CN113294018A - 立体车库停车姿态校正装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及立体车库停车姿态校正装置。立体车库停车姿态校正装置，包括：车辆承载座，用于承载移动到其上的车辆；还包括：前轮承载座、后轮承载座，在车辆承载座上前后排布；前轮承载座和后轮承载座的顶面均为平面，分别用于支撑处于歪斜状态的车辆的两只前轮和两只后轮。前座驱动装置，设置在前轮承载座与纵向移动座之间，用于驱动前轮承载座在车辆承载座上左右移动；后座驱动装置，设置在后轮承载座与纵向移动座之间，用于驱动后轮承载座在车辆承载座上左右移动。本发明能够实现车辆的歪斜校正。

Description

立体车库停车姿态校正装置

技术领域

本发明涉及立体车库停车姿态校正装置。

背景技术

在自动化立体车库存取车过程中，自主导航车（AGV车）在立体车库中具有重要作用，用于车辆从人工停车台到立体仓库的存取。由于自主导航车需要严格按照导航进行停取，因此误差不能太大，但是，人员开车技术参差不齐，停车位置有所不同，可能会出现前后左右相对于标准停车位置侧偏问题，比如偏左或偏前，或者出现歪斜问题，即车辆的对称轴线在水平面内与前后方向呈一定夹角，导致自主导航车无法顺利运行。

公开号为CN1124316A的中国专利文献公开了一种用于立体车库的车辆转运装置，包括纵向送进机、横向移动机，横向移动机设置在纵向送机机上，包括托板，托板为平板结构，形成车辆承载座，用于承载移动到其上的车辆。使用时，通过纵向送进机和横向移动机能够实现车辆的前后左右调整。但是，对于停放歪斜的车辆，上述车辆转运装置无法进行姿态校正。

公开号为TWI700204B的专利文献公开了一种平台式汽车定位系统，包括前后两个滑台，前、后滑台的左右方向两侧均设有承载板，承载板上设有车轮定位条以前后定位车轮；前、后滑台的左右方向中部均设有推轮块，承载板与推轮块之间具有左右间距。使用时，推轮块向左运动能够推动左侧的承载板，或者向右运动推动右侧的承载板。但是，由于车轮是依靠车轮定位条定位在承载板上，因此上述装置仅能够对车辆的位置进行微调，无法满足歪斜程度较大的车辆的姿态矫正需求，也无法满足前后方向的调整需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种立体车库停车姿态校正装置，能够实现车辆的歪斜校正。

本发明中采用如下技术方案：

立体车库停车姿态校正装置，包括：

车辆承载座，用于承载移动到其上的车辆；

还包括：

前轮承载座、后轮承载座，在车辆承载座上前后排布；前轮承载座和后轮承载座的顶面均为平面，分别用于支撑处于歪斜状态的车辆的两只前轮和两只后轮。

前座驱动装置，设置在前轮承载座与纵向移动座之间，用于驱动前轮承载座在车辆承载座上左右移动；

后座驱动装置，设置在后轮承载座与纵向移动座之间，用于驱动后轮承载座在车辆承载座上左右移动。

有益效果：采用上述技术方案，前轮承载座能够满足处于歪斜状态的车辆的两只前轮的承载需求，并且能够通过前座驱动装置带动车辆前部左右移动；后轮承载座能够满足处于歪斜状态的车辆的两只后轮的承载需求，并且能够通过后座驱动装置带动车辆后部左右移动，通过控制前、后座驱动装置，即可对车辆的歪斜进行纠正，实现歪斜校正。

作为一种优选的技术方案：所述车辆承载座的顶面整体为平面。

有益效果：采用上述技术方案便于车辆的驶入和驶出。

作为一种优选的技术方案：所述车辆承载座包括中间固定座，中间固定座设置在前轮承载座和后轮承载座之间。

有益效果：采用上述技术方案能够避免前、后轮承载座的前后尺寸过大，利于前、后轮承载座的导向和驱动。

作为一种优选的技术方案：还包括纵向移动座，所述车辆承载座设置在纵向移动座上，用于在纵向移动座移动时带动车辆前后移动。

有益效果：采用上述技术方案能够使立体车库停车姿态校正装置另外具备前后调整功能，校正功能更多，调整更加方便。

作为一种优选的技术方案：还包括前引导座和／或后引导座；

前引导座，设置在前轮承载座的前方，其前端悬伸以在前引导座前后移动时与其下方的地面保持搭接；

后引导座，设置在后轮承载座的后方，其后端悬伸以在后引导座前后移动时与其下方的地面保持搭接。

有益效果：采用上述技术方案能够避免车辆承载座与地面之间出现缝隙，便于车辆的驶入和驶出。

作为一种优选的技术方案：还包括纵向轨道，用于固定在地面上，所述纵向移动座沿纵向轨道前后移动。

有益效果：采用上述技术方案，通过纵向轨道对纵向移动座进行导向有利于保证导向精度。

作为一种优选的技术方案：还包括移动座锁定装置，用于将纵向移动座锁定在纵向轨道上。

有益效果：采用上述技术方案能够更好地保持车辆的校正后位置。

作为一种优选的技术方案：所述移动座锁定装置包括伸缩驱动装置，伸缩驱动装置固定在纵向移动座上；伸缩驱动装置下端设有摩擦垫，用于在伸缩驱动装置的带动下向下顶压在纵向轨道上，依靠摩擦力锁定纵向移动座。

有益效果：采用上述技术方案结构简单，控制方便。

作为一种优选的技术方案：所述前座驱动装置和后座驱动装置采用丝杠螺母机构驱动。

有益效果：采用上述技术方案有利于实现精确控制，并且能够依靠丝杠螺母机构的自锁保持校正后的位置。

作为一种优选的技术方案：还包括停车姿态检测装置，停车姿态检测装置为图像检测装置，用于设置在中间固定座的正上方，通过图像对停车姿态进行检测。

有益效果：采用上述技术方案便于对车辆的停车姿态进行判断。

附图说明

图1是本发明中立体车库停车姿态校正装置的实施例1的使用状态示意图；

图2是图1中立体车库停车姿态校正装置的俯视图；

图3是图2的侧视图；

图4是图2中纵向移动座的主视图；

图5是图2中前轮承载座和后轮承载座的结构示意图；

图中相应附图标记所对应的组成部分的名称为：11、纵向移动座；12、纵移滚轮；13、纵向轨道；14、纵向驱动电机；15、纵向驱动丝杠；16、纵向电机支座；17、纵向丝杠座；18、纵向驱动螺母；21、伸缩驱动装置；22、摩擦垫；30、车辆承载座；31、中间固定座；32、磁定位柱；33、定位柱孔；41、前轮承载座；42、后轮承载座；43、横移滚轮；44、横向轨道；51、前座驱动装置；52、后座驱动装置；53、横向驱动电机；54、横向驱动丝杠；55、横向丝杠座；56、横向驱动螺母；61、前引导座；62、后引导座；71、停车姿态检测装置；72、地面。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，即所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的具体实施方式中可能出现的术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，可能出现的术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，可能出现的语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“设有”应做广义理解，例如，“设有”的对象可以是本体的一部分，也可以是与本体分体布置并连接在本体上，该连接可以是可拆连接，也可以是不可拆连接。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以下结合实施例对本发明作进一步的详细描述。

本发明中立体车库停车姿态校正装置的实施例1：

如图1、图2所示，立体车库停车姿态校正装置包括纵向移动座11和车辆承载座30，车辆承载座30包括中间固定座31、前轮承载座41、后轮承载座42、前引导座61和后引导座62，均为平板结构。

如图3、图4，纵向移动座11构成立体车库停车姿态校正装置的主体，为框架结构，底部设有纵移滚轮12，纵移滚轮12的转动轴线沿左右方向延伸，能够与地面72上固定的纵向轨道13配合，实现纵向移动座11和其上车辆承载座30的整体前后移动。立体车库停车姿态校正装置还包括移动座驱动装置，如图1，移动座驱动装置包括纵向驱动电机14、纵向驱动丝杠15。纵向驱动电机14固定在地面72上设置的纵向电机支座16上，纵向驱动丝杠15转动装配在地面72上设置的纵向丝杠座17上，并沿前后方向定位在纵向丝杠座17上，仅能够转动而不能前后移动。纵向移动座11上固定有纵向驱动螺母18，纵向驱动螺母18与纵向驱动丝杠15螺纹传动配合。纵向驱动电机14用于带动纵向驱动丝杠15转动，进而通过纵向驱动丝杠15和纵向驱动螺母18实现纵向移动座11的前后移动。

如图1、图3、图4，立体车库停车姿态校正装置还包括移动座锁定装置，用于将纵向移动座11锁定在纵向轨道13上。所述移动座锁定装置包括伸缩驱动装置21，伸缩驱动装置21为气缸，固定在纵向移动座11上；伸缩驱动装置21下端设有摩擦垫22，本实施例中为橡胶垫，用于在伸缩驱动装置21的带动下向下顶压在纵向轨道13上，依靠摩擦力锁定纵向移动座11。

车辆承载座30中的中间固定座31固定在纵向移动座11的前后方向中部，前引导座61和后引导座62固定在纵向移动座11的前后方向两端，前轮承载座41、后轮承载座42沿左右方向导向设置在纵向移动座11上，分别能够在前座驱动装置51和后座驱动装置52的驱动下左右移动。中间固定座31的中心，也即车辆承载座30的中心设有磁定位柱32，磁定位柱32固定在纵向移动座11上；中间固定座31的中心还设有定位柱孔33，供磁定位柱32暴露。使用时，AGV车依靠磁定位柱32实现停车定位。

前引导座61设置在前轮承载座41的前方，其前端悬伸以在前引导座61前后移动时与其下方的地面72保持搭接；后引导座62设置在后轮承载座42的后方，其后端悬伸以在后引导座62前后移动时与其下方的地面72保持搭接。前引导座61的前侧边缘和后引导座62的后侧边缘设有斜坡，便于车辆驶入和驶出车辆承载座30。

如图1、图5，前轮承载座41、后轮承载座42的下方均设有横移滚轮43，横移滚轮43的转动轴线沿前后方向延伸，能够导向嵌入纵向移动座11顶部的横向轨道44中，实现前轮承载座41和后轮承载座42的左右导向。立体车库停车姿态校正装置还包括前座驱动装置51、后座驱动装置52，前座驱动装置51设置在前轮承载座41与纵向移动座11之间，用于驱动前轮承载座41在车辆承载座30上左右移动；后座驱动装置52设置在后轮承载座42与纵向移动座11之间，用于驱动后轮承载座42在车辆承载座30上左右移动。前座驱动装置51和后座驱动装置52结构相同，均采用丝杠螺母机构驱动，具体地，以前座驱动装置51为例，前座驱动装置51包括横向驱动电机53、横向驱动丝杠54。横向驱动电机53固定在纵向移动座11上，横向驱动丝杠54转动装配在纵向移动座11上设置的横向丝杠座55上，并沿左右方向定位在横向丝杠座55上，仅能够转动而不能左右移动。前轮承载座41上固定有横向驱动螺母56，横向驱动螺母56与横向驱动丝杠54螺纹传动配合。横向驱动电机53用于带动横向驱动丝杠54转动，进而通过横向驱动丝杠54和横向驱动螺母56实现横向移动座的前后移动。

如图1，立体车库停车姿态校正装置还包括停车姿态检测装置71，停车姿态检测装置71为图像检测装置，用于设置在中间固定座31的正上方，通过图像对停车姿态进行检测。本实施例中，立体车库停车姿态校正装置设置在车库停车位对应的房屋内，停车姿态检测装置71设置在房屋的屋顶上。

使用时，当汽车停往车库停车位时，前侧两只车轮和后侧两只车轮分别停放在前轮承载座41和后轮承载座42上，此时停车姿态检测装置71拍照确认车体停放位置以及偏差并传递到控制系统，控制系统计算出调整需求，控制前座驱动装置51和后座驱动装置52同向或对向动作，调整汽车车头和／或车尾的左右方向位置。例如，车头偏向左前方时，可以使前轮承载座41向右动作，或者／同时使后轮承载座42向左动作。纠正好车辆的歪斜后，可以再使前座驱动装置51和后座驱动装置52同时同向动作，实现车辆整体的左右调整；并且／或者，使移动座驱动装置动作，实现车辆整体的前后调整，最终使车辆停在立体车库停车姿态校正装置的正中间。校正完毕后，控制系统发送指令给伸缩驱动装置21，伸缩驱动装置21动作伸出，将摩擦垫22压在纵向轨道13的凹槽内固定。此时AGV车可以按照正常指令直接到车体底部直接托举起汽车到停放库位。当车辆移出车辆承载座30后，控制系统控制前轮承载座41、后轮承载座42、纵向移动座11和移动座锁定装置复位。

本发明中立体车库停车姿态校正装置的实施例2：

本实施例与实施例1的不同之处在于，实施例1中，前座驱动装置51和后座驱动装置52均采用丝杠螺母机构驱动，便于精确控制，而本实施例中，前座驱动装置51和后座驱动装置52采用数字液压缸驱动。

本发明中立体车库停车姿态校正装置的实施例3：

本实施例与实施例1的不同之处在于，实施例1中，车辆承载座30设置在纵向移动座11上，而本实施例中，车辆承载座30仅用于通过前轮承载座41、后轮承载座42进行车辆的左右位置和歪斜调整，前后位置依靠AGV车的前后移动进行适应。

本发明中立体车库停车姿态校正装置的实施例4：

本实施例与实施例1的不同之处在于，实施例1中，车辆承载座30包括前引导座61和后引导座62，前引导座61和后引导座62与地面72搭接；而本实施例中，车辆承载座30的前后侧边与地面72之间具有间隔，间隔用于满足车辆的前后调整需求。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，本发明的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.立体车库停车姿态校正装置，包括：

车辆承载座（30），用于承载移动到其上的车辆；

其特征在于，还包括：

前轮承载座（41）、后轮承载座（42），在车辆承载座（30）上前后排布；前轮承载座（41）和后轮承载座（42）的顶面均为平面，分别用于支撑处于歪斜状态的车辆的两只前轮和两只后轮；

前座驱动装置（51），设置在前轮承载座（41）与纵向移动座（11）之间，用于驱动前轮承载座（41）在车辆承载座（30）上左右移动；

后座驱动装置（52），设置在后轮承载座（42）与纵向移动座（11）之间，用于驱动后轮承载座（42）在车辆承载座（30）上左右移动。

2.根据权利要求1所述的立体车库停车姿态校正装置，其特征在于，所述车辆承载座（30）的顶面整体为平面。

3.根据权利要求1或2所述的立体车库停车姿态校正装置，其特征在于，所述车辆承载座（30）包括中间固定座（31），中间固定座（31）设置在前轮承载座（41）和后轮承载座（42）之间。

4.根据权利要求1或2所述的立体车库停车姿态校正装置，其特征在于，还包括纵向移动座（11），所述车辆承载座（30）设置在纵向移动座（11）上，用于在纵向移动座（11）移动时带动车辆前后移动。

5.根据权利要求4所述的立体车库停车姿态校正装置，其特征在于，还包括前引导座（61）和／或后引导座（62）；

前引导座（61），设置在前轮承载座（41）的前方，其前端悬伸以在前引导座（61）前后移动时与其下方的地面保持搭接；

后引导座（62），设置在后轮承载座（42）的后方，其后端悬伸以在后引导座（62）前后移动时与其下方的地面保持搭接。

6.根据权利要求4所述的立体车库停车姿态校正装置，其特征在于，还包括纵向轨道（13），用于固定在地面（72）上，所述纵向移动座（11）沿纵向轨道（13）前后移动。

7.根据权利要求6所述的立体车库停车姿态校正装置，其特征在于，还包括移动座锁定装置，用于将纵向移动座（11）锁定在纵向轨道（13）上。

8.根据权利要求7所述的立体车库停车姿态校正装置，其特征在于，所述移动座锁定装置包括伸缩驱动装置（21），伸缩驱动装置（21）固定在纵向移动座（11）上；伸缩驱动装置（21）下端设有摩擦垫（22），用于在伸缩驱动装置（21）的带动下向下顶压在纵向轨道（13）上，依靠摩擦力锁定纵向移动座（11）。

9.根据权利要求1或2所述的立体车库停车姿态校正装置，其特征在于，所述前座驱动装置（51）和后座驱动装置（52）采用丝杠螺母机构驱动。

10.根据权利要求1或2所述的立体车库停车姿态校正装置，其特征在于，还包括停车姿态检测装置（71），停车姿态检测装置（71）为图像检测装置，用于设置在中间固定座（31）的正上方，通过图像对停车姿态进行检测。

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