CN110920629B - 车辆车速计算方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆车速计算方法、装置及计算机可读存储介质，所述车辆车速计算方法包括：获取车轮转速传感器对车辆的至少一个车轮采集到的车轮转速，并获取加速度传感器对车辆采集到的加速度；根据当前获取到的至少一个所述车轮的所述车轮转速，计算得到车辆当前的初始车速；根据所述加速度、上一时刻得到的最终车速及当前距所述上一时刻的时间间隔，计算得到当前预测车速；根据所述当前预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速。采用本发明实施例，能够解决现有技术车辆车速计算不准确并由此影响到车辆的驱动控制性能的问题。

Description

车辆车速计算方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆车速计算方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

车辆车速是一个作为车辆驱动控制的非常重要的参数，车辆车速的准确计算关乎到车辆驱动控制的性能。例如，电动汽车采用电机来驱动车轮，电动汽车会根据计算出的车辆车速，来控制电机输出与当前车辆车速相对应的扭矩，以确保电动汽车的平稳驱动。若计算出来的车辆车速不够准确，那么电动汽车的电机输出的车辆扭矩会不稳定，使得电动汽车的驱动不平稳。目前，现有的车辆车速是根据车轮转速传感器来测量得出车轮转速来计算得到的，但是，不同的车轮的转速在不同路况下或者不同驾驶模式下是不一样的，单纯地通过车轮的转速来计算车辆车速并不能够准确地反映出实际的车辆车速，从而会影响到车辆的驱动控制的性能。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆车速计算方法、装置及计算机可读存储介质，能有效解决现有技术车辆车速计算不准确并由此影响到车辆的驱动控制性能的问题。

本发明一实施例提供一种车辆车速计算方法，其包括：

获取车轮转速传感器对车辆的至少一个车轮采集到的车轮转速，并获取加速度传感器对车辆采集到的加速度；

根据当前获取到的至少一个所述车轮的所述车轮转速，计算得到车辆当前的初始车速；

根据所述加速度、上一时刻得到的最终车速及当前距所述上一时刻的时间间隔，计算得到当前预测车速；

根据所述当前预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速。

作为上述方案的改进，获取到车轮的车轮转速包括有车辆的至少两个车轮的车轮转速。

作为上述方案的改进，所述根据当前获取到的至少一个所述车轮的所述车轮转速，计算得到车辆当前的初始车速，包括：

根据当前获取到的至少两个所述车轮的所述车轮转速，计算得到每个所述车轮所对应的轮端车速；

对得到的所述轮端车速求平均值，得到平均车速；

根据所述平均车速进行车速预校准处理，计算得到车辆当前的初始车速。

作为上述方案的改进，获取到车轮的车轮转速包括有车辆的全部四个车轮的车轮转速，且计算得到四个车轮对应的轮端车速，

则所述对得到的所述轮端车速求平均值，得到平均车速，包括：

将四个车轮的轮端车速中的最大两个轮端车速去除，并对剩下的两个轮端车速求平均值，得到平均车速。

作为上述方案的改进，所述预校准处理包括车速变化限幅、车速加权滤波、从多个得到的车速中取最小值和最大值并进行平均值计算中的至少一种或多种；

其中，车速变化限幅，具体为：判断当前得到的车速与上一时刻的平均车速之间的差值是否大于预设阈值，若是则采用上一时刻的平均车速，若否则采用当前得到的车速；

车速加权滤波，具体为：对车速进行加权滤波；

所述多个得到的车速，包括当前得到的待参与当前计算的车速和最近至少一个计算周期内得到的平均车速。

作为上述方案的改进，所述根据所述平均车速进行车速预校准处理，计算得到车辆当前的初始车速，包括：

计算当前得到的所述平均车速与上一时刻的平均车速的差值；

判断所述差值是否大于预设的平均车速限幅阈值；若是则采用上一时刻的平均车速，若否则采用当前得到的平均车速；

根据当前采用的平均车速，来计算车辆当前的初始车速。

作为上述方案的改进，所述根据当前采用的平均车速，来计算车辆当前的初始车速，包括：

将当前采用的平均车速存储到预设的第一平均车速数组中；所述第一平均车速数组存储有最近至少两个计算周期得到的未经过加权滤波处理的平均车速；

从存储的平均车速数组中取平均车速最大值与平均车速最小值，并对平均车速最大值与平均车速最小值进行第一加权滤波处理；

将经过第一加权滤波处理的平均车速最大值与最小值存储到第二预设的平均车速数组中；所述第二平均车速数组存储有最近至少两个计算周期得到的且经过第一加权滤波的平均车速；

从所述第一平均车速数组、所述第二平均车速数组和所述当前采用的平均车速中取最大值和最小值，并对所述最大值和所述最小值进行至少一次第二加权滤波处理；

从在第一加权滤波处理前得到的所述最大值和经过至少一次第二加权滤波处理的最大值中取最大数值，并在第二加权滤波处理前得到的最小值和经过至少一次第二加权滤波处理的最小值中取最小数值，对所述最大数值和所述最小数值求平均值，得到车辆当前的初始车速。

作为上述方案的改进，车辆的加速度传感器采集到的加速度包括车辆横向加速度及车辆纵向加速度，则所述根据所述加速度、上一时刻得到的最终车速及当前距所述上一时刻的时间间隔，计算得到当前预测车速，包括：

根据所述车辆横向加速度及所述车辆纵向加速度，计算得到车辆当前的整体加速度；

根据所述整体加速度、上一时刻得到的最终车速及距上一时刻的时间间隔，计算得到当前预测车速。

作为上述方案的改进，所述根据所述当前预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速，包括：

计算所述当前预测车速与上一时刻的预测车速的差值；

判断所述差值是否大于预设的预测车速限幅阈值；若是则采用上一时刻的预测车速，若否则采用当前得到的预测车速；

根据当前采用的预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速。

作为上述方案的改进，所述根据当前采用的预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速，包括：

计算当前采用的预测车速与所述初始车速之间的车速差值；

根据所述车速差值计算车速加权滤波的权值；

根据所述车速加权滤波的权值，对所述初始车速进行加权滤波处理；

从在加权滤波处理前得到的所述初始车速和经过加权滤波处理的初始车速中取初始车速最小值，并将其存储到预设的初始车速数组中；所述初始车速数组中存储有最近至少两个计算周期得到的初始车速；

从所述初始车速数组中取最大值与最小值，并对所述最大值与所述最小值求平均值，得到最终车速。

作为上述方案的改进，在所述根据所述当前预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速之后，还包括：

根据所述最终车速控制车辆的驱动。

作为上述方案的改进，所述加速度传感器设于所述车辆的质心位置。

本发明另一实施例对应提供了一种车辆车速计算装置，其包括：

获取模块，用于获取车轮转速传感器对车辆的至少一个车轮采集到的车轮转速，并获取车辆的加速度传感器采集到的加速度；

第一计算模块，用于根据当前获取到的至少一个所述车轮的所述车轮转速，计算得到车辆当前的初始车速；

第二计算模块，用于根据所述加速度、上一时刻得到的最终车速及当前距所述上一时刻的时间间隔，计算得到当前预测车速；

校准模块，用于根据所述当前预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速。

本发明另一实施例提供了一种车辆车速计算装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述发明实施例所述的车辆车速计算方法。

本发明另一实施例提供了一种存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述发明实施例所述的车辆车速计算方法。

相比于现有技术，本发明实施例提供的所述车辆车速计算方法、装置及计算机可读存储介质，通过根据所述加速度、上一时刻得到的最终车速及当前距所述上一时刻的时间间隔，来计算得到当前预测车速；以所述当前预测车速来作为对车辆的实际车速的一个合理的预测，并将其作为对所述初始车速的校准参数；然后根据所述当前预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速，这样能够确保最终计算得出的车辆车速能够比较准确，从而能够有效避免车速计算不准确而影响到车辆的驱动控制的性能。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的一种车辆车速计算方法的流程示意图；

图2是本发明一实施例提供的初始车速计算的流程示意图；

图3是本发明一实施例提供的最终车速计算的流程示意图；

图4是本发明一实施例的加速度传感器的安装位置示意图；

图5是本发明一实施例提供的一种车辆车速计算装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，是本发明一实施例提供的一种车辆车速计算方法的流程示意图。所述车辆车速计算方法，包括：

S10，获取车轮转速传感器对车辆的至少一个车轮采集到的车轮转速，并获取加速度传感器对车辆采集到的加速度；

S11，根据当前获取到的至少一个所述车轮的所述车轮转速，计算得到车辆当前的初始车速；

S12，根据所述加速度、上一时刻得到的最终车速及当前距所述上一时刻的时间间隔，计算得到当前预测车速；

S13，根据所述当前预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速。

在本实施例中，示例性地，所述车轮转速传感器可以是霍尔传感器或者是速度脉传感器等，在此不做具体限定。

在本实施例中，可以理解的是，上一时刻得到的最终车速，可以为经过本发明实施例之外的其他计算方式来计算得到的并且被采用到车辆驱动中的车速，也可以是按照本发明实施例提供的计算方式来计算得到的最终车速，在此不做具体限定。其中，最终车速可以理解为可以应用于车辆驱动控制中的车速。此外，在车辆刚启动这一时刻，上一时刻得到的最终车速为0。

本发明实施例，通过根据所述加速度、上一时刻得到的最终车速及当前距所述上一时刻的时间间隔，来计算得到当前预测车速；以所述当前预测车速来作为对车辆的实际车速的一个合理的预测，并将其作为对所述初始车速的校准参数；然后根据所述当前预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速，这样能够确保最终计算得出的车辆车速能够比较准确，从而能够有效避免车速计算不准确而影响到车辆的驱动控制的性能。

可选地，获取到车轮的车轮转速包括有车辆的至少两个车轮的车轮转速。这样根据所述至少两个车轮的车轮转速计算得到的初始速度，会比由单一的车轮转速计算得到的初始速度会更加准确，从而能够进一步提高车辆车速的计算准确性。其中，根据当前获取到的至少两个车轮的车轮转速计算初始速度的计算方式可以有：对全部的车轮转速计算出的车速求平均值、取全部的车轮转速计算出的车速中的最大值与最小值进行平均值计算、或者是作方差等，在此不做具体限定。

进一步地，所述步骤S11，包括：

S110，根据当前获取到的至少两个所述车轮的所述车轮转速，计算得到每个所述车轮所对应的轮端车速；

S111，对得到的所述轮端车速求平均值，得到平均车速；

S112，根据所述平均车速进行车速预校准处理，计算得到车辆当前的初始车速。

在本实施例中，通过进一步对得到的平均车速进行车速预校准处理，这样可以进一步提高所述初始速度的计算准确性，从而能够更进一步提高车辆车速的计算准确性。

在本实施例中，示例性地，所述预校准处理包括车速变化限幅、车速加权滤波、从多个得到的车速中取最小值和最大值并进行平均值计算中的至少一种或多种；其中，车速变化限幅，具体为：判断当前得到的车速与上一时刻的平均车速之间的差值是否大于预设阈值，若是则采用上一时刻的平均车速，若否则采用当前得到的车速；车速加权滤波，具体为：对车速进行加权滤波；所述多个得到的车速，包括当前得到的待参与当前计算的车速和最近至少一个计算周期内得到的平均车速。

其中，示例性地，车速加权滤波的计算公式为：y＝＝y1+(y2-y1)*a，其中y：滤波后输出值，y1：上一时刻输出值，y2：输入值，a：加权系数。

在上述实施例中，示例性地，获取到车轮的车轮转速包括有车辆的全部四个车轮的车轮转速，且计算得到四个车轮对应的轮端车速，则所述步骤S111，包括：

将四个车轮的轮端车速中的最大两个轮端车速去除，并对剩下的两个轮端车速求平均值，得到平均车速。

在本实施例中，通过将轮端车速中的最大两个轮端车速去除，这样可以去掉误差较大的两个轮端车速(一般而言，在车辆的行驶过程中，车辆的四个车轮的轮端车速几乎一致，此时，车辆的实际车速几乎等于四个车轮各自的轮端车速；但是在有些情况下，车辆的四个车轮的轮端车速会不同，会出现有些车轮的轮端车车速大于车辆的实际车速，此时就需要去掉这些较大的轮端车速)，然后对剩下的两个轮端车速求平均值来计算得到平均车速，从而提高所述平均车速的计算准确性，进而提高所述车辆车速计算的准确性。

在上述实施例中，参见图2，示例性地，所述步骤S112，包括：

S1120，计算当前得到的所述平均车速与上一时刻的平均车速的差值；

S1121，判断所述差值是否大于预设的平均车速限幅阈值；若是则采用上一时刻的平均车速，若否则采用当前得到的平均车速；

S1122，根据当前采用的平均车速，来计算车辆当前的初始车速。

在本实施例中，通过对当前初次得到的所述平均车速进行上述的车速变化限幅处理，这样能够将误差较大的平均车速去掉而不采用，从而确保初始车速的计算的准确性，进而确保车辆车速的计算准确性。

在上述实施例中，参见图2，进一步的，所述步骤S1122，包括：

S11220，将当前采用的平均车速存储到预设的第一平均车速数组中；所述第一平均车速数组存储有最近至少两个计算周期得到的未经过加权滤波处理的平均车速；

S11221，从存储的平均车速数组中取平均车速最大值与平均车速最小值，并对平均车速最大值与平均车速最小值进行第一加权滤波处理；

S11222，将经过第一加权滤波处理的平均车速最大值与最小值存储到第二预设的平均车速数组中；所述第二平均车速数组存储有最近至少两个计算周期得到的且经过第一加权滤波的平均车速；

S11223，从所述第一平均车速数组、所述第二平均车速数组和所述当前采用的平均车速中取最大值和最小值，并对所述最大值和所述最小值进行至少一次第二加权滤波处理；

S11224，从在第一加权滤波处理前得到的所述最大值和经过至少一次第二加权滤波处理的最大值中取最大数值，并在第二加权滤波处理前得到的最小值和经过至少一次第二加权滤波处理的最小值中取最小数值，对所述最大数值和所述最小数值求平均值，得到车辆当前的初始车速。

在本实施例中，通过上述的不断取最大值与取最小值并经过不断加权滤波处理并最后取平均值的方式，能够大大地提高所述初始车速计算的准确性，从而大大提高车辆车速计算的准确性。

在上述实施例中，示例性地，车辆的加速度传感器采集到的加速度包括车辆横向加速度及车辆纵向加速度，则所述步骤S12，包括：

S120，根据所述车辆横向加速度及所述车辆纵向加速度，计算得到车辆当前的整体加速度；

S121，根据所述整体加速度、上一时刻得到的最终车速及距上一时刻的时间间隔，计算得到当前预测车速。

在本实施例中，通过采用车辆横向加速度与车辆纵向加速度来综合计算车辆的整体加速度，这样可以提高当前预测车速的计算准确性。

在上述实施例中，参见图3，进一步地，所述步骤S13，包括：

S130，计算所述当前预测车速与上一时刻的预测车速的差值；

S131，判断所述差值是否大于预设的预测车速限幅阈值；若是则采用上一时刻的预测车速，若否则采用当前得到的预测车速；

S132，根据当前采用的预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速。

在本实施例中，通过对当前初次得到的所述当前预测车速进行上述的预测车速变化限幅处理，这样能够将误差较大的当前预测车速去掉而不采用，从而确保最终车速的计算的准确性，进而确保车辆车速的计算准确性。

在上述实施例中，参见图3，进一步地，所述步骤S132，包括：

S1320，计算当前采用的预测车速与所述初始车速之间的车速差值；

S1321，根据所述车速差值计算车速加权滤波的权值；

其中，所述权值(相当于上述的加权系数)的计算方法为：当车速差值越大，权值越小。其中，所述权值a计算公式为：a＝1-(车速差值/Vmax)，其中，Vmax为预设的标定值，(车速差值/Vmax)的取值范围(0-1)。

S1322，根据所述车速加权滤波的权值，对所述初始车速进行加权滤波处理；

S1323，从在加权滤波处理前得到的所述初始车速和经过加权滤波处理的初始车速中取初始车速最小值，并将其存储到预设的初始车速数组中；所述初始车速数组中存储有最近至少两个计算周期得到的初始车速；

S1324，从所述初始车速数组中取最大值与最小值，并对所述最大值与所述最小值求平均值，得到最终车速。

在本实施例中，通过根据所述车速差值计算得到的车速加权滤波的权值，来对所述初始车速进行加权滤波处理(加权滤波处理的方式具体可以参阅上述提到的相关加权滤波内容)，这样可以确保初始车速的计算准确性；然后对经过加权滤波处理的初始车速进行上述的取最大值和最小值并进行平均值计算的处理，这样可以大大提高计算出的最终车速的准确性。

在上述实施例中，示例性地，在所述步骤S13之后，还包括：

S14，根据所述最终车速控制车辆的驱动。

在上述实施例中，参见图4，所述加速度传感器设于所述车辆的质心位置。这样，可以提高车辆的加速度的采集的准确性，从而能够最终提高车速计算的准确性。

参见图5，是本发明一实施例提供的一种车辆车速计算装置的结构示意图。

所述车辆车速计算装置包括：

获取模块，用于获取车轮转速传感器对车辆的至少一个车轮采集到的车轮转速，并获取车辆的加速度传感器采集到的加速度；

第一计算模块，用于根据当前获取到的至少一个所述车轮的所述车轮转速，计算得到车辆当前的初始车速；

第二计算模块，用于根据所述加速度、上一时刻得到的最终车速及距所述上一时刻的时间间隔，计算得到当前预测车速；

校准模块，用于根据所述当前预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速。

本发明实施例通过根据所述加速度、上一时刻得到的最终车速及距所述上一时刻的时间间隔，来计算得到当前预测车速；以所述当前预测车速来作为对车辆的实际车速的一个合理的预测，并将其作为对所述初始车速的校准参数；然后根据所述当前预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速，这样能够确保最终计算得出的车辆车速能够比较准确，从而能够有效避免车速计算不准确而影响到车辆的驱动控制的性能。

需要说明的是，本发明实施例的所述计算装置还可以对应参考上述实施例中的所述计算方法的相关内容，在此不做赘述。

本发明一实施例提供了一种车辆车速计算装置，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个车辆车速计算装置方法实施例中的步骤。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述车辆车速计算装置中的执行过程。

所述车辆车速计算装置可以是车辆的ECU(电子控制器)或车辆中央网关等车辆控制装置，甚至是车辆的整个控制系统。所述车辆车速计算装置可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是车辆车速计算装置的示例，并不构成对车辆车速计算装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述车辆车速计算装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述车辆车速计算装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆车速计算装置的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述车辆车速计算装置的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

其中，所述车辆车速计算装置集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆车速计算方法，其特征在于，包括：

获取车轮转速传感器对车辆的至少两个车轮采集到的车轮转速，并获取加速度传感器对车辆采集到的加速度；

根据当前获取到的至少两个所述车轮的所述车轮转速，计算得到车辆当前的初始车速；

根据所述加速度、上一时刻得到的最终车速及当前距所述上一时刻的时间间隔，计算得到当前预测车速；

根据所述当前预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速；

所述根据当前获取到的至少两个所述车轮的所述车轮转速，计算得到车辆当前的初始车速，包括：

根据当前获取到的至少两个所述车轮的所述车轮转速，计算得到每个所述车轮所对应的轮端车速；

对得到的所述轮端车速求平均值，得到平均车速；

根据所述平均车速进行车速预校准处理，计算得到车辆当前的初始车速；

所述根据所述平均车速进行车速预校准处理，计算得到车辆当前的初始车速，包括：

计算当前得到的所述平均车速与上一时刻的平均车速的差值；

判断所述差值是否大于预设的平均车速限幅阈值；若是则采用上一时刻的平均车速，若否则采用当前得到的平均车速；

根据当前采用的平均车速，来计算车辆当前的初始车速；

所述根据当前采用的平均车速，来计算车辆当前的初始车速，包括：

将当前采用的平均车速存储到预设的第一平均车速数组中；所述第一平均车速数组存储有最近至少两个计算周期得到的未经过加权滤波处理的平均车速；

从存储的平均车速数组中取平均车速最大值与平均车速最小值，并对平均车速最大值与平均车速最小值进行第一加权滤波处理；

将经过第一加权滤波处理的平均车速最大值与最小值存储到预设的第二平均车速数组中；所述第二平均车速数组存储有最近至少两个计算周期得到的且经过第一加权滤波的平均车速；

从所述第一平均车速数组、所述第二平均车速数组和所述当前采用的平均车速中取车速最大值和车速最小值，并对所述车速最大值和所述车速最小值进行至少一次第二加权滤波处理；

从在第一加权滤波处理前得到的所述车速最大值和经过至少一次第二加权滤波处理的车速最大值中取最大数值，并在第二加权滤波处理前得到的车速最小值和经过至少一次第二加权滤波处理的车速最小值中取最小数值，对所述最大数值和所述最小数值求平均值，得到车辆当前的初始车速。

2.如权利要求1所述的车辆车速计算方法，其特征在于，获取到车轮的车轮转速包括有车辆的全部四个车轮的车轮转速，且计算得到四个车轮对应的轮端车速，

则所述对得到的所述轮端车速求平均值，得到平均车速，包括：

将四个车轮的轮端车速中的最大两个轮端车速去除，并对剩下的两个轮端车速求平均值，得到平均车速。

3.如权利要求1所述的车辆车速计算方法，其特征在于，所述预校准处理包括车速变化限幅、车速加权滤波、从多个得到的车速中取最小值和最大值并进行平均值计算中的至少一种或多种；

其中，车速变化限幅，具体为：判断当前得到的车速与上一时刻的平均车速之间的差值是否大于预设阈值，若是则采用上一时刻的平均车速，若否则采用当前得到的车速；

车速加权滤波，具体为：对车速进行加权滤波；

所述多个得到的车速，包括当前得到的待参与当前计算的车速和最近至少一个计算周期内得到的平均车速。

4.如权利要求1所述的车辆车速计算方法，其特征在于，车辆的加速度传感器采集到的加速度包括车辆横向加速度及车辆纵向加速度，则所述根据所述加速度、上一时刻得到的最终车速及当前距所述上一时刻的时间间隔，计算得到当前预测车速，包括：

根据所述车辆横向加速度及所述车辆纵向加速度，计算得到车辆当前的整体加速度；

根据所述整体加速度、上一时刻得到的最终车速及距上一时刻的时间间隔，计算得到当前预测车速。

5.如权利要求1-4任一项所述的车辆车速计算方法，其特征在于，所述根据所述当前预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速，包括：

计算所述当前预测车速与上一时刻的预测车速的差值；

判断所述当前预测车速与上一时刻的预测车速的差值是否大于预设的预测车速限幅阈值；若是则采用上一时刻的预测车速，若否则采用当前得到的预测车速；

根据当前采用的预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速。

6.如权利要求5所述的车辆车速计算方法，其特征在于，所述根据当前采用的预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速，包括：

计算当前采用的预测车速与所述初始车速之间的车速差值；

根据所述车速差值计算车速加权滤波的权值；

根据所述车速加权滤波的权值，对所述初始车速进行加权滤波处理；

从在加权滤波处理前得到的所述初始车速和经过加权滤波处理的初始车速中取初始车速最小值，并将其存储到预设的初始车速数组中；所述初始车速数组中存储有最近至少两个计算周期得到的初始车速；

从所述初始车速数组中取最大值与最小值，并对所述最大值与所述最小值求平均值，得到最终车速。

7.如权利要求1所述的车辆车速计算方法，其特征在于，在所述根据所述当前预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速之后，还包括：

根据所述最终车速控制车辆的驱动。

8.如权利要求1所述的车辆车速计算方法，其特征在于，所述加速度传感器设于所述车辆的质心位置。

9.一种车辆车速计算装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的车辆车速计算方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1-8中任意一项所述的车辆车速计算方法。

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