CN117465233A - 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN117465233A CN202210866601.5A CN202210866601A CN117465233A CN 117465233 A CN117465233 A CN 117465233A CN 202210866601 A CN202210866601 A CN 202210866601A CN 117465233 A CN117465233 A CN 117465233A
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张延更
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王金光
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Haomo Zhixing Technology Co Ltd
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Abstract

本申请适用于车辆控制技术领域，提供了车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：检测目标车辆的左轮电机的第一输出转速和右轮电机的第二输出转速，以及确定第一输出转速与第二输出转速之间的转速差；在转速差大于预设差值时，基于目标电机的电机参数，调整左轮电机和/或右轮电机的输入转速，使得目标车辆的左轮行驶转速与右轮行驶转速相适配，其中，目标电机包括左轮电机和右轮电机。本申请可以实现在车辆行驶的过程中，将两个车轮的行驶转速调整为基本相同，从而保障车辆整体按照预定轨迹运动，有助于提高对车辆进行控制的准确率。

Description

车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请属于车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前，有些车辆(如无人物流车等)是采用两个独立的电机(比如，轮毂电机)驱动整个车辆前进，其中一个电机驱动左轮，另一个电机驱动右轮。
相关技术中，由于电机与电机之间通常存在一些差别，很容易出现在对两独立电机输入相同的转速时，两个电机的实际输出转速却不一致的情况，导致车辆偏移，不能按照原预定轨迹运动，从而降低对车辆进行控制的准确率。
发明内容
本申请实施例提供了车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决相关技术中，由于电机与电机之间通常存在一些差别，很容易出现在对两独立电机输入相同的转速时，两个电机的实际输出转速却不一致的情况，导致车辆偏移，不能按照原预定轨迹运动，从而降低对车辆进行控制的准确率的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
检测目标车辆的左轮电机的第一输出转速和右轮电机的第二输出转速，以及确定第一输出转速与第二输出转速之间的转速差；
在转速差大于预设差值时，基于目标电机的电机参数，调整左轮电机和/或右轮电机的输入转速，使得目标车辆的左轮行驶转速与右轮行驶转速相适配，其中，目标电机包括左轮电机和右轮电机。
在一些实施例中，目标电机的电机参数通过如下步骤确定：
给目标电机输入目标输入信号，接收目标电机针对目标输入信号输出的目标输出信号，以及根据目标输出信号与目标输入信号之间的关系，拟合得到目标电机的电机参数。
在一些实施例中，目标电机的电机参数通过如下步骤确定：
给多个同批次电机分别输入目标输入信号，以及接收各同批次电机分别针对目标输入信号输出的目标输出信号，其中，同批次电机包括目标电机；
针对各同批次电机，根据相应同批次电机的目标输出信号与目标输入信号之间的关系，拟合得到相应同批次电机的初始电机参数；
根据各个同批次电机分别对应的初始电机参数，确定目标电机的电机参数。
在一些实施例中，基于目标电机的电机参数，调整左轮电机和/或右轮电机的输入转速，包括：
将左轮电机和/或右轮电机分别对应的实际输入转速、第一输出转速、第二输出转速和目标电机的电机参数，输入预先构建的速度调整模型，得到待调速电机及待调速电机的期望输入转速，以及将待调速电机的输入转速调整为期望输入转速，其中，待调速电机包括左轮电机和/或右轮电机。
在一些实施例中，速度调整模型通过如下方式确定：
构建左轮电机模型和右轮电机模型，以及根据左轮电机模型、右轮电机模型和预先存储的模型参数组，生成速度调整模型；
其中，左轮电机模型用于描述左轮电机的输入转速与输出转速之间的关系，右轮电机模型用于描述右轮电机的输入转速与输出转速之间的关系，速度调整模型用于确定待调速电机及待调速电机的期望输入转速。
在一些实施例中，模型参数组包括转速差变量的比例系数、转速差变量的积分系数、转速差变量的微分系数、转速差变量的二次微分系数；
其中，转速差变量用于描述左轮电机与右轮电机之间的输出转速之间的差距。
在一些实施例中，模型参数组通过如下步骤确定：
给左轮电机和右轮电机分别输入目标输入信号，以及接收左轮电机和右轮电机分别针对目标输入信号输出的目标输出信号；
根据目标输入信号和各目标输出信号，对初始模型参数组中各参数进行调节，直至转速差变量的取值满足预设收敛条件；
在转速差变量的取值满足预设收敛条件时，将调整后的初始模型参数组确定为模型参数组。
在一些实施例中，目标电机的电机参数为目标电机的输入转速与输出转速之间的二阶响应系统参数。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，包括：
速度检测单元，用于检测目标车辆的左轮电机的第一输出转速和右轮电机的第二输出转速，以及确定第一输出转速与第二输出转速之间的转速差；
速度调整单元，用于在转速差大于预设差值时，基于目标电机的电机参数，调整左轮电机和/或右轮电机的输入转速，使得目标车辆的左轮行驶转速与右轮行驶转速相适配，其中，目标电机包括左轮电机和右轮电机。
在一些实施例中，速度调整单元中，目标电机的电机参数通过如下步骤确定：
给目标电机输入目标输入信号，接收目标电机针对目标输入信号输出的目标输出信号，以及根据目标输出信号与目标输入信号之间的关系，拟合得到目标电机的电机参数。
在一些实施例中，速度调整单元中，目标电机的电机参数通过如下步骤确定：
给多个同批次电机分别输入目标输入信号，以及接收各同批次电机分别针对目标输入信号输出的目标输出信号，其中，同批次电机包括目标电机；
针对各同批次电机，根据相应同批次电机的目标输出信号与目标输入信号之间的关系，拟合得到相应同批次电机的初始电机参数；
根据各个同批次电机分别对应的初始电机参数，确定目标电机的电机参数。
在一些实施例中，速度调整单元，具体用于：
将左轮电机和/或右轮电机分别对应的实际输入转速、第一输出转速、第二输出转速和目标电机的电机参数，输入预先构建的速度调整模型，得到待调速电机及待调速电机的期望输入转速，以及将待调速电机的输入转速调整为期望输入转速，其中，待调速电机包括左轮电机和/或右轮电机。
在一些实施例中，速度调整单元中，速度调整模型通过如下方式确定：
构建左轮电机模型和右轮电机模型，以及根据左轮电机模型、右轮电机模型和预先存储的模型参数组，生成速度调整模型；
其中，左轮电机模型用于描述左轮电机的输入转速与输出转速之间的关系，右轮电机模型用于描述右轮电机的输入转速与输出转速之间的关系，速度调整模型用于确定待调速电机及待调速电机的期望输入转速。
在一些实施例中，速度调整单元中，模型参数组包括转速差变量的比例系数、转速差变量的积分系数、转速差变量的微分系数、转速差变量的二次微分系数；
其中，转速差变量用于描述左轮电机与右轮电机之间的输出转速之间的差距。
在一些实施例中，速度调整单元中，模型参数组通过如下步骤确定：
给左轮电机和右轮电机分别输入目标输入信号，以及接收左轮电机和右轮电机分别针对目标输入信号输出的目标输出信号；
根据目标输入信号和各目标输出信号，对初始模型参数组中各参数进行调节，直至转速差变量的取值满足预设收敛条件；
在转速差变量的取值满足预设收敛条件时，将调整后的初始模型参数组确定为模型参数组。
在一些实施例中，目标电机的电机参数为目标电机的输入转速与输出转速之间的二阶响应系统参数。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一项车辆控制方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项车辆控制方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述任一项车辆控制方法。
本申请实施例与相关技术相比存在的有益效果是：在车辆行驶过程中，实时检测左轮电机和右轮电机的输出转速，以及在两个电机的输出转速之间的转速差大于预设差值时，基于电机参数对电机的输入转速进行调整，可以避免由电机本身性能导致的偏差，另外，对两个电机中的一个或两个的输入转速进行调整，从而使得分别被左轮电机和右轮电机控制的左车轮与右车轮的行驶转速基本相同，可以使得车辆整体按照预定轨迹运动，从而有助于提高对车辆进行控制的准确率。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的车辆控制装置的结构示意图；
图3是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其它一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其它方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其它方式另外特别强调。
为了说明本申请的技术方案，下面通过以下实施例来进行说明。
实施例一
请参阅图1，本申请实施例提供一种车辆控制方法，包括如下步骤101至步骤102。
步骤101，检测目标车辆的左轮电机的第一输出转速和右轮电机的第二输出转速，以及确定第一输出转速与第二输出转速之间的转速差。
其中，上述目标车辆通常是预先设定的车辆。上述左轮电机通常是用于驱动左车轮的电机，上述右轮电机通常是用于驱动右车轮的电机。实践中，上述左轮电机通常为轮毂电机，且上述右轮电机通常为轮毂电机。其中，轮毂电机通常是将车子的动力系统、传动系统、刹车系统集成到一起的电机。
这里，上述车辆控制方法的执行主体通常为车辆，且具体可以为车辆中用于对电机转速进行控制的电子设备，比如，可以为上述目标车辆中用于对电机转速进行控制的控制器。
实践中，上述执行主体可以通过传感器检测得到左轮电机的输出转速和右轮电机的输出转速。为了便于描述，将左轮电机的输出转速记作第一输出转速。以及将右轮电机的输出转速记作第二输出转速。在得到上述第一输出转速和第二输出转速之后，可以直接计算二者的差值，得到上述转速差。
步骤102，在转速差大于预设差值时，基于目标电机的电机参数，调整左轮电机和/或右轮电机的输入转速，使得目标车辆的左轮行驶转速与右轮行驶转速相适配。
其中，目标电机包括左轮电机和右轮电机，也即是，上述左轮电机和上述右轮电机均可以被称之为目标电机。上述目标电机的电机参数通常用于描述目标电机的输入转速与输出转速之间的对应关系。
其中，上述预设差值通常是预先设定的数值。上述左轮行驶转速通常是左车轮的行驶转速，上述右轮行驶转速通常是右车轮的行驶转速。
这里，在左轮电机的输出转速与右轮电机的输出转速之差，大于上述预设差值时，上述执行主体可以基于目标电机的电机参数，调整左轮电机和右轮电机中的至少一者的输入转速，从而使得目标车辆的左车轮与右车轮以相同或者基本相同的转速行驶。上述基本相同，通常是指左车轮与右车轮的行驶转速的差距小于预设差距阈值，比如，0.15转。
举例来说，若左轮电机的输入转速为10输出转速为8，右轮电机的输入转速为10，输出转速为9，上述执行主体可以以右轮电机为基准，仅对左轮电机进行调整，且可以采用左轮电机的电机参数，计算得到将左轮电机的输出转速调整为9所需的期望输入转速，若计算得到期望输入转速为11，则此时可以将左轮电机的输入转速调整为11，从而实现两个电机的实际输出转速一致。在两个电机的实际输出转速一致或者基本一致时，目标车辆的左轮行驶转速与右轮行驶转速相适配。上述基本一致，是指两个电机的实际输出转速的差距小于预设差距阈值，比如，二者相差小于0.1转。
本实施例提供的方法，在车辆行驶过程中，实时检测左轮电机和右轮电机的输出转速，以及在两个电机的输出转速之间的转速差大于预设差值时，基于电机参数对电机的输入转速进行调整，可以避免由电机本身性能导致的偏差，另外，对两个电机中的一个或两个的输入转速进行调整，从而使得分别被左轮电机和右轮电机控制的左车轮与右车轮的行驶转速基本相同，可以使得车辆整体按照预定轨迹运动，从而有助于提高对车辆进行控制的准确率。
在各个实施例的可选的实现方式中，上述目标电机的电机参数为目标电机的输入转速与输出转速之间的二阶响应系统参数。
其中，上述二阶响应系统用于拟合输入转速与输出转速之间的关系。
实践中，左轮电机的二阶响应系统模型可以如下：
以及右轮电机的二阶响应系统模型可以如下：
其中，wL为左轮电机的输出转速，符号*为乘积运算符，wuL为左轮电机的输入转速，aL、bL、cL、dL分别为左轮电机二阶响应系统参数，也即是，左轮电机的电机参数。wR为右轮电机的输出转速，wuR为右轮电机的输入转速aR、bR、cR、dR分别为右轮电机二阶响应系统参数，也即是，右轮电机的电机参数。s为拉式变换算子。
需要指出的是，通过二阶响应系统拟合电机的输入转速与输出转速之间的关系，可以保障计算量尽量小的同时，提高数据拟合的准确率，从而进一步提高对车辆进行控制的准确率。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述目标电机的电机参数可以通过如下步骤确定：给目标电机输入目标输入信号，接收目标电机针对目标输入信号输出的目标输出信号，以及根据目标输出信号与目标输入信号之间的关系，拟合得到目标电机的电机参数。
其中，上述目标输入信号通常为单位阶跃信号。上述目标输出信号通常为针对上述目标输入信号输出的信号。
这里，在确定目标电机的电机参数的过程中，上述执行主体可以给目标电机输入上述目标输入信号，这样，目标电机可以针对该目标输入信号进行响应，以及输出目标输出信号。此时，上述执行主体可以采用目标输出信号和目标输入信号，拟合得到目标电机的电机参数。
需要指出的是，确定目标电机的电机参数的过程通常是在车辆出厂之前执行。实践中，每个目标电机的电机参数通常存在差别，确定每个目标电机的电机参数，有助于实现对目标电机进行准确控制，从而实现在车辆行驶过程中，对左轮电机或者是右轮电机进行准确控制，使得分别被左轮电机和右轮电机控制的左车轮与右车轮的行驶转速基本相同，从而保障车辆整体按照预定轨迹运动，提高对车辆进行控制的准确率。
在本实施例的一些可选的实现方式中，目标电机的电机参数通过如下步骤一至步骤三确定得到。
步骤一，给多个同批次电机分别输入目标输入信号，以及接收各同批次电机分别针对目标输入信号输出的目标输出信号。
其中，同批次电机包括目标电机。上述同批次电机通常是与目标电机属于同一生产批次的电机。
实践中，上述执行主体可以给所选取的每个同批次电机输入目标输入信号。这样，同批次电机可以针对该目标输入信号进行响应，以及输出目标输出信号。这样，上述执行主体可以接收到各个同批次电机针对目标输入信号输出的目标输出信号。
步骤二，针对各同批次电机，根据相应同批次电机的目标输出信号与目标输入信号之间的关系，拟合得到相应同批次电机的初始电机参数；
此时，针对每个同批次电机，上述主体可以采用该同批次电机的目标输出信号和目标输入信号，拟合得到该同批次电机的初始电机参数。
需要指出的是，上述左轮电机与上述右轮电机可以是属于同一生产批次的电机，也可以是不属于同一生产批次的电机。这里，在上述左轮电机与上述右轮电机为属于同一生产批次的电机时，左轮电机的电机参数与右轮电机的电机参数一致。
步骤三，根据各个同批次电机分别对应的初始电机参数，确定目标电机的电机参数。
实践中，确定目标电机的电机参数的过程通常是在车辆出厂之前执行。上述执行主体可以将各个初始电机参数的均值，确定为目标电机的电机参数。由于属于同一生产批次的各电机的电机参数通常基本一致，得到目标电机的电机参数，也即是得到属于同一生产批次的各电机的电机参数。另外，由于属于同一生产批次的各电机的电机参数通常基本一致，以多个电机的电机参数的均值确定为目标电机的电机参数，可以使得所得到的电机参数更加准确。
实际应用中，在得到目标电机的电机参数之后，上述执行主体还可以将该目标电机的电机参数发送至目标终端，其中，上述目标终端通常是预先设定的终端设备。这样，在与该目标电机属于同一生产批次的某电机被其它车辆使用时，该其它车辆可以从目标终端中直接获取该电机的电机参数，针对同一批次的电机，无需反复确定电机的电机参数，可以减少计算量，有助于提高数据处理效率。
在一些可选的实现方式中，目标电机的电机参数还可以通过如下步骤确定：从目标终端获取与目标电机属于同一生产批次的电机的电机参数，以及将所获取的电机参数确定为目标电机的电机参数。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤102中，基于目标电机的电机参数，调整左轮电机和/或右轮电机的输入转速，可以包括：将左轮电机和/或右轮电机分别对应的实际输入转速、第一输出转速、第二输出转速和目标电机的电机参数，输入预先构建的速度调整模型，得到待调速电机及待调速电机的期望输入转速，以及将待调速电机的输入转速调整为期望输入转速。
其中，待调速电机包括左轮电机和/或右轮电机。
其中，速度调整模型用于确定待调速电机及待调速电机的期望输入转速。上述待调速电机通常是需要调整输入转速的电机。待调速电机可以为左轮电机，也可以为右轮电机。上述期望输入转速通常是需要达到的输入转速。
实际应用中，为了简化控制过程，通常仅对左轮电机和右轮电机中的一者进行调整，比如，可以仅对左轮电机的输入转速进行调整，使得两个电机的输出转速基本一致。此时，待调速电机只有一个。仅对左轮电机和右轮电机中的一者进行调整，有助于实现对电机转速进行快速有效调整，从而进一步提高车辆控制效率。
这里，上述执行主体可以将左轮电机和/或右轮电机分别对应的实际输入转速、第一输出转速、第二输出转速和目标电机的电机参数，输入预先构建的速度调整模型，得到待调速电机及待调速电机的期望输入转速。之后，可有将待调速电机的输入转速调整为期望输入转速。
作为一个示例，上述速度调整模型可以为如下：
其中，wuL为左轮电机的期望输入转速，wR为右轮电机的输出转速，wL为左轮电机的输出转速，wR-wL为转速差变量，Pp为转速差变量的比例系数、Pi为转速差变量的积分系数、Pd为转速差变量的微分系数，为转速差变量的积分运算式，/>为转速差变量的微分运算式,L、bL、cL分别为左轮电机对应的二阶响应系统的参数，也即是左轮电机的电机参数。
该示例中，待调速电机为左轮电机，上述执行主体可以将右轮电机的实际输入转速、第一输出转速、第二输出转速和目标电机的电机参数，输入上述速度调整模型，得到左轮电机的期望输入转速为wuL。此时，可以直接将左轮电机的输入转速调整为wuL，使得两个电机的输出转速基本一致，实现对电机转速进行快速有效调整，从而进一步提高车辆控制效率。
在一些可选的实现方式中，速度调整模型可以通过如下方式确定：构建左轮电机模型和右轮电机模型，以及根据左轮电机模型、右轮电机模型和预先存储的模型参数组，生成速度调整模型。
其中，左轮电机模型用于描述左轮电机的输入转速与输出转速之间的关系，右轮电机模型用于描述右轮电机的输入转速与输出转速之间的关系，速度调整模型用于确定待调速电机及待调速电机的期望输入转速。
其中，上述模型参数组通常是速度调整模型的参数的集合。
实践中，左轮电机模型通常为二阶响应系统模型，且可以如下：
以及右轮电机模型通常为二阶响应系统模型，且可以如下：
其中，wL为左轮电机的输出转速，符号*为乘积运算符，wuL为左轮电机的输入转速，aL、bL、cL、dL分别为左轮电机二阶响应系统参数，也即是，左轮电机的电机参数。wR为右轮电机的输出转速，wuR为右轮电机的输入转速aR、bR、cR、dR分别为右轮电机二阶响应系统参数，也即是，右轮电机的电机参数。s为拉式变换算子。
之后，上述执行主体采用左轮电机模型、右轮电机模型和预先存储的模型参数组，生成速度调整模型。
可选地，所述模型参数组可以包括：转速差变量的比例系数、所述转速差变量的积分系数、所述转速差变量的微分系数、所述转速差变量的二次微分系数。其中，所述转速差变量用于描述所述左轮电机与所述右轮电机之间的输出转速之间的差距。
实践中，在模型参数组同时包括转速差变量的比例系数、转速差变量的积分系数、转速差变量的微分系数、转速差变量的二次微分系数时，所生成的速度调整模型可以如下：
其中，wuL为左轮电机的期望输入转速，wR为右轮电机的输出转速，wL为左轮电机的输出转速，wR-wL为转速差变量，Pp为转速差变量的比例系数，Pi为转速差变量的积分系数，Pd为转速差变量的微分系数，Pdd为转速差变量的二次微分系数，为转速差变量的积分运算式，/>为转速差变量的微分运算式，/>为转速差变量的微分运算式，/>为转速差变量的二次微分运算式，aL、bL、cL、dL分别为左轮电机二阶响应系统参数，也即是左轮电机的电机参数。
其中，生成得到速度调整模型的过程中，推导过程可以如下，首先对左轮电机模型和上述右轮电机模型进行反拉氏变换，得到
然后，构造如下同速方程：
由于ε＝wR-wL，此时，对同速方程进行变形，可以得到如下变形方程：
由于可以通过对左轮电机模型和上述右轮电机模型进行反拉氏变换计算得到，反拉氏变换所得到的/>满足如下关系：
之后，将代入上述变形方程，可以得到如下拓展方程：
最后，对上述扩展方程进行化简，可以得到上述速度调整模型：
需要指出的是，模型参数组可以仅包括转速差变量的比例系数、转速差变量的积分系数、转速差变量的微分系数中的至少一项，也可以还包括转速差变量的二次微分系数。在模型参数组同时包括转速差变量的比例系数、积分系数、微分系数和二次微分系数时，所得到的速度调整模型的准确率更高。采用该速度调整模型确定待调速电机的期望输入转速，可以使得所得到的期望输入转速更加准确，从而有助于进一步提高对车辆进行控制的准确率。
在一些可选的实现方式中，模型参数组可以通过如下步骤确定：
首先，给左轮电机和右轮电机分别输入目标输入信号，以及接收左轮电机和右轮电机分别针对目标输入信号输出的目标输出信号。
实践中，通常是在目标车辆出厂之前，确定上述模型参数组。在确定模型参数组中各参数的过程中，上述执行主体可以给左轮电机输入目标输入信号，以及给右轮电机输入目标输入信号。左轮电机和右轮电机都可以针对该目标输入信号进行响应，从而各自输出目标输出信号。实践中，给左轮电机和右轮电机输入的目标输入信号通常相同。左轮电机和右轮电机分别输出的目标输出信号通常不同。
然后，根据目标输入信号和各目标输出信号，对初始模型参数组中各参数进行调节，直至转速差变量的取值满足预设收敛条件。
其中，上述初始模型参数组通常是速度调整模型的初始参数的集合。实践中，上述初始模型参数组中各参数的取值可以均为1。
其中，上述预设收敛条件通常是预先设定的条件。作为示例，上述预设收敛条件可以为转速差变量的取值小于某个预设收敛值，比如，小于0.1。
这里，上述执行主体可以通过多次调试初始模型参数组中的各个参数的取值，使得转速差变量的取值满足预设收敛条件。
最后，在转速差变量的取值满足预设收敛条件时，将调整后的初始模型参数组确定为模型参数组。
这里，上述执行主体可以在转速差变量的取值满足预设收敛条件时，将调整后的初始模型参数组，确定为上述模型参数组。
需要指出的是，基于电机参数对电机的输入转速进行调整，可以避免由电机本身性能导致的偏差。另外，由于车辆行驶过程中，左轮电机和右轮电机的电机参数均不会发生变化，基于电机参数构建得到的速度调整模型的模型参数组中各参数一旦确定，后续行驶过程中，无需对该模型参数组中的参数进行调整，有助于提高对车辆进行控制的效率。
实施例二
对应于上文实施例的车辆控制方法，图2示出了本申请实施例提供的车辆控制装置200的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。参照图2，该装置包括速度检测单元201、速度调整单元202。
速度检测单元201，用于检测目标车辆的左轮电机的第一输出转速和右轮电机的第二输出转速，以及确定第一输出转速与第二输出转速之间的转速差；
速度调整单元202，用于在转速差大于预设差值时，基于目标电机的电机参数，调整左轮电机和/或右轮电机的输入转速，使得目标车辆的左轮行驶转速与右轮行驶转速相适配，其中，目标电机包括左轮电机和右轮电机。
在一些实施例中，速度调整单元202中，目标电机的电机参数通过如下步骤确定：给目标电机输入目标输入信号，接收目标电机针对目标输入信号输出的目标输出信号，以及根据目标输出信号与目标输入信号之间的关系，拟合得到目标电机的电机参数。
在一些实施例中，速度调整单元202中，目标电机的电机参数通过如下步骤确定：给多个同批次电机分别输入目标输入信号，以及接收各同批次电机分别针对目标输入信号输出的目标输出信号，其中，同批次电机包括目标电机。针对各同批次电机，根据相应同批次电机的目标输出信号与目标输入信号之间的关系，拟合得到相应同批次电机的初始电机参数。根据各个同批次电机分别对应的初始电机参数，确定目标电机的电机参数。
在一些实施例中，速度调整单元202，具体用于：将左轮电机和/或右轮电机分别对应的实际输入转速、第一输出转速、第二输出转速和目标电机的电机参数，输入预先构建的速度调整模型，得到待调速电机及待调速电机的期望输入转速，以及将待调速电机的输入转速调整为期望输入转速，其中，待调速电机包括左轮电机和/或右轮电机。
在一些实施例中，速度调整单元202中，速度调整模型通过如下方式确定：构建左轮电机模型和右轮电机模型，以及根据左轮电机模型、右轮电机模型和预先存储的模型参数组，生成速度调整模型。其中，左轮电机模型用于描述左轮电机的输入转速与输出转速之间的关系，右轮电机模型用于描述右轮电机的输入转速与输出转速之间的关系，速度调整模型用于确定待调速电机及待调速电机的期望输入转速。
在一些实施例中，速度调整单元202中，模型参数组包括转速差变量的比例系数、转速差变量的积分系数、转速差变量的微分系数、转速差变量的二次微分系数。其中，转速差变量用于描述左轮电机与右轮电机之间的输出转速之间的差距。
在一些实施例中，速度调整单元202中，模型参数组通过如下步骤确定：给左轮电机和右轮电机分别输入目标输入信号，以及接收左轮电机和右轮电机分别针对目标输入信号输出的目标输出信号。根据目标输入信号和各目标输出信号，对初始模型参数组中各参数进行调节，直至转速差变量的取值满足预设收敛条件。在转速差变量的取值满足预设收敛条件时，将调整后的初始模型参数组确定为模型参数组。
在一些实施例中，目标电机的电机参数为目标电机的输入转速与输出转速之间的二阶响应系统参数。
本实施例提供的装置，在车辆行驶过程中，实时检测左轮电机和右轮电机的输出转速，以及在两个电机的输出转速之间的转速差大于预设差值时，基于电机参数对电机的输入转速进行调整，可以避免由电机本身性能导致的偏差，另外，对两个电机中的一个或两个的输入转速进行调整，从而使得分别被左轮电机和右轮电机控制的左车轮与右车轮的行驶转速基本相同，可以使得车辆整体按照预定轨迹运动，从而有助于提高对车辆进行控制的准确率。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
实施例三
图3为本申请一实施例提供的电子设备300的结构示意图。如图3所示，该实施例的电子设备300包括：至少一个处理器301(图3中仅示出一个处理器)、存储器302以及存储在存储器302中并可在至少一个处理器301上运行的计算机程序303，例如车辆控制程序。处理器301执行计算机程序303时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。处理器301执行计算机程序303时实现上述各个车辆控制方法的实施例中的步骤。处理器301执行计算机程序303时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示速度检测单元201至速度调整单元202的功能。
示例性的，计算机程序303可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器302中，并由处理器301执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序303在电子设备300中的执行过程。例如，计算机程序303可以被分割成速度检测单元，速度调整单元，各单元具体功能在上述实施例中已有描述，此处不再赘述。
电子设备300可包括，但不仅限于，处理器301，存储器302。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是电子设备300的示例，并不构成对电子设备300的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器301可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器302可以是电子设备300的内部存储单元，例如电子设备300的硬盘或内存。存储器302也可以是电子设备300的外部存储设备，例如电子设备300上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器302还可以既包括电子设备300的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器302用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器302还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的行驶实现，也可以采用软件功能单元的行驶实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的行驶。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的行驶实现，也可以采用软件功能单元的行驶实现。
集成的模块如果以软件功能单元的行驶实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。其中，计算机可读存储介质可以是非易失性的，也可以是易失性的。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码行驶、对象代码行驶、可执行文件或某些中间行驶等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
检测目标车辆的左轮电机的第一输出转速和右轮电机的第二输出转速，以及确定所述第一输出转速与所述第二输出转速之间的转速差；
在所述转速差大于预设差值时，基于目标电机的电机参数，调整所述左轮电机和/或所述右轮电机的输入转速，使得所述目标车辆的左轮行驶转速与右轮行驶转速相适配，其中，所述目标电机包括所述左轮电机和所述右轮电机。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述目标电机的电机参数通过如下步骤确定：
给所述目标电机输入目标输入信号，接收所述目标电机针对所述目标输入信号输出的目标输出信号，以及根据所述目标输出信号与所述目标输入信号之间的关系，拟合得到所述目标电机的电机参数。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述目标电机的电机参数通过如下步骤确定：
给多个同批次电机分别输入目标输入信号，以及接收各同批次电机分别针对所述目标输入信号输出的目标输出信号，其中，所述同批次电机包括所述目标电机；
针对各同批次电机，根据相应同批次电机的所述目标输出信号与所述目标输入信号之间的关系，拟合得到相应同批次电机的初始电机参数；
根据各个同批次电机分别对应的初始电机参数，确定所述目标电机的电机参数。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于目标电机的电机参数，调整所述左轮电机和/或所述右轮电机的输入转速，包括：
将所述左轮电机和/或所述右轮电机分别对应的实际输入转速、所述第一输出转速、所述第二输出转速和所述目标电机的电机参数，输入预先构建的速度调整模型，得到待调速电机及所述待调速电机的期望输入转速，以及将所述待调速电机的输入转速调整为所述期望输入转速，其中，所述待调速电机包括所述左轮电机和/或所述右轮电机。
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述速度调整模型通过如下方式确定：
构建左轮电机模型和右轮电机模型，以及根据所述左轮电机模型、所述右轮电机模型和预先存储的模型参数组，生成所述速度调整模型；
其中，所述左轮电机模型用于描述所述左轮电机的输入转速与输出转速之间的关系，所述右轮电机模型用于描述所述右轮电机的输入转速与输出转速之间的关系，所述速度调整模型用于确定待调速电机及所述待调速电机的期望输入转速。
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述模型参数组包括：转速差变量的比例系数、所述转速差变量的积分系数、所述转速差变量的微分系数、所述转速差变量的二次微分系数；
其中，所述转速差变量用于描述所述左轮电机与所述右轮电机之间的输出转速之间的差距。
7.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述模型参数组通过如下步骤确定：
给所述左轮电机和所述右轮电机分别输入目标输入信号，以及接收所述左轮电机和所述右轮电机分别针对所述目标输入信号输出的目标输出信号；
根据所述目标输入信号和各所述目标输出信号，对初始模型参数组中各参数进行调节，直至所述转速差变量的取值满足预设收敛条件；
在所述转速差变量的取值满足预设收敛条件时，将调整后的初始模型参数组确定为所述模型参数组。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
速度检测单元，用于检测目标车辆的左轮电机的第一输出转速和右轮电机的第二输出转速，以及确定所述第一输出转速与所述第二输出转速之间的转速差；
速度调整单元，用于在所述转速差大于预设差值时，基于目标电机的电机参数，调整所述左轮电机和/或所述右轮电机的输入转速，使得所述目标车辆的左轮行驶转速与右轮行驶转速相适配，其中，所述目标电机包括所述左轮电机和所述右轮电机。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆控制方法。
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