CN110907455B - 电脑底盖外观检测三体机及其检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电脑底盖外观检测三体机及其检测方法，其中三体机具有机架；机架上设有校准模组、抓取模组和拍摄模组；校准模组用于定位放置工件；抓取模组包括由第一多轴机械臂驱动的第一吸盘；拍摄模组包括第二多轴机械臂，第二多轴机械臂的工作端固定设有用于拍摄工件的摄像头组件；第一多轴机械臂与和第二多轴机械臂协同配合，以用于对第一吸盘上的工件进行拍摄。本发明能够实现高效协同，对工件进行全方位视觉检测，检测效率和空间利用率高。

Description

电脑底盖外观检测三体机及其检测方法

技术领域

本发明涉及外观检测设备，特别涉及电脑底盖外观检测三体机及其检测方法。

背景技术

随着工件检测的不断进步和发展，视觉检测系统被越来越多的领域所引用。而电子领域，由于其零部件细小，设计多样性、数量巨大等原因，因此该领域往往会运用视觉检测系统来替代人工检测。

而传统的视觉检测系统，在检测时，一个拍摄相机往往只进行一个角度的拍摄，当一个角度拍摄完成后，往往需要依靠机械驱动，将工件转移到下一检测工位，并且工件或者拍摄相机需要进行角度变化，从而满足检测要求。这些视觉检测系统，空间占用大（因为需要进行多工位检测），而且工件在转移过程中，也存在二次伤害的几率。

笔记本电脑是常见的电子设备，其电脑底盖的是每台笔记本电脑都需要的。传统对于笔记本电脑的外观检测时依靠人工进行检测，因为其尺寸较大，易于人工检测。但是检测效率低，检测强度大。而且也正因为电脑底盖的尺寸较大，现有的视觉检测系统都无法适用。

发明内容

本发明的第一个目的是提供中电脑底盖外观检测三体机，其能够实现多种协同配合，完成电脑底盖的多个部位的检测，检测效率高，空间利用率高。

实现本发明第一个目的的技术方案是：本发明中电脑底盖外观检测三体机具有机架；所述机架上设有校准模组、抓取模组和拍摄模组；所述校准模组包括用于放置工件的中转平台，中转平台上设有用于校准工件位置的校准组件；所述抓取模组包括第一多轴机械臂，第一多轴机械臂的工作端固定设有第一吸盘；第一多轴机械臂用于驱动第一吸盘将待检的工件从中转平台吸附抓取或将已检的工件放置到中转平台上；所述拍摄模组包括第二多轴机械臂，第二多轴机械臂的工作端固定设有用于拍摄工件的摄像头组件；所述第一多轴机械臂和第二多轴机械臂协同配合，以用于对第一吸盘上的工件进行拍摄。

上述摄像头组件包括第一基板；所述第一基板固定连接在第二多轴机械臂的工作端；第一基板上固定设有用于拍摄工件拐角的拐角拍摄相机；所述拐角拍摄相机包括分别固定连接在第一基板上的工业相机和环形光源；所述工业相机与环形光源配合使用。

上述摄像头组件还包括固定连接在第一基板上用于拍摄工件的边缘的第一线扫描拍摄相机；所述机架上设有光源模组；所述光源模组包括第三多轴机械臂，第三多轴机械臂的工作端固定设有线性光源；所述第一多轴机械臂、第二多轴机械臂和第三多轴机械臂协同配合，以用于对第一吸盘上的工件进行拍摄。

上述摄像头组件还包括用于拍摄工件的大平面的第二线扫描拍摄相机；所述第二线扫描拍摄相机固定连接在第一基板上。

上述机架上设有滑轨；所述第一多轴机械臂在第一驱动装置驱动下滑动设置在滑轨上；所述第二多轴机械臂、第三多轴机械臂均设在滑轨的同一侧。

上述第一驱动装置为常见的滑动驱动装置，其包括伺服电机和丝杆；所述伺服电机固定连接在机架上；所述丝杆转动设置在机架上，且与滑轨平行设置；伺服电机的输出轴通过联轴器与丝杆的一端固定连接，丝杆设有与其外螺纹传动配合的滑块；所述滑块滑动设置在滑轨上；所述第一多轴机械臂固定连接在滑块上。

上述机架上还设有可实现X轴方向和Z轴方向移动的线性模组机械臂，上料输送带和下料输送带；线性模组机械臂的工作端固定设有用于吸附抓取工件的第二吸盘；线性模组机械臂用于驱动第二吸盘将上料输送带上的待检的工件转移至中转平台上，第一多轴机械臂用于驱动第一吸盘将待检的工件从中转平台吸附抓取，还用于驱动第一吸盘将已检的工件放置到下料输送带上。其中线性模组机械臂为常见机械手，其结构在此不做具体描述。

上述校准组件包括第一基准板、第二基准板、与第一推动气缸的输出轴固定连接的第一推料板以及与第二推动气缸的输出轴固定连接的第二推料板；第一基准板和第二基准板固定连接在中转平台的边缘，且呈直角分布；所述第一推动气缸和第二推动气缸均固定连接在机架上；第一推料板和第二推料板均位于中转平台的边缘，且第一推料板与第一基准板相对设置，第二推料板与第二基准板相对设置。

上述第一多轴机械臂的型号为EC66六轴协作机器人；所述第二多轴机械臂和第三多轴机械臂的型号为KR6-R700六轴机械臂。所述拐角拍摄相机、第一线扫描拍摄相机和第二线扫描拍摄相机均采用现有的工业检测相机，其具体型号根据检测要求而选定。

本发明的第二个目的是提供一种利用上述电脑底盖外观检测三体机进行外观检测的检测方法，该检测方法能够实现电脑底盖的多角度检测；

实现本发明第二个目的的技术方案是：本发明利用电脑底盖外观检测三体机进行外观检测的方法包括以下步骤：

A、上料输送带将待检的工件输送至上料输送带的上料工位；

B、线性模组机械臂驱动第二吸盘将位于上料工位的工件吸附抓取，并转移至中转平台上；

C、校准组件对中转平台上的待检的工件进行位置校准；

D、线性模组机械臂驱动第二吸盘回到上料工位，第一多轴机械臂驱动第一吸盘吸附抓取中转平台上已经校准位置的待检的工件；

E、第一多轴机械臂、第二多轴机械臂和第三多轴机械臂协同配合进行如下检测项目：

a、拐角检测，其检测步骤为：第一多轴机械臂和第二多轴机械臂协同配合，使得拐角拍摄相机依次对第一吸盘上的工件的四个拐角进行拍摄，完成工件的四个拐角的拍摄检测；

b、边线检测，其检测步骤为：第一多轴机械臂、第二多轴机械臂和第三多轴机械臂协同配合，使得第一线扫描拍摄相机依次对第一吸盘上的工件上的四条边线进拍摄，完成工件的四条边线的拍摄检测；其中对工件的边线进行拍摄时，第一多轴机械臂将待检的工件移动到指定位置，第一线扫描拍摄相机对准需要检测的工件的边线，且保持不动，线性光源在第三多轴机械臂的驱动下对准需要检测的工件的边线，第一多轴机械臂在第一驱动装置驱动下进行直线移动，完成扫描拍摄；

c、大平面检测，其检测步骤为：第一多轴机械臂、第二多轴机械臂和第三多轴机械臂协同配合，使得第二线扫描拍摄相机对准第一吸盘上的工件上的大平面，线性光源照射在工件的大平面上，第二线扫描拍摄相机不动，第一多轴机械臂在第一驱动装置驱动下进行直线移动，完成扫描拍摄；

所述检测项目可根据需要调整先后顺序；

F、检测完成后，第一多轴机械臂驱动第一吸盘将检测完成的工件放到下料输送带上；

G、重复步骤A至F，并以此往复。

作为优化，上述步骤E中还还进行侧边检测，其检测步骤为：第一多轴机械臂、第二多轴机械臂和第三多轴机械臂协同配合，使得第一线扫描拍摄相机依次对第一吸盘上的工件的四条侧边进拍摄，完成工件的四条侧边的拍摄检测；其中对工件的侧边进行拍摄时，第一多轴机械臂将待检的工件移动到指定位置，第一线扫描拍摄相机对准需要检测的工件的侧边，且保持不动，线性光源在第三多轴机械臂的驱动下对准需要检测的工件的侧边，第一多轴机械臂在第一驱动装置驱动下进行直线移动，完成扫描拍摄。

作为优化，步骤E中的大平面检测的检测步骤为：第一多轴机械臂、第二多轴机械臂和第三多轴机械臂协同配合，使得第二线扫描拍摄相机对准第一吸盘上的工件的大平面，线性光源照射在工件的大平面上，第二线扫描拍摄相机不动，第一多轴机械臂在第一驱动装置驱动下进行直线移动，完成一次扫描拍摄；接着，第一多轴机械臂驱动工件旋转90°，第二线扫描拍摄相机依然对准第一吸盘上的工件的大平面，线性光源依然照射在工件的大平面上，第二线扫描拍摄相机不动，第一多轴机械臂在第一驱动装置驱动下进行直线移动，完成第二次扫描拍摄。

本发明具有积极的效果：（1）本发明通过第一多轴机械臂、第二多轴机械臂和第三多轴机械臂，可以实现各种协同动作，从而满足工件各种位置的拍摄检测，同时空间占用小。

（2）本发明通过拐角拍摄相机和第一线扫描拍摄相机，以及第一多轴机械臂、第二多轴机械臂和第三多轴机械臂的协同动作，即可实现对工件的四个拐角和四条边缘的拍摄检测；其中检测位置无需过多的定位组件来确定，完全由第一多轴机械臂、第二多轴机械臂和第三多轴机械臂的协同控制来实现，自动化程度高，检测工位转换速度快，有效提升检测效率。

（3）本发明通过第二线扫描拍摄相机，以及第一多轴机械臂、第二多轴机械臂和第三多轴机械臂的的协同动作，即可对电脑底盖的大平面的外观拍摄检测，进一步增加检测位置，提升检测效率。

（4）本发明通过第一驱动装置，即可实现第一多轴机械臂的移动，从而满足在进行边缘扫描检测和大平面扫描检测时，第一多轴机械臂、第二多轴机械臂和第三多轴机械臂不动，减小检测时的补偿协同动作，保证工件检测时的稳定，从而有效保证检测精准度。

（5）本发明通过线性模组机械臂，上料输送带和下料输送带即可实现自动上料和自动下料，进一步提高检测自动化程度。

（6）本发明通过校准模组可以有效对待检的电脑底盖进行位置定位，从而保证第一吸盘在吸附抓取时的位置精准，从而为后续的所有检测精准提供基本保证。

（7）本发明在对电脑底盖的多个位置进行扫描时，工件的位置变化只需通过第一多轴机械臂的动作即可完成变化，无需通过其他机构进行转移，降低磕碰几率。

（8）本发明主要利用协同实现检测位置的定位，因此当电脑底盖具有其他异形面时，也可以通过其他软件程序设计，实现检测，可检工件多样性。正如，本发明中既可以对边缘机械能拍摄检测，还能对侧边进行检测，其中侧边与边缘不在一个平面。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中

图1为本发明实施例1的结构示意图；

图2为本发明实施例2的结构示意图；

图3为本发明中校准模组的结构示意图；

图4为本发明中抓取模组的结构示意图；

图5为本发明中拍摄模组的结构示意图；

图6为本发明中光源模组的结构示意图；

图7为本发明中摄像头组件的结构示意图；

图8为本发明中线性模组机械手的结构示意图。

具体实施方式

（实施例1）

见图1，图3至图7，本发明中电脑底盖外观检测三体机具有机架1；所述机架1上设有校准模组2、抓取模组3、拍摄模组4和光源模组5；所述校准模组2包括用于放置工件的中转平台21，中转平台21上设有用于校准工件位置的校准组件22；所述抓取模组3包括第一多轴机械臂31，第一多轴机械臂31的工作端固定设有第一吸盘32；第一多轴机械臂31用于驱动第一吸盘32将待检的工件从中转平台21吸附抓取或将已检的工件放置到中转平台21上；所述拍摄模组4包括第二多轴机械臂41，第二多轴机械臂41的工作端固定设有用于拍摄工件的摄像头组件42；所述光源模组5包括第三多轴机械臂51，第三多轴机械臂51的工作端固定设有线性光源52；所述第一多轴机械臂31、第二多轴机械臂41和第三多轴机械臂51协同配合，以用于对第一吸盘32上的工件进行拍摄。

所述摄像头组件42包括第一基板421；所述第一基板421固定连接在第二多轴机械臂41的工作端；第一基板421上固定设有用于拍摄工件拐角的拐角拍摄相机422、用于拍摄工件的边缘的第一线扫描摄像相机423和用于拍摄工件的大平面的第二线扫描拍摄相机434；所述拐角拍摄相机422包括分别固定连接在第一基板421上的工业相机和环形光源；所述工业相机与环形光源配合使用。

所述机架1上设有滑轨6；所述第一多轴机械臂31在第一驱动装置驱动下滑动设置在滑轨6上；所述第二多轴机械臂41、第三多轴机械臂51均设在滑轨6的同一侧。

所述校准组件22包括第一基准板221、第二基准板222、与第一推动气缸的输出轴固定连接的第一推料板223以及与第二推动气缸的输出轴固定连接的第二推料板224；第一基准板221和第二基准板222固定连接在中转平台21的边缘，且呈直角分布；所述第一推动气缸和第二推动气缸均固定连接在机架1上；第一推料板223和第二推料板224均位于中转平台21的边缘，且第一推料板223与第一基准板221相对设置，第二推料板224与第二基准板222相对设置。

第一多轴机械臂的型号为EC66六轴协作机器人；所述第二多轴机械臂和第三多轴机械臂的型号为KR6-R700六轴机械臂。所述拐角拍摄相机、第一线扫描拍摄相机和第二线扫描拍摄相机均采用现有的工业检测相机，其具体型号根据检测要求而选定。

本实施例的工作过程如下：

首先通过人工将待检的工件放置到中转平台21上；

接着校准组件（22）对中转平台（21）上的待检的工件进行位置校准；

接着，第一多轴机械臂（31）驱动第一吸盘（32）吸附抓取中转平台（21）上已经校准位置的待检的工件；

接着，第一多轴机械臂（31）、第二多轴机械臂（41）和第三多轴机械臂（51）协同配合进行如下检测项目：

a、拐角检测，其检测步骤为：第一多轴机械臂31和第二多轴机械臂41协同配合，使得拐角拍摄相机422依次对第一吸盘32上的工件的四个拐角进行拍摄，完成工件的四个拐角的拍摄检测；

b、边线检测，其检测步骤为：第一多轴机械臂31、第二多轴机械臂41和第三多轴机械臂51协同配合，使得第一线扫描拍摄相机423依次对第一吸盘32上的工件上的四条边线进拍摄，完成工件的四条边线的拍摄检测；其中对工件的边线进行拍摄时，第一多轴机械臂31将待检的工件移动到指定位置，第一线扫描拍摄相机423对准需要检测的工件的边线，且保持不动，线性光源52在第三多轴机械臂51的驱动下对准需要检测的工件的边线，第一多轴机械臂31在第一驱动装置驱动下进行直线移动，完成扫描拍摄；

c、大平面检测，其检测步骤为：第一多轴机械臂31、第二多轴机械臂41和第三多轴机械臂51协同配合，使得第二线扫描拍摄相机424对准第一吸盘32上的工件的大平面，线性光源52照射在工件的大平面上，第二线扫描拍摄相机424不动，第一多轴机械臂31在第一驱动装置驱动下进行直线移动，完成一次扫描拍摄；接着，第一多轴机械臂31驱动工件旋转90°，第二线扫描拍摄相机424依然对准第一吸盘32上的工件的大平面，线性光源52依然照射在工件的大平面上，第二线扫描拍摄相机424不动，第一多轴机械臂31在第一驱动装置驱动下进行直线移动，完成第二次扫描拍摄。

d、侧边检测，其检测步骤为：第一多轴机械臂31、第二多轴机械臂41和第三多轴机械臂51协同配合，使得第一线扫描拍摄相机423依次对第一吸盘32上的工件的四条侧边进拍摄，完成工件的四条侧边的拍摄检测；其中对工件的侧边进行拍摄时，第一多轴机械臂31将待检的工件移动到指定位置，第一线扫描拍摄相机423对准需要检测的工件的侧边，且保持不动，线性光源52在第三多轴机械臂51的驱动下对准需要检测的工件的侧边，第一多轴机械臂31在第一驱动装置驱动下进行直线移动，完成扫描拍摄；

所述检测项目可根据需要调整先后顺序；

检测完成后，第一多轴机械臂（31）驱动第一吸盘（32）将检测完成的工件放到中转平台21上。

最后，通过人工取下中转平台21上的已检工件。

以此往复。

（实施例2）

见图2至图8，本发明中电脑底盖外观检测三体机具有机架1；所述机架1上设有校准模组2、抓取模组3、拍摄模组4和光源模组5；所述校准模组2包括用于放置工件的中转平台21，中转平台21上设有用于校准工件位置的校准组件22；所述抓取模组3包括第一多轴机械臂31，第一多轴机械臂31的工作端固定设有第一吸盘32；第一多轴机械臂31用于驱动第一吸盘32将待检的工件从中转平台21吸附抓取或将已检的工件放置到中转平台21上；所述拍摄模组4包括第二多轴机械臂41，第二多轴机械臂41的工作端固定设有用于拍摄工件的摄像头组件42；所述光源模组5包括第三多轴机械臂51，第三多轴机械臂51的工作端固定设有线性光源52；所述第一多轴机械臂31、第二多轴机械臂41和第三多轴机械臂51协同配合，以用于对第一吸盘32上的工件进行拍摄。

所述摄像头组件42包括第一基板421；所述第一基板421固定连接在第二多轴机械臂41的工作端；第一基板421上固定设有用于拍摄工件拐角的拐角拍摄相机422、用于拍摄工件的边缘的第一线扫描摄像相机423和用于拍摄攻坚队额大平面的第二线扫描拍摄相机434；所述拐角拍摄相机422包括分别固定连接在第一基板421上的工业相机和环形光源；所述工业相机与环形光源配合使用。

所述机架1上设有滑轨6；所述第一多轴机械臂31在第一驱动装置驱动下滑动设置在滑轨6上；所述第二多轴机械臂41、第三多轴机械臂51均设在滑轨6的同一侧。

上述机架1上还设有可实现X轴方向和Z轴方向移动的线性模组机械臂7，上料输送带8和下料输送带9；线性模组机械臂7的工作端固定设有用于吸附抓取工件的第二吸盘；线性模组机械臂7用于驱动第二吸盘将上料输送带8上的待检的工件转移至中转平台21上，第一多轴机械臂31用于驱动第一吸盘32将待检的工件从中转平台21吸附抓取，还用于驱动第一吸盘32将已检的工件放置到下料输送带9上。

上述校准组件22包括第一基准板221、第二基准板222、与第一推动气缸的输出轴固定连接的第一推料板223以及与第二推动气缸的输出轴固定连接的第二推料板224；第一基准板221和第二基准板222固定连接在中转平台21的边缘，且呈直角分布；所述第一推动气缸和第二推动气缸均固定连接在机架1上；第一推料板223和第二推料板224均位于中转平台21的边缘，且第一推料板223与第一基准板221相对设置，第二推料板224与第二基准板222相对设置。

第一多轴机械臂的型号为EC66六轴协作机器人；所述第二多轴机械臂和第三多轴机械臂的型号为KR6-R700六轴机械臂。 所述拐角拍摄相机、第一线扫描拍摄相机和第二线扫描拍摄相机均采用现有的工业检测相机，其具体型号根据检测要求而选定。

所述中转平台上固定设有用于检测是否有工件的感应头。

本发明利用上述电脑底盖外观检测三体机进行外观检测的方法，包括以下步骤：

A、上料输送带8将待检的工件输送至上料输送带8的上料工位；

B、线性模组机械臂7驱动第二吸盘将位于上料工位的工件吸附抓取，并转移至中转平台21上；

C、校准组件22对中转平台21上的待检的工件进行位置校准；

D、线性模组机械臂7驱动第二吸盘回到上料工位，第一多轴机械臂31驱动第一吸盘32吸附抓取中转平台21上已经校准位置的待检的工件；

E、第一多轴机械臂31、第二多轴机械臂41和第三多轴机械臂51协同配合进行如下检测项目：

a、拐角检测，其检测步骤为：第一多轴机械臂31和第二多轴机械臂41协同配合，使得拐角拍摄相机422依次对第一吸盘32上的工件的四个拐角进行拍摄，完成工件的四个拐角的拍摄检测；

b、边线检测，其检测步骤为：第一多轴机械臂31、第二多轴机械臂41和第三多轴机械臂51协同配合，使得第一线扫描拍摄相机423依次对第一吸盘32上的工件上的四条边线进拍摄，完成工件的四条边线的拍摄检测；其中对工件的边线进行拍摄时，第一多轴机械臂31将待检的工件移动到指定位置，第一线扫描拍摄相机423对准需要检测的工件的边线，且保持不动，线性光源52在第三多轴机械臂51的驱动下对准需要检测的工件的边线，第一多轴机械臂31在第一驱动装置驱动下进行直线移动，完成扫描拍摄；

c、大平面检测，其检测步骤为：第一多轴机械臂31、第二多轴机械臂41和第三多轴机械臂51协同配合，使得第二线扫描拍摄相机424对准第一吸盘32上的工件的大平面，线性光源52照射在工件的大平面上，第二线扫描拍摄相机424不动，第一多轴机械臂31在第一驱动装置驱动下进行直线移动，完成一次扫描拍摄；接着，第一多轴机械臂31驱动工件旋转90°，第二线扫描拍摄相机424依然对准第一吸盘32上的工件的大平面，线性光源52依然照射在工件的大平面上，第二线扫描拍摄相机424不动，第一多轴机械臂31在第一驱动装置驱动下进行直线移动，完成第二次扫描拍摄。

d、侧边检测，其检测步骤为：第一多轴机械臂31、第二多轴机械臂41和第三多轴机械臂51协同配合，使得第一线扫描拍摄相机423依次对第一吸盘32上的工件的四条侧边进拍摄，完成工件的四条侧边的拍摄检测；其中对工件的侧边进行拍摄时，第一多轴机械臂31将待检的工件移动到指定位置，第一线扫描拍摄相机423对准需要检测的工件的侧边，且保持不动，线性光源52在第三多轴机械臂51的驱动下对准需要检测的工件的侧边，第一多轴机械臂31在第一驱动装置驱动下进行直线移动，完成扫描拍摄；

所述检测项目可根据需要调整先后顺序；

F、检测完成后，第一多轴机械臂31驱动第一吸盘32将检测完成的工件放到下料输送带9上。

G、重复步骤A至F，并以此往复。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种利用电脑底盖外观检测三体机进行外观检测的方法，其特征在于包括以下步骤：

A、准备电脑底盖外观检测三体机：所述电脑底盖外观检测三体机具有机架（1）；所述机架（1）上设有校准模组（2）、抓取模组（3）和拍摄模组（4）；所述校准模组（2）包括用于放置工件的中转平台（21），中转平台（21）上设有用于校准工件位置的校准组件（22）；所述校准组件（22）包括第一基准板（221）、第二基准板（222）、与第一推动气缸的输出轴固定连接的第一推料板（223）以及与第二推动气缸的输出轴固定连接的第二推料板（224）；第一基准板（221）和第二基准板（222）固定连接在中转平台（21）的边缘，且呈直角分布；所述第一推动气缸和第二推动气缸均固定连接在机架（1）上；第一推料板（223）和第二推料板（224）均位于中转平台（21）的边缘，且第一推料板（223）与第一基准板（221）相对设置，第二推料板（224）与第二基准板（222）相对设置；

所述抓取模组（3）包括第一多轴机械臂（31），第一多轴机械臂（31）的工作端固定设有第一吸盘（32）；第一多轴机械臂（31）用于驱动第一吸盘（32）将待检的工件从中转平台（21）吸附抓取或将已检的工件放置到中转平台（21）上；所述拍摄模组（4）包括第二多轴机械臂（41），第二多轴机械臂（41）的工作端固定设有用于拍摄工件的摄像头组件（42）；

所述摄像头组件（42）包括第一基板（421）；所述第一基板（421）固定连接在第二多轴机械臂（41）的工作端；第一基板（421）上固定设有用于拍摄工件拐角的拐角拍摄相机（422）；所述拐角拍摄相机（422）包括分别固定连接在第一基板（421）上的工业相机和环形光源；所述工业相机与环形光源配合使用；

所述摄像头组件（42）还包括固定连接在第一基板（421）上用于拍摄工件的边缘的第一线扫描拍摄相机（423）；所述机架（1）上设有光源模组（5）；所述光源模组（5）包括第三多轴机械臂（51），第三多轴机械臂（51）的工作端固定设有线性光源（52）；

所述摄像头组件（42）还包括用于拍摄工件的大平面的第二线扫描拍摄相机（424）；所述第二线扫描拍摄相机（424）固定连接在第一基板（421）上；

所述机架（1）上设有滑轨（6）；所述第一多轴机械臂（31）在第一驱动装置驱动下滑动设置在滑轨（6）上；所述第二多轴机械臂（41）、第三多轴机械臂（51）均设在滑轨（6）的同一侧；

所述机架（1）上还设有可实现X轴方向和Z轴方向移动的线性模组机械臂（7），上料输送带（8）和下料输送带（9）；线性模组机械臂（7）的工作端固定设有用于吸附抓取工件的第二吸盘；线性模组机械臂（7）用于驱动第二吸盘将上料输送带（8）上的待检的工件转移至中转平台（21）上，第一多轴机械臂（31）用于驱动第一吸盘（32）将待检的工件从中转平台（21）吸附抓取，还用于驱动第一吸盘（32）将已检的工件放置到下料输送带（9）上；

B、上料输送带（8）将待检的工件输送至上料输送带（8）的上料工位；

C、线性模组机械臂（7）驱动第二吸盘将位于上料工位的工件吸附抓取，并转移至中转平台（21）上；

D、校准组件（22）对中转平台（21）上的待检的工件进行位置校准；

E、线性模组机械臂（7）驱动第二吸盘回到上料工位，第一多轴机械臂（31）驱动第一吸盘（32）吸附抓取中转平台（21）上已经校准位置的待检的工件；

F、第一多轴机械臂（31）、第二多轴机械臂（41）和第三多轴机械臂（51）协同配合进行如下检测项目：

a、拐角检测，其检测步骤为：第一多轴机械臂（31）和第二多轴机械臂（41）协同配合，使得拐角拍摄相机（422）依次对第一吸盘（32）上的工件的四个拐角进行拍摄，完成工件的四个拐角的拍摄检测；

b、边线检测，其检测步骤为：第一多轴机械臂（31）、第二多轴机械臂（41）和第三多轴机械臂（51）协同配合，使得第一线扫描拍摄相机（423）依次对第一吸盘（32）上的工件上的四条边线进拍摄，完成工件的四条边线的拍摄检测；其中对工件的边线进行拍摄时，第一多轴机械臂（31）将待检的工件移动到指定位置，第一线扫描拍摄相机（423）对准需要检测的工件的边线，且保持不动，线性光源（52）在第三多轴机械臂（51）的驱动下对准需要检测的工件的边线，第一多轴机械臂（31）在第一驱动装置驱动下进行直线移动，完成扫描拍摄；

c、大平面检测，其检测步骤为：第一多轴机械臂（31）、第二多轴机械臂（41）和第三多轴机械臂（51）协同配合，使得第二线扫描拍摄相机（424）对准第一吸盘（32）上的工件上的大平面，线性光源（52）照射在工件的大平面上，第二线扫描拍摄相机（424）不动，第一多轴机械臂（31）在第一驱动装置驱动下进行直线移动，完成扫描拍摄；

所述检测项目可根据需要调整先后顺序；

G、检测完成后，第一多轴机械臂（31）驱动第一吸盘（32）将检测完成的工件放到下料输送带（9）上；

H、重复步骤A至G，并以此往复。

2.根据权利要求1所述的外观检测的方法，其特征在于：所述步骤F中还进行侧边检测，其检测步骤为：第一多轴机械臂（31）、第二多轴机械臂（41）和第三多轴机械臂（51）协同配合，使得第一线扫描拍摄相机（423）依次对第一吸盘（32）上的工件的四条侧边进拍摄，完成工件的四条侧边的拍摄检测；其中对工件的侧边进行拍摄时，第一多轴机械臂（31）将待检的工件移动到指定位置，第一线扫描拍摄相机（423）对准需要检测的工件的侧边，且保持不动，线性光源（52）在第三多轴机械臂（51）的驱动下对准需要检测的工件的侧边，第一多轴机械臂（31）在第一驱动装置驱动下进行直线移动，完成扫描拍摄。

3.根据权利要求1所述的外观检测的方法，其特征在于：步骤F中的大平面检测的检测步骤为：第一多轴机械臂（31）、第二多轴机械臂（41）和第三多轴机械臂（51）协同配合，使得第二线扫描拍摄相机（424）对准第一吸盘（32）上的工件的大平面，线性光源（52）照射在工件的大平面上，第二线扫描拍摄相机（424）不动，第一多轴机械臂（31）在第一驱动装置驱动下进行直线移动，完成一次扫描拍摄；接着，第一多轴机械臂（31）驱动工件旋转90°，第二线扫描拍摄相机（424）依然对准第一吸盘（32）上的工件的大平面，线性光源（52）依然照射在工件的大平面上，第二线扫描拍摄相机（424）不动，第一多轴机械臂（31）在第一驱动装置驱动下进行直线移动，完成第二次扫描拍摄。