CN116534030A - 一种车辆的纵向速度估算方法、装置以及电子设备 - Google Patents

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CN116534030A CN202310500357.5A CN202310500357A CN116534030A CN 116534030 A CN116534030 A CN 116534030A CN 202310500357 A CN202310500357 A CN 202310500357A CN 116534030 A CN116534030 A CN 116534030A
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杜庆亚
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刘小钦
祝成帅
孙昊
郭永斌
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Zhejiang Geely New Energy Commercial Vehicle Group Co Ltd
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Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Zhejiang Geely New Energy Commercial Vehicle Group Co Ltd
Zhejiang Remote Commercial Vehicle R&D Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种车辆的纵向速度估算方法、装置以及电子设备，涉及车辆控制技术领域。本申请的方法包括：获取车辆的至少一个滑移标志位，基于至少一个滑移标志位对应的参数，确定出车辆对应的滑移状态，基于预设滑移状态与预设速度估算方法之间的对应关系，确定出滑移状态对应的速度估算方法，并基于速度估算方法计算出车辆的纵向速度。通过上述的方法，针对不同的滑移状态采用相应的估算方法，获取纵向速度，有效的提高了车辆纵向速度的估算准确性。

Description

一种车辆的纵向速度估算方法、装置以及电子设备
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆的纵向速度估算方法、装置以及电子设备。
背景技术
随着在高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)的发展，车辆的纵向速度是大多数车辆稳定性控制的输入信息，作为ADAS中的关键控制参量，对车辆的稳定性控制具有重要意义。
目前，获取纵向速度主要有直接法和间接法。
直接法利用车辆相关传感器获得纵向速度所需相关信号，再对获得的相关信号采用模糊算法或车辆动力学模型等获得纵向速度，但是相关传感器价格较高，且受行车环境条件(高低温，振动等)以及车载传感器自身老化等的影响，将导致该车载传感器获得的车辆纵向速度估算的精度低。
间接法利用车辆其他传感器获得的车辆轮速信息或车身加速度信息，或者同时基于智能控制算法对车辆轮速信息与车身加速度信息进行计算，用以实现对车辆纵向速度的估算，该智能控制算法包括：卡尔曼滤波算法、滑模变结构算法、模糊规则算法、递推最小二乘算法等，但是当车辆发生车轮滑移时，将导致对车辆纵向速度估算的精度低。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆的纵向速度估算方法、装置以及电子设备，用于提高车辆纵向速度的估算精度。具体实现方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆的纵向速度估算方法，包括：
获取车辆的至少一个滑移标志位；
基于所述至少一个滑移标志位对应的参数，确定出所述车辆对应的滑移状态；
基于预设滑移状态与预设速度估算方法之间的对应关系，确定出所述滑移状态对应的速度估算方法，并基于所述速度估算方法计算出所述车辆的纵向速度。
通过针对不同的滑移状态，采用相应的纵向速度估算方法，提高了纵向速度的估算准确性。
在一种可能的设计中，所述获取车辆的至少一个滑移标志位，包括：
基于二自由度自行车模型参数以及所述车辆的左右轮速差值，计算出所述车辆的估算纵向速度，响应于所述估算纵向速度与所述车辆的估算车速的差值大于预设车速阈值，将所述滑移标志位作为第一动态标定滑移标志位；和/或
基于所述车辆的左前轮速度和右前轮速度，响应于所述左右轮内外圈状态为左轮外圈标志位或右轮外圈标志位，将所述滑移标志位作为第二动态标定滑移标志位；和/或
基于变速箱输出轴转速、所述前轮轴速与传动扭矩，响应于所述变速箱输出轴转速与所述前轮轴速的差大于第一估算车速，以及所述传动扭矩大于第二估算车速，将所述滑移标志位作为第三动态标定滑移标志位；和/或
基于所述变速箱输出轴转速、所述前轮轴速与所述估算车速，响应于所述变速箱输出轴转速与所述前轮轴速的差大于所述估算车速，将所述滑移标志位作为第四动态标定滑移标志位。
通过上述的方法，通过车辆的不同状态确定出车辆的动态滑移标志位，能够确保车辆能够确定出车辆滑移标志位，避免确定出的车辆滑移标志位不准确的情况。
在一种可能的设计中，基于所述至少一个滑移标志位对应的参数，确定出所述车辆对应的滑移状态，包括：
当所述第三动态标定滑移标志位为1时，将驱动滑移状态作为所述车辆对应的滑移状态；或者
当所述第一动态标定滑移标志位、所述第二动态标定滑移标志位与所述第四动态标定滑移标志位都为1时，将后轮制动滑移状态作为所述车辆对应的滑移状态；或者
当所述第一动态标定滑移标志位与所述第二动态标定滑移标志位都为1，以及所述第四动态标定滑移标志位为0时，将前轮制动滑移状态作为所述车辆对应的滑移状态；或者
当所述滑移状态为非驱动滑移状态、非后轮制动滑移状态与非前轮制动滑移状态时，确定出所述车辆的滑移状态为无滑移状态。
通过上述的方法，确定出动态标定滑移位置的参数，通过动态标定滑移位置的参数确定出车辆对应的滑移状态，从而确保了提高纵向速度的估算准确性，以及实现滑移状态的判断。
在一种可能的设计中，确定出所述滑移状态对应的速度估算方法，并基于所述速度估算方法计算出所述车辆的纵向速度，包括：
在所述滑移状态为所述驱动滑移状态或所述后轮制动滑移状态时，按照第一预设方式处理所述前轮轴速，确定出所述前轮轴速对应的第一输出速度，将所述前轮轴速以及所述第一输出速度进行融合，得到所述车辆的纵向速度；或者
在所述滑移状态为所述前轮制动滑移状态时，按照第二预设方式处理变速箱输出轴转速，确定出所述变速箱输出轴转速对应的第二输出速度，将所述变速箱输出轴转速以及所述第二输出速度进行融合，得到所述车辆的纵向速度；或者
在所述滑移状态为所述无滑移状态时，将所述估算车速以及所述前轮车速带入预设公式中，计算出所述车辆的纵向速度。
通过上述的方法，通过车辆的滑移状态确定出对应的速度估算方法，实现基于不同的滑移状态采取不同的速度估算方法，确保了基于速度估算方法计算出车辆的纵向速度的准确性。
在一种可能的设计中，按照第一预设方式处理所述前轮轴速，确定出所述前轮轴速对应的第一输出速度，包括：
将所述前轮轴速进行差分处理，计算出所述前轮轴速对应的第一加速度；
将所述第一加速度进行滤波处理以及积分处理，将得到的值累加至所述估算车速，并将累加之后的值作为所述前轮轴速对应的第一输出速度。
通过上述的方法，基于第一预设方式处理前轮轴速，计算出车辆的前轮速度，确保了确定出的车辆得第一输出速度的准确性。
在一种可能的设计中，按照第二预设方式处理变速箱输出轴转速，确定出所述变速箱输出轴转速对应的第二输出速度，包括：
将所述变速箱输出轴转速进行差分处理，确定出所述变速箱输出轴转速对应的第二加速度；
将所述第二加速度进行所述滤波处理以及所述积分处理，并将得到的值累加至所述估算车速，确定出所述变速箱输出轴转速对应的第二输出速度。
通过上述的方法，通过第二预设方式处理变速箱输出轴转速，从而确定出第二输出速度，确保了确定出的第二输出速度的准确性。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆的纵向速度估算装置，包括：
获取模块，用于获取车辆的至少一个滑移标志位；
确定模块，用于基于所述至少一个滑移标志位对应的参数，确定出所述车辆对应的滑移状态；
计算模块，用于基于预设滑移状态与预设速度估算方法之间的对应关系，确定出所述滑移状态对应的速度估算方法，并基于所述速度估算方法计算出所述车辆的纵向速度。
在一种可能的设计中，所述获取模块，具体用于基于二自由度自行车模型参数以及所述车辆的左右轮速差值，计算出所述车辆的估算纵向速度，响应于所述估算纵向速度与所述车辆的估算车速的差值大于预设车速阈值，将所述滑移标志位作为第一动态标定滑移标志位，和/或基于所述车辆的左前轮速度和右前轮速度，响应于所述左右轮内外圈状态为左轮外圈标志位或右轮外圈标志位，将所述滑移标志位作为第二动态标定滑移标志位，和/或，基于变速箱输出轴转速、所述前轮轴速与传动扭矩，响应于所述变速箱输出轴转速与所述前轮轴速的差大于第一估算车速，以及所述传动扭矩大于第二估算车速，将所述滑移标志位作为第三动态标定滑移标志位，和/或基于所述变速箱输出轴转速、所述前轮轴速与所述估算车速，响应于所述变速箱输出轴转速与所述前轮轴速的差大于所述估算车速，将所述滑移标志位作为第四动态标定滑移标志位。
在一种可能的设计中，所述确定模块，具体用于当所述第三动态标定滑移标志位为1时，将驱动滑移状态作为所述车辆对应的滑移状态，或者当所述第一动态标定滑移标志位、所述第二动态标定滑移标志位与所述第四动态标定滑移标志位都为1时，将后轮制动滑移状态作为所述车辆对应的滑移状态，或者当所述第一动态标定滑移标志位与所述第二动态标定滑移标志位都为1，以及所述第四动态标定滑移标志位为0时，将前轮制动滑移状态作为所述车辆对应的滑移状态，或者当所述滑移状态为非驱动滑移状态、非后轮制动滑移状态与非前轮制动滑移状态时，确定出所述车辆的滑移状态为无滑移状态。
在一种可能的设计中，所述计算模块，具体用于在所述滑移状态为所述驱动滑移状态或所述后轮制动滑移状态时，按照第一预设方式处理所述前轮轴速，确定出所述前轮轴速对应的第一输出速度，将所述前轮轴速以及所述第一输出速度进行融合，得到所述车辆的纵向速度，或者在所述滑移状态为所述前轮制动滑移状态时，按照第二预设方式处理变速箱输出轴转速，确定出所述变速箱输出轴转速对应的第二输出速度，将所述变速箱输出轴转速以及所述第二输出速度进行融合，得到所述车辆的纵向速度，或者在所述滑移状态为所述无滑移状态时，将所述估算车速以及所述前轮车速带入预设公式中，计算出所述车辆的纵向速度。
在一种可能的设计中，所述计算模块，还用于将所述前轮轴速进行差分处理，计算出所述前轮轴速对应的第一加速度，将所述第一加速度进行滤波处理以及积分处理，将得到的值累加至所述估算车速，并将累加之后的值作为所述前轮轴速对应的第一输出速度。
在一种可能的设计中，所述计算模块，还用于将所述变速箱输出轴转速进行差分处理，确定出所述变速箱输出轴转速对应的第二加速度，将所述第二加速度进行所述滤波处理以及所述积分处理，并将得到的值累加至所述估算车速，确定出所述变速箱输出轴转速对应的第二输出速度。
第三方面，提出了一种电子设备，其包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述第一方面所述的车辆的纵向速度估算方法的步骤。
第四方面，提出一种存储介质，其包括程序代码，当所述程序代码在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行上述第一方面所述的车辆的纵向速度估算方法的步骤。
上述第二方面至第四方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果请参照上述针对第一方面或第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种车辆的纵向速度估算方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种车辆二自由度自行车模型示意图；
图3为本申请实施例提供的一种车辆的纵向速度估算方法示意图；
图4为本申请实施例提供的一种车辆的纵向速度估算装置的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种电子设备示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在本申请的描述中“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。A与B连接，可以表示：A与B直接连接和A与B通过C连接这两种情况。另外，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
此外，本申请技术方案中，对数据的采集、传播、使用等，均符合国家相关法律法规要求。
下面对本申请实施例的设计思想进行简要介绍：
目前，采用间接法获取车辆纵向速度时，需要利用车辆传感器获得的车辆轮速信息或车身加速度信息，或者基于智能控制算法对车辆轮速信息与车身加速度信息进行计算，用以实现对车辆纵向速度的估计，但是当车辆发生车轮滑移时，将导致对车辆纵向速度估算精度不稳定。
因此，本申请提出了一种车辆的纵向速度估算方法，通过滑移标志位的参数，确定当前滑移状态，并针对不同的滑移状态采用不同的纵向速度估算方法，以此提高纵向速度的估算精度。
基于上述技术效果，下面将结合附图对本申请实施例提供的车辆的纵向速度估算方法作出进一步详细说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请，并且在不冲突的情况下，本申请实施例及实施例中的特征可以相互组合，参阅图1所示，本申请实施例提供一种车辆的纵向速度估算方法，包括：
步骤S1：获取车辆的至少一个滑移标志位。
由于现有技术中不能避免车辆滑移对车辆纵向速度估算的影响，因此，本申请为了准确确定出车辆纵向速度，引入了滑移标志位，确定出车辆的滑移标志位的具体过程如下：
情况一：基于二自由度自行车模型参数以及车辆的左右轮速差值，计算出车辆的估算纵向速度，再响应于估算纵向速度与车辆的估算车速的差值大于预设车速阈值，将滑移标志位作为第一动态标定滑移标志位。
具体来讲，二自由度模型参数用于将车辆前轮轮速转移到车辆质心处，车辆二自由度自行车模型如图2所示，在图2中，车辆处于转向状态，为了计算出车辆的估算纵向速度，需要获得车辆前轮轮速与估算纵向车速的函数，该函数如下所示：
上述函数中，vf代表车辆前轮轮速，vx代表车辆的估算纵向速度，tf代表车辆前轴半轴宽度，lf代表车辆质心到车辆前轴中心的距离，δ代表车辆前轮转角，FrntLeWhlSpdmps代表车辆左前轮速度，FrntRiWhlSpdmps代表车辆右前轮速度。
上述公式中取δ＝0，则车辆前轮轮速与估算纵向速度之间的函数如下：
其中，为车辆横摆角速度为车辆横摆角/>求导所得，其中/>可以表示为：
上述(3)公式用δ表示从而能够推导出公式(1)，确保了基于公式(1)确定出的车辆的估算纵向速度的准确度。
车辆的左右轮速差值的计算公式如下：
FrntLe_RiWhlSpdDiffmps＝|FrntLeWhlSpdmps-FrntRiWhlSpdmps|
上述公式中，FrntLeWhlSpdmps代表车辆左前轮速度，FrntRiWhlSpdmps代表车辆右前轮速度，FrntLe_RiWhlSpdDiffmps代表车辆的左右轮速差值，该车辆左前轮速度以及车辆右前轮速度可基于车辆传感器获得，由于车辆左前轮速度以及车辆右前轮速度的获得方式为本领域技术人员公知的技术，因此，这里不作过多说明。
经由上述函数确定出估算纵向速度之后，为了能够确定出第一动态滑移标志位，需要确定出估算纵向速度与车辆的估算车速之间的差值，由于车辆左前轮速度以及车辆右前轮速度是在估算车速条件下查表获得的，该表记录了估算车速与前轮速差之间的关系，该表通过车辆转向边界确定速差值，因此，估算车速为已知值；令上述函数中的δ＝0，计算出该估算纵向速度与所述车辆的估算车速的差值，当该差值大于预设车速阈值时，则确定出滑移标志位，并将该滑移标志位作为第一动态标定滑移标志位。
情况二：确定出车辆的左前轮速度和右前轮速度，当左前轮速度大于右前轮速度，左右轮内外圈状态为左轮外圈标志位；当右前轮速度大于左前轮速度，左右轮内外圈状态为右轮外圈标志位。
左轮外圈标志位与右轮外圈标志位都为滑移标志位，并将该滑移标志位作为第二动态标定滑移标志位。
情况三：确定出变速箱输出轴转速、前轮轴速以及传动扭矩，当变速箱输出轴转速与前轮轴速的差大于第一估算车速时，以及传动扭矩大于第二估算车速时，将滑移标志位作为第三动态标定滑移标志位。
情况四：确定出变速箱输出轴转速、前轮轴速以及估算车速，当变速箱输出轴转速与前轮轴速的差大于估算车速时，将滑移标志位作为第四动态标定滑移标志位。
上述记录了四种情况下的滑移标志位，车辆在实际场景中至少符合上述描述的一种情况时，作为确定出至少一个滑移标志位，通过确定出滑移标志位的方式，能够避免由于检测条件不充分造成确定出的滑移标志位不准确的问题。
步骤S2：基于至少一个滑移标志位对应的参数，确定出车辆对应的滑移状态。
确定出车辆的至少一个滑移标志位之后，检测车辆滑移标志位的参数是否为预设参数，本申请实施例中的预设参数为1，确定出车辆对应的滑移状态的方式如下：
方式一：当第三动态标定滑移标志位为1时，将驱动滑移状态作为车辆对应的滑移状态。
方式二：当第一动态标定滑移标志位、第二动态标定滑移标志位与第四动态滑移标志位都为1时，将后轮制动滑移状态作为车辆对应的滑移状态。
方式三：当第一动态标定滑移标志位与第二动态标定滑移标志位都为1时，以及第四动态标定滑移标志位为0时，将前轮制动滑移状态作为车辆对应的滑移状态。
若车辆的滑移状态为非驱动滑移状态、非后轮制动滑移状态与非前轮制动滑移状态，则确定出该车辆为无滑移状态。
通过上述的方法，确定出车辆不同的滑移状态，确保了确定出车辆的滑移状态的准确度，从而能够提高车辆纵向速度的估算准确性。
步骤S3：基于预设滑移状态与预设速度估算方法之间的对应关系，确定出滑移状态对应的速度估算方法，并基于速度估算方法计算出车辆的纵向速度。
确定出车辆的滑移状态之后，为了能够提高车辆纵向速度的估算准确性，需要基于预设滑移状态与预设速度估算方法之间的对应关系确定出滑移状态对应的速度估算方法，具体确定过程如下：
当滑移状态为驱动滑移状态或者后轮制动滑移状态时，按照第一预设方式处理前轮轴速，由于车辆变速箱输出轴转速会高于前轮轴速，为了确保该状态下车速的稳定性，需要将前轮轴速进行差分处理，计算出前轮轴速对应的第一加速度，将该第一加速度进行滤波处理以及积分处理，并将得到的值累加至估算车速，再将累加之后的值作为前轮轴速对应的第一输出速度。
当滑移状态为前轮制动滑移状态时，按照第二预设方式处理变速箱输出轴转速，需要将变速箱输出轴转速进行差分处理，确定出变速箱输出轴转速对应的第二加速度，并将第二加速度进行滤波处理以及积分处理，并将得到的值累加至估算车速，确定出变速箱输出轴转速对应的第二输出速度。
当滑移状态为无滑移状态时，将估算车速以及前轮车速带入预设公式中，计算出所述车辆的纵向速度，该纵向速度KalmanVehSpdNoSlipmps可以表示为：
其中，VehSpdEst为估算车速，为前轮车速，H为观测矩阵H＝[1]。
需要注意的是，KalmanGain和H的计算为本领域的常见计算，本申请对其不作解释，本申请中的估算车速是基于此时车辆状态的实时估算车速，公式中的角标kph表示速度单位为km/h，角标mps表示速度单位为m/s，为了便于计算，需要对速度单位进行换算，该单位换算为本领域常见单位换算，本申请对其不作解释。
比如：参考图3中确定出车辆纵向速度的流程示意图，在图3中，通过获取的左前轮相对速度、右前轮相对速度，得到对应的左前轮速度、右前轮速度，当左前轮速度和右前轮速度差值大于估算车速查表得到的速差边界值时，确定左前轮速度大于右前轮速度为左轮外圈标志位，右前轮速度大于左前轮速度为右轮外圈标志位；利用估算车速和获取的前轮轴速确定无滑移时车辆纵向速度；基于车辆二自由度模型，以及左前轮速度、右前轮速度、左轮外圈标志位、右轮外圈标志位、估算速度等，完成对车辆滑移状态的确定；确定当前滑移状态为无滑移状态，估算无滑移时车辆纵向速度；并基于不同的车辆滑移状态确定出车辆对应的纵向速度。针对不同滑移状态，采取对应的纵向速度估算方法进行计算，提高了纵向速度的估算准确度。
基于上述的描述，本申请实施例通过确定滑移标志位以及车辆对应的滑移标志位状态，再基于不同的滑移状态各自对应的速度估算方法计算出车辆的纵向速度，从而确保了确定出纵向速度的准确度。
进一步地，基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种车辆的纵向速度估算装置，该车辆的纵向速度估算装置用以实现本申请实施例的上述方法流程。参阅图4所示，该车辆的纵向速度估算装置包括：获取模块401、确定模块402以及计算模块403，其中：
获取模块401，用于获取车辆的至少一个滑移标志位；
确定模块402，用于基于所述至少一个滑移标志位对应的参数，确定出所述车辆对应的滑移状态；
计算模块403，用于基于预设滑移状态与预设速度估算方法之间的对应关系，确定出所述滑移状态对应的速度估算方法，并基于所述速度估算方法计算出所述车辆的纵向速度。
在一种可能的设计中，所述获取模块401，具体用于基于二自由度自行车模型参数以及所述车辆的左右轮速差值，计算出所述车辆的估算纵向速度，响应于所述估算纵向速度与所述车辆的估算车速的差值大于预设车速阈值，将所述滑移标志位作为第一动态标定滑移标志位，和/或基于所述车辆的左前轮速度和右前轮速度，响应于所述左右轮内外圈状态为左轮外圈标志位或右轮外圈标志位，将所述滑移标志位作为第二动态标定滑移标志位，和/或，基于变速箱输出轴转速、所述前轮轴速与传动扭矩，响应于所述变速箱输出轴转速与所述前轮轴速的差大于第一估算车速，以及所述传动扭矩大于第二估算车速，将所述滑移标志位作为第三动态标定滑移标志位，和/或基于所述变速箱输出轴转速、所述前轮轴速与所述估算车速，响应于所述变速箱输出轴转速与所述前轮轴速的差大于所述估算车速，将所述滑移标志位作为第四动态标定滑移标志位。
在一种可能的设计中，所述确定模块402，具体用于当所述第三动态标定滑移标志位为1时，将驱动滑移状态作为所述车辆对应的滑移状态，或者当所述第一动态标定滑移标志位、所述第二动态标定滑移标志位与所述第四动态标定滑移标志位都为1时，将后轮制动滑移状态作为所述车辆对应的滑移状态，或者当所述第一动态标定滑移标志位与所述第二动态标定滑移标志位都为1，以及所述第四动态标定滑移标志位为0时，将前轮制动滑移状态作为所述车辆对应的滑移状态，或者当所述滑移状态为非驱动滑移状态、非后轮制动滑移状态与非前轮制动滑移状态时，确定出所述车辆的滑移状态为无滑移状态。
在一种可能的设计中，所述计算模块403，具体用于在所述滑移状态为所述驱动滑移状态或所述后轮制动滑移状态时，按照第一预设方式处理所述前轮轴速，确定出所述前轮轴速对应的第一输出速度，将所述前轮轴速以及所述第一输出速度进行融合，得到所述车辆的纵向速度，或者在所述滑移状态为所述前轮制动滑移状态时，按照第二预设方式处理变速箱输出轴转速，确定出所述变速箱输出轴转速对应的第二输出速度，将所述变速箱输出轴转速以及所述第二输出速度进行融合，得到所述车辆的纵向速度，或者在所述滑移状态为所述无滑移状态时，将所述估算车速以及所述前轮车速带入预设公式中，计算出所述车辆的纵向速度。
在一种可能的设计中，所述计算模块403，还用于将所述前轮轴速进行差分处理，计算出所述前轮轴速对应的第一加速度，将所述第一加速度进行滤波处理以及积分处理，将得到的值累加至所述估算车速，并将累加之后的值作为所述前轮轴速对应的第一输出速度。
在一种可能的设计中，所述计算模块403，还用于将所述变速箱输出轴转速进行差分处理，确定出所述变速箱输出轴转速对应的第二加速度，将所述第二加速度进行所述滤波处理以及所述积分处理，并将得到的值累加至所述估算车速，确定出所述变速箱输出轴转速对应的第二输出速度。
与上述申请实施例基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，该电子设备可以用于车辆的纵向速度估算。在一种实施例中，该电子设备可以是服务器，也可以是终端设备或其他电子设备。在该实施例中，电子设备的结构可以如图5所示，包括存储器501，通讯接口503以及一个或多个处理器502。
存储器501可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器501也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)、或者存储器501是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器501可以是上述存储器的组合。
处理器502，可以包括一个或多个中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或者为数字处理单元等。处理器502，用于调用存储器501中存储的计算机程序时实现上述车辆的纵向速度估算方法。
通讯接口503用于与终端设备和其他服务器进行通信。
本申请实施例中不限定上述存储器501、通讯接口503和处理器502之间的具体连接介质。本申请实施例在图5中以存储器501和处理器502之间通过总线504连接，总线504在图5中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线504可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述的一种车辆的纵向速度估算方法。
在一些可能的实施方式中，本申请提供一种车辆的纵向速度估算方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在装置上运行时，程序代码用于使该控制设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的一种车辆的纵向速度估算方法中的步骤。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆的纵向速度估算方法，其特征在于，包括：
获取车辆的至少一个滑移标志位；
基于所述至少一个滑移标志位对应的参数，确定出所述车辆对应的滑移状态；
基于预设滑移状态与预设速度估算方法之间的对应关系，确定出所述滑移状态对应的速度估算方法，并基于所述速度估算方法计算出所述车辆的纵向速度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的至少一个滑移标志位，包括：
基于二自由度自行车模型参数以及所述车辆的左右轮速差值，计算出所述车辆的估算纵向速度，响应于所述估算纵向速度与所述车辆的估算车速的差值大于预设车速阈值，将所述滑移标志位作为第一动态标定滑移标志位；和/或
基于所述车辆的左前轮速度和右前轮速度，响应于所述左右轮内外圈状态为左轮外圈标志位或右轮外圈标志位，将所述滑移标志位作为第二动态标定滑移标志位；和/或
基于变速箱输出轴转速、所述前轮轴速与传动扭矩，响应于所述变速箱输出轴转速与所述前轮轴速的差大于第一估算车速，以及所述传动扭矩大于第二估算车速，将所述滑移标志位作为第三动态标定滑移标志位；和/或
基于所述变速箱输出轴转速、所述前轮轴速与所述估算车速，响应于所述变速箱输出轴转速与所述前轮轴速的差大于所述估算车速，将所述滑移标志位作为第四动态标定滑移标志位。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述至少一个滑移标志位对应的参数，确定出所述车辆对应的滑移状态，包括：
当所述第三动态标定滑移标志位为1时，将驱动滑移状态作为所述车辆对应的滑移状态；或者
当所述第一动态标定滑移标志位、所述第二动态标定滑移标志位与所述第四动态标定滑移标志位都为1时，将后轮制动滑移状态作为所述车辆对应的滑移状态；或者
当所述第一动态标定滑移标志位与所述第二动态标定滑移标志位都为1，以及所述第四动态标定滑移标志位为0时，将前轮制动滑移状态作为所述车辆对应的滑移状态；或者
当所述滑移状态为非驱动滑移状态、非后轮制动滑移状态与非前轮制动滑移状态时，确定出所述车辆的滑移状态为无滑移状态。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定出所述滑移状态对应的速度估算方法，并基于所述速度估算方法计算出所述车辆的纵向速度，包括：
在所述滑移状态为所述驱动滑移状态或所述后轮制动滑移状态时，按照第一预设方式处理所述前轮轴速，确定出所述前轮轴速对应的第一输出速度，将所述前轮轴速以及所述第一输出速度进行融合，得到所述车辆的纵向速度；或者
在所述滑移状态为所述前轮制动滑移状态时，按照第二预设方式处理变速箱输出轴转速，确定出所述变速箱输出轴转速对应的第二输出速度，将所述变速箱输出轴转速以及所述第二输出速度进行融合，得到所述车辆的纵向速度；或者
在所述滑移状态为所述无滑移状态时，将所述估算车速以及所述前轮车速带入预设公式中，计算出所述车辆的纵向速度。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，按照第一预设方式处理所述前轮轴速，确定出所述前轮轴速对应的第一输出速度，包括：
将所述前轮轴速进行差分处理，计算出所述前轮轴速对应的第一加速度；
将所述第一加速度进行滤波处理以及积分处理，将得到的值累加至所述估算车速，并将累加之后的值作为所述前轮轴速对应的第一输出速度。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，按照第二预设方式处理变速箱输出轴转速，确定出所述变速箱输出轴转速对应的第二输出速度，包括：
将所述变速箱输出轴转速进行差分处理，确定出所述变速箱输出轴转速对应的第二加速度；
将所述第二加速度进行所述滤波处理以及所述积分处理，并将得到的值累加至所述估算车速，确定出所述变速箱输出轴转速对应的第二输出速度。
7.一种车辆的纵向速度估算装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆的至少一个滑移标志位；
确定模块，用于基于所述至少一个滑移标志位对应的参数，确定出所述车辆对应的滑移状态；
计算模块，用于基于预设滑移状态与预设速度估算方法之间的对应关系，确定出所述滑移状态对应的速度估算方法，并基于所述速度估算方法计算出所述车辆的纵向速度。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于基于二自由度自行车模型参数以及所述车辆的左右轮速差值，计算出所述车辆的估算纵向速度，响应于所述估算纵向速度与所述车辆的估算车速的差值大于预设车速阈值，将所述滑移标志位作为第一动态标定滑移标志位，和/或基于所述车辆的左前轮速度和右前轮速度，响应于所述左右轮内外圈状态为左轮外圈标志位或右轮外圈标志位，将所述滑移标志位作为第二动态标定滑移标志位，和/或，基于变速箱输出轴转速、所述前轮轴速与传动扭矩，响应于所述变速箱输出轴转速与所述前轮轴速的差大于第一估算车速，以及所述传动扭矩大于第二估算车速，将所述滑移标志位作为第三动态标定滑移标志位，和/或基于所述变速箱输出轴转速、所述前轮轴速与所述估算车速，响应于所述变速箱输出轴转速与所述前轮轴速的差大于所述估算车速，将所述滑移标志位作为第四动态标定滑移标志位。
9.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在内存上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述方法的步骤。
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