CN110977941A - 一种档案抓取的机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种档案抓取的机器人，适用于在无人档案库内抓取档案盒，其中，包括：一档案框架；至少两条横向滑轨，至少两条横向滑轨平行设置于档案框架的第一端和第二端；一悬臂装置，悬臂装置设置与至少两条横向滑轨之间，用于通过至少两条横向滑轨的运行以带动悬臂装置抓取或放置档案盒；一移档装置，设置于无人档案库内，根据悬臂装置抓取档案盒之后，用于批量存放档案盒。本发明的技术方案的有益效果在于：通过至少两条横向滑轨的运行以带动悬臂装置抓取或放置档案盒，再通过移档装置暂时批量存放档案盒，悬臂装置可准确的定位档案盒的位置，且快速的抓取档案盒，实现了档案无人库房的自动化。

Description

一种档案抓取的机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种档案抓取的机器人。
背景技术
档案一般指人们在各项社会活动中直接形成的各种形式的具有保存价值的原始记录，厚度在10mm左右，随着社会的发展，档案信息量以指数级增长，档案归档、存取、查阅的工作量日益加大，新技术的不断创新，大数据、RFID(Radio Frequency Identification无线射频识别)技术以及机器人技术的飞速发展及应用，对档案管理提出新的需求，以档案存取、盘点、巡检为基础的银行智能档案库，越来越有需求，更能适应国内外档案安全、高效管理的发展步伐。
目前档案的取阅工作仍由档案管理员人工完成，费时费力，效率不高，现阶段，出现了一些利用机器人取档案的技术，可减轻档案管理员的劳动强度，提高工作效率，但是由于一般的取档案机器人设计的体积大，抓取档案的机械手不够灵活，抓取精度难以满足档案的存取要求，因此，针对上述问题，成为本领域技术人员亟待解决的难题。
发明内容
针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种档案抓取的机器人。
具体技术方案如下：
本发明提供一种档案抓取的机器人，适用于在无人档案库内抓取档案盒，其特征在于，包括：
一档案框架；
至少两条横向滑轨，至少两条所述横向滑轨平行设置于所述档案框架的第一端和第二端；
一悬臂装置，所述悬臂装置设置与至少两条所述横向滑轨之间，用于通过至少两条所述横向滑轨的运行以带动所述悬臂装置抓取或放置所述档案盒；
一移档装置，设置于所述无人档案库内，根据所述悬臂装置抓取所述档案盒之后，用于批量存放所述档案盒。
优选的，每条所述横向滑轨包括一同步带，设置于每条所述横向滑轨的上端，用于降低所述悬臂装置运行中产生的噪音。
优选的，所述悬臂装置包括：
至少两条第一导轨，至少两条所述第一导轨分别平行设置于至少两条所述横向滑轨之间，用于支撑一机械臂；
所述机械臂，安装于至少两条所述第一导轨之间的中心位置，用于抓取或放置所述档案盒；
一第一伺服电机，所述第一伺服电机安装于所述机械臂的上端，用于驱动至少两条所述第一导轨。
优选的，所述机械臂包括：
一传动机构，用于向一机械手夹部件提供上下方向伸缩的动力；
所述机械手夹部件，连接于所述传动机构的下方，用于夹取或者放置所述档案盒。
优先的，所述机械手夹部件包括：
一机械手夹；
一第二伺服电机，所述第二伺服电机电连接于所述机械手夹，用于驱动所述机械手夹；
一检测装置，所述检测装置连接于所述机械手夹，用于检测所述机械手夹是否为空夹；
一色标感应器，设置于所述机械手夹的第一端，用于检测所述机械手夹的行走精度；
一第二导轨，设置于所述机械手夹上，用于调整所述机械手夹的形状；
一步进电机，所述步进电机电连接于所述第二导轨，用于驱动所述第二导轨。
优选的，所述移档装置包括：
一移档机，用于放置所述档案盒；
一旋转机构，电连接于所述移档机，用于控制所述移档机的运行状态；
一消毒设备，电连接于所述移档机，用于对所述移档机中存放的所述档案盒进行消毒；
一检测档案位装置，电连接于所述移档机，用于检测所述移档机中存放的所述档案盒的位置状态。
优选的，所述移档机包括：
一取档口，设置于所述移档机的上端，用于用户取放所述档案盒；
一操作屏，所述操作屏设置于所述取档口上，用于操作和/或显示所述机器人的运行状态。
优选的，所述旋转机构为至少两个感应器。
本发明的技术方案的有益效果在于：通过提供一种档案抓取的机器人，通过至少两条横向滑轨的运行以带动悬臂装置抓取或放置档案盒，再通过移档装置暂时批量存放档案盒，悬臂装置可准确的定位档案盒的位置，且快速的抓取档案盒，实现了档案无人库房的自动化。
附图说明
参考所附附图，以更加充分的描述本发明的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本发明范围的限制。
图1为本发明实施例的整体结构示意图；
图2为本发明实施例中的机械臂结构示意图；
图3为本发明实施例中的机械臂手夹结构示意图。
上述说明书中附图标记表示说明：
档案框架(1)；横向滑轨(2)；同步带(20)；悬臂装置(3)；第一导轨(30)；机械臂(31)；机械手夹部件(310)；机械手夹(3100)；第二伺服电机(3101)；第二导轨(3102)；步进电机(3103)；移档装置(4)；移档机(40)；取档口(400)；操作屏(401)；档案柜(5)。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
本发明提供一种档案抓取的机器人，适用于在无人档案库内抓取档案盒，其特征在于，包括：
一档案框架1；
至少两条横向滑轨2，至少两条横向滑轨2平行设置于档案框架1的第一端和第二端；
一悬臂装置3，悬臂装置3设置与至少两条横向滑轨2之间，用于通过至少两条横向滑轨2的运行以带动悬臂装置3抓取或放置档案盒；
一移档装置4，设置于无人档案库内，根据悬臂装置3抓取档案盒之后，用于批量存放档案盒。
每条横向滑轨2包括一同步带20，设置于每条横向滑轨2的上端，用于降低悬臂装置3运行中产生的噪音。
通过上述提供的档案抓取的机器人，如图1所示，将档案框架1架设于存放档案的档案柜5上，该档案框架1采用标准铝合金型材制作，具有加工周期短，安装调试方便等优点，该档案框架1适用于20米*30米(长*宽)*3.0米的场地，上述档案柜5单列陈列档案盒:60～120本，规格≤20、30、40、50、60可选配(单位：mm)，再将至少两条横向滑轨2平行设置于档案框架1的第一端和第二端，即档案框架1的前端和后端，并在每条横向导轨2上放置同步带20，该同步带20采用齿面加布基德国马牌同步带，当设置在至少两条横向滑轨2之间的悬臂装置3在至少两条横向滑轨2上往复运行时，该同步带20可起到降低悬臂装置3与至少两条横向滑轨2产生的噪音，且提高耐久力。
进一步地，当悬臂装置3从档案柜5上抓取档案盒后，再将档案盒放置在移档装置4中，该移档装置4可批量暂放档案盒，最终将批量的档案盒通过移档装置4传送给工作人员；或
当工作人员需要存放档案盒时，可通过移档装置4传送至悬臂装置3处，再由悬臂装置3将档案盒正确的放置在档案柜5上，其中，移档装置4传送运行速度大于0.4米/秒(该速度的设计为标准设计，如需提升可定制)，本发明的悬臂装置可准确的定位档案盒的位置，且快速的抓取档案盒，实现了档案无人库房的自动化。
另外，需要说明的是，上述一系列操作均在上位机控制下进行，整体装置的运行噪声小于55dB。
在一种较优的实施例中，悬臂装置3包括：
至少两条第一导轨30，至少两条第一导轨30分别平行设置于至少两条横向滑轨2之间，用于支撑一机械臂31；
机械臂31，安装于至少两条第一导轨30之间的中心位置，用于抓取或放置档案盒；
一第一伺服电机(图中未显示)，第一伺服电机(图中未显示)安装于机械臂31的上端，用于驱动至少两条第一导轨30。
机械臂31包括：
一传动机构(图中未显示)，用于向一机械手夹部件310提供上下方向伸缩的动力；
机械手夹部件310，连接于传动机构(图中未显示)的下方，用于夹取或者放置档案盒。
机械手夹部件310包括：
一机械手夹3100；
一第二伺服电机3101，第二伺服电机3101电连接于机械手夹3100，用于驱动机械手夹3100；
一检测装置(图中未显示)，检测装置(图中未显示)连接于机械手夹3100，用于检测机械手夹3100是否为空夹；
一色标感应器(图中未显示)，设置于机械手夹3100的第一端，用于检测机械手夹3100的行走精度；
一第二导轨3102，设置于机械手夹3100上，用于调整机械手夹3100的形状；
一步进电机3103，步进电机3103电连接于第二导轨3102，用于驱动第二导轨3102。
具体地，结合图2-3所示，悬臂装置3采用双导轨模式，可提升各段结构的结合刚度，即采用至少两条第一导轨30，当至少两条横向滑轨2低速运行时可免除悬臂装置3回收原位才能运行的弊端，提升了整体装置的运行速度，需要说明的是，至少两条第一导轨30在上述至少两条横向滑轨2上平移的最大速度1米/秒，定位精度小于0.2mm。
进一步地，悬臂装置30还包括机械臂31和第一伺服电机(图中未显示)，其中，机械臂31，采用西门子专业PLC(Programmable Logic Controller可编程逻辑控制器)控制技术，搭建场地实际均载小于5公斤/平米，安装于至少两条第一导轨30之间的中心位置，第一伺服电机(图中未显示)安装于机械臂31的上端，用于驱动至少两条第一导轨30，以带动机械臂31的往复运行，该第一伺服电机(图中未显示)按脉冲方式控制，可适用于各种不同高度型号的档案框架1。
进一步地，机械臂31通过传动机构(图中未显示)采用钢绳牵引模式给机械臂31中的机械手夹部件310提供上下方向伸缩的动力，该传动机构(图中未显示)采用多级四连杆传动装置，传动可控，并可以将整体装置走线与多级四连杆传动装置联动，将整体装置布线完全封闭在多级四连杆传动装置内部，使整体装置更美观，接着再通过机械手夹部件310来夹取或者放置档案盒，另外，机械臂31的运行速度为0.5米/秒，定位精度小于0.5mm，角度换向速度小于1.5秒，定位精度小于0.8弧分。
进一步地，机械手夹部件310包括机械手夹3100，第二伺服电机3101，其中第二伺服电机3101用来驱动机械手夹3100，该第二伺服电机3101使用力反馈模式运行，机械手夹3100开合尺寸可以做到0～70毫米内任意值，机械手夹3100工作时间小于1秒(按最大开合70mm计算)，重复定位精度小于0.2mm，满足所有不同种类的档案盒的抓取，机械手夹3100闭合抓档时，用恒定的力进行档案盒抓取，保护档案盒在抓取过程中不变形，且通过机械手夹部件310中的检测装置(图中未显示)来检测机械手夹3100是否为空夹，机械手夹3100夹取理论位置后，力反馈为零，说明没有夹取到档案盒，从而可以判断是否空夹，再通过机械手夹部件310中的色标感应器(图中未显示)来检测机械手夹3100的行走精度，可定期对机械手夹3100行走精度进行效核，确保整体装置正常运行，提升整体装置可靠性。
进一步地，通过第二导轨3102来调整机械手夹3100的形状，降低了整体装置的调试难度，也给械手夹3100定位抓取档案盒提供了机械技术基础。
进一步地，通过步进电机3103来驱动第二导轨3102，该步进电机3103可以调试过载值，可保证机械手夹3100在伸缩过程中若遇到故障，可以起到过载保护，防止整体装置异常损坏，增加整体装置可靠性。
在一种较优的实施例中，移档装置4包括：
一移档机40，用于放置档案盒；
一旋转机构(图中未显示)，电连接于移档机40，用于控制移档机40的运行状态；
一消毒设备(图中未显示)，电连接于移档机40，用于对移档机40中存放的档案盒进行消毒；
一检测档案位装置(图中未显示)，电连接于移档机40，用于检测移档机40中存放的档案盒的位置状态。
移档机40包括：
一取档口400，设置于移档机40的上端，用于用户取放档案盒；
一操作屏401，操作屏401设置于取档口400上，用于操作和/或显示机器人的运行状态。
旋转机构(图中未显示)为至少两个感应器。
具体地，如图1所示，移档装置4中的移档机40用来放置档案盒，移档机40设计有三个取放档案盒位置，可适应批量性取放要求，采用消毒设备(图中未显示)对存入档案盒进行紫外线消毒，且移档机40设定检测档案位装置(图中未显示)，可对放入档案盒的姿态进行判断，未按要求放入的档案盒可直接退回，确保整体装置运行稳定。
进一步地，移档机40采用旋转机构(图中未显示)用来控制移档机40的运行状态，该旋转机构(图中未显示)为至少两个感应器，上位机发送指令给PLC，PLC控制选装电机正转或反转，采用旋转到位判断停止。
进一步地，移档机40取档口400设计成嵌入式面板，且安装操作屏401，该操作屏401为22寸10点电容触控设备，可进行操作演示及讲解，并在设备运行过程中实时显示设备状态，另外，在整体装置的开关门处采用机械防夹，在开关门过程中可确保用户安全，安全防护感应响应时间小于400毫秒。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种档案抓取的机器人，适用于在无人档案库内抓取档案盒，其特征在于，包括：
一档案框架；
至少两条横向滑轨，至少两条所述横向滑轨平行设置于所述档案框架的第一端和第二端；
一悬臂装置，所述悬臂装置设置与至少两条所述横向滑轨之间，用于通过至少两条所述横向滑轨的运行以带动所述悬臂装置抓取或放置所述档案盒；
一移档装置，设置于所述无人档案库内，根据所述悬臂装置抓取所述档案盒之后，用于批量存放所述档案盒。
2.根据权利要求1所述的一种档案抓取的机器人，其特征在于，每条所述横向滑轨包括一同步带，设置于每条所述横向滑轨的上端，用于降低所述悬臂装置运行中产生的噪音。
3.根据权利要求1所述的一种档案抓取的机器人，其特征在于，所述悬臂装置包括：
至少两条第一导轨，至少两条所述第一导轨分别平行设置于至少两条所述横向滑轨之间，用于支撑一机械臂；
所述机械臂，安装于至少两条所述第一导轨之间的中心位置，用于抓取或放置所述档案盒；
一第一伺服电机，所述第一伺服电机安装于所述机械臂的上端，用于驱动至少两条所述第一导轨。
4.根据权利要求3所述的一种档案抓取的机器人，其特征在于，所述机械臂包括：
一传动机构，用于向一机械手夹部件提供上下方向伸缩的动力；
所述机械手夹部件，连接于所述传动机构的下方，用于夹取或者放置所述档案盒。
5.根据权利要求4所述的一种档案抓取的机器人，其特征在于，所述机械手夹部件包括：
一机械手夹；
一第二伺服电机，所述第二伺服电机电连接于所述机械手夹，用于驱动所述机械手夹；
一检测装置，所述检测装置连接于所述机械手夹，用于检测所述机械手夹是否为空夹；
一色标感应器，设置于所述机械手夹的第一端，用于检测所述机械手夹的行走精度；
一第二导轨，设置于所述机械手夹上，用于调整所述机械手夹的形状；
一步进电机，所述步进电机电连接于所述第二导轨，用于驱动所述第二导轨。
6.根据权利要求1所述的一种档案抓取的机器人，其特征在于，所述移档装置包括：
一移档机，用于放置所述档案盒；
一旋转机构，电连接于所述移档机，用于控制所述移档机的运行状态；
一消毒设备，电连接于所述移档机，用于对所述移档机中存放的所述档案盒进行消毒；
一检测档案位装置，电连接于所述移档机，用于检测所述移档机中存放的所述档案盒的位置状态。
7.根据权利要求6所述的一种档案抓取的机器人，其特征在于，所述移档机包括：
一取档口，设置于所述移档机的上端，用于用户取放所述档案盒；
一操作屏，所述操作屏设置于所述取档口上，用于操作和/或显示所述机器人的运行状态。
8.根据权利要求6所述的一种档案抓取的机器人，其特征在于，所述旋转机构为至少两个感应器。
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CN115924379A (zh) * 2023-03-10 2023-04-07 立芯科技股份有限公司 一种档案管理装置

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