CN104626164A - 一种工业机器人的电机抱闸控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种工业机器人的电机抱闸控制装置，包括系统控制模块、手动控制模块和电机抱闸接口，所述系统控制模块和手动控制模块分别通过电机抱闸接口连接到工业机器人上电机的抱闸。本发明采用简单的结构和方法，将工业机器人本体电机抱闸的自动控制与手动控制功能融合到一起，解决了工业机器人系统故障时电机抱闸无法控制的弊端；降低了产品成本。本发明可扩展连接一个到多个电机的抱闸，实现统一的自动控制和独立的手动控制；每个电机抱闸接口均具有线圈能量释放功能，减少了电机抱闸的反应时间，减小了抱闸由打开到抱死这个过程机器人处于不确定性的几率，提高了工业机器人系统的稳定性和安全性。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人的电机抱闸控制装置。
背景技术
在工业机器人控制系统中，机器人本体各关节所用的伺服电机通常都是带抱闸的电机，而电机的抱闸的打开与抱死的控制信号通常是由机器人控制柜给出的。当机器人出现故障或发生紧急状况，电机出现卡死等情况时，控制柜无法发出松抱闸信号，就需要由工作人员手动将工业机器人本体电机的抱闸打开，使各关节调整到合适的位置来进行维修。
然而，现有的工业机器人控制系统中，并未设置相关手动控制系统；在机器人出现故障或电机卡死时，不利于工作人员及时进行维修。
因此，现有技术有待进一步改善和发展。
发明内容
本发明的目的在于，针对现有技术中的不足，提供一种工业机器人的电机抱闸控制装置，既可以在工业机器人控制系统正常工作时控制电机抱闸的打开与抱死，又可以在异常情况下，由工作人员手动将电机抱闸打开或抱死，从而来开展后续的维修工作。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种工业机器人的电机抱闸控制装置，包括系统控制模块、手动控制模块和电机抱闸接口，所述系统控制模块和手动控制模块分别通过电机抱闸接口连接到工业机器人上电机的抱闸；
所述系统控制模块用于在工业机器人控制系统正常运行时，控制电机的抱闸打开或抱死；
所述手动控制模块用于在工业机器人控制系统出现异常，系统控制模块无法控制电机的抱闸时，供操作者手动接通外部电源，以控制电机的抱闸打开或抱死。
优选地，所述系统控制模块具有输出端和接地端，所述电机抱闸接口具有正输入端和负输入端；系统控制模块的输出端连接电机抱闸接口的正输入端，系统控制模块的接地端连接电机抱闸接口的负输入端并连接到地；所述手动控制模块为一开关按钮，所述开关按钮的一端连接外部电源，开关按钮的另一端连接电机抱闸接口的正输入端。
优选地，还包括能量释放模块，所述能量释放模块通过电机抱闸接口连接到工业机器人上电机的抱闸，用于在抱闸由打开到抱死的过程中，将抱闸的储能元件中存储的电量释放。
优选地，所述能量释放模块为一压敏电阻，所述压敏电阻并联于电机抱闸接口的正输入端和负输入端之间。
优选地，所述系统控制模块的输出端通过一二极管连接到电机抱闸接口的正输入端。
优选地，所述电机抱闸接口有多个，多个电机抱闸接口并联于系统控制模块的输出端和接地端之间；每个电机抱闸接口的正输入端连接一手动控制模块；每个电机抱闸接口的正输入端和负输入端之间并联一能量释放模块。
本发明采用简单的结构和方法，将工业机器人本体电机抱闸的自动控制与手动控制功能融合到一起，解决了工业机器人系统故障时电机抱闸无法控制的弊端；降低了产品成本。本发明可扩展连接一个到多个电机的抱闸，实现统一的自动控制和独立的手动控制；每个电机抱闸接口均具有线圈能量释放功能，减少了电机抱闸的反应时间，减小了抱闸由打开到抱死这个过程机器人处于不确定性的几率，提高了工业机器人系统的稳定性和安全性。
附图说明
图1是本发明实施例的结构框图。
图2是本发明实施例的电路结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图和具体的实施例，对本发明的技术方案进行详细说明。
由于工业机器人本体各关节电机大都是带抱闸的电机，而各电机的抱闸通常是由抱闸线圈（即抱闸的电感线圈）得失电来控制其打开或抱死的。抱闸线圈得电则抱闸打开，抱闸线圈失电则抱闸抱死。
基于此特点，本发明实施例提供的一种工业机器人的电机抱闸控制装置如图1所示，其包括系统控制模块1、手动控制模块6、能量释放模块7和电机抱闸接口5，所述系统控制模块1、手动控制模块6和能量释放模块7分别通过电机抱闸接口5连接到工业机器人上电机的抱闸。
其中，所述系统控制模块1用于在工业机器人控制系统正常运行时，通过控制柜给出的抱闸控制信号来控制机器人本体各关节伺服电机的抱闸打开或抱死。
所述手动控制模块6用于在工业机器人控制系统出现异常（即出现故障或紧急状况，或者电机出现卡死等情况），系统控制模块1无法通过控制柜给出抱闸控制信号时，供操作者手动接通外部电源，以控制伺服电机的抱闸打开或抱死。
所述能量释放模块7用于在电机的抱闸由打开到抱死的过程中，即抱闸线圈由得电到失电过程中，将抱闸的储能元件（如抱闸的电感线圈）中存储的电量迅速释放掉，以减少抱闸的反应时间。
如图2所示，本发明实施例中的系统控制模块1具有输出端11和接地端12，所述电机抱闸接口5具有正输入端51和负输入端52。系统控制模块1的输出端11连接控制柜的24V输出电压，并通过一二极管4连接到电机抱闸接口5的正输入端51；系统控制模块1的接地端12连接电机抱闸接口5的负输入端52并连接到地。
所述手动控制模块6为一开关按钮2，所述开关按钮2的一端连接24V的外部电源，开关按钮2的另一端连接电机抱闸接口5的正输入端51。
所述能量释放模块7为一压敏电阻3，所述压敏电阻3并联于电机抱闸接口5的正输入端51和负输入端52之间。
当工业机器人控制系统正常工作时，机器人本体各关节伺服电机的抱闸的打开与抱死由控制柜通过系统控制模块1的输出口11输出的电压信号控制。当控制柜给出24V电压信号时，系统控制模块1的输出口11将控制柜输出的24V电压信号通过二极管4传输到电机抱闸接口5的正输入端51，那么连接在电机抱闸接口5上的机器人本体电机的抱闸打开；当控制柜将24V电压信号断开时，通过二极管4接到电机抱闸接口5的正输入端51的24V电压信号也将断开，那么连接在电机抱闸接口5上的机器人本体电机的抱闸抱死。根据以上原理，系统控制模块1实现在正常情况下对电机抱闸的控制功能。
当工业机器人控制系统故障时，即控制柜无法由系统控制模块1的输出口11正常给出电压信号时，则可以由工作人员手动按下机器人本体上对应电机的抱闸的按钮开关2，即手动控制模块6。当工作人员按下按钮开关2时，按钮开关2将24V外部电源接通，电机抱闸接口5得到24V电压信号，对应电机的抱闸将打开，该电机对应的轴或关节将可以自由运动。当工作人员不按按钮开关2时，24V外部电源将被切断，电机抱闸接口5的电压信号也被切断，电机的抱闸处于抱死状态。通过以上操作可实现电机抱闸的手动控制。
在电机抱闸由打开到抱死的过程中，即抱闸的电感线圈由得电到失电过程中，由压敏电阻3迅速将抱闸的电感线圈储存的电量释放掉，达到减少抱闸反应时间的目的，减小了抱闸由打开到抱死这个过程机器人活动处于不确定性的几率，提高了机器人系统的稳定性和安全性。
作为改进，本发明实施例提供的技术方案还可进行并联扩展。具体地，如图2所示，所述电机抱闸接口5有多个，所述多个电机抱闸接口5并联于系统控制模块1的输出端11和接地端12之间；每个电机抱闸接口5的正输入端51连接一手动控制模块6，且每个电机抱闸接口5的正输入端51和负输入端52之间并联一能量释放模块7。
本发明采用简单的结构和方法，将工业机器人本体电机抱闸的自动控制与手动控制功能融合到一起，解决了工业机器人系统故障时电机抱闸无法控制的弊端；降低了产品成本。本发明可扩展连接一个到多个电机的抱闸，实现统一的自动控制和独立的手动控制；每个电机抱闸接口均具有线圈能量释放功能，减少了电机抱闸的反应时间，减小了抱闸由打开到抱死这个过程机器人处于不确定性的几率，提高了工业机器人系统的稳定性和安全性。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (6)
1.一种工业机器人的电机抱闸控制装置，其特征在于，包括系统控制模块、手动控制模块和电机抱闸接口，所述系统控制模块和手动控制模块分别通过电机抱闸接口连接到工业机器人上电机的抱闸；
所述系统控制模块用于在工业机器人控制系统正常运行时，控制电机的抱闸打开或抱死；
所述手动控制模块用于在工业机器人控制系统出现异常，系统控制模块无法控制电机的抱闸时，供操作者手动接通外部电源，以控制电机的抱闸打开或抱死。
2.根据权利要求1所述的工业机器人的电机抱闸控制装置，其特征在于，所述系统控制模块具有输出端和接地端，所述电机抱闸接口具有正输入端和负输入端；系统控制模块的输出端连接电机抱闸接口的正输入端，系统控制模块的接地端连接电机抱闸接口的负输入端并连接到地；所述手动控制模块为一开关按钮，所述开关按钮的一端连接外部电源，开关按钮的另一端连接电机抱闸接口的正输入端。
3.根据权利要求2所述的工业机器人的电机抱闸控制装置，其特征在于，还包括能量释放模块，所述能量释放模块通过电机抱闸接口连接到工业机器人上电机的抱闸，用于在抱闸由打开到抱死的过程中，将抱闸的储能元件中存储的电量释放。
4.根据权利要求3所述的工业机器人的电机抱闸控制装置，其特征在于，所述能量释放模块为一压敏电阻，所述压敏电阻并联于电机抱闸接口的正输入端和负输入端之间。
5.根据权利要求2所述的工业机器人的电机抱闸控制装置，其特征在于，所述系统控制模块的输出端通过一二极管连接到电机抱闸接口的正输入端。
6.根据权利要求4所述的工业机器人的电机抱闸控制装置，其特征在于，所述电机抱闸接口有多个，多个电机抱闸接口并联于系统控制模块的输出端和接地端之间；每个电机抱闸接口的正输入端连接一手动控制模块；每个电机抱闸接口的正输入端和负输入端之间并联一能量释放模块。
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