CN206883624U - 应用于轻量型人机协作机械手的第七轴直线运动模组 - Google Patents
应用于轻量型人机协作机械手的第七轴直线运动模组 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开了应用于轻量型人机协作机械手的第七轴直线运动模组，包括模组本体、可滑动安装在模组本体上的滑动平台、安装在模组本体内，使滑动平台沿着模组本体长度方向往复滑移的滑移机构、驱动滑动平台在滑移机构上往复滑移的驱动机构。该第七轴直线运动模组通过设置滑移机构，使滑动平台在滑移机构上轻便、顺畅、平稳地往复滑移，为机械手提供第七个自由度的工作空间。
Description
技术领域
本实用新型涉及人机协作机械手技术领域，更具体地说，涉及一种应用于轻量型人机协作机械手的第七轴直线运动模组。
背景技术
在现代制造行业中，先进的制造技术不断的代替传统的加工方法和操作方法。现代工业的高新技术要求，更促进了机器人的发展。六自由度机械手是由六个关节轴组成，具有六个自由度的工作空间，机械手安装在工作台上，适用于自动化生产线的小型零部件在线搬运作业，例如电路板测试过程中的各种搬运与作业、电子零部件的搬运、生化实验室自动化作业等等应用领域。
为了让机械手拥有更具广度的工作空间，现有机械手安装平台也会设计成可移动的形式，但是现有的机械手安装平台设计成丝杆传动的方式进行移动，该结构使用时存在以下缺陷：运动不够顺畅、平顺，精度不够高。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种应用于轻量型人机协作机械手的第七轴直线运动模组，该第七轴直线运动模组通过设置滑移机构，使滑动平台在滑移机构上轻便、顺畅、平稳地往复滑移，为机械手提供第七个自由度的工作空间。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种应用于轻量型人机协作机械手的第七轴直线运动模组，包括模组本体、可滑动安装在模组本体上的滑动平台、安装在模组本体内，使滑动平台沿着模组本体长度方向往复滑移的滑移机构、驱动滑动平台在滑移机构上往复滑移的驱动机构。
优选地，所述模组本体包括底板、设置在底板两侧的侧板；所述底板与所述侧板围设形成一用于安装驱动机构的第一容置槽；所述侧板内侧凹设有用于安装滑移机构的第二容置槽。
优选地，所述滑移机构为两个，两个所述滑移机构分别对应安装在侧板的第二容置槽内；每个所述滑移机构包括可拆卸安装在模组本体内的上滑轨和下滑轨、安装在上滑轨与下滑轨之间的滑轮；所述滑轮沿着上滑轨和下滑轨的长度方向往复滑移；所述滑轮可转动安装在所述滑动平台上。
优选地，所述上滑轨和下滑轨均为棒状的、表面镀铬的滑条。
优选地，所述驱动机构包括两个传动轴、分别套设在传动轴上的第一同步轮、套设在第一同步轮上的第一同步带以及驱动其中一个传动轴转动的传动装置；两个所述传动轴分别通过轴承可转动地安装在模组本体的两端；所述传动装置的动力输出端与其中一个传动轴传动连接；所述滑动平台通过固定块与第一同步带传动连接。
优选地，所述传动装置还包括两个第二同步轮、套设在两个第二同步轮上的第二同步带以及伺服电机；其中一个所述第二同步轮套设在所述传动轴上，另一个所述第二同步轮套设在所述伺服电机的动力输出端。
优选地，所述模组本体表面还设有防护罩。
实施本实用新型的第七轴直线运动模组，具有以下有益效果：
（1）该第七轴直线运动模组通过设置滑移机构，使滑动平台在滑移机构上轻便、顺畅、平稳地往复滑移，为机械手提供第七个自由度（第七轴）的工作空间。
（2）另外，本申请的模组本体两侧均设有滑移机构，滑移机构由滑轨与滑轮组成，滑轨与滑轮的配合，使整个滑移机构的结构轻负载化、滑移过程更加顺畅、平稳。
（3）采用表面镀铬的滑条有两个好处，一为由于其光洁度高，使滑动平台的滑移可以更加顺畅、平稳；二为由于其硬度高，因此滑条不易磨损，无需经常维修。
（4）本申请采用两套皮带轮进行传动，可以改变传动方向，让伺服电机设计在模组本体的长度方向，节约空间，适合于空间要求比较苛刻的环境使用。
（5）本申请防护罩采用不锈钢制成，呈倒U型，盖罩在模组本体表面，起防尘、防霉，而且不容易坏掉。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：
图1是本实用新型较佳实施例第七轴直线运动模组的结构示意图；
图2是第七轴直线运动模组的局部结构示意图；
图3是第七轴直线运动模组的拆解图；
图4是模组本体的结构示意图；
附图标记为：1、模组本体；101、底板；102、侧板；103、第一容置槽；104、第二容置槽；2、滑动平台；3、上滑轨；4、下滑轨；5、滑轮；6、传动轴；7、第一同步轮；8、第一同步带；9、第二同步轮；10、第二同步带；11、伺服电机；12、轴承；13、固定块；14、防护罩；15、滑动平台支撑板。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：
如图1-4所示，一种应用于轻量型人机协作机械手的第七轴直线运动模组，包括模组本体1、可滑动安装在模组本体上的滑动平台2、安装在模组本体内，使滑动平台沿着模组本体长度方向往复滑移的滑移机构、驱动滑动平台在滑移机构上往复滑移的驱动机构。
该第七轴直线运动模组通过设置滑移机构，使滑动平台在滑移机构上轻便、顺畅、平稳地往复滑移，为机械手提供第七个自由度（第七轴）的工作空间。
优选地，所述模组本体1包括底板101、设置在底板两侧的侧板102；所述底板与所述侧板围设形成一用于安装驱动机构的第一容置槽103；所述侧板内侧凹设有用于安装滑移机构的第二容置槽104。
具体地，所述滑移机构为两个，两个所述滑移机构分别对应安装在侧板的第二容置槽内；每个所述滑移机构包括可拆卸安装在模组本体内的上滑轨3和下滑轨4、安装在上滑轨与下滑轨之间的滑轮5；所述滑轮沿着上滑轨和下滑轨的长度方向往复滑移；所述滑轮可转动安装在所述滑动平台上。
本申请的模组本体两侧均设有滑移机构，滑移机构由滑轨与滑轮组成，滑轨与滑轮的配合，使整个滑移机构的结构轻负载化、滑移过程更加顺畅、平稳。
所述上滑轨和下滑轨均为棒状的、表面镀铬的滑条。采用表面镀铬的滑条有两个好处，一为由于其光洁度高，使滑动平台的滑移可以更加顺畅、平稳；二为由于其硬度高，因此滑条不易磨损，无需经常维修。
优选地，所述驱动机构包括两个传动轴6、分别套设在传动轴上的第一同步轮7、套设在第一同步轮上的第一同步带8以及驱动其中一个传动轴转动的传动装置；两个所述传动轴分别通过轴承12可转动地安装在模组本体的两端；所述传动装置的动力输出端与其中一个传动轴传动连接；所述滑动平台通过固定块13与第一同步带传动连接。
优选地，所述传动装置还包括两个第二同步轮9、套设在两个第二同步轮上的第二同步带10以及伺服电机11；其中一个所述第二同步轮套设在所述传动轴上，另一个所述第二同步轮套设在所述伺服电机的动力输出端。
本申请采用两套皮带轮进行传动，可以改变传动方向，让伺服电机设计在模组本体的长度方向，节约空间，适合于空间要求比较苛刻的环境使用。
所述模组本体表面还设有防护罩14。该防护罩采用不锈钢制成，呈倒U型，盖罩在模组本体表面，起防尘、防霉，而且不容易坏掉。优选地，本申请的滑动平台上还设有一个滑动平台支撑板15，该防护罩安装在滑动平台与滑动平台支撑板之间。该结构可以节省空间。
对本领域的技术人员来说，可如以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。
Claims (5)
1.应用于轻量型人机协作机械手的第七轴直线运动模组，其特征在于，包括模组本体、可滑动安装在模组本体上的滑动平台、安装在模组本体内，使滑动平台沿着模组本体长度方向往复滑移的滑移机构、驱动滑动平台在滑移机构上往复滑移的驱动机构；
所述模组本体包括底板、设置在底板两侧的侧板；所述底板与所述侧板围设形成一用于安装驱动机构的第一容置槽；所述侧板内侧凹设有用于安装滑移机构的第二容置槽；
所述滑移机构为两个，两个所述滑移机构分别对应安装在侧板的第二容置槽内；每个所述滑移机构包括可拆卸安装在模组本体内的上滑轨和下滑轨、安装在上滑轨与下滑轨之间的滑轮；所述滑轮沿着上滑轨和下滑轨的长度方向往复滑移；所述滑轮可转动安装在所述滑动平台上。
2.如权利要求1所述的第七轴直线运动模组，其特征在于，所述上滑轨和下滑轨均为棒状的、表面镀铬的滑条。
3.如权利要求1所述的第七轴直线运动模组，其特征在于，所述驱动机构包括两个传动轴、分别套设在传动轴上的第一同步轮、套设在第一同步轮上的第一同步带以及驱动其中一个传动轴转动的传动装置；两个所述传动轴分别通过轴承可转动地安装在模组本体的两端；所述传动装置的动力输出端与其中一个传动轴传动连接；所述滑动平台通过固定块与第一同步带传动连接。
4.如权利要求3所述的第七轴直线运动模组，其特征在于，所述 传动装置还包括两个第二同步轮、套设在两个第二同步轮上的第二同步带以及伺服电机；其中一个所述第二同步轮套设在所述传动轴上，另一个所述第二同步轮套设在所述伺服电机的动力输出端。
5.如权利要求1所述的第七轴直线运动模组，其特征在于，所述模组本体表面还设有防护罩。
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|---|---|---|---|---|
| CN109250500A (zh) * | 2018-09-05 | 2019-01-22 | 东旭科技集团有限公司 | 防水型位置调整机构及自动化生产系统 |
| CN109526923A (zh) * | 2018-12-21 | 2019-03-29 | 甘肃农业大学 | 一种植株智能喷药机器人 |
| CN110936389A (zh) * | 2019-12-16 | 2020-03-31 | 江苏慧宇诚智能装备研究院有限公司 | 一种摇杆拨药机械手 |
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| CN110936389A (zh) * | 2019-12-16 | 2020-03-31 | 江苏慧宇诚智能装备研究院有限公司 | 一种摇杆拨药机械手 |
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