CN110888357B - 机器人的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的控制方法及装置。其中，该方法包括：获取机器人的制动指令，其中，制动指令用于指示机器人在预定时间段停止；利用制动指令触发机器人的电机执行抱闸操作；在电机执行抱闸操作的过程中，控制电机继续运行，以降低电机的转速；在电机的转速降低到预定转速值的情况下，控制机器人的电机停止运行，以使机器人停止运行。本发明解决了相关技术中机器人在急停时，容易出现抖动导致出现位置偏移的技术问题。

Description

机器人的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法及装置。

背景技术

在实际使用中和进行相关的技术测试中，机器人在大负荷运行突然进行急停时，机器人可以在很短的时间内停止运行，但同时会出现机器人的段时间内的抖动，这样抖动之后再次检测机器人的位置，就会出现机器人的位置偏移情况。

针对上述相关技术中机器人在急停时，容易出现抖动导致出现位置偏移的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法及装置，以至少解决相关技术中机器人在急停时，容易出现抖动导致出现位置偏移的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：获取机器人的制动指令，其中，所述制动指令用于指示机器人在预定时间段停止；利用所述制动指令触发所述机器人的电机执行抱闸操作；在所述电机执行抱闸操作的过程中，控制所述电机继续运行，以降低所述电机的转速；在所述电机的转速降低到预定转速值的情况下，控制所述机器人的电机停止运行，以使所述机器人停止运行。

可选地，伺服驱动器的伺服驱动接口的预定端口对应的多个安全扭矩开关STO端口通过预定方式进行短接，其中，所述伺服驱动器为所述机器人的驱动器。

可选地，在利用所述制动指令触发所述机器人的电机执行抱闸操作之后，该机器人的控制方法还包括：根据所述制动指令切断所述伺服驱动器的主电源。

可选地，在所述电机执行抱闸操作的过程中，控制所述电机继续运行，以降低所述电机的转速包括：控制所述伺服驱动器的电容执行放电操作，以利用所述电容为继续运行的所述电机提供继续运行的电能，以降低继续运行的所述电机的转速。

可选地，在利用所述制动指令触发所述机器人的电机执行抱闸操作之后，该机器人的控制方法还包括：将接收到的上位机发送的命令设置为无效指令。

可选地，在所述电机执行抱闸操作的过程中，控制所述电机继续运行，以降低所述电机的转速之后，该机器人的控制方法还包括：判断所述电机的转速是否降低到所述预定转速值，得到判断结果；在所述判断结果为所述电机的转速降低到所述预定转速值的情况下，解除所述电机的抱闸操作；在所述判断结果为所述电机的转速未降低到所述预定转速值的情况下，控制所述机器人的电机继续执行抱闸操作。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机器人的控制装置，包括：第一获取单元，用于获取机器人的制动指令，其中，所述制动指令用于指示机器人在预定时间段停止；触发单元，用于利用所述制动指令触发所述机器人的电机执行抱闸操作；第一控制单元，用于在所述电机执行抱闸操作的过程中，控制所述电机继续运行，以降低所述电机的转速；第二控制单元，用于在所述电机的转速降低到预定转速值的情况下，控制所述机器人的电机停止运行，以使所述机器人停止运行。

可选地，伺服驱动器的伺服驱动接口的预定端口对应的多个安全扭矩开关STO端口通过预定方式进行短接，其中，所述伺服驱动器为所述机器人的驱动器。

可选地，该机器人的控制装置还包括：切断单元，用于在利用所述制动指令触发所述机器人的电机执行抱闸操作之后，根据所述制动指令切断所述伺服驱动器的主电源。

可选地，所述第一控制单元包括：控制模块，用于控制所述伺服驱动器的电容执行放电操作，以利用所述电容为继续运行的所述电机提供继续运行的电能，以降低继续运行的所述电机的转速。

可选地，该机器人的控制装置还包括：设置单元，用于在利用所述制动指令触发所述机器人的电机执行抱闸操作之后，将接收到的上位机发送的命令设置为无效指令。

可选地，该机器人的控制装置还包括：判断单元，用于在所述电机执行抱闸操作的过程中，控制所述电机继续运行，以降低所述电机的转速之后，判断所述电机的转速是否降低到所述预定转速值，得到判断结果；解除单元，用于在所述判断结果为所述电机的转速降低到所述预定转速值的情况下，解除所述电机的抱闸操作；第三控制单元，用于在所述判断结果为所述电机的转速未降低到所述预定转速值的情况下，控制所述机器人的电机继续执行抱闸操作。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的机器人的控制方法。

在本发明实施例中，采用获取机器人的制动指令，其中，制动指令用于指示机器人在预定时间段停止；利用制动指令触发机器人的电机执行抱闸操作；在电机执行抱闸操作的过程中，控制电机继续运行，以降低电机的转速；在电机的转速降低到预定转速值的情况下，控制机器人的电机停止运行，以使机器人停止运行的方式控制机器人，通过本发明实施例提供的机器人的控制方法，实现了在接收到机器人的制动指令时，控制机器人执行抱闸操作，当机器人的电机的转速降低到预定值的情况下，才控制机器人停止运行的目的，达到了在机器人接收到制动指令时，降低机器人的抖动的技术效果，进而解决了相关技术中机器人在急停时，容易出现抖动导致出现位置偏移的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的机器人的控制方法的流程图；

图2(a)是根据现有技术的机器人电路的结构图；

图2(b)是根据本发明实施例的机器人电路的结构图；

图3是根据本发明实施例的机器人的控制方法的时序图；

图4是根据本发明实施例的可选的机器人的控制方法的时序图；

图5是根据本发明实施例的机器人的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种机器人的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该机器人的控制方法包括如下步骤：

步骤S102，获取机器人的制动指令，其中，制动指令用于指示机器人在预定时间段停止。

步骤S104，利用制动指令触发机器人的电机执行抱闸操作。

由于在获取到机器人的制动指令时，使机器人立即停止，则会导致机器人的位置出现偏移；因此，当接收到制动指令时，可以触发机器人的电机执行抱闸操作，而不是立即停止。

步骤S106，在电机执行抱闸操作的过程中，控制电机继续运行，以降低电机的转速。

步骤S108，在电机的转速降低到预定转速值的情况下，控制机器人的电机停止运行，以使机器人停止运行。

由上可知，在本发明实施例中，可以在获取机器人的制动指令时，利用制动指令触发机器人的电机执行抱闸操作，并在电机执行抱闸操作的过程中，控制电机继续运行，以降低电机的转速，在电机的转速降低到预定转速值的情况下，控制机器人的电机停止运行，以使机器人停止运行，实现了在接收到机器人的制动指令时，控制机器人执行抱闸操作，当机器人的电机的转速降低到预定值的情况下，才控制机器人停止运行的目的。

容易注意到，由于在获取到机器人的制动指令时，基于制动指令触发机器人的电机执行抱闸操作，并在电机执行抱闸操作的过程中，控制电机继续运行，以降低电机的转速，当电机的转速降低到预定转速值的情况下，控制机器人的电机停止运行，实现了在接收到机器人的制动指令时，控制机器人执行抱闸操作，当机器人的电机的转速降低到预定值的情况下，才控制机器人停止运行的目的，达到了在机器人接收到制动指令时，降低机器人的抖动的技术效果。

因此，通过本发明实施例提供的机器人的控制方法，进而解决了相关技术中机器人在急停时，容易出现抖动导致出现位置偏移的技术问题。

可选地，伺服驱动器的伺服驱动接口的预定端口对应的多个安全扭矩开关STO端口通过预定方式进行短接，其中，伺服驱动器为机器人的驱动器。

其中，图2(a)是根据现有技术的机器人电路的结构图，如图2(a)所示，在优化设计以前机器人的伺服驱动接口X10的STO1与STO2连接在安全模块的14与24端口，当发生机器人拍下急停按钮时，S11和S21端口上的外部急停、示教器急停、门柜急停上的任何一个由常闭瞬间改为常开，这样安全模块中的K1和K2就会断开，此时伺服驱动器就会立刻启动STO急停模式，这样容易出现机器人由于急停而产生抖动。

图2(b)是根据本发明实施例的机器人电路的结构图，如图2(b)所示，优化设计后伺服驱动接口的X10的STO1与STO2进行了短接处理(用一根线将X10端口的STO1与STO2短接在一起，连接在24V电路中)。安全模块的14与24端口连接在KM1和KM2两个交流接触器上，当发生机器人拍下急停按钮时，S11和S21端口上的外部急停、示教器急停、门柜急停上的任何一个由常闭瞬间改为常开，这样安全模块中的K1和K2就会断开，这样控制整个伺服驱动器的主电源的双交流接触器KM1和KM2就会发出释放吸合状态，瞬间就会让伺服驱动器断开主电源，进而使得机器人的电机处于抱闸状态。

在一种可选的实施例中，在利用制动指令触发机器人的电机执行抱闸操作之后，该机器人的控制方法还可以包括：根据制动指令切断伺服驱动器的主电源。

在该实施例中，基于制动指令切断伺服驱动器的主电源，可以停止电机的出力，以可以尽快降低机器人的电机的转速，防止机器人由于急停而导致的抖动。

在一种可选的实施例中，在电机执行抱闸操作的过程中，控制电机继续运行，以降低电机的转速包括：控制伺服驱动器的电容执行放电操作，以利用电容为继续运行的电机提供继续运行的电能，以降低继续运行的电机的转速。

其中，在利用制动指令触发机器人的电机执行抱闸操作之后，该机器人的控制方法还包括：将接收到的上位机发送的命令设置为无效指令。

在一种可选的实施例中，在电机执行抱闸操作的过程中，控制电机继续运行，以降低电机的转速之后，该机器人的控制方法还包括：判断电机的转速是否降低到预定转速值，得到判断结果；在判断结果为电机的转速降低到预定转速值的情况下，解除电机的抱闸操作；在判断结果为电机的转速未降低到预定转速值的情况下，控制机器人的电机继续执行抱闸操作。

本发明实施例中，在优化电路之前，机器人在紧急停止的制动中，用于控制机器人伺服电机的驱动器的STO会触发，驱动器立即转入受控停止状态，电机抱闸制动，驱动器以紧急停止减速度控制电机减速，紧急停止减速度的参数时间设置在一个合理的范围。在STO触发的同时，硬件封锁PWM延时开始计时，约330ms内如果电机减速至零，软件控制立即封锁PWM输出，电机停止出力。

图3是根据本发明实施例的机器人的控制方法的时序图，如图3所示，当安全扭矩开关STO未被触发时，受控停止指令处于无效状态，此时上位机命令为有效状态，电机抱闸处于释放状态；当电机受控停止消耗时间到来时，电机抱闸释放。

驱动器正常运行中，当急停开关拍下时，会触发驱动器内部STO信号，同时驱动器报故障(硬件STO1触发)和(硬件STO2触发)，并执行相应的动作时序。STO触发时，驱动器立即转入受控停止状态，伺服使能立即被切断，执行电机抱闸制动动作，驱动器以紧急停止减速度控制电机减速；在STO触发的同时，硬件封锁PWM延时开始计时，约330ms内如果电机减速至零，软件控制立即封锁PWM输出，电机停止出力。如果超过330ms后，电机仍未减速至零，则由硬件强制封锁PWM输出，电机停止出力。

即，当安全扭矩开关STO被触发时，受控停止指令为有效状态，此时电机处于未出力状态，电机抱闸制动，当电机受控停止消耗时间与电机抱闸制动保持延迟时间不超过受控停止允许延迟时间时，电机仍处于未出力状态；当电机受控停止消耗时间与电机抱闸制动保持延迟时间大于受控停止允许延迟时间时，电机仍处于未出力状态。需要说明的是，当安全扭矩开关STO被触发时，硬件控制电机抱闸释放，此时电机处于出力状态。

当伺服驱动器接受到急停命令时，伺服驱动器的sto当即被触发，伺服收到受控停止命令、电机抱闸动作开始、上位机命令无效。伺服驱动器接受到抱闸指令、电机执行抱闸动作这段时间以内，电机还是一个出力的状态，利用这段时间用伺服驱动器控制电机的转速快速下降。让电机抱闸的瞬间前，电机的转速减速到0或者一个很小的数值。

图4是根据本发明实施例的可选的机器人的控制方法的时序图，如图4所示，在急停未动作的情况下，控制电源闭合，然后动力电源闭合，受控停止指令无效，受控停止处于进行中，伺服使能的状态处于伺服使能状态，伺服出力状态为伺服出力进行中，电机抱闸动作为电机抱闸释放状态，此时上位机命令状态为上位机命令有效，电机转速处于高速状态。

另外，在急停动作的情况下，控制电源断开，然后动力电源也断开，受控停止指令有效，受控停止完成，伺服使能的状态处于伺服使能断开状态，伺服出力状态为伺服未出力进行中，电机抱闸动作为电机抱闸处于打开，此时上位机命令状态为上位机命令有效，电机转速处于下降状态。

即，当伺服驱动器接收到急停指令时，伺服收到受控停止命令、电机抱闸动作开始、上位机命令无效、伺服驱动器的主电源被切断开。伺服驱动器接受到抱闸指令、电机执行抱闸动作这段时间以内，电机还在继续转动，但这个减速转动的利用伺服驱动器里面的大电容进行放电急减速，这样在等待电机减速到开到0的时候电机的抱闸打开。这样机器人就会相对平稳的急停减速。

通过本发明实施例提供的，在进行优化后，将伺服驱动器的STO(安全扭矩关闭，Safe Torque Off，简称STO)端口进行的短接，对于用紧急制动的控制进行细致化的控制。利用双回路，正反设计思路，采用双交流接触器的自锁、互锁的方案对机器人驱动器的主电源进行控制。利用伺服驱动器里面的软件控制(斜坡减速度减速至零，然后电机停止出力)。机器人进行紧急制动停止时，电机制动，抱闸闭合，接触器断电同时进行。伺服驱动器利用存储的电量的大电容进行放电，让电机进行可控制的快速斜坡减速。同时对设置其受控停止允许的延迟时间进行修改，保证电机在相对安全的电机转速下抱闸，不让其抖动.

另外，也更改了急停中机器人的电源控制方式，通过这种方式让机器人在急停情况下，机器人未有出现任何的抖动，点位偏移情况得到减低了95％的效果。

实施例2

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种用于执行机器人的控制方法的装置实施例，图5是根据本发明实施例的机器人的控制装置的示意图，如图5所示，该机器人的控制装置包括：第一获取单元51，触发单元53，第一控制单元55，第二控制单元57。下面对该机器人的控制装置进行详细说明。

第一获取单元51，用于获取机器人的制动指令，其中，制动指令用于指示机器人在预定时间段停止。

触发单元53，用于利用制动指令触发机器人的电机执行抱闸操作。

第一控制单元55，用于在电机执行抱闸操作的过程中，控制电机继续运行，以降低电机的转速。

第二控制单元57，用于在电机的转速降低到预定转速值的情况下，控制机器人的电机停止运行，以使机器人停止运行。

此处需要说明的是，上述第一获取单元51，触发单元53，第一控制单元55，第二控制单元57对应于实施例1中的步骤S102至S108，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本申请上述实施例中，第一获取单元，用于获取机器人的制动指令，其中，制动指令用于指示机器人在预定时间段停止；触发单元，用于利用制动指令触发机器人的电机执行抱闸操作；第一控制单元，用于在电机执行抱闸操作的过程中，控制电机继续运行，以降低电机的转速；第二控制单元，用于在电机的转速降低到预定转速值的情况下，控制机器人的电机停止运行，以使机器人停止运行。通过本发明实施例提供的机器人的控制装置，实现了在接收到机器人的制动指令时，控制机器人执行抱闸操作，当机器人的电机的转速降低到预定值的情况下，才控制机器人停止运行的目的，达到了在机器人接收到制动指令时，降低机器人的抖动的技术效果，进而解决了相关技术中机器人在急停时，容易出现抖动导致出现位置偏移的技术问题。

在一种可选的实施例中，伺服驱动器的伺服驱动接口的预定端口对应的多个安全扭矩开关STO端口通过预定方式进行短接，其中，伺服驱动器为机器人的驱动器。

在一种可选的实施例中，该机器人的控制装置还包括：切断单元，用于在利用制动指令触发机器人的电机执行抱闸操作之后，根据制动指令切断伺服驱动器的主电源。

在一种可选的实施例中，第一控制单元包括：控制模块，用于控制伺服驱动器的电容执行放电操作，以利用电容为继续运行的电机提供继续运行的电能，以降低继续运行的电机的转速。

在一种可选的实施例中，该机器人的控制装置还包括：设置单元，用于在利用制动指令触发机器人的电机执行抱闸操作之后，将接收到的上位机发送的命令设置为无效指令。

在一种可选的实施例中，该机器人的控制装置还包括：判断单元，用于在电机执行抱闸操作的过程中，控制电机继续运行，以降低电机的转速之后，判断电机的转速是否降低到预定转速值，得到判断结果；解除单元，用于在判断结果为电机的转速降低到预定转速值的情况下，解除电机的抱闸操作；第三控制单元，用于在判断结果为电机的转速未降低到预定转速值的情况下，控制机器人的电机继续执行抱闸操作。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的机器人的控制方法。

实施例4

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的机器人的控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人的制动指令，其中，所述制动指令用于指示机器人在预定时间段停止；

利用所述制动指令触发所述机器人的电机执行抱闸操作；

在所述电机执行抱闸操作的过程中，控制所述电机继续运行，以降低所述电机的转速；

在所述电机的转速降低到预定转速值的情况下，控制所述机器人的电机停止运行，以使所述机器人停止运行；

其中，伺服驱动器的伺服驱动接口的预定端口对应的多个安全扭矩开关STO端口通过预定方式进行短接，其中，所述伺服驱动器为所述机器人的驱动器；

其中，在利用所述制动指令触发所述机器人的电机执行抱闸操作之后，还包括：根据所述制动指令切断所述伺服驱动器的主电源；

其中，在所述电机执行抱闸操作的过程中，控制所述电机继续运行，以降低所述电机的转速包括：控制所述伺服驱动器的电容执行放电操作，以利用所述电容为继续运行的所述电机提供继续运行的电能，以降低继续运行的所述电机的转速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在利用所述制动指令触发所述机器人的电机执行抱闸操作之后，还包括：将接收到的上位机发送的命令设置为无效指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述电机执行抱闸操作的过程中，控制所述电机继续运行，以降低所述电机的转速之后，还包括：

判断所述电机的转速是否降低到所述预定转速值，得到判断结果；

在所述判断结果为所述电机的转速降低到所述预定转速值的情况下，解除所述电机的抱闸操作；

在所述判断结果为所述电机的转速未降低到所述预定转速值的情况下，控制所述机器人的电机继续执行抱闸操作。

4.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取机器人的制动指令，其中，所述制动指令用于指示机器人在预定时间段停止；

触发单元，用于利用所述制动指令触发所述机器人的电机执行抱闸操作；

第一控制单元，用于在所述电机执行抱闸操作的过程中，控制所述电机继续运行，以降低所述电机的转速；

第二控制单元，用于在所述电机的转速降低到预定转速值的情况下，控制所述机器人的电机停止运行，以使所述机器人停止运行；

其中，伺服驱动器的伺服驱动接口的预定端口对应的多个安全扭矩开关STO端口通过预定方式进行短接，其中，所述伺服驱动器为所述机器人的驱动器；

其中，所述机器人的控制装置还包括：切断单元，用于在利用所述制动指令触发所述机器人的电机执行抱闸操作之后，根据所述制动指令切断所述伺服驱动器的主电源；

其中，所述第一控制单元包括：控制模块，用于控制所述伺服驱动器的电容执行放电操作，以利用所述电容为继续运行的所述电机提供继续运行的电能，以降低继续运行的所述电机的转速。

5.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至3中任意一项所述的机器人的控制方法。

6.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至3中任意一项所述的机器人的控制方法。

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