CN208791094U - 一种连杆式agv举升装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种连杆式AGV举升装置,其特征在于，包括电机、曲柄连杆、水平位移装置、至少两根支撑连杆及顶板，所述曲柄连杆包括曲柄和连杆，所述曲柄与所述连杆的第一端铰接，所述电机与所述曲柄传动连接，所述连杆的第二端与所述水平位移装置铰接,所述支撑连杆包括至少一根第一支撑连杆和至少一根第二支撑连杆，所述第一支撑连杆和所述第二支撑连杆的下端均与所述水平位移装置铰接并在所述曲柄连杆的带动下反向运动，所述第一支撑连杆和所述第二支撑连杆的上端均与所述顶板铰接并带动所述顶板竖直运动。本实用新型机械结构简单，安装方便，同步性强，运行平稳，安全系数高，且价格低廉，控制方便，实用性强。

Description

一种连杆式AGV举升装置

技术领域

本实用新型涉及物品运输领域，具体的涉及一种连杆式AGV举升装置。

背景技术

现在的AGV举升装置存在结构复杂，装配精度要求高，造价高昂，同步性不足，稳定性欠缺等缺点。一方面AGV+举长装置能适应更多的应用场合，另一方面，满足结构稳定，同步性好的要求，有效解决同步性的问题，即左右连杆能等速反向运动。通过连杆铰接的方式，能实现平稳升降，能保证升降平面始终与底盘平行，结构简单，安装方便。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种实现平稳升降的连杆式AGV举升装置。通过滑块在滑轨上的滑动来改变连杆的倾斜度，从而改变顶板高度，实现升降，通过曲柄的带动，第一连接件和第二连接件以相同速度反向运动，从而实现同步，通过平行支撑连杆机构实现顶板与底板一直保持平行，实现更加平稳的升降。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种连杆式AGV举升装置，包括电机、曲柄连杆、水平位移装置、至少两根支撑连杆及顶板，所述曲柄连杆包括曲柄和连杆，所述曲柄与所述连杆的第一端铰接，所述电机与所述曲柄传动连接，所述连杆的第二端与所述水平位移装置铰接,所述支撑连杆包括至少一根第一支撑连杆和至少一根第二支撑连杆，所述第一支撑连杆和所述第二支撑连杆的下端均与所述水平位移装置铰接并在所述曲柄连杆的带动下反向运动，所述第一支撑连杆和所述第二支撑连杆的上端均与所述顶板铰接并带动所述顶板竖直运动。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的电机提供动力，将动力传递给曲柄连杆，曲柄连杆带动水平位移装置运动，动力又经水平位移装置传动，驱使支撑连杆沿水平方向往复运动从而实现顶板沿竖直方向平稳的升降，机械结构简单，安装方便，同步性强，运行平稳，安全系数和运行效率高，也就是说通过简单的机械架构能够很好代替现有技术中的复杂装置，且价格低廉，控制方便，易操作，路径灵活，通过折叠可不占用很大空间，实用性强，具有较好的市场前景和经济效益。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述连杆包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆第一端和所述第二连杆第一端均与所述曲柄相铰接，所述第一连杆和所述第二连杆相对于所述曲柄的中心中心对称，所述第一连杆第二端和所述第二连杆第二端与所述水平位移装置铰接。

采用上述进一步方案的有益效果是：曲柄连杆完成能量转换的主要运动零件，通过曲柄的带动，第一连杆和第二连杆反向运动，从而实现同步，保证顶板与水平面平行，使设备运行更加稳定，提高设备的安全系数。

进一步，所述连杆可以是直型杆也可以是弯型杆。

采用上述进一步方案的有益效果是：相对于直型杆，弯型连杆的行程更大，能够增大水平位移装置的行程，即更大程度的完成升降。

进一步，所述第一支撑连杆和所述第二支撑连杆与所述顶板的夹角相同。

采用上述进一步方案的有益效果是：保障顶板在升降过程中更加平稳，使顶板不发生倾斜，举升的物品更平稳升降，避免举升物品发生掉落的情况。

进一步，所述水平位移装置包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第一连杆第二端铰接，所述第二连接件和所述第二连杆第二端铰接，所述第一连接件与至少一根所述第一支撑连杆下端铰接，所述第二连接件与至少一根所述第二支撑连杆下端铰接。

采用上述进一步方案的有益效果是：第一连接件和第二连接件起到曲柄连杆和支撑连杆的连接作用，曲柄连杆的运动带动第一连接件和第二连接件的反向等速运动，完成能量的转换，使支撑连杆运动，从而实现设备的升降功能，稳定性高，增加了设备的自动化程度。

进一步，所述水平位移装置包括至少一个滑轨和至少两个滑块，所述第一连接件未铰接所述支撑连杆的一面固定有至少一个所述滑块(8)，所述第二连接件未铰接所述支撑连杆的一面固定有至少一个所述滑块，所述滑块在所述第一连接件和所述第二连接件(6)上对应设置并能沿所述滑轨运动，所述支撑连杆底端的运动方向与所述滑轨的延伸方向一致。

采用上述进一步方案的有益效果是：滑块固定在第一连接件和第二连接件上，第一连接件和第二连接件通过滑块和滑轨实现反向等速运动，从而实现支撑连杆的运动，使设备完成升降功能，滑块和滑轨的配套使用使得运行流畅、平稳、安全系数高。

进一步，所述支撑连杆为四根，包括两根所述第一支撑连杆和两根所述第二支撑连杆，所述第一支撑连杆下端和第一连接件铰接，上端和所述顶板铰接，所述第二支撑连杆下端和所述第二连接件铰接，上端和所述顶板铰接，且所述第一支撑连杆之间相互平行，所述第二支撑连杆之间相互平行。

采用上述进一步方案的有益效果是：利用四根支撑连杆相对于两根支撑连杆对顶板实现支撑和升降功能，稳定性、同步性，支撑性能、安全性能及载重系数均有所提高。

进一步，所述支撑连杆为六根，包括两根所述第一支撑连杆和四根所述第二支撑连杆，两根所述第一支撑连杆下端与所述第一连接件铰接，上端与所述顶板铰接，四根所述第二支撑连杆下端与所述第二连接件铰接，上端与所述顶板铰接；且所述第一支撑连杆之间相互平行，所述第二支撑连杆之间相互平行

采用上述进一步方案的有益效果是：利用六根支撑连杆相对于两、四根支撑连杆对顶板实现支撑和升降功能，进一步提高了设备的稳定性、同步性，支撑性能、安全性能及载重系数。

进一步，所述电机传动连接有减速箱，所述减速箱与曲柄传动连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：电机为整个设备提供动力来源，但是其转速高，和设备运行转速有差距，所连接的减速箱将动力源的转速降低，为整个设备提供适配的动力来源，使设备稳定运行。

附图说明

图1为本实用新型示意图；

图2为本实用新型运行至最低位置的示意图；

图3为本实用新型运行至最高位置的示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、电机，2、减速箱，3、曲柄，4、连杆，41、第一连杆，42、第二连杆，5、第一连接件，6、第二连接件，7、支撑连杆，71、第一支撑连杆，72、第二支撑连杆，8、滑块，9、滑轨，10、顶板。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

实施例1

如图1-3所示，本实用新型提供一种连杆式AGV举升装置，包括电机1、曲柄连杆、水平位移装置、至少两根支撑连杆7及顶板10，所述曲柄连杆包括曲柄3和连杆4，所述曲柄3与所述连杆4的第一端铰接，所述电机1与所述曲柄3传动连接，所述连杆4的第二端与所述水平位移装置铰接,所述支撑连杆7包括至少一根第一支撑连杆71和至少一根第二支撑连杆72，所述第一支撑连杆71和所述第二支撑连杆72的下端均与所述水平位移装置铰接并在所述曲柄连杆的带动下反向运动，所述第一支撑连杆71和所述第二支撑连杆72的上端均与所述顶板10铰接并带动所述顶板10竖直运动。电机为整个设备的运行提供动力来源，电机与曲柄传动连接，将动力传递给曲柄，曲柄带动连杆往复运动，曲柄连杆的往复运动带动水平位移装置的运动，实现动力的传动，改变动力方向与运行方式，水平位移装置与支撑连杆通过铰接座铰接，水平位移装置将动力传动给支撑连杆，使第一支撑连杆和第二支撑连杆底端实现反向、等速的往复运动，第一支撑连杆和第二支撑连杆通过支撑座与顶板铰接，其反向、等速的往复运动实现顶板的升降，从而实现举升物品的升降，如图2所示，当第一支撑连杆和第二支撑连杆的底端相对距离最大时，顶板处于最低位置，如图3所示，当第一支撑连杆和第二支撑连杆的底端相对距离最小时，顶班处于最高位置。本实用新型的动力装置提供动力，动力经传动装置传动，驱使支撑连杆往复运动从而实现顶板平稳的升降，机械结构简单，安装方便，同步性强，运行平稳，安全系数和运行效率高，也就是说通过简单的机械架构能够很好代替现有技术中的复杂装置，且价格低廉，控制方便，易操作，路径灵活，通过折叠可不占用很大空间，实用性强，具有较好的市场前景和经济效益。

如图1-3所示，一种连杆式AGV举升装置，所述连杆4包括第一连杆41和第二连杆42，所述第一连杆41第一端和所述第二连杆42第一端均与所述曲柄3相铰接，所述第一连杆41和所述第二连杆42相对于所述曲柄3的中心中心对称，所述第一连杆41第二端和所述第二连杆42第二端与所述水平位移装置铰接。电机将动力传送给曲柄，使曲柄转动，带动第一连杆和第二连杆的往复运动，第一连杆和第二连杆与水平位移装置相连，将动力转换形式和方向传送给水平位移装置。曲柄连杆完成能量转换的主要运动零件，通过曲柄的带动，第一连杆和第二连杆反向等速运动，从而实现同步，使设备运行更加稳定，提高设备的安全系数。

如图1-3所示，一种连杆式AGV举升装置，所述连杆4可以是直型杆也可以是弯型杆。弯型杆为L型杆，可以分为第一段和第二段，第一段和第二段具有110°夹角，当顶板上升到最高位置时，两个弯型杆一段侧面相平行，使连杆行程更大，增大第一连接件和第二连接件的相对位移，带动支撑连杆底端运动，从而使顶板更大程度完成升降。相对于直型杆，弯型连杆的行程更大，能够增大水平位移装置的行程，即更大程度的完成升降。

如图1-3所示，一种连杆式AGV举升装置，所述第一支撑连杆71和所述第二支撑连杆72与所述顶板10的夹角相同。第一支撑连杆之间相互平行，第二连杆之间相互平行，且在整个运行过程中，第一支撑连杆和第二支撑连杆与顶板始终平行。保障顶板在升降过程中更加平稳，使顶板不发生倾斜，举升的物品更平稳升降，避免举升物品发生掉落的情况。

如图1-3所示，一种连杆式AGV举升装置，所述水平位移装置包括第一连接件5和第二连接件6，所述第一连接件5和所述第一连杆41第二端铰接，所述第二连接件6和所述第二连杆42第二端铰接，所述第一连接件5与至少一根所述支撑连杆71下端铰接，所述第二连接件6与至少一根所述支撑连杆72下端铰接。第一连接件和第一连杆相连，第二连接件和第二连杆相连，第一连杆和第二连杆的往复运动带动第一连接件和第二连接件的反向等速运动，第一连接件和至少一根支撑连杆相连，第二连接件和至少一根支撑连杆相连，第一连接件和第二连接件的反向等速运动带动支撑连杆底端的反向等速运动，支撑连杆还与顶板相连，所以支撑连杆的往复运动带动顶板的升降，完成举升过程。第一连接件和第二连接件起到曲柄连杆和支撑连杆的连接作用，完成能量的转换，使支撑连杆运动，从而实现设备的升降功能，稳定性高，增加了设备的自动化程度。

如图1-3所示，一种连杆式AGV举升装置，所述水平位移装置包括至少一个滑轨9和至少两个滑块8，所述第一连接件5未铰接所述支撑连杆7的一面固定有至少一个所述滑块8，所述第二连接件6未铰接所述支撑连杆7的一面固定有至少一个所述滑块8，所述滑块8在所述第一连接件5和所述第二连接件6上对应设置并能沿所述滑轨9运动，所述支撑连杆7底端的运动方向与所述滑轨9的延伸方向一致。第一连接件和第二连接件未铰接支撑连杆的一面，各至少固定有一个滑块，且滑块对称套设在滑轨上，滑块在滑轨上运动，第一连接件和第二连接件也沿着滑轨方向等速反向运动运动，第一连接件和第二连接件铰接支撑连杆，所以第一连接件和第二连接件的反向等速运动使支撑连杆底端沿着滑轨方向往复运动，支撑连杆与顶板铰接，从而完成顶板的升降。滑块固定在第一连接件和第二连接件上，滑块的运动能带动连接件运动，从而实现支撑连杆的运动，使设备完成升降功能，滑块和滑轨的配套使用使得运行流畅、平稳、安全系数高。

如图1-3所示，一种连杆式AGV举升装置，所述电机1传动连接有减速箱2，所述减速箱2与曲柄3传动连接。电机为整个设备提供动力来源，但是其转速高，和设备运行转速有差距，所连接的减速箱将动力源的转速降低，为整个设备提供适配的动力来源，使设备稳定运行。

实施例2

在实施例1的基础上，将支撑连杆的数量改为四根，包括两根所述第一支撑连杆71和两根所述第二支撑连杆72，所述第一支撑连杆71下端和第一连接件5铰接，上端和所述顶板10铰接，所述第二支撑连杆72下端和所述第二连接件6铰接，上端和所述顶板10铰接，且所述第一支撑连杆71之间相互平行，所述第二支撑连杆72之间相互平行。所述水平位移装置包括两个滑轨9和四个滑块8，所述第一连接件5未铰接所述支撑连杆7的一面固定有两个所述滑块8，所述第二连接件6未铰接所述支撑连杆7的一面固定有两个所述滑块8，所述滑块8在所述第一连接件5和所述第二连接件6上对应设置并能沿所述滑轨9运动，所述支撑连杆7底端的运动方向与所述滑轨9的延伸方向一致。如图1所述，两条滑轨9在水平面前后方向平行设置，每个滑轨9上套设有两个滑块8，其中后侧滑轨左侧的一个滑块8与第一连接件5后端螺栓连接，右侧滑块8与第二连接件6后端螺栓连接，两条滑轨9上的滑块8沿左右方向对称设置。利用四根所述支撑连杆及如上所述的滑块设置方式对顶板实现支撑和升降功能，稳定性、同步性，支撑性能、安全性能及载重系数均有所提高。

举升装置上升过程：电机1顺时针转动，经过减速箱2减速，将动力传递给曲柄3，曲柄3的转动，带动第一连杆41和第二连杆42的运动，使第一连接件5和第二连接件6沿滑轨9方向完成靠近过程，第一连接件5和第二连接件6的这一运动使得第一支撑连杆71和第二支撑连杆72的底端也沿滑轨9方向靠近，支撑连杆7的运动使顶板10上升，从而完成顶板10的上升过程。

举升装置下降过程：电机1逆时针转动，经过减速箱2减速，将动力传递给曲柄3，曲柄3的转动，带动第一连杆41和第二连杆42的运动，使第一连接件5和第二连接件6沿滑轨9方向完成远离过程，第一连接件5和第二连接件6的这一运动使得第一支撑连杆71和第二支撑连杆72的底端也沿滑轨9方向远离，支撑连杆7的运动使顶板10下降，从而完成顶板10的下降过程。

实施例3

如图1所示，装置底部具有一个底板10，底板10的前后两侧各安装一条滑轨9，每条滑轨9上各套设有三个滑块8，且两条滑轨9上的滑块8沿着左右方向对称设置，左边的两个滑块8通过螺栓固定于第一连接件5的前后两侧，右边的四个滑块8固定于第二连接件6的四角位置，在第一连接件5安装滑块8位置的另一面铰接两根第一支撑连杆71下端，在第二连接件6安装滑块8位置的另一面铰接四根第二支撑连杆72下端，第一支撑连杆71和第二支撑连杆72的上端均与顶板10铰接，第一连接件5和第二连接件6通过曲柄连杆连接，曲柄连杆的第一连杆41左侧一端铰接第一连接件5，曲柄连杆的第二连杆连42右侧一端铰接第二连接件6，曲柄3和减速箱2转动连接，减速箱2与电机1转动连接。电机1转动经减速箱2带动曲柄3转动，曲柄3转动带动第一连杆41和第二连杆42的往复运动，第一连杆41和第二连杆42的往复运动，带动第一连接件5和第二连接件6沿滑轨9左右方向同步、等速、反向运动，第一连接件5和第二连接件6的同步、等速、反向运动使第一连接件5上铰接的第一支撑连杆71底端和第二连接件6上铰接的第二支撑连杆72底端沿滑轨左右方向同步、等速、反向运动，从而带动顶板10的升降，第一连接件5和第二连接件6相靠近的过程，是顶板10上升的过程，第一连接件5和第二连接件6相远离的过程是顶板10下降的过程，如图2所示，当第一连接件5和第二连接件6距离最远时，顶板10处于最低位置，此时为装置能下降的最低点，如图3所示，当第一连接件5和第二连接件6距离最近时，顶板10处于最高位置，此时为装置能上升的最高点。利用上述六根所述支撑连杆及如上所述的滑块设置方式对顶板实现支撑和升降功能，进一步提高了设备稳定性、同步性，支撑性能、安全性能及载重系数。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种连杆式AGV举升装置,其特征在于，包括电机(1)、曲柄连杆、水平位移装置、至少两根支撑连杆(7)及顶板(10)，所述曲柄连杆包括曲柄(3)和连杆(4)，所述曲柄(3)与所述连杆(4)的第一端铰接，所述电机(1)与所述曲柄(3)传动连接，所述连杆(4)的第二端与所述水平位移装置铰接，所述支撑连杆(7)包括至少一根第一支撑连杆(71)和至少一根第二支撑连杆(72)，所述第一支撑连杆(71)和所述第二支撑连杆(72)的下端均与所述水平位移装置铰接并在所述曲柄连杆的带动下反向运动，所述第一支撑连杆(71)和所述第二支撑连杆(72)的上端均与所述顶板(10)铰接并带动所述顶板(10)竖直运动。

2.根据权利要求1所述一种连杆式AGV举升装置，其特征在于，所述连杆(4)包括第一连杆(41)和第二连杆(42)，所述第一连杆(41)第一端和所述第二连杆(42)第一端均与所述曲柄(3)相铰接，所述第一连杆(41)和所述第二连杆(42)相对于所述曲柄(3)的中心中心对称，所述第一连杆(41)第二端和所述第二连杆(42)第二端与所述水平位移装置铰接。

3.根据权利要求1所述一种连杆式AGV举升装置，其特征在于，所述连杆(4)可以是直型杆也可以是弯型杆。

4.根据权利要求1所述一种连杆式AGV举升装置，其特征在于，所述第一支撑连杆(71)和所述第二支撑连杆(72)与所述顶板(10)的夹角相同。

5.根据权利要求2所述一种连杆式AGV举升装置，其特征在于，所述水平位移装置包括第一连接件(5)和第二连接件(6)，所述第一连接件(5)和所述第一连杆(41)第二端铰接，所述第二连接件(6)和所述第二连杆(42)第二端铰接，所述第一连接件(5)与至少一根所述第一支撑连杆(71)下端铰接，所述第二连接件(6)与至少一根所述第二支撑连杆(72)下端铰接。

6.根据权利要求5所述一种连杆式AGV举升装置，其特征在于，所述水平位移装置包括至少一个滑轨(9)和至少两个滑块(8)，所述第一连接件(5)未铰接所述支撑连杆(7)的一面固定有至少一个所述滑块(8)，所述第二连接件(6)未铰接所述支撑连杆(7)的一面固定有至少一个所述滑块(8)，所述滑块(8)在所述第一连接件(5)和所述第二连接件(6)上对应设置并能沿所述滑轨(9)运动，所述支撑连杆(7)底端的运动方向与所述滑轨(9)的延伸方向一致。

7.根据权利要求5所述一种连杆式AGV举升装置，其特征在于，所述支撑连杆(7)为四根，包括两根所述第一支撑连杆(71)和两根所述第二支撑连杆(72)，所述第一支撑连杆(71)下端和第一连接件(5)铰接，上端和所述顶板(10)铰接，所述第二支撑连杆(72)下端和所述第二连接件(6)铰接，上端和所述顶板(10)铰接，且所述第一支撑连杆(71)之间相互平行，所述第二支撑连杆(72)之间相互平行。

8.根据权利要求5所述一种连杆式AGV举升装置，其特征在于，所述支撑连杆(7)为六根，包括两根所述第一支撑连杆(71)和四根所述第二支撑连杆(72)，两根所述第一支撑连杆(71)下端与所述第一连接件(5)铰接，上端与所述顶板(10)铰接，四根所述第二支撑连杆(72)下端与所述第二连接件(6)铰接，上端与所述顶板(10)铰接；且所述第一支撑连杆(71)之间相互平行，所述第二支撑连杆(72)之间相互平行。

9.根据权利要求1-8任一所述一种连杆式AGV举升装置，其特征在于，所述电机(1)传动连接有减速箱(2)，所述减速箱(2)与曲柄(3)传动连接。