安装板11顶部；加强筋12分别连接底板13和安装板11；底板13用于将铺贴装置安装于墙纸铺贴机器人上，导轨16的端部设有限位块14，限位块14的内侧面设有聚氨酯缓冲垫15；具体地，安装板11安装在墙纸铺贴机器人的升降机构上，加强筋12连接安装板11和底板13之间；限位块14和聚氨酯缓冲垫15用于限制第一滑块旋转机构3、第二滑块旋转机构4的滑块脱离直线导轨16，并保证初始位置相对设备平行；整个第一滑块旋转机构3、第二滑块旋转机构4、铺贴机构5可沿直线导轨16运动。

优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，预压机构2包括第一预压机构和第二预压机构；其中，第一预压机构和第二预压机构分别设置于底板13上端面两侧，并分别与铺贴机构5的安装底板51底部固定连接，这样设计，可以通过两个预压机构进行平行调整；预压机构2向铺贴机构5提供贴墙压紧力的方向与铺贴机构5滑动方向一致；具体地，当墙纸铺贴机器人运动到作业位置时，继续前进，铺贴辊子与墙面接触，继续前进一段距离，整个铺贴机构沿导轨16后移，预压机构2里的弹簧进一步压缩，当铺贴机构5的铺贴辊子与墙面不平行时，墙纸一边与墙面接触，另一边未接触，墙纸和墙面之间形成一定的角度，未接触那边的预压机构2 里的压缩弹簧一直有一个压力，促使铺贴结构往墙面运动，又因为整个前端铺贴机构可以平移，又可以转动，最终未接触的那边在弹簧压力作用下，整个铺贴机构发生微小转动（即沿第二滑块旋转机构4里的旋转座转动），并与墙面贴紧。

优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，预压机构2包括固定弹簧座21、弹簧导向杆22、弹簧23以及移动弹簧座24；固定弹簧座21固定设置于底板13上，移动弹簧座24固定设置于铺贴机构5上，通过螺钉固定为一体，移动弹簧座24跟随前端铺贴机构5运动；弹簧23一端沿水平方向设置于固定弹簧座21上，弹簧23另一端沿水平方向设置于移动弹簧座24上；弹簧导向杆22被套设于弹簧内，弹簧导向杆22为压缩弹簧23提供导向，防止其脱落。

优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，固定弹簧座21沿水平方向设有定位槽，弹簧23一端通过螺纹连接在固定弹簧座21的定位槽内，弹簧导向杆22一端固定在定位槽内；移动弹簧座24沿水平方向设有安装槽，弹簧23另一端抵接于安装槽内。

优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，安装槽内设有垫片25，弹簧23另一端抵接于垫片25的正面上；垫片25沿水平方向可滑动设置于安装槽内；垫片25的背面沿水平方向连接有调节螺钉26；采用上述方案，通过调节螺钉26和垫片25，可调整整个装置在初始位置时弹簧的预压力，以达到最佳的铺贴效果；压缩弹簧23始终给移动弹簧座24一个压力，间接一直给前端铺贴机构5一个向前的推力，促使前端的铺贴机构5的铺贴辊子与墙面始终贴紧平行，并保持一定的压力。

优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，第一滑块旋转机构3包括底部滑块31、转接板35以及定位件；其中，底部滑块31可滑动设置于导轨16上；转接板35设置于底部滑块31的上端面上，用于安装定位件；定位件固定设置于转接板35上，用于连接铺贴机构5；具体地，铺贴机构5可转动设置于定位件上，这样使得铺贴机构5在调整与墙面平行时可以进行旋转。

优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，第一滑块旋转机构3还包括滑块连接板32、上部滑块33以及上部导轨34；滑块连接板32固定设置于底部滑块31上端面，上部滑块33固定设置于滑块连接板32上，这样使得底部滑块31、上部滑块33以及滑块连接板32连接在一起，形成一个整体；具体地，上部滑块33安装方向与底部滑块31安装方向垂直，上部导轨34可在上部滑块33的槽内运动，上部导轨34的安装方向跟直线导轨16安装方向相互垂直，这样设计使得铺贴机构5可在第一滑块旋转机构3的两个维度滑动，以便第一滑块旋转机构3进行小角度转动，从而调整角度；上部导轨34可滑动设置于上部滑块33上；转接板35固定设置于上部导轨34上。

优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，定位件包括旋转轴39、锁紧垫片310以及锁紧螺钉311；其中，旋转轴39一端安装于转接板35的安装孔内，并通过紧定螺钉36锁紧；具体地，旋转轴39另一端穿过铺贴机构安装底板51的定位孔，并通过锁紧螺钉311紧固；锁紧垫片310套设于锁紧螺钉311上，锁紧垫片310用于固定旋转轴39；进一步地，安装底板51的定位孔内设有无油衬套38，无油衬套38上下两端分别设有推力滚针轴承37；旋转轴39穿过无油衬套38，并可转动设置于无油衬套38内；具体地，上部导轨34跟转接板35通过螺钉固定，旋转轴39安装在转接板35的定位孔里，通过紧定螺钉36锁紧，沿无油衬套38旋转，无油衬套38安装在铺贴机构的安装底板51孔内，通过过盈配合固定，当前端铺贴机构发生微小转动时，底部滑块31、上部导轨34、旋转轴39都会跟着一起运动。

优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，第二滑块旋转机构4包括滑块41、中间转接板42、带止推滚针轴承44以及旋转座45；具体地，滑块41上端固定设置于中间转接板42的下端面，滑块41下端可滑动设置于导轨16上；带止推滚针轴承44通过紧定螺钉43设置于中间转接板42的上端面；旋转座45一端固定设置于铺贴机构5上，旋转座45另一端可转动设置于带止推滚针轴承44内，当铺贴机构5前端的铺贴辊子与墙面不平行时，前端铺贴机构5跟旋转座45一起转动。

优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，铺贴机构5包括安装底板51和铺贴辊子52；铺贴辊子52通过辊子支撑板53可转动设置于安装底板51上；安装底板51沿水平方向可转动设置于第一滑块旋转机构3和第二滑块旋转机构4上；铺贴辊子52把墙纸56压紧在墙面上，整个铺贴机构5由下往上运动，铺贴辊子52一边旋转一边上升，将墙纸铺贴到墙面上。

优选地，结合上述方案，如图2至20所示，本实施例中，辊子支撑板53上设有深沟球轴承54，铺贴辊子52可转动设置于深沟球轴承54内；深沟球轴承54和铺贴辊子52之间设有卡簧55。

实施例2

相应地，结合上述方案，如图2至20所示，本发明还提供一种铺贴装置控制方法，包括上述所述的铺贴装置，还包括以下过程：

铺贴机构5通过滑块旋转机构在底部固定机构1上平行滑动至墙面；具体为，铺贴机构5通过第一滑块旋转机构3和第二滑块旋转机构4在底部固定机构1上平行滑动至墙面，以使铺贴机构5上的墙纸贴合在墙面上，此时预压机构2通过压缩弹簧23使得铺贴机构5两侧的墙纸贴合于墙面上；当铺贴机构5上的墙纸与墙面贴合不平行时，铺贴装置通过底部固定机构1上的预压机构2向铺贴机构5提供贴墙压紧力，以使铺贴机构5上的墙纸与墙面保持平行；具体地，当铺贴机构5上面对墙面一侧的墙纸与墙面存在不平行（即整个墙纸与墙面存在夹角）时，铺贴装置上没有贴合平行一侧的预压机构2通过压缩弹簧23使得铺贴机构5两侧的墙纸平行贴合于墙面上。

实施例3

相应地，结合上述方案，本发明还提供一种墙纸铺贴机器人，包括墙纸铺贴装置，所述墙纸铺贴装置为上述所述的墙纸铺贴装置；进一步地，墙纸铺贴机器人还包括AGV小车和主体框架，主体框架设置于AGV小车上，主体框架上设有升降机构，墙纸铺贴装置设置于升降机构上，并可随升降机构上下运动。

采用上述方案，能够有效保持墙纸与墙面之间的平行度，从而提高墙纸铺贴质量；本发明提供的方案，结构简单、实用，可靠性较高，成本相对较低，能够直接应用到现有墙纸铺贴机器人上，提高墙纸铺贴效率。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (16)

1.一种铺贴装置，其特征在于，包括底部固定机构（1）、预压机构（2）、滑块旋转机构以及铺贴机构（5）；

所述滑块旋转机构设置于所述底部固定机构（1）上；

所述铺贴机构（5）可转动设置于所述滑块旋转机构上，并可随所述滑块旋转机构在所述底部固定机构（1）上沿水平方向移动；

所述预压机构（2）设置于所述底部固定机构（1）上，并与所述铺贴机构（5）连接；所述预压机构（2）用于向所述铺贴机构（5）提供贴墙压紧力；

所述底部固定机构（1）包括底板（13），所述底板（13）上端面两侧分别设有导轨（16）；所述滑块旋转机构包括第一滑块旋转机构（3）和第二滑块旋转机构（4），所述第一滑块旋转机构（3）和第二滑块旋转机构（4）分别可滑动设置于所述底板（13）上端面两侧的导轨上；

所述预压机构（2）包括第一预压机构和第二预压机构；所述第一预压机构和第二预压机构分别设置于所述底板（13）上端面两侧，并分别与所述铺贴机构（5）的安装底板（51）连接；所述预压机构（2）向所述铺贴机构（5）提供贴墙压紧力的方向与所述铺贴机构（5）滑动方向一致；所述第一预压机构和所述第二预压机构分别设有弹簧；当所述铺贴机构靠近墙面时，通过所述弹簧向所述铺贴机构提供贴墙压紧力。

2.根据权利要求1所述的铺贴装置，其特征在于，所述导轨（16）的端部设有限位块（14），所述限位块（14）的内侧面设有聚氨酯缓冲垫（15）。

3.根据权利要求1所述的铺贴装置，其特征在于，所述预压机构（2）包括固定弹簧座（21）、弹簧导向杆（22）、弹簧（23）以及移动弹簧座（24）；所述固定弹簧座（21）固定设置于所述底板（13）上，所述移动弹簧座（24）固定设置于所述铺贴机构（5）上；所述弹簧（23）一端沿水平方向设置于所述固定弹簧座（21）上，所述弹簧（23）另一端沿水平方向设置于所述移动弹簧座（24）上；所述弹簧导向杆（22）被套设于所述弹簧内。

4.根据权利要求3所述的铺贴装置，其特征在于，所述固定弹簧座（21）沿水平方向设有定位槽，所述弹簧（23）一端设置于所述定位槽内，所述弹簧导向杆（22）一端固定在所述定位槽内；所述移动弹簧座（24）沿水平方向设有安装槽，所述弹簧（23）另一端抵接于所述安装槽内。

5.根据权利要求4所述的铺贴装置，其特征在于，所述安装槽内设有垫片（25），所述弹簧（23）另一端抵接于所述垫片（25）的正面上；所述垫片（25）沿水平方向可滑动设置于所述安装槽内；所述垫片（25）的背面沿水平方向连接有调节螺钉（26）。

6.根据权利要求1所述的铺贴装置，其特征在于，所述第一滑块旋转机构（3）包括底部滑块（31）、转接板（35）以及定位件；所述底部滑块（31）可滑动设置于所述导轨（16）上；所述转接板（35）设置于所述底部滑块（31）的上端面上；所述定位件设置于所述转接板（35）上；所述铺贴机构（5）可转动设置于所述定位件上。

7.根据权利要求6所述的铺贴装置，其特征在于，所述第一滑块旋转机构（3）还包括滑块连接板（32）、上部滑块（33）以及上部导轨（34）；所述滑块连接板（32）固定设置于所述底部滑块（31）上端面；所述上部滑块（33）固定设置于所述滑块连接板（32）上；所述上部导轨（34）可滑动设置于所述上部滑块（33）上；所述转接板（35）固定设置于所述上部导轨（34）上。

8.根据权利要求6所述的铺贴装置，其特征在于，所述定位件包括旋转轴（39）、锁紧垫片（310）以及锁紧螺钉（311）；所述旋转轴（39）一端安装于所述转接板（35）的安装孔内，并通过紧定螺钉（36）锁紧；所述旋转轴（39）另一端穿过所述铺贴机构安装底板的定位孔，并通过所述锁紧螺钉（311）紧固；所述锁紧垫片（310）套设于所述锁紧螺钉（311）上，所述锁紧垫片（310）用于固定所述旋转轴（39）。

9.根据权利要求8所述的铺贴装置，其特征在于，所述安装底板的定位孔内设有无油衬套（38），所述无油衬套（38）上下两端分别设有推力滚针轴承（37）；所述旋转轴（39）穿过所述无油衬套（38），并可转动设置于所述无油衬套（38）内。

10.根据权利要求1所述的铺贴装置，其特征在于，所述第二滑块旋转机构（4）包括滑块（41）、中间转接板（42）、带止推滚针轴承（44）以及旋转座（45）；所述滑块（41）上端固定设置于所述中间转接板（42）的下端面，所述滑块（41）下端可滑动设置于所述导轨（16）上；所述带止推滚针轴承（44）通过紧定螺钉（43）设置于所述中间转接板（42）的上端面；所述旋转座（45）一端固定设置于所述铺贴机构上，所述旋转座（45）另一端可转动设置于所述带止推滚针轴承（44）内。

11.根据权利要求1所述的铺贴装置，其特征在于，所述铺贴机构（5）包括安装底板（51）和铺贴辊子（52）；所述铺贴辊子（52）通过辊子支撑板（53）可转动设置于所述安装底板（51）上；所述安装底板（51）沿水平方向可转动设置于所述第一滑块旋转机构（3）和所述第二滑块旋转机构（4）上。

12.根据权利要求11所述的铺贴装置，其特征在于，所述辊子支撑板（53）上设有深沟球轴承（54），所述铺贴辊子（52）可转动设置于所述深沟球轴承（54）内；所述深沟球轴承（54）和所述铺贴辊子（52）之间设有卡簧（55）。

13.根据权利要求1所述的铺贴装置，其特征在于，所述底部固定机构（1）还包括底板（13）和加强筋（12）；所述底板（13）固定设置于安装板（11）顶部；所述加强筋（12）分别连接所述底板（13）和所述安装板（11）。

14.一种铺贴装置控制方法，其特征在于，包括上述权利要求1至13任一项所述的铺贴装置，还包括以下过程：

铺贴机构（5）通过滑块旋转机构在底部固定机构（1）上平行滑动至墙面，以使所述铺贴机构（5）上的墙纸贴合在所述墙面上；

当所述铺贴机构（5）上的墙纸与所述墙纸贴合不平行时，所述铺贴装置通过所述底部固定机构（1）上的预压机构（2）向所述铺贴机构（5）提供贴墙压紧力，以使所述铺贴机构（5）上的墙纸与所述墙面保持平行。

15.一种墙纸铺贴机器人，包括铺贴装置，其特征在于， 所述铺贴装置为上述权利要求1至13任一项所述的铺贴装置。

16.根据权利要求15所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于，还包括AGV小车和主体框架，所述主体框架设置于所述AGV小车上，所述主体框架上设有升降机构，墙纸铺贴装置设置于所述升降机构上，并可随所述升降机构上下运动。

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