CN110936389B - 一种摇杆拨药机械手 - Google Patents

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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
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    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway

Abstract

本发明公开了一种摇杆拨药机械手，包括双槽型材、滑轨、滑块和底板，滑轨固定在双槽型材上，滑块在滑轨上滑动，滑块上固定底板，底板两侧均设有摇杆导轮滑轨和从动轮传动机构，摇杆导轮滑轨开有滑槽，滑槽中安装摇杆滑轨支撑架，摇杆滑轨支撑架一端可滑动的固定在滑槽中，另一端悬置，滑槽弯曲设置，从动轮传动机构包括主动轮、从动轮和从动轮同步带，从动轮同步带绕主动轮和从动轮设置，两个从动轮传动机构的主动轮设置在底板的同一侧，两个主动轮之间通过传动杆连接；本发明采用成熟的直线运动模组，结构简单可靠，运动速度快，控制精度高，维护也方便，对质量较轻、且外表面为光滑细腻平面的物品如药盒，进行升降摇杆传输，运动平稳可靠。

Description

一种摇杆拨药机械手
技术领域
本发明属于自动售药机领域，具体是指一种摇杆拨药机械手。
背景技术
在医院药房买药时，都需要到人工窗口买药，当买药的人多的时候，不仅工作人员会比较忙，而且还耽误病人的时间，非常不方便；这种传统的售药方式，不仅效率低，而且浪费人力，为了解决这种问题，借助售货机的灵感，研究人员研究出了自动售药机来向人们出售药品。现在的自动售药机行业中，所采用的药品出货机构一般是使用皮带轮结构将所需要出货的药品接住然后传送到出货口，这种传送机构在接住药品时会由于降落过程的冲击可能会导致损坏，且现有的传送机构零部件占用空间大，损耗能量大，所以需要研究一种稳定可靠的用于自动售药机的摇杆拨药机械手。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种摇杆拨药机械手。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：一种摇杆拨药机械手，包括双槽型材、滑轨、滑块和底板，所述滑轨固定在双槽型材上，滑块可滑动式安装在滑轨中，所述底板固定在滑块顶部，所述底板的轴向两侧均设有摇杆导轮滑轨和从动轮传动机构，所述摇杆导轮滑轨主体为平板状的支撑架安装板，其与底板垂直固定，摇杆导轮滑轨开有导轨槽，所述导轨槽中安装摇杆滑轨支撑架，所述摇杆滑轨支撑架包括安装板、和两个与安装板垂直固定的支架，所述支架的一端与安装板固定，所述导轨槽中贯穿设有固定座，所述固定座两端分别固定两个支架的另一端，所述固定座可滑动的安装在导轨槽中，所述导轨槽与底板呈坡度设置；所述从动轮传动机构包括主动轮、从动轮和从动轮同步带，所述从动轮同步带绕主动轮和从动轮设置，两个所述从动轮传动机构的主动轮设置在底板的同一侧，两个所述主动轮之间通过传动杆连接；所述从动轮同步带上固定有一曲柄，所述曲柄的一端与从动轮同步带的皮带面固定，另一端与靠近从动轮同步带的一个固定座固定，从动轮同步带转动，带动曲柄一端移动，曲柄带动与固定座固定的摇杆滑轨支撑架沿导轨槽移动。
更进一步的，所述底板中部设摇杆传动机构，所述摇杆传动机构包括摇杆电机、摇杆电机第一传动轮、摇杆电机同步带和摇杆电机第二传动轮，所述摇杆电机同步带绕摇杆电机第一传动轮和摇杆电机第二传动轮设置，所述摇杆电机的输出轴与摇杆电机第一传动轮连接，摇杆电机控制摇杆电机第一传动轮转动，摇杆电机第二传动轮与传动杆连接，摇杆电机第二传动轮由摇杆电机同步带带动而转动，传动杆随摇杆电机第二传动轮转动。
更进一步的，所述传动杆上安装比例阀。
更进一步的，所述底板两侧均设有滑轨固定板。
更进一步的，所述导轨槽与底板呈坡度设置，导轨槽与底板所成的夹角朝向传动杆。
有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优点：本发明用于自助售药机行业，运动机构采用成熟的直线运动模组，结构简单可靠，运动速度快，控制精度高，维护也方便，对质量较轻、且外表面为光滑细腻平面的物品如药盒，进行升降摇杆传输，运动平稳可靠。
附图说明
图1为本发明的结构示意图，
图2为本发明的细节放大示意图，
其中，1-双槽型材，2-滑轨，3-底板，4-摇杆滑轨支撑架，5-摇杆导轮滑轨，6-从动轮同步带，7-比例阀，8-传动杆，9-摇杆电机，10-滑轨固定板，11-摇杆电机同步带，12-滑块，401-支架，402-安装板，403-固定座，501-支撑架安装板，502-导轨槽。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。
如图1和图2所示，本摇杆拨药机械手，包括双槽型材1、滑轨2、滑块12和底板3，滑轨2固定在双槽型材1上，滑块12可滑动式安装在滑轨2中，底板3固定在滑块12顶部，底板3的轴向两侧均设有摇杆导轮滑轨5和从动轮传动机构，摇杆导轮滑轨5主体为平板状的支撑架安装板501，其与底板3垂直固定，摇杆导轮滑轨5开有导轨槽502，导轨槽502中安装摇杆滑轨支撑架4，摇杆滑轨支撑架4包括安装板402、和两个与安装板402垂直固定的支架401，支架401的一端与安装板402固定，导轨槽502中贯穿设有固定座403，固定座403两端分别固定两个支架401的另一端，固定座403可滑动的安装在导轨槽502中，导轨槽502与底板3呈坡度设置，导轨槽502与底板3所成的夹角朝向传动杆8；从动轮传动机构包括主动轮、从动轮和从动轮同步带6，从动轮同步带6绕主动轮和从动轮设置，两个从动轮传动机构的主动轮设置在底板3的同一侧，两个主动轮之间通过传动杆8连接；从动轮同步带6上固定有一曲柄，曲柄的一端与从动轮同步带6的皮带面固定，另一端与靠近从动轮同步带6的一个固定座403固定，从动轮同步带6转动，带动曲柄一端移动，曲柄带动与固定座403固定的摇杆滑轨支撑架4沿导轨槽502移动；底板3中部设摇杆传动机构，摇杆传动机构包括摇杆电机9、摇杆电机第一传动轮、摇杆电机同步带11和摇杆电机第二传动轮，摇杆电机同步带11绕摇杆电机第一传动轮和摇杆电机第二传动轮设置，摇杆电机9的输出轴与摇杆电机第一传动轮连接，摇杆电机9控制摇杆电机第一传动轮转动，摇杆电机第二传动轮与传动杆8连接，摇杆电机第二传动轮由摇杆电机同步带11带动而转动，传动杆8随摇杆电机第二传动轮转动；传动杆8上安装比例阀7；底板3两侧均设有滑轨固定板10。
本发明的工作原理如下：
双槽型材1做为在自动售药机的框架的一边，滑轨2与双槽型材1固定，滑块12可滑动的在滑轨2上滑动，滑轨2与滑块12构成直线运动模组，本实施例中使用已有的直线运动模组结构即可，整个底板3及固定在底板3上的各个结构随着直线运动模组的滑块12移动而移动，实现机械手沿滑轨的移动；在底板3上固定的摇杆传动机构上安装装药机构，装药机构中出药传输药品，随着摇杆电机9的启动，摇杆电机同步带11转动，带动传动杆8转动，因为比例阀7的设置，传动杆8两端的从动轮同步带6保持同速转动，因为从动轮同步带6转动，带动曲柄移动，曲柄带动摇杆滑轨支撑架4在摇杆导轮滑轨5中移动，摇杆导轮滑轨5中的导轨槽502给摇杆滑轨支撑架4的移动位置进行了限定，装药机构与摇杆滑轨支撑架4的安装板固定，装药机构即随摇杆滑轨支撑架4移动，由于导轨槽502是呈坡度设置的，装药机构也呈非直线运动；当摇杆滑轨支撑架4的固定座403到达导轨槽502中的位置极限后，摇杆电机9反转，摇杆滑轨支撑架4带动装药机构反向移动，运动简单可靠。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种摇杆拨药机械手，其特征在于：包括双槽型材（1）、滑轨（2）、滑块（12）和底板（3），所述滑轨（2）固定在双槽型材（1）上，滑块（12）可滑动式安装在滑轨（2）中，所述底板（3）固定在滑块（12）顶部，所述底板（3）的轴向两侧均设有摇杆导轮滑轨（5）和从动轮传动机构，所述摇杆导轮滑轨（5）主体为平板状的支撑架安装板（501），其与底板（3）垂直固定，摇杆导轮滑轨（5）开有导轨槽（502），所述导轨槽（502）中安装摇杆滑轨支撑架（4），
所述摇杆滑轨支撑架（4）包括安装板（402）、和两个与安装板（402）垂直固定的支架（401），所述支架（401）的一端与安装板（402）固定，所述导轨槽（502）中贯穿设有固定座（403），所述固定座（403）两端分别固定两个支架（401）的另一端，所述固定座（403）可滑动的安装在导轨槽（502）中，所述导轨槽（502）与底板（3）呈坡度设置；
所述从动轮传动机构包括主动轮、从动轮和从动轮同步带（6），所述从动轮同步带（6）绕主动轮和从动轮设置，两个所述从动轮传动机构的主动轮设置在底板（3）的同一侧，两个所述主动轮之间通过传动杆（8）连接；
所述从动轮同步带（6）上固定有一曲柄，所述曲柄的一端与从动轮同步带（6）的皮带面固定，另一端与靠近从动轮同步带（6）的一个固定座（403）固定，从动轮同步带（6）转动，带动曲柄一端移动，曲柄带动与固定座（403）固定的摇杆滑轨支撑架（4）沿导轨槽（502）移动。
2.根据权利要求1所述的摇杆拨药机械手，其特征在于：所述底板（3）中部设摇杆传动机构，所述摇杆传动机构包括摇杆电机（9）、摇杆电机第一传动轮、摇杆电机同步带（11）和摇杆电机第二传动轮，所述摇杆电机同步带（11）绕摇杆电机第一传动轮和摇杆电机第二传动轮设置，所述摇杆电机（9）的输出轴与摇杆电机第一传动轮连接，摇杆电机（9）控制摇杆电机第一传动轮转动，摇杆电机第二传动轮与传动杆（8）连接，摇杆电机第二传动轮由摇杆电机同步带（11）带动而转动，传动杆（8）随摇杆电机第二传动轮转动。
3.根据权利要求1所述的摇杆拨药机械手，其特征在于：所述传动杆（8）上安装比例阀（7）。
4.根据权利要求1所述的摇杆拨药机械手，其特征在于：所述底板（3）的轴向两侧均设有滑轨固定板（10）。
5.根据权利要求2所述的摇杆拨药机械手，其特征在于：所述导轨槽（502）与底板（3）呈坡度设置，导轨槽（502）与底板（3）所成的夹角朝向传动杆（8）。
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