CN108736767A - 一种工业机器人的抱闸释放控制电路 - Google Patents
一种工业机器人的抱闸释放控制电路 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108736767A CN108736767A CN201810529439.1A CN201810529439A CN108736767A CN 108736767 A CN108736767 A CN 108736767A CN 201810529439 A CN201810529439 A CN 201810529439A CN 108736767 A CN108736767 A CN 108736767A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- band
- type brake
- industrial robot
- relay
- brake release
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 10
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000686 essence Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/02—Details of stopping control
- H02P3/04—Means for stopping or slowing by a separate brake, e.g. friction brake or eddy-current brake
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J9/00—Circuit arrangements for emergency or stand-by power supply, e.g. for emergency lighting
- H02J9/04—Circuit arrangements for emergency or stand-by power supply, e.g. for emergency lighting in which the distribution system is disconnected from the normal source and connected to a standby source
- H02J9/06—Circuit arrangements for emergency or stand-by power supply, e.g. for emergency lighting in which the distribution system is disconnected from the normal source and connected to a standby source with automatic change-over, e.g. UPS systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Braking Arrangements (AREA)
Abstract
本发明公开了一种工业机器人的抱闸释放控制电路,包括伺服驱动器、电机制动器、继电器,所述伺服驱动器和电机制动器通过连接器相连,所述伺服驱动器通过控制继电器的控制端的得电状态,进而控制继电器的触点的闭合状态,所述继电器处还并联有手动抱闸释放开关。在电机制动器的电源端的供电处还并联有可充电电池。本发明通过改进现有工业机器人的抱闸释放电路,在断电情况下通过一可充电电池来提供制动器电源,保证在机器人上电和断电的情况下抱闸释放按钮均可使用,工业机器人在切断电源情况下仍可通过抱闸释放按钮解除机器人各轴电机的抱闸,实现紧急情况下手动推动各轴转动,进一步保证了工业机器人的安全性,增加工业机器人使用的便捷性。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人控制柜中的控制电路,特别涉及一种工业机器人的抱闸释放控制电路,属于工业机器人控制电路领域。
背景技术
机器人抱闸是通过各轴伺服电机中内置的制动器来抱住电机轴不落下,保证工业机器人在停止时不会因为重力或惯性的原因而随机甩动。但是当发生紧急情况时,比如机器人打到操作人员,需要手动干涉将机器人手臂推开来解救被困人员。在此过程中需要将抱闸释放以实现用手推动各轴。
目前的抱闸释放主要是通过按住外置的抱闸释放按钮给电机的制动器接通电源,以此使制动器松开,电机轴可以轻松推动。但是目前制动器电源都是从工业机器人电柜中电源取电,当出现紧急危险情况时,人员往往会选择先将机器人断电后再进行危险处理,这样即使按下抱闸释放按钮,制动器也无法得电导致抱闸无法松开,无法移动机器人各轴。
发明内容
为了解决目前工业机器人在断电情况下抱闸释放按钮无法使用的问题,提高工业机器人的安全性和便捷性,本发明提供一种工业机器人的抱闸释放控制电路。
本发明的技术方案如下:
一种工业机器人的抱闸释放控制电路,包括伺服驱动器、电机制动器、继电器KA,所述伺服驱动器和电机制动器通过连接器相连,所述伺服驱动器通过控制继电器KA的控制端的得电状态,进而控制继电器KA的触点的闭合状态,所述继电器KA处还并联有手动抱闸释放开关SW。
作为本发明的进一步改进,所述手动抱闸释放开关SW为自复位按钮开关,其按下时为接通,松手时自行复位保持断开。
作为本发明的进一步改进,所述电机制动器的电源端BR+、BR-从工业机器人电柜中取电,在所述电机制动器的电源端BR+、BR-的供电处还并联有可充电电池。
作为本发明的进一步改进,当电机制动器的电源端BR+、BR-未得电时,电机制动器处于抱闸状态,电机轴无法转动;当电机制动器的电源端BR+、BR- 得电时,电机制动器处于松开状态,电机可以运转。
作为本发明的进一步改进,当工业机器人处于停止或断电状态时,继电器KA控制线圈不得电,继电器KA触点处于断开状态,电机制动器的电源端BR+、 BR-无法得电,电机制动器抱闸;当机器人需要启动运行时,伺服驱动器通过内部导通,使继电器KA控制线圈得电,继电器KA触点闭合,电机制动器的电源端 BR+、BR-得电,电机制动器松开。
作为本发明的进一步改进,通过设置接触器KM的一组常开触点和一组常闭触点,切换电机制动器的供电电源。
作为本发明的进一步改进,当工业机器人断电时,接触器KM的常闭触点闭合,常开触点断开,接通可充电电池;当继电器上电时,KM的常闭触点断开,常开触点闭合,接通来自工业机器人电柜中的电源,同时充电电路为电池充电。
作为本发明的进一步改进,电机制动器的电源端BR+、BR-的供电电流为直流电,供电电压根据不同电机规格选择。
本发明的有益效果如下:
当出现紧急危险情况时,人员往往会选择将机器人断电后再进行危险处理。本发明通过改进现有工业机器人的抱闸释放电路,在断电情况下通过一可充电电池来提供制动器电源,保证在机器人上电和断电的情况下抱闸释放按钮均可使用,工业机器人在切断电源情况下仍可通过抱闸释放按钮解除机器人各轴电机的抱闸,实现紧急情况下手动推动各轴转动,进一步保证了工业机器人的安全性,增加工业机器人使用的便捷性。
附图说明
图1是本发明的抱闸释放控制电路的控制原理图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
图1中KA为继电器,SW为手动抱闸释放开关;BR+、BR-为电机内置制动器的电源端,供电一般为直流24V,可根据不同电机规格选择合适的供电电压。
当电机内置制动器的电源端BR+、BR-未得电时,电机制动器处于抱闸状态,电机轴无法转动。当电机内置制动器的电源端BR+、BR-得电时,电机制动器处于松开状态,电机可以运转。
工作时伺服驱动器通过控制继电器KA的控制端是否得电,进而控制继电器 KA的触点的闭合状态。当机器人处于停止或断电状态时,继电器KA的控制线圈不得电,继电器KA的触点处于断开状态,电机内置制动器的电源端BR+、BR-无法得电,电机制动器抱闸。当机器人需要启动运行时伺服驱动器通过内部导通,使继电器KA的控制线圈得电,继电器KA的触点闭合,电机内置制动器的电源端 BR+、BR-得电,电机制动器松开。
在继电器KA处并联一个手动抱闸释放开关SW,手动抱闸释放开关SW为一自复位按钮开关,当人为按下时,手动抱闸释放开关SW接通,当松手时,手动抱闸释放开关SW自行复位保持断开。
当在某些特殊情况需要手动推动机器人转动时,按下手动抱闸释放开关SW,使电机内置制动器的电源端BR+、BR-接通电源,电机制动器松开,即可推动机器人转动。
通过在电机内置制动器的电源端BR+、BR-的直流24V供电处并联一个可充电电池。通过使用接触器KM的一组常开触点和一组常闭触点可切换电机制动器的供电电源。当机器人断电时,接触器KM的常闭触点闭合,其常开触点断开,接通可充电电池。当继电器上电时,接触器KM的常闭触点断开,其常开触点闭合,接通来自电柜的24V电源,同时充电电路为电池充电。通过该方法,可以使机器人不论在上电或断电时,手动抱闸释放开关SW按下时均能为电机内置制动器的电机内置制动器的电源端BR+、BR-提供电源,进行电机的抱闸释放。
综上所述,本发明通过改进现有工业机器人的抱闸释放电路,在断电情况下通过一可充电电池来提供制动器电源,保证在机器人上电和断电的情况下抱闸释放按钮均可使用,工业机器人在切断电源情况下仍可通过抱闸释放按钮解除机器人各轴电机的抱闸,实现紧急情况下手动推动各轴转动,进一步保证了工业机器人的安全性,增加工业机器人使用的便捷性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已,并不用以限制本发明。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种工业机器人的抱闸释放控制电路,其特征在于:包括伺服驱动器、电机制动器、继电器KA,所述伺服驱动器和电机制动器通过连接器相连,所述伺服驱动器通过控制继电器KA的控制端的得电状态,进而控制继电器KA的触点的闭合状态,所述继电器KA处还并联有手动抱闸释放开关SW。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的抱闸释放控制电路,其特征在于:所述手动抱闸释放开关SW为自复位按钮开关,其按下时为接通,松手时自行复位保持断开。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的抱闸释放控制电路,其特征在于:所述电机制动器的电源端BR+、BR-从工业机器人电柜中取电,在所述电机制动器的电源端BR+、BR-的供电处还并联有可充电电池。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人的抱闸释放控制电路,其特征在于:当电机制动器的电源端BR+、BR-未得电时,电机制动器处于抱闸状态,电机轴无法转动;当电机制动器的电源端BR+、BR-得电时,电机制动器处于松开状态,电机可以运转。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人的抱闸释放控制电路,其特征在于:当工业机器人处于停止或断电状态时,继电器KA控制线圈不得电,继电器KA触点处于断开状态,电机制动器的电源端BR+、BR-无法得电,电机制动器抱闸;当机器人需要启动运行时,伺服驱动器通过内部导通,使继电器KA控制线圈得电,继电器KA触点闭合,电机制动器的电源端BR+、BR-得电,电机制动器松开。
6.根据权利要求3所述的一种工业机器人的抱闸释放控制电路,其特征在于:通过设置接触器KM的一组常开触点和一组常闭触点,切换电机制动器的供电电源。
7.根据权利要求6所述的一种工业机器人的抱闸释放控制电路,其特征在于:当工业机器人断电时,接触器KM的常闭触点闭合,常开触点断开,接通可充电电池;当继电器上电时,KM的常闭触点断开,常开触点闭合,接通来自工业机器人电柜中的电源,同时充电电路为电池充电。
8.根据权利要求1所述的一种工业机器人的抱闸释放控制电路,其特征在于:电机制动器的电源端BR+、BR-的供电电流为直流电,供电电压根据不同电机规格选择。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810529439.1A CN108736767A (zh) | 2018-05-29 | 2018-05-29 | 一种工业机器人的抱闸释放控制电路 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810529439.1A CN108736767A (zh) | 2018-05-29 | 2018-05-29 | 一种工业机器人的抱闸释放控制电路 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN108736767A true CN108736767A (zh) | 2018-11-02 |
Family
ID=63936581
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810529439.1A Pending CN108736767A (zh) | 2018-05-29 | 2018-05-29 | 一种工业机器人的抱闸释放控制电路 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN108736767A (zh) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110405768A (zh) * | 2019-08-02 | 2019-11-05 | 叶永旺 | 一种基于串联六轴工业机器人的抱闸控制系统 |
CN110729928A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-01-24 | 珠海格力智能装备有限公司 | 伺服驱动器、伺服电机的控制方法及装置 |
CN110842916A (zh) * | 2019-10-21 | 2020-02-28 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种工业机器人抱闸控制系统 |
CN110888357A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-03-17 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机器人的控制方法及装置 |
CN113427477A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-09-24 | 深圳市越疆科技有限公司 | 机械臂的驱动抱闸电路及机械臂 |
CN114253176A (zh) * | 2021-11-09 | 2022-03-29 | 北京特种机械研究所 | 一种agv行走电机故障应急控制装置及方法 |
CN114670198A (zh) * | 2022-03-29 | 2022-06-28 | 北京京东乾石科技有限公司 | 用于解抱闸的系统和运送机器人 |
CN115437363A (zh) * | 2021-06-03 | 2022-12-06 | 同方威视技术股份有限公司 | 行走机器人的控制电路、方法及行走机器人 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007192785A (ja) * | 2006-01-17 | 2007-08-02 | Masataka Tsurumi | 絶対位置検出装置付き電動サーボシリンダ |
US20080129234A1 (en) * | 2006-10-17 | 2008-06-05 | Andreas Buente | Activation current for dc motor having brake and emergency operation supply unit |
CN202321895U (zh) * | 2011-11-28 | 2012-07-11 | 苏州富士电梯有限公司 | 电机驱动电梯的手动救援装置 |
CN202687683U (zh) * | 2012-08-23 | 2013-01-23 | 安川双菱电梯有限公司 | 一种用于电梯停电紧急平层的ups装置 |
CN103204436A (zh) * | 2013-04-09 | 2013-07-17 | 江苏万富安机械有限公司 | 起动机的应急制动电路 |
CN204173696U (zh) * | 2014-09-17 | 2015-02-25 | 安徽菲茵特电梯有限公司 | 无机房电梯紧急操作电动松闸装置 |
CN205855675U (zh) * | 2016-07-29 | 2017-01-04 | 宁波宏大电梯有限公司 | 一种带电动松闸救援功能的制动器控制电路 |
CN206142593U (zh) * | 2016-10-18 | 2017-05-03 | 英沃电梯有限公司 | 一种电梯自救脱困控制装置 |
CN107416631A (zh) * | 2016-05-23 | 2017-12-01 | 宁波经济技术开发区昊鸿电子有限公司 | 一种用于同步曳引机电梯的停电应急自动救援装置 |
-
2018
- 2018-05-29 CN CN201810529439.1A patent/CN108736767A/zh active Pending
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007192785A (ja) * | 2006-01-17 | 2007-08-02 | Masataka Tsurumi | 絶対位置検出装置付き電動サーボシリンダ |
US20080129234A1 (en) * | 2006-10-17 | 2008-06-05 | Andreas Buente | Activation current for dc motor having brake and emergency operation supply unit |
CN202321895U (zh) * | 2011-11-28 | 2012-07-11 | 苏州富士电梯有限公司 | 电机驱动电梯的手动救援装置 |
CN202687683U (zh) * | 2012-08-23 | 2013-01-23 | 安川双菱电梯有限公司 | 一种用于电梯停电紧急平层的ups装置 |
CN103204436A (zh) * | 2013-04-09 | 2013-07-17 | 江苏万富安机械有限公司 | 起动机的应急制动电路 |
CN204173696U (zh) * | 2014-09-17 | 2015-02-25 | 安徽菲茵特电梯有限公司 | 无机房电梯紧急操作电动松闸装置 |
CN107416631A (zh) * | 2016-05-23 | 2017-12-01 | 宁波经济技术开发区昊鸿电子有限公司 | 一种用于同步曳引机电梯的停电应急自动救援装置 |
CN205855675U (zh) * | 2016-07-29 | 2017-01-04 | 宁波宏大电梯有限公司 | 一种带电动松闸救援功能的制动器控制电路 |
CN206142593U (zh) * | 2016-10-18 | 2017-05-03 | 英沃电梯有限公司 | 一种电梯自救脱困控制装置 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110405768A (zh) * | 2019-08-02 | 2019-11-05 | 叶永旺 | 一种基于串联六轴工业机器人的抱闸控制系统 |
CN110842916A (zh) * | 2019-10-21 | 2020-02-28 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种工业机器人抱闸控制系统 |
CN110729928A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-01-24 | 珠海格力智能装备有限公司 | 伺服驱动器、伺服电机的控制方法及装置 |
CN110888357A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-03-17 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机器人的控制方法及装置 |
CN115437363A (zh) * | 2021-06-03 | 2022-12-06 | 同方威视技术股份有限公司 | 行走机器人的控制电路、方法及行走机器人 |
CN115437363B (zh) * | 2021-06-03 | 2024-03-29 | 同方威视技术股份有限公司 | 行走机器人的控制电路、方法及行走机器人 |
CN113427477A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-09-24 | 深圳市越疆科技有限公司 | 机械臂的驱动抱闸电路及机械臂 |
CN114253176A (zh) * | 2021-11-09 | 2022-03-29 | 北京特种机械研究所 | 一种agv行走电机故障应急控制装置及方法 |
CN114670198A (zh) * | 2022-03-29 | 2022-06-28 | 北京京东乾石科技有限公司 | 用于解抱闸的系统和运送机器人 |
CN114670198B (zh) * | 2022-03-29 | 2024-04-05 | 北京京东乾石科技有限公司 | 用于解抱闸的系统和运送机器人 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108736767A (zh) | 一种工业机器人的抱闸释放控制电路 | |
WO2011024479A3 (en) | Electric operating machine | |
CN201509172U (zh) | 电动机正反转位置控制装置 | |
CN204706876U (zh) | 一种防止蓄电池过度放电的电路 | |
WO2019114304A1 (zh) | 移动充电车的启动供电装置和方法 | |
CN204013292U (zh) | 一种电动工具 | |
CN107521349A (zh) | 一种电动车安全控制器 | |
CN109560585B (zh) | 一种电池过放重启电路、储能装置和控制方法 | |
CN207926267U (zh) | 一种ups系统 | |
CN215093707U (zh) | 自动解抱闸工装 | |
EP0795952A3 (en) | Method of and apparatus for stopping a motor having magnetic bearings | |
CN202268715U (zh) | 具有过充检测保护功能的充电装置 | |
KR100509263B1 (ko) | 온/오프라인 복합형의 고효율 무정전전원장치 | |
CN213782954U (zh) | 具有掉电安全的工业机器人的控制系统及工业机器人系统 | |
CN202542616U (zh) | 电梯停电应急平层电路 | |
CN212033802U (zh) | 一种储能系统 | |
CN101162386A (zh) | 电器无功耗伺服装置 | |
CN107465370A (zh) | 适用于永磁无刷直流电机的制动方法及系统 | |
CN210330939U (zh) | 一种电动轮椅自保护电子刹车电路 | |
CN210041424U (zh) | 电梯门机后备电源装置 | |
CN206961778U (zh) | 一种通过拨动断路器脱扣杆实现快速脱扣的机构 | |
CN102545340B (zh) | 一种上下电控制电路、上下电控制方法及电源装置 | |
CN208691001U (zh) | 一种高层建筑电梯紧急供电备用电源 | |
CN201623379U (zh) | 一种开关柜操控装置 | |
CN205355901U (zh) | 一种直流充电桩控制系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20181102 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |