CN114670198B - 用于解抱闸的系统和运送机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于解抱闸的系统和运送机器人，涉及电机解抱闸控制技术领域。该系统的一具体实施方式包括：按钮模块，用于响应于接收到按压操作，输出与按压操作对应的按压指令；控制模块，用于响应于接收到按压指令，向电源管理模块输出解抱闸信息；电源管理模块，根据解抱闸信息生成解抱闸使能信号，并向至少一个车轮驱动器支路输出解抱闸使能信号，以对对应的电机解抱闸；其中，电源管理模块与至少一个车轮驱动器支路的两端形成回路，按钮模块的输出端与控制模块的第一输入端连接，控制模块的第一输出端与电源管理模块连接。

Description

用于解抱闸的系统和运送机器人

技术领域

本申请涉及电机抱闸控制技术，尤其涉及一种用于解抱闸的系统和运送机器人。

背景技术

运送机器人可实现楼宇内跨楼层配送服务。多用于医院、商场、车站大厅等大型室内场景。

目前，运送机器人的动力系统多采用伺服电机和减速器组合的方式，驱动车轮，以使机器人在上坡过程，意外断电不发生溜车的情况。但，当运送机器人急停碰撞导致运送机器人的电机自带的抱闸功能，使得运送机器人的车轮处于抱死状态，导致运行机器人无法正常运行。

发明内容

本申请的实施例提出了一种用于解抱闸的系统和运送机器人。

第一方面，本申请的实施例提供了一种用于解抱闸的系统，该系统包括：按钮模块、控制模块、电源管理模块和至少一个车轮驱动器支路，其中，按钮模块，用于响应于接收到按压操作，输出与按压操作对应的按压指令；控制模块，用于响应于接收到按压指令，向电源管理模块输出解抱闸信息；电源管理模块，根据解抱闸信息生成解抱闸使能信号，并向至少一个车轮驱动器支路输出解抱闸使能信号，以对对应的电机解抱闸；其中，电源管理模块与至少一个车轮驱动器支路的两端形成回路，按钮模块的输出端与控制模块的第一输入端连接，控制模块的第一输出端与电源管理模块连接。

在一些实施例中，该系统还包括：CAN通信模块、充电管理模块、可充电模块和升压模块；其中，电源管理模块包括电源控制单元和电源单元；CAN通信模块，用于检测电源单元的输出电压；电源控制单元，响应于输出电压高于或等于预设的电压阈值，控制电源单元向可充电模块进行充电；控制模块，具体用于：响应于输出电压低于预设的电压阈值，且接收到按压指令，控制升压模块导通；升压模块，用于对可充电模块的输出电压进行升压，得到解抱闸使能信号；以及向至少一个车轮驱动器支路输出解抱闸使能信号，以对对应的电机解抱闸；其中，控制模块的第一输出端与CAN通信模块的一端连接，CAN通信模块的另一端与电源管理模块连接，升压模块的输入端、可充电模块的输出端和控制模块的第二输出端连接，可充电模块的输入端与电源单元连接，升压模块的输出端分别与至少一个车轮驱动器支路连接。

在一些实施例中，该系统还包括：第一晶体管模块；控制模块，具体用于：响应于输出电压低于预设的电压阈值，且接收到按压指令，输出第一电平，以控制第一晶体管模块导通；升压模块，用于响应于第一晶体管模块导通，对可充电模块的输出电压进行升压，得到解抱闸使能信号；以及向至少一个车轮驱动器支路输出解抱闸使能信号，以对对应的电机解抱闸；其中，升压模块的输入端、可充电模块的输出端和控制模块的第二输出端分别与第一晶体管模块连接，可充电模块的输入端与电源单元连接，升压模块的输出端分别与至少一个车轮驱动器支路连接。

在一些实施例中，第一晶体管模块包括：第一晶体管、第一电阻、第二晶体管和第二电阻，其中，第一晶体管的第一端与控制模块的第二输出端连接，第一晶体管的第二端与地信号连接，第一晶体管的第三端与第一电阻的一端连接，第一电阻的另一端与第二电阻的一端和第二晶体管的第一端连接，第二晶体管的第二端与升压模块连接，第二晶体管的第三端与可充电模块的输出端和第二电阻的另一端连接。

在一些实施例中，该系统还包括：充电管理模块，充电管理模块的一端与电源单元连接，充电管理模块的另一端与可充电模块的输入端连接；电源控制单元，具体用于：响应于输出电压高于或等于预设的电压阈值，控制充电管理模块通过电源单元向可充电模块进行充电。

在一些实施例中，该系统还包括：降压模块，降压模块的输入端与电源单元连接，降压模块的输出端与控制模块连接。

在一些实施例中，降压模块，包括：降压单元和第二晶体管模块，其中，降压单元的输入端与第二晶体管模块的一端连接，第二晶体管模块的另一端与电源管理模块连接。

在一些实施例中，第二晶体管模块包括第一二极管和第二二极管，第一二极管的阳极与电源单元连接，第二二极管的阳极与可充电模块的输出端、第二晶体管的第三端和第二电阻的另一端连接，第一二极管的阴极与降压单元的第一输入端连接，第二二极管的阴极与降压单元的第二输入端连接。

在一些实施例中，至少一个车轮驱动器支路中的每个车轮驱动器包括车轮驱动器和第三二极管。

第二方面，本申请的实施例提供了一种运送机器人，包括第一方面描述的用于解抱闸的系统。

在一些实施例中，还包括以下至少一项：计算平台、信号控制板、超声控制板。

本申请的实施例提供的用于解抱闸的系统和运送机器人，按钮模块，用于响应于接收到按压操作，输出与按压操作对应的按压指令；控制模块，用于响应于接收到按压指令，向电源管理模块输出解抱闸信息；电源管理模块，根据解抱闸信息生成解抱闸使能信号，并向至少一个车轮驱动器支路输出解抱闸使能信号，以对对应的电机解抱闸，从而能够解决相关技术中运送机器人因急停碰撞导致运送机器人的电机抱闸，导致的动力轮处于抱死状态的问题；与此同时，在运送机器人的自身重量大时，可以进一步降低运维人员对运送机器人运维保障工作的难度。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本申请的用于解抱闸的系统的一个实施例的示意图；

图2是根据本申请的用于解抱闸的系统的一个实施例的示意图；

图3是根据本申请的用于解抱闸的系统的一个实施例的示意图；

图4是根据本申请的用于解抱闸的系统的一个实施例的示意图；

图5是根据本申请的运送机器人的一个实施例的示意图；

图6是根据本申请的运送机器人解抱闸的工作原理的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了根据本申请的用于解抱闸的系统的一个实施例的示意图，该用于解抱闸的系统可以包括：

按钮模块101、控制模块102、电源管理模块103和至少一个车轮驱动器支路。

需要说明的是，附图1中以第一车轮驱动器所在的支路104和第二车轮驱动器所在的支路105为示例进行描述。

其中，按钮模块101的输出端与控制模块102的输入端连接，控制模块102的输出端与电源管理模块103连接，第一车轮驱动器与第二车轮驱动器并联，第一车轮驱动器和第二车轮驱动器的两端均与电源管理模块103连接。

按钮模块101，用于响应于接收到按压操作，输出与按压操作对应的按压指令；控制模块102，用于响应于接收到按压指令，向电源管理模块103发送解抱闸信息；电源管理模块103，根据解抱闸信息生成解抱闸使能信号，并向至少一个车轮驱动器支路输出解抱闸使能信号，以对对应的电机解抱闸。

具体地，控制模块102，在接收到按钮模块101输出的用户按压操作对应的按压指令时，向电源管理模块103发送解抱闸信息，在电源管理模块103接收到解抱闸信息之后，由电源管理模块103向至少一个车轮驱动器支路输出使能信号，以对与至少一个车轮驱动器支路对应的电机解抱闸。上述电机可以为交流伺服电机、电磁抱闸式伺服电机等，该电机用于控制运送机器人的车轮的转动。

需要说明的是，上述“模块”可以为具备某些功能的功能模块，或为具体的实体器件，例如，按钮模块、按钮；控制模块、微处理器、控制芯片等。与图1中的“模块”具备相同功能的模块或器件都可以对图1中的“模块”进行等效替换，都可以纳入本申请的保护范围，在此不再赘述。

对应地，在该示例中，按钮模块101，用于响应于接收到按压操作，输出与按压操作对应的按压指令，可以包括：预先建立按压操作与按压指令之间的对应关系表，例如，双击操作对应的按压操作，长按操作对应的按压操作，单击操作对应的按压操作等；之后，在接收到用户对按压模块的按压操作时，从对应关系表中获取该按压操作对应的按压指令并输出。

对应地，在该示例中，控制模块102，可以用于根据按压指令生成解抱闸信息，并向电源管理模块发送解抱闸信息。

例如，预先建立按压指令与解抱闸信息的对应关系；在控制模块102接收到按压指令时，输出解抱闸信息至电源管理模块103。上述解抱闸信息可以为用于控制电源管理模块输出解抱闸使能信号的信息。

对应地，在该示例中，电源管理模块103，根据解抱闸信息生成解抱闸使能信号，并向至少一个车轮驱动器支路输出解抱闸使能信号，以对与至少一个车轮驱动器对应的电机解抱闸，可以包括：由电源管理模块103，根据解抱闸信息生成解抱闸使能信息，例如，预先建立解抱闸信息与解抱闸使能信号的对应关系，在电源管理模块103接收到解抱闸信息时，输出对应的解抱闸使能信号。上述解抱闸使能信号用于使车轮解抱闸。上述车轮可以为动力轮、动力轮。上述车轮驱动器可以为伺服驱动器、闭环步进伺服驱动器等。

需要说明的是，在图1中的“控制模块”和“电源管理模块”还可以通过通信模块进行解抱闸信息的输出，该通信模块可以为具备通信功能的模块，例如，wifi(Wireless-Fidelity)、局域网、CAN(Controller Area Network)通信等。在图1中以CAN通信模块为示例进行说明。

本实施例提供的用于解抱闸的系统，按钮模块，用于响应于接收到按压操作，输出与按压操作对应的按压指令；控制模块，用于响应于接收到按压指令，向电源管理模块输出解抱闸信息；电源管理模块，根据解抱闸信息生成解抱闸使能信号，并向至少一个车轮驱动器支路输出解抱闸使能信号，以对对应的电机解抱闸，从而能够解决相关技术中运送机器人因急停碰撞导致运送机器人的电机抱闸，导致的动力轮处于抱死状态的问题；与此同时，在运送机器人的自身重量大时，可以进一步降低运维人员对运送机器人运维保障工作的难度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该用于解抱闸的系统还可以包括：CAN通信模块、充电管理模块、可充电模块和升压模块；其中，电源管理模块包括电源控制单元和电源单元；CAN通信模块，用于检测电源单元的输出电压；电源控制单元，响应于输出电压高于或等于预设的电压阈值，控制电源单元向可充电模块进行充电；控制模块，具体用于：响应于输出电压低于预设的电压阈值，且接收到按压指令，控制升压模块导通；升压模块，用于对可充电模块的输出电压进行升压，得到解抱闸使能信号；以及向至少一个车轮驱动器支路输出解抱闸使能信号，以对对应的电机解抱闸；其中，控制模块的第一输出端与CAN通信模块的一端连接，CAN通信模块的另一端与电源管理模块连接，升压模块的输入端、可充电模块的输出端和控制模块的第二输出端连接，可充电模块的输入端与电源单元连接，升压模块的输出端分别与至少一个车轮驱动器支路连接。

在本实现方式中，CAN通信模块用于检测电源单元的输出电压，在电源单元的输出电压高于或等于预设的电压阈值时，通过电源单元给可充电模块进行充电，在电源单元的输出电压低于或等于预设的电压阈值时，可以将升压模块导通，通过升压模块将可充电电池的输出电压进行升压，以维持运送机器人的正常运行。

在本实现方式中，可充电模块作为备用电源，在电源单元的输出电压超过或等于预设的电压阈值时，预先给可充电模块进行充电；在电源单元的输出电压低于预设的电压阈值时，通过升压模块将可充电模块的输出电压进行升压，以在运送机器人抱闸时，还能解抱闸，使得运送机器人在电源单元的输出电压低于预设的电压阈值时，还能正常运行。

继续参考图2，其示出了根据本申请的用于解抱闸的系统的一个实施例的示意图。该用于解抱闸的系统可以包括：

按钮模块201、控制模块202、CAN通信模块203、电源管理模块204、可充电模块205、第一晶体管模块206、升压模块207和至少一个车轮驱动器支路。

需要说明的是，附图2中以第一车轮驱动器所在的支路208和第二车轮驱动器所在的支路209为示例进行描述。

其中，按钮模块201的输出端与控制模块202的输入端连接，控制模块202的输出端与CAN通信模块203的输入端连接，CAN通信模块203的输出端与电源管理模块204连接，控制模块的输出端(IO1)与第一晶体管模块206连接，第一晶体管模块206分别与升压模块207的输入端和可充电模块205的输出端连接，升压模块207的第一输出端与第一车轮驱动器连接，升压模块207的第二输出端与第二车轮驱动器连接，第一车轮驱动器与第二车轮驱动器并联，第一车轮驱动器和第二车轮驱动器的两端均与电源管理模块204连接。

在一个示例中，可充电模块可以为具备充电功能的模块，例如，可充电电池、锂电池等。该可充电模块可以在电源单元的输出电压低于预设的电压阈值时，作为备用电源使用，仍然能通过按压模块出发解抱闸，使运送机器人容易移动，降低了运维难度。

电源管理模块204包括电源控制单元和电源单元；CAN通信模块203，用于检测电源单元的输出电压；电源管理模块204，响应于输出电压高于或等于预设的电压阈值，向可充电模块205进行充电；控制模块202，具体用于：在输出电压低于预设的电压阈值，且接收到按压指令，输出第一电平，以控制第一晶体管模块206导通；升压模块207，用于响应于第一晶体管模块206导通，对可充电模块205的输出电压进行升压，得到解抱闸使能信号；以及向至少一个车轮驱动器支路输出解抱闸使能信号，以对对应的电机解抱闸。其中，第一电平可以为使第一晶体管模块导通的电平，例如、高电平或低电平。在控制模块输出第二电平时，第一晶体管模块截止，第二电平可以为使第一晶体管模块截止的电平，例如、低电平或高电平，第一电平与第二电平为相反的电平。

具体地，CAN通信模块203，还用于检测电源单元的输出电压；在电源单元的输出电压高于或等于预设的电压阈值时，由电源控制淡雅控制电源单元向可充电模块205充电。

需要说明的是，在对可充电模块205充电的过程中，可以实时或按照预设的频率、预设时长检测电源单元的输出电压。

在电源单元的输出单元小于预设电压阈值，且接收到按压指令时，控制模块根据电源单元的输出电压和按压指令，输出第一电平，该第一电平可以使第一晶体管模块导通，以使与第一晶体管模块连接的升压模块对可充电模块的输出电压进行升压，以得到对应的解抱闸使能信号，以对车轮进行解抱闸。上述电源单元的输出电压可以为电源单元输出的电压。

需要说明的是，上述“模块”可以为具备某些功能的功能模块，或为具体的实体器件，例如，按钮模块、按钮；控制模块、微处理器、控制芯片等。与图2中的“模块”具备相同功能的模块或器件都可以对图2中的“模块”进行等效替换，都可以纳入本申请的保护范围，在此不再赘述。

需要说明的是，电源单元可以用于给按钮模块201、控制模块202、CAN通信模块203、电源控制单元、可充电模块205、第一晶体管模块206、升压模块207和至少一个车轮驱动器支路提供工作电源。

在一个示例中，控制模块202，具体用于：在所述输出电压低于预设的电压阈值，根据所述输出电压和所述按压指令，输出第一电平，以控制所述第一晶体管模块导通，可以包括：在电源单元的输出电压低于预设的电压阈值，则根据电源单元的输出电压和按压指令，输出对应的第一电平，以使第一晶体管模块导通。上述预设的电压阈值可以根据解抱闸使能信号和升压模块的参数进行设定或由用户根据实际的工作需求进行设定。例如，在解抱闸使能信号为电压10V时，此时升压模块可以从1.5V升压至10V，此时，预设的电压阈值可以为1.5V。例如，预设的电压阈值为单节锂电池的电压。

本实施例提供的用于解抱闸的系统，按钮模块，用于响应于接收到按压操作，输出与按压操作对应的按压指令；电源控制单元，响应于输出电压高于或等于预设的电压阈值，控制电源单元向可充电模块进行充电；控制模块，具体用于：响应于输出电压低于预设的电压阈值，且接收到按压指令，控制升压模块导通；升压模块，用于对可充电模块的输出电压进行升压，得到解抱闸使能信号；以及向至少一个车轮驱动器支路输出解抱闸使能信号，以对对应的电机解抱闸，从而能够解决电源单元的输出电压低于预设的电压阈值时，导致的动力轮处于抱死状态的问题；与此同时，在运送机器人的自身重量大时，可以进一步降低运维人员对运送机器人运维保障工作的难度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第一晶体管模块包括：第一晶体管、第一电阻、第二晶体管和第二电阻，其中，第一晶体管的第一端与控制模块的第二输出端连接，第一晶体管的第二端与地信号连接，第一晶体管的第三端与第一电阻的一端连接，第一电阻的另一端与第二电阻的一端和第二晶体管的第一端连接，第二晶体管的第二端与升压模块连接，第二晶体管的第三端与可充电模块的输出端和第二电阻的另一端连接。

需要说明的是，第一晶体管模块可以包括多个晶体管组成的级联，例如，二级级联晶体管、多级级联晶体管。上述晶体管(transistor)是一种固体半导体器件，可以包括二极管、三极管、场效应管、晶闸管等。在图2中第一晶体管以NMOS管、第二晶体管以PMOS管为示例。

在本实现方式中，第一晶体管模块可以相当于一个开关，根据控制模块的第二输出端输出信号的不同控制其的开启/闭合，以控制升压模块接入工作的时机，以保护用于解抱闸的系统的安全运行。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该用于解抱闸的系统还包括：充电管理模块，充电管理模块的一端与电源单元连接，充电管理模块的另一端与可充电模块的输入端连接(例如图2中的充电管理模块)；电源控制单元，具体用于：响应于输出电压高于或等于预设的电压阈值，控制充电管理模块通过电源单元向可充电模块进行充电。

在本实现方式中，可以通过电源控制单元控制充电管理模块通过电源单元对可充电模块进行充电。

继续参考图3，其示出了根据本申请的用于解抱闸的系统的一个实施例的示意图。该用于解抱闸的系统可以包括：

按钮模块301、控制模块302、CAN通信模块303、电源管理模块304、可充电模块305、第一晶体管模块306、升压模块307、降压模块308和至少一个车轮驱动器支路。

为了方便描述，附图3中以第一车轮驱动器所在的支路309和第二车轮驱动器所在的支路310为示例进行描述。

其中，按钮模块301的输出端与控制模块302的输入端连接，控制模块302的输出端与CAN通信模块303的输入端连接，CAN通信模块303的输出端与电源管理模块304连接，控制模块的输出端(IO1)与第一晶体管模块306连接，第一晶体管模块306分别与升压模块307的输入端和可充电模块305的输出端连接，升压模块307的第一输出端与第一车轮驱动器连接，升压模块307的第二输出端与第二车轮驱动器连接，第一车轮驱动器与第二车轮驱动器并联，第一车轮驱动器和第二车轮驱动器的两端均与电源管理模块304连接，降压模块308的输入端与电源单元连接，降压模块308的输出端与控制模块连接。

降压模块308用于将电源单元进行降压，以转化为适合控制模块202工作的电压。

需要说明的是，上述“模块”可以为具备某些功能的功能模块，或为具体的实体器件，例如，按钮模块、按钮；控制模块、微处理器、控制芯片等。与图3中的“模块”具备相同功能的模块或器件都可以对图3中的“模块”进行等效替换，都可以纳入本申请的保护范围，在此不再赘述。

在本实施例中，按钮模块301、控制模块302、CAN通信模块303、电源管理模块304、可充电模块305、第一晶体管模块306、升压模块307和至少一个车轮驱动器支路的具体功能与图2所示的实施例中的按钮模块201、控制模块202、CAN通信模块203、电源管理模块204、可充电模块205、第一晶体管模块206、升压模块207和至少一个车轮驱动器支路的功能基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在电源单元的输出电压低于预设的电压阈值时，控制模块会进入休眠状态，可充电模块305通过二极管D4向降压模块供电。在电源单元的输出电压高于或等于预设的电压阈值时，会通过二极管D3，向降压模块供电。

从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于解抱闸的系统通过降压模块为控制模块提供合适的工作电源，保证了控制模块的正常运行。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第二晶体管模块包括第一二极管和第二二极管，第一二极管的阳极与电源单元连接，第二二极管的阳极与可充电模块的输出端、第二晶体管的第三端和第二电阻的另一端连接，第一二极管的阴极与降压单元的第一输入端连接，第二二极管的阴极与降压单元的第二输入端连接。

在图3中，第一二极管D3的阳极与电源单元连接，第二二极管D4的阳极与可充电模块的输出端、第二晶体管的第三端和第二电阻的另一端连接，第一二极管D3的阴极与降压单元的第一输入端连接，第二二极管D4的阴极与降压单元的第二输入端连接。

在本实现方式中，在电源单元的输出电压低于预设的电压阈值时，控制模块会进入休眠状态，可充电模块305通过二极管D4向降压模块供电。在电源单元的输出电压高于或等于预设的电压阈值时，会通过二极管D3，向降压模块供电。

继续参考图4，其示出了根据本申请的用于解抱闸的系统的一个实施例的示意图。该用于解抱闸的系统可以包括：

按钮模块401、控制模块402、CAN通信模块403、电源管理模块404、可充电模块405、第一晶体管模块406、升压模块407、降压模块408和至少一个车轮驱动器支路。

为了方便描述，附图4中以第一车轮驱动器和二极管D1所在的支路409和第二车轮驱动器和二极管D2所在的支路410为示例进行描述。

其中，按钮模块401的输出端与控制模块402的输入端连接，控制模块402的输出端与CAN通信模块403的输入端连接，CAN通信模块403的输出端与电源管理模块404连接，控制模块的输出端(IO1)与第一晶体管模块406连接，第一晶体管模块406分别与升压模块407的输入端和可充电模块405的输出端连接，升压模块407的第一输出端与二极管D1的阴极和第一车轮驱动器连接，升压模块407的第二输出端与二极管D2的阴极和第二车轮驱动器连接，二极管D1和二极管D2的阳极分别与电源管理模块404连接，降压模块408的输入端与电源单元连接，降压模块408的输出端与控制模块连接。

至少一个车轮驱动器支路中的每个车轮驱动器包括车轮驱动器和第三二极管。

在一个示例中海，二极管D1和二极管D2，用于分别控制第一车轮驱动器或第二车轮驱动器的导通。

需要说明的是，上述“模块”可以为具备某些功能的功能模块，或为具体的实体器件，例如，按钮模块、按钮；控制模块、微处理器、控制芯片等。与图4中的“模块”具备相同功能的模块或器件都可以对图4中的“模块”进行等效替换，都可以纳入本申请的保护范围，在此不再赘述。

在本实施例中，按钮模块401、控制模块402、CAN通信模块403、电源管理模块404、可充电模块405、第一晶体管模块406、升压模块407、降压模块408和至少一个车轮驱动器支路的具体功能与图3所示的实施例中的按钮模块301、控制模块302、CAN通信模块303、电源管理模块304、可充电模块305、第一晶体管模块306、升压模块307、降压模块308和至少一个车轮驱动器支路的功能基本相同，在此不再赘述。

从图4中可以看出，与图3对应的实施例相比，本实施例中的用于解抱闸的系统通过二极管D1和D2防止电流倒灌，保证了用于解抱闸系统的安全。

在本申请公开的实施例中，运送机器人可以包括：用于解抱闸的系统。该用于解抱闸的系统可以为图1～图4所示的用于解抱闸的系统。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该运送机器人还可以包括以下至少一项：超声波传感器、超声控制板、计算平台、避障相机、防跌落传感器、信号控制板、雷达和惯性导航单元。

继续参考图5，其示出了根据本申请的运送机器人的一个实施例的示意图。运送机器人可以包括：X86计算平台501、信号控制板502和超声控制板503。超声控制板503和信号控制板502共同组成避障模块，X86计算平台501为运送机器人核心控制器。X86计算平台501，可向伺服驱动器发送指令，控制伺服电机旋转，使运送机器人实现移动。其中，伺服电机为电磁抱闸式，需要对解抱闸使能回路供电，电机才可以旋转，电机驱动器，完全断电后，电机处于抱死状态，无法旋转。

其中，超声控制板503用于控制超声传感器1～6(图5中仅为示例)，信号控制板502用于控制防跌落传感器、靠桩通讯红外对管、安全触边。X86计算平台501可以获取3D避障相机、单线激光雷达、IMU关系导航单元采集的数据。

在图5中还涉及到CAN总线1用于信号控制板502和超声控制板503、CAN总线2(即，图1～图4中的CAN通信模块)进行通信。另外图5中的电源管理模块、可充电模块、第一车轮驱动器和第二车轮驱动器可以详见图1～图4中相同的模块。

继续参考图6，其示出了根据本申请的运送机器人解抱闸的工作原理的流程图。该运送机器人解抱闸的工作原理如下：

在运送机器人正常工作时，运送机器人的电池(即，电源单元)通过充电管理模块向可充电模块充电，使可充电模块处于满电状态。在用户触发按压按钮时，控制模块向电源管理模块发送解抱闸信息，电源管理模块使能解抱闸端(即，至少一个车轮驱动器支路)，电机抱闸被解开。在运送机器人的电池电量耗尽(即，低于预设的电压阈值)，控制模块通过CAN通信模块获取到电源单元电量耗尽，进入休眠低功耗状态。在用户触发按压模块时，控制模块被唤醒，同时IO1输出第一电平，第一晶体管模块导通，使得升压模块将可充电模块的输出电压进行升压后，输入到电机解抱闸端，电机抱闸被解开。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (11)

1.一种用于解抱闸的系统，包括：按钮模块、CAN通信模块、可充电模块、升压模块、第一晶体管模块、控制模块、电源管理模块和至少一个车轮驱动器支路，其中，所述电源管理模块包括电源控制单元和电源单元；

所述按钮模块，用于响应于接收到按压操作，输出与所述按压操作对应的按压指令；

所述CAN通信模块，用于检测所述电源单元的输出电压；

所述电源控制单元，响应于所述输出电压高于或等于预设的电压阈值，控制所述电源单元预先向所述可充电模块进行充电；

所述控制模块，用于响应于所述输出电压低于预设的电压阈值，且接收到所述按压指令，输出第一电平，以控制所述第一晶体管模块导通；

所述升压模块，用于响应于所述第一晶体管模块导通，对所述可充电模块的输出电压进行升压，得到解抱闸使能信号；以及向至少一个车轮驱动器支路输出所述解抱闸使能信号，以对对应的电机解抱闸；

其中，所述电源管理模块与所述至少一个车轮驱动器支路的两端形成回路，所述按钮模块的输出端与所述控制模块的第一输入端连接，所述控制模块的第一输出端与所述电源管理模块连接。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制模块的第一输出端与CAN通信模块的一端连接，CAN通信模块的另一端与电源管理模块连接，所述升压模块的输入端、所述可充电模块的输出端和所述控制模块的第二输出端连接，所述可充电模块的输入端与所述电源单元连接，所述升压模块的输出端分别与所述至少一个车轮驱动器支路连接。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述升压模块的输入端、所述可充电模块的输出端和所述控制模块的第二输出端分别与所述第一晶体管模块连接，所述可充电模块的输入端与所述电源单元连接，所述升压模块的输出端分别与所述至少一个车轮驱动器支路连接。

4.根据权利要求3所述系统，所述第一晶体管模块包括：第一晶体管、第一电阻、第二晶体管和第二电阻，其中，所述第一晶体管的第一端与所述控制模块的第二输出端连接，所述第一晶体管的第二端与地信号连接，所述第一晶体管的第三端与第一电阻的一端连接，第一电阻的另一端与第二电阻的一端和第二晶体管的第一端连接，第二晶体管的第二端与升压模块连接，第二晶体管的第三端与可充电模块的输出端和第二电阻的另一端连接。

5.根据权利要求2所述的系统，所述系统还包括：充电管理模块，所述充电管理模块的一端与电源单元连接，所述充电管理模块的另一端与可充电模块的输入端连接；

所述电源控制单元，具体用于：

响应于所述输出电压高于或等于预设的电压阈值，控制所述充电管理模块通过电源单元向所述可充电模块进行充电。

6.根据权利要求2-5任一项所述的系统，所述系统还包括：降压模块，所述降压模块的输入端与所述电源单元连接，所述降压模块的输出端与所述控制模块连接。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述降压模块，包括：降压单元和第二晶体管模块，其中，所述降压单元的输入端与第二晶体管模块的一端连接，第二晶体管模块的另一端与所述电源管理模块连接。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述第二晶体管模块包括第一二极管和第二二极管，第一二极管的阳极与所述电源单元连接，第二二极管的阳极与可充电模块的输出端、第二晶体管的第三端和第二电阻的另一端连接，第一二极管的阴极与所述降压单元的第一输入端连接，第二二极管的阴极与所述降压单元的第二输入端连接。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个车轮驱动器支路中的每个车轮驱动器包括车轮驱动器和第三二极管。

10.一种运送机器人，包括：如权利要求1-9任一项所述的用于解抱闸的系统。

11.根据权利要求10所述的运送机器人，还包括以下至少一项：计算平台、信号控制板、超声控制板。