CN110948922A - 一种实心胎胚分拣系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种实心胎胚分拣系统，包括总控制系统，抓取机构，分拣机构和码垛机构，S1、抓取机构从生产线上抓取实心胎胚后放入分拣机构的检测台上；S2、检测台对实心胎进行检测；S3、质量检测不合格，推杆的两旋转轴相对旋转，两推臂将实心胎胚推入右输送台，经右输送台输送至人工修补台；S4、质量检测合格，推杆的两旋转轴相对旋转，两推臂将实心胎胚推入左输送台，经左输送台输送至码垛机构的导向槽；S5、导向槽将实心胎胚引导装入货架后经轨道运送往仓库。本发明提供的实心胎胚分拣系统，自动化程度高，降低了劳动强度，节省人工成本，提高生产效率和实心胎胚存储质量稳定性。

Description

一种实心胎胚分拣系统
技术领域
本发明涉及实心胎生产领域，具体为一种实心胎胚分拣系统。
背景技术
实心胎生产线包括配料、成型、硫化和检测入库等环节，半成品经过成型工序处理之后，形成实心胎胚，实心胎胚在进入后续工序的过程中需要进行搬运码垛等操作。在实心胎成型机上，生产出的生胎一般自重达到50-100Kg，以往都是使用人工搬运到称重装置上，根据重量进行修补，然后再搬运到固定的放置点，严重消耗人力，且影响到成型机制作的效率。随着机械自动化的逐渐普及，在各个场合，尤其是制造行业，简单的机械手臂使用的越来越频繁，可以取代人工卸胎，减少劳动成本，提高工作效率。
申请号为CN201220322150.0的专利，公开了一种实心胎胚分拣系统，其技术方案包括主线输送装置，沿实心胎胚输送方向，在主线输送装置上并排连接有若干组次线输送装置，对应于每一组次线输送装置，在主线输送装置上设置有至少一组拨臂和主线检测装置，在次线输送装置的一侧设置有至少一个到位检测装置，在次线输送装置末端设置有至少两个导向槽，在次线输送装置与导向槽之间设置有用于改变实心胎胚行进方向的分拣机构，该方案一定程度上实现了实心胎胚输送的自动化。
这种方式存在以下缺点：线体只有分拣功能，实心胎胚输送末端仍然需要有相应的人员进行分拣，也就是将从输送线上输送过来的实心胎胚进行人工搬运，并在相应的位置进行码垛，未明显减少人工劳动强度。
申请号为CN201310289941.7的专利公开了一种实心胎胚分拣机构以及分拣方法，提供了一种可沿横梁横向及纵向滑动的机械手，机械手抓持部对实心胎胚进行抓持，以实现抓持部在四个自由度上的控制，可满足自动分类和码垛的需求，减少了人工成本、劳动强度以及人工误操作的风险。
这种方式存在以下缺点：需要对线体输送过来的实心胎胚逐一单个码垛，工作效低；实心胎胚重量大，码垛时将实心胎胚罗列叠放在一起，底层实心胎承受压力大，长期放置容易引起永久形变，不利于实心胎的后续加工。
综上所述，提供一套自动化程度高，结构简单，工作效率高，且能避免实心胎胚受挤压变形的分拣系统，非常重要。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种实心胎胚分拣系统，包括总控制系统，抓取机构，分拣机构以及码垛机构；
所述抓取机构包括由第三控制系统控制的机械手；机械手灵活度高，可以在控制系统的控制下实现从生产线上自动取胎，并将实心胎胚放入分拣机构进行检测；
所述分拣机构包括由第一控制系统控制的检测台和输送台；所述检测台包括固定于台架上的台面，台面上设有固定滚轮的滚轮孔；台面中心位置设有供重力感应盘穿过的盘孔；所述重力感应盘包括带有重力传感器的托盘以及托盘底部穿过盘孔的可升降立柱，立柱另一端连接气缸；在检测状态下，立柱上升，将托盘托起至高于台面上滚轮的高度，检测完毕后立柱下降，将托盘降至低于台面上滚轮的高度；一般实心胎胚的检测主要集中在重量检测上，标准重量的实心胎胚为合格，重量不足的实心胎胚一般都存在缺陷，需要进行人工修补，修补后经复检合格才能进行仓储码垛；
台面上平行于实心胎胚输送方向两侧开设有供推杆通过的推杆孔，所述推杆包括推臂以及设于推臂下方的旋转轴，旋转轴另一端连接伺服电机；所述输送台包括结构相同的左输送台及右输送台；所述重力传感器，气缸以及伺服电机分别连接第一控制系统；所述第一控制系统包括控制箱以及与控制箱连接的控制面板；
所述码垛机构包括与左输送台对接的导向槽以及通过轨道运送的货架；所述导向槽包括供实心胎胚向货架滚落的滑槽以及使实心胎胚从左输送台向滑槽平稳过渡的曲面；滑槽的出口面向货架；所述货架包括进胎口及存储腔；所述存储腔内设有分隔实心胎胚的纵向隔板；所述货架沿轨道传送进入实心胎胚存储仓库；所述轨道上设有通过第二控制系统控制旋转的输送辊；
所述第一控制系统，第二控制系统以及第三控制系统与总控制系统连接。总控制系统统一调节各机构控制系统，协调各机构的运行速度及状态，以满足生产需要。
优选的，所述滚轮孔平行于传输方向的两侧壁上分别设有对称的轴孔，滚轮中心连接轮轴，轮轴可旋转的固定于轴孔内。
优选的，所述托盘为供滚轮通过的镂空设计，盘底边沿带有防止实心胎胚滑落的凸起。
优选的，所述托盘中心为圆柱，圆柱外侧套设圆角矩形托架，垂直交叉的两矩形条穿过圆柱及圆角矩形托架并将两者连接固定，矩形条末端设有防止实心胎胚滑落的矩形凸起。
优选的，所述输送台包括多个等距排列的输送辊，所述输送辊由电机驱动。
一种实心胎胚分拣系统，工作流程如下：
S1、抓取机构从生产线上抓取实心胎胚后放入分拣机构的检测台上；
S2、检测台对实心胎进行检测；在检测状态下，立柱上升，将托盘托起至高于台面上滚轮的高度，检测完毕后立柱下降，将托盘降至低于台面上滚轮的高度；
S3、质量检测不合格，推杆的两旋转轴相对旋转，两推臂将实心胎胚推入右输送台，经右输送台输送至人工修补台；
S4、质量检测合格，推杆的两旋转轴相对旋转，两推臂将实心胎胚推入左输送台，经左输送台输送至码垛机构的导向槽；
S5、导向槽将实心胎胚引导装入货架后经轨道运送往仓库。
本发明的有益效果为：
1.自动化程度高，通过抓取机构自动从实心胎胚生产线上卸胎，并将实心胎胚放置于分拣机构的检测台上进行质量检测，根据检测结果自动进入人工修补台或者码垛机构，无需人工操作，降低了劳动强度，节省人工成本，提高生产效率；
2.总控制系统连接各个机构的控制系统，统一调节各个分拣系统的节奏，实现分拣过程的协调统一；
3.存储机构设置导向槽和与导向槽相应的可移动货架，将实心胎胚从传输台上直接收入货架，无需人工操作，提高了工作效率；
4.货架采取立式设计，实心胎胚竖直进入货架内腔，相邻实心胎胚间设有隔板，避免实心胎胚挤压变形，提高实心胎胚存储质量稳定性。
附图说明
图1为本发明的控制系统框图；
图2为本发明的工艺流程图；
图3为本发明的结构图；
图4为分拣机构结构图；
图5为检测台正视图；
图6为检测台结构图；
图7为图6的爆炸图；
图8为重力感应盘正视图；
图9为分拣机构及码垛机构的左视图；
图10为导向槽结构图；
图11为货架结构图。
附图标记说明：
1、分拣机构，2、码垛机构，3、抓取机构；
11、检测台，12、输送台，13、第一控制系统；
111、台面，112、滚轮，113、重力感应盘，114、推杆，115、气缸，116、伺服电机；
1111、台架，1112、滚轮孔，1113、盘孔，1114、推杆孔；
1131、托盘，1132、立柱，1133、重力传感器；
1141、推臂，1142、旋转轴；
21、导向槽，22、货架，23、轨道；
211、曲面，212滑槽；
221、进胎口，222、存储腔，223、隔板；
具体实施方式
下面结合附图及实施例描述本发明具体实施方式：
需要说明的是，本说明书所附图中示意的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。
同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
实施例：
结合附图1-11，一种实心胎胚分拣系统，包括总控制系统，抓取机构3，分拣机构1以及码垛机构2；
所述抓取机构3包括由第三控制系统控制的机械手；
所述分拣机构1包括由第一控制系统13控制的检测台11和输送台12；所述检测台11包括固定于台架1111上的台面111，台面111上设有固定滚轮112的滚轮孔1112；台面111中心位置设有供重力感应盘113穿过的盘孔1113；所述重力感应盘113包括带有重力传感器1133的托盘1131以及托盘1131底部穿过盘孔1113的可升降立柱1132，立柱1132另一端连接气缸115；在检测状态下，立柱1132上升，将托盘1131托起至高于台面111上滚轮112的高度，检测完毕后立柱1132下降，将托盘1131降至低于台面111上滚轮112的高度；
台面111上平行于实心胎胚输送方向两侧开设有供推杆114通过的推杆孔1114，所述推杆114包括推臂1141以及设于推臂1141下方的旋转轴1142，旋转轴1142另一端连接伺服电机116；所述输送台12包括结构相同的左输送台121及右输送台122；所述重力传感器1133，气缸115以及伺服电机116分别连接第一控制系统13；所述第一控制系统13包括控制箱132以及与控制箱132连接的控制面板131；
所述码垛机构2包括与左输送台121对接的导向槽21以及通过轨道23运送的货架22；所述导向槽21包括供实心胎胚向货架22滚落的滑槽212以及使实心胎胚从左输送台121向滑槽212平稳过渡的曲面211；滑槽212的出口面向货架22；所述货架22包括进胎口221及存储腔222；所述存储腔222内设有分隔实心胎胚的纵向隔板223；所述货架22沿轨道23传送进入实心胎胚存储仓库；所述轨道23上设有通过第二控制系统控制旋转的输送辊；
所述第一控制系统13，第二控制系统以及第三控制系统与总控制系统连接。
优选的，所述滚轮孔1112平行于传输方向的两侧壁上分别设有对称的轴孔，滚轮112中心连接轮轴，轮轴可旋转的固定于轴孔内。
优选的，所述托盘1131为供滚轮112通过的镂空设计，盘底边沿带有防止实心胎胚滑落的凸起。
优选的，所述托盘1131中心为圆柱，圆柱外侧套设圆角矩形托架，垂直交叉的两矩形条穿过圆柱及圆角矩形托架并将两者连接固定，矩形条末端设有防止实心胎胚滑落的矩形凸起。
优选的，所述输送台12包括多个等距排列的输送辊，所述输送辊由电机驱动。
实心胎胚分拣系统的工作流程如下：
S1、抓取机构3从生产线上抓取实心胎胚后放入分拣机构1的检测台11上；
S2、检测台11对实心胎进行检测；在检测状态下，立柱1132上升，将托盘1131托起至高于台面111上滚轮112的高度，检测完毕后立柱1132下降，将托盘1131降至低于台面111上滚轮112的高度；
S3、质量检测不合格，推杆114的两旋转轴1142相对旋转，两推臂1141将实心胎胚推入右输送台122，经右输送台122输送至人工修补台；
S4、质量检测合格，推杆114的两旋转轴1142相对旋转，两推臂1141将实心胎胚推入左输送台121，经左输送台121输送至码垛机构2的导向槽21；
S5、导向槽21将实心胎胚引导装入货架22后经轨道23运送往仓库。
本发明提供的实心胎胚分拣系统，自动化程度高，通过抓取机构自动从实心胎胚生产线上卸胎，并将实心胎胚放置于分拣机构的检测台上进行质量检测，根据检测结果自动进入人工修补台或者码垛机构，无需人工操作，降低了劳动强度，节省人工成本，提高生产效率；总控制系统连接各个机构的控制系统，统一调节各个分拣系统的节奏，实现分拣过程的协调统一；存储机构设置导向槽和与导向槽相应的可移动货架，将实心胎胚从传输台上直接收入货架，无需人工操作，提高了工作效率；货架采取立式设计，实心胎胚竖直进入货架内腔，相邻实心胎胚间设有隔板，避免实心胎胚挤压变形，提高实心胎胚存储质量稳定性。
不脱离本发明的构思和范围可以做出许多其他改变和改型。应当理解，本发明不限于特定的实施方式，本发明的范围由所附权利要求限定。

Claims (6)

1.一种实心胎胚分拣系统，其特征在于，包括总控制系统，抓取机构(3)，分拣机构(1)以及码垛机构(2)；
所述抓取机构(3)包括由第三控制系统控制的机械手；
所述分拣机构(1)包括由第一控制系统(13)控制的检测台(11)和输送台(12)；所述检测台(11)包括固定于台架(1111)上的台面(111)，台面(111)上设有固定滚轮(112)的滚轮孔(1112)；台面(111)中心位置设有供重力感应盘(113)穿过的盘孔(1113)；所述重力感应盘(113)包括带有重力传感器(1133)的托盘(1131)以及托盘(1131)底部穿过盘孔(1113)的可升降立柱(1132)，立柱(1132)的另一端连接气缸(115)；台面(111)上平行于实心胎胚输送方向两侧开设有供推杆(114)通过的推杆孔(1114)，所述推杆(114)包括推臂(1141)以及设于推臂(1141)下方的旋转轴(1142)，旋转轴(1142)另一端连接伺服电机(116)；所述输送台(12)包括结构相同的左输送台(121)及右输送台(122)；重力传感器(1133)，气缸(115)以及伺服电机(116)分别连接第一控制系统(13)；所述第一控制系统(13)包括控制箱(132)以及与控制箱(132)连接的控制面板(131)；
所述码垛机构(2)包括与左输送台(121)对接的导向槽(21)以及通过轨道(23)运送的货架(22)；所述导向槽(21)包括供实心胎胚向货架(22)滚落的滑槽(212)以及使实心胎胚从左输送台(121)向滑槽(212)平稳过渡的曲面(211)；滑槽(212)的出口面向货架(22)；所述货架(22)包括进胎口(221)及存储腔(222)；所述存储腔(222)内设有分隔实心胎胚的纵向隔板(223)；所述货架(22)沿轨道(23)传送进入实心胎胚存储仓库；所述轨道(23)上设有通过第二控制系统控制旋转的输送辊；
所述第一控制系统(13)，第二控制系统以及第三控制系统与总控制系统连接。
2.根据权利要求1所述的一种实心胎胚分拣系统，其特征在于，所述滚轮孔(1112)平行于传输方向的两侧壁上分别设有对称的轴孔，滚轮(112)中心连接轮轴，轮轴可旋转的固定于轴孔内。
3.根据权利要求1所述的一种实心胎胚分拣系统，其特征在于，所述托盘(1131)为供滚轮(112)通过的镂空设计，盘底边沿带有防止实心胎胚滑落的凸起。
4.根据权利要求3所述的一种实心胎胚分拣系统，其特征在于，所述托盘(1131)中心为圆柱，圆柱外侧套设圆角矩形托架，垂直交叉的两矩形条穿过圆柱及圆角矩形托架并将两者连接固定，矩形条末端设有防止实心胎胚滑落的矩形凸起。
5.根据权利要求1所述的一种实心胎胚分拣系统，其特征在于，所述输送台(12)包括多个等距排列的输送辊，所述输送辊由电机驱动。
6.根据权利要求1所述的一种实心胎胚分拣系统，其特征在于，其工作流程如下：
S1、抓取机构(3)从生产线上抓取实心胎胚后放入分拣机构(1)的检测台(11)上；
S2、检测台(11)对实心胎进行检测；在检测状态下，立柱(1132)上升，将托盘(1131)托起至高于台面(111)上滚轮(112)的高度，检测完毕后立柱(1132)下降，将托盘(1131)降至低于台面(111)上滚轮(112)的高度；
S3、质量检测不合格，推杆(114)的两旋转轴(1142)相对旋转，两推臂(1141)将实心胎胚推入右输送台(122)，经右输送台(122)输送至人工修补台；
S4、质量检测合格，推杆(114)的两旋转轴(1142)相对旋转，两推臂(1141)将实心胎胚推入左输送台(121)，经左输送台(121)输送至码垛机构(2)的导向槽(21)；
S5、导向槽(21)将实心胎胚引导装入货架(22)后经轨道(23)运送往仓库。
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