CN216736412U

CN216736412U - 一种电动机械手物料拾取搬运机构

Info

Publication number: CN216736412U
Application number: CN202123434521.2U
Authority: CN
Inventors: 梁云浮
Original assignee: Shenzhen Yunchuang Automatic Equipment Co ltd
Current assignee: Shenzhen Yunchuang Automatic Equipment Co ltd
Priority date: 2021-12-30
Filing date: 2021-12-30
Publication date: 2022-06-14
Anticipated expiration: 2031-12-30

Abstract

本实用新型涉及一种电动机械手物料拾取搬运机构，包括物料拾取头、升降模组和平移模组；升降模组包括支架、升降臂和升降驱动单元；升降驱动单元位于升降臂的上方，升降驱动单元包括驱动升降臂升降的传动法兰轴，和驱动传动法兰轴纵向转动的纵转电机；传动法兰轴上偏心转动设置有连杆，连杆的自由端与升降臂转动连接，物料拾取头设于升降臂的下端；平移模组包括供升降模组移动的横移滑轨、驱动升降模组移动的横移驱动单元；本实用新型结构简单，搬运精度高，控制更方便，大大提高了物料搬运的可靠性。

Description

一种电动机械手物料拾取搬运机构

技术领域

本实用新型涉及自动化生产加工技术领域，特别涉及一种电动机械手物料拾取搬运机构。

背景技术

自动化生产是采用自动化技术进行的生产。它为人类社会带来极为深刻的影响，其中最为主要的是极大地提高了社会劳动生产率，增强了人类改造自然的能力。根据自动化的程度，可分为半自动化生产和全自动化生产。前者是在生产过程中部分采用自动化技术，部分由人工操作，后者是生产的全过程的全部工序，包括上料、下料、包装、运输等都不需要人直接参加操作，只是间接地监督机器工作。

自动化生产还可分：一台机器自动化的单机自动化生产、多机根据工艺流程连续作业的自动化生产线、整个工厂(车间)全部工序自动化生产的全盘自动化。自动化生产的发生、发展需要深厚的科学基础。蒸汽机、电力、原子能的应用是人手的延长和强化，电子计算机的应用是人脑部分思维的机械化，自动化则把这两种技术有机结合，让机器能象人那样既完成能量转换，又完成信息转换，而其中，无论是单机自动化，还是流水线式自动化，亦或整个车间的自动化生产，在生产过程都存在工件货物搬运的需要，而这则需要使用搬运机械手，为此，我们专门提出一种电动机械手物料拾取搬运机构以满足生产需要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种电动机械手物料拾取搬运机构,该电动机械手物料拾取搬运机构可以很好地解决上述问题。

为达到上述要求本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

提供一种电动机械手物料拾取搬运机构，包括物料拾取头、驱动所述物料拾取头升降的升降模组，和驱动所述升降模组平移的平移模组；所述升降模组包括支架、纵向滑动设置在所述支架的升降臂，和驱动所述升降臂上下移动的升降驱动单元；所述升降驱动单元位于所述升降臂的上方，所述升降驱动单元包括驱动所述升降臂升降的传动法兰轴，和驱动所述传动法兰轴纵向转动的纵转电机；所述传动法兰轴上偏心转动设置有连杆，所述连杆的自由端与所述升降臂转动连接，所述物料拾取头设于所述升降臂的下端；所述平移模组包括供所述升降模组移动的横移滑轨、驱动所述升降模组移动的横移驱动单元。

本实用新型所述的电动机械手物料拾取搬运机构，其中，所述机构还包括支撑台，所述横移滑轨设于所述支撑台上，装配到位时，所述升降臂与所述横移驱动单元分别位于所述支撑台的前后两侧。

本实用新型所述的电动机械手物料拾取搬运机构，其中，所述物料拾取头设有多个且均通过扩展架设置在所述升降臂的下端。

本实用新型所述的电动机械手物料拾取搬运机构，其中，所述物料拾取头为吸嘴或夹爪。

本实用新型所述的电动机械手物料拾取搬运机构，其中，所述连杆的一端通过水平设置的第一转轴与所述传动法兰轴转动连接，所述第一转轴偏心设置在所述传动法兰轴上，所述连杆的另一端通过水平设置的第二转轴与所述升降臂转动连接。

本实用新型所述的电动机械手物料拾取搬运机构，其中，所述支架上还设有供所述升降臂升降的滑轨。

本实用新型所述的电动机械手物料拾取搬运机构，其中，所述传动法兰轴与所述纵转电机通过传动带传动连接，所述纵转电机位于所述支架背离所述升降臂的一侧。

本实用新型所述的电动机械手物料拾取搬运机构，其中，所述支架设于所述横移滑轨上，所述横移滑轨设有两个，所述横移驱动单元包括水平旋转电机，和设于所述水平旋转电机转轴上的摆臂；所述水平旋转电机竖直朝上设置，所述摆臂上转动设置有推动支架移动的推动杆。

本实用新型所述的电动机械手物料拾取搬运机构，其中，两所述横移滑轨滑上均设有安装所述支架的滑块，两所述滑块通过连接件连接，所述连接件与所述推动杆水平转动连接。

本实用新型的有益效果在于：整体结构简单，前期组装和后期维护都及其方便，而且机构的稳定性好，故障率低，其中通过传动法兰轴配合电机将旋转驱动转换为直线驱动，不光提升了控制的便利性，而且还使得搬运精度得到保障，物料拾取头在拾取物料工件的时候力度可被控制到及其精准的范围内，大大提高了物料搬运的可靠性，适应性更宽。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：

图1是本实用新型电动机械手物料拾取搬运机构的整体结构侧视图。

图2是本实用新型电动机械手物料拾取搬运机构的升降模组正视图。

图3是本实用新型电动机械手物料拾取搬运机构的平移模组俯视图。

具体实施方式

本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

而且，表示方位的术语“上、下、左、右、上端、下端、纵向”等均以本方案所述的装置或设备在正常使用时候的姿态位置为参考。

为了使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

本实用新型较佳实施例的电动机械手物料拾取搬运机构，如图1-3所示，包括物料拾取头18、驱动物料拾取头18升降的升降模组2，和驱动升降模组2平移的平移模组3；升降模组2包括支架2a、纵向滑动设置在支架2a的升降臂2b，和驱动升降臂2b上下移动的升降驱动单元2c；升降驱动单元2c位于升降臂2b的上方，升降驱动单元2c包括驱动升降臂2b升降的传动法兰轴c1，和驱动传动法兰轴c1纵向转动的纵转电机c2；传动法兰轴c1上偏心转动设置有连杆16，连杆16的自由端与升降臂2b转动连接，物料拾取头18设于升降臂2b的下端；平移模组3包括供升降模组2移动的横移滑轨3a、驱动升降模组2移动的横移驱动单元3b；本机构的整体结构简单，前期组装和后期维护都及其方便，而且机构的稳定性好，故障率低，其中通过传动法兰轴c1配合纵转电机c2将旋转驱动转换为直线驱动，不光提升了控制的便利性，而且还使得搬运精度得到保障，相比较传统的气缸驱动，行程的精度更高要求更容易实现，控制信号直接对于电机的旋转角度，避免了不可控因素的干涉，物料拾取头18在拾取物料工件的时候力度可被控制到及其精准的范围内，大大提高了物料搬运的可靠性，适应性更宽。

优选的，本机构还包括支撑台19，横移滑轨3a设于支撑台19上，装配到位时，升降臂2b与横移驱动单元3b分别位于支撑台19的前后两侧，以将横移驱动单元3b的安装工位与工件的摆放工位区分开来，便于与现场的上一级设备对接，同时保证横移驱动单元3b的驱动力最大程度作用于升降模组2，减少推动力分量的消耗。

优选的，物料拾取头18设有多个且均通过扩展架17设置在升降臂2b的下端，具体的，物料拾取头18设有两个且水平排布，以保证搬运效率以及工件摆放的准确度，进一步的，物料拾取头18为吸嘴或夹爪，可根据不同的应用场合使用不同的结构方式，以提升适应性。

优选的，连杆16的一端通过水平设置的第一转轴10与传动法兰轴c1转动连接，第一转轴10偏心设置在传动法兰轴c1上，连杆16的另一端通过水平设置的第二转轴14与升降臂2b转动连接，进一步的，支架2a上还设有供升降臂2b升降的滑轨12，当传动法兰轴c1转动时便带动连杆16上下运动，进而带动升降臂2b上下滑动，拼装式的结构设计，便于把控每个部件的加工精度，降低组装和维护的技术难度要求，保证设备可长久稳定运行。

优选的，传动法兰轴c1与纵转电机c2通过传动带9传动连接，纵转电机c2位于支架2a背离升降臂2b的一侧且纵转电机c2位于传动法兰轴c1的后下方，以缩减机构的整体高度，方便整合。

优选的，支架2a设于横移滑轨3a上，横移滑轨3a设有两个，横移驱动单元3b包括水平旋转电机b1，和设于水平旋转电机b1转轴上的摆臂b2；水平旋转电机b1竖直朝上设置，摆臂b2上转动设置有推动支架2a移动的推动杆30，通过采用于升降模组2相同的驱动方式可保证物料工件前后移动的精度。

优选的，两横移滑轨3a滑上均设有供安装支架2a滑动的滑块25，两滑块25通过连接件4连接，连接件4与推动杆30水平转动连接，具体的，推动杆30连接于连接件4的中部，进而保证两滑块25均衡受力，保证水平移动的平稳性。

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims

1.一种电动机械手物料拾取搬运机构，其特征在于，包括物料拾取头、驱动所述物料拾取头升降的升降模组，和驱动所述升降模组平移的平移模组；所述升降模组包括支架、纵向滑动设置在所述支架的升降臂，和驱动所述升降臂上下移动的升降驱动单元；所述升降驱动单元位于所述升降臂的上方，所述升降驱动单元包括驱动所述升降臂升降的传动法兰轴，和驱动所述传动法兰轴纵向转动的纵转电机；所述传动法兰轴上偏心转动设置有连杆，所述连杆的自由端与所述升降臂转动连接，所述物料拾取头设于所述升降臂的下端；所述平移模组包括供所述升降模组移动的横移滑轨、驱动所述升降模组移动的横移驱动单元。

2.根据权利要求1所述的电动机械手物料拾取搬运机构，其特征在于，所述机构还包括支撑台，所述横移滑轨设于所述支撑台上，装配到位时，所述升降臂与所述横移驱动单元分别位于所述支撑台的前后两侧。

3.根据权利要求1所述的电动机械手物料拾取搬运机构，其特征在于，所述物料拾取头设有多个且均通过扩展架设置在所述升降臂的下端。

4.根据权利要求3所述的电动机械手物料拾取搬运机构，其特征在于，所述物料拾取头为吸嘴或夹爪。

5.根据权利要求1所述的电动机械手物料拾取搬运机构，其特征在于，所述连杆的一端通过水平设置的第一转轴与所述传动法兰轴转动连接，所述第一转轴偏心设置在所述传动法兰轴上，所述连杆的另一端通过水平设置的第二转轴与所述升降臂转动连接。

6.根据权利要求1所述的电动机械手物料拾取搬运机构，其特征在于，所述支架上还设有供所述升降臂升降的滑轨。

7.根据权利要求1所述的电动机械手物料拾取搬运机构，其特征在于，所述传动法兰轴与所述纵转电机通过传动带传动连接，所述纵转电机位于所述支架背离所述升降臂的一侧。

8.根据权利要求1所述的电动机械手物料拾取搬运机构，其特征在于，所述支架设于所述横移滑轨上，所述横移滑轨设有两个，所述横移驱动单元包括水平旋转电机，和设于所述水平旋转电机转轴上的摆臂；所述水平旋转电机竖直朝上设置，所述摆臂上转动设置有推动支架移动的推动杆。

9.根据权利要求8所述的电动机械手物料拾取搬运机构，其特征在于，两所述横移滑轨滑上均设有安装所述支架的滑块，两所述滑块通过连接件连接，所述连接件与所述推动杆水平转动连接。