CN215093707U - 自动解抱闸工装 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种自动解抱闸工装，该解抱闸工装包括：电源连接线、旋钮开关和复位开关。其中，电源连接线连接外部电源或关节驱动板用于取电。旋钮开关连接在电源连接线上，用于控制电路的断开与闭合。复位开关设置在旋钮开关电路下游，与旋钮开关电路连接，且复位开关电路连接抱闸，复位开关用于控制电路的断开与闭合。另外该工装还具有降压电路，当提供过高电压时，能够进行降压处理，然后将稳定的低压供给抱闸。该自动解抱闸工装在机械臂组装或者机械臂维修时使用，帮助机械臂实现解抱闸。该解抱闸工装适用范围广，操作简单，能够适应不同的现场环境，不会因为供电电压的不同而限制使用。

Description

自动解抱闸工装

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及机械臂解抱闸，具体为自动解抱闸工装。

背景技术

一般情况下，机械臂抱闸的释放需要机械臂上使能后才会松开。在一些紧急情况下，机械臂软件中也设置了手动释放抱闸功能。但在一些特殊状况下，机械臂无法正常上电时，机械臂软件中设置的手动释放抱闸功能也无法实现机械臂解抱闸。因此，机械臂还需要外部单独供电释放抱闸，仅仅靠机械臂软件中设置的手动释放抱闸的功能无法实现机械臂解抱闸。

因此本领域技术人员亟需一种解抱闸工装，该工装可以随时随地进行松抱闸操作，操作简单，方便现场机械臂维修。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种自动解抱闸工装，该工装在机械臂组装或者机械臂维修时使用，即机械臂无法正常上电，且又需要对机械臂的关节进行转动时。该工装能够适应多种解抱闸场景，大大提升机械臂维修速度。

本实用新型提供了一种自动解抱闸工装，该解抱闸工装包括：电源连接线、旋钮开关和复位开关，其中，所述电源连接线连接外部电源或关节驱动板用于取电；所述旋钮开关连接在电源连接线上，用于控制电路的断开与闭合；以及所述复位开关设置在所述旋钮开关电路下游，与所述旋钮开关电路连接，且所述复位开关电路连接抱闸，所述复位开关用于控制电路的断开与闭合。

本实用新型的实施方式中，该解抱闸工装还包括降压器，其中，所述外部电源通过第一电路连接所述旋钮开关、所述复位开关和所述抱闸，用于为所述抱闸进行供电；所述关节驱动板通过第二电路连接所述旋钮开关、所述复位开关、所述降压器和所述抱闸，用于为所述抱闸进行供电，所述降压器用于对输入电压进行调压。

进一步的，该解抱闸工装还包括：延时器和继电器，其中，所述延时器电路连接所述降压器，用于在接通所述复位开关后进行延时计时；以及所述继电器电路连接所述延时器，在所述延时器延时结束后得电，控制所述降压器与所述抱闸之间的电路连接。

进一步的，所述继电器具有继电器触点开关，所述继电器触点开关设置在所述降压器与所述抱闸之间的电路上，用于控制所述降压器与所述抱闸之间的电路连接。

进一步的，所述复位开关与所述抱闸之间设置有第三电路，所述第三电路一端直接连接在所述复位开关与所述降压器之间的第二电路上，另一端连接在所述继电器触点开关上；所述继电器触点开关与所述第三电路处于常闭合状态，为所述抱闸供电。

本实用新型的实施方式中，所述外部电源的电压为24V，所述关节驱动板的电压为48V。

根据上述实施方式可知，本实用新型提供的自动解抱闸工装具有以下益处：该解抱闸工装属于外设装置，其在机械臂组装或者机械臂维修时使用，帮助机械臂实现解抱闸。当出现特殊情况时，即机械臂无法正常上电，但又需要对机械臂的关节进行转动时，使用该解抱闸工装能够实现对机械臂解抱闸。现有技术中，往往在机械臂的软件中设置手动释放抱闸功能，但是当机械臂无法上电时，手动解抱闸也无法实现，因此需要外部解抱闸工装进行外部供电解抱闸。该工装能够从机械臂驱动板、控制柜或外部电源取电，适应范围更广，大大提升机械臂维修速度。

应了解的是，上述一般描述及以下具体实施方式仅为示例性及阐释性的，其并不能限制本实用新型所欲主张的范围。

附图说明

下面的附图是本实用新型的说明书的一部分，其绘示了本实用新型的示例实施例，所附附图与说明书的描述一起用来说明本实用新型的原理。

图1为本实用新型提供的自动解抱闸工装的电路连接示意图。

附图标记说明：

1-电源连接线、2-旋钮开关、3-复位开关、4-降压器、5-抱闸、 6-延时器、7-继电器、8-继电器触点开关、9-外部电源、10-关节驱动板、11-第一电路、12-第二电路、13-第三电路。

具体实施方式

现详细说明本实用新型的多种示例性实施方式，该详细说明不应认为是对本实用新型的限制，而应理解为是对本实用新型的某些方面、特性和实施方案的更详细的描述。

在不背离本实用新型的范围或精神的情况下，可对本实用新型说明书的具体实施方式做多种改进和变化，这对本领域技术人员而言是显而易见的。由本实用新型的说明书得到的其他实施方式对技术人员而言是显而易见得的。本申请说明书和实施例仅是示例性的。

如图1所示为本实用新型提供的一种自动解抱闸工装，该解抱闸工装包括：电源连接线1、旋钮开关2和复位开关3。其中，电源连接线1连接外部电源9或关节驱动板10用于取电。外部电源9的电压为24V，关节驱动板10的电压为48V。

旋钮开关2连接在电源连接线1上，旋钮开关2用于控制电路的断开与闭合。

复位开关3设置在旋钮开关2电路下游，与旋钮开关2电路连接。具体实施方式中，旋钮开关2与复位开关3之间有两条线路，分别为第一电路11和第二电路12。其中，第一电路连接外部电源9，第二电路连接关节驱动板10。另外，复位开关3电路连接抱闸5，复位开关3用于控制复位开关3与抱闸5之间的电路的断开与闭合。

本实用新型的具体实施方式中，该解抱闸工装还包括降压器4，其中，外部电源9通过第一电路11连接旋钮开关2、复位开关3和抱闸5，用于为抱闸5进行供电。

关节驱动板10通过第二电路12连接旋钮开关2、复位开关3、降压器4和抱闸5，用于为抱闸5进行供电，降压器4用于对输入电压进行调压。

本实用新型的具体实施方式中，该解抱闸工装还包括：延时器6 和继电器7。其中，延时器6电路连接降压器4，延时器6用于在接通复位开关3后进行延时计时。

继电器7电路连接延时器6，在延时器6延时结束后得电，控制降压器4与抱闸5之间的电路连接。继电器7具有继电器触点开关8，继电器触点开关8设置在降压器4与抱闸5之间的电路上，用于控制降压器4与抱闸5之间的电路连接。

本实用新型的具体实施方式中，复位开关3与抱闸5之间设置有第三电路13，第三电路13一端直接连接在复位开关3与降压器4之间的第二电路12上，另一端连接在继电器触点开关8上。即第二电路12和第三电路13均连接到继电器触点开关8上，继电器触点开关8连接到抱闸5上，且由继电器触点开关8控制第二电路12和第三电路13与抱闸5的电路连通。本实施例中，继电器触点开关8与第三电路13处于常闭合状态，为抱闸5供电。即非工作状态下，继电器触点开关与第三电路13是闭合，第二电路12与继电器触点开关8 是断开的。当延时器6延时结束后，继电器7得电，继电器触点开关 8断开第三电路13，同时闭合第二电路12。本实施例中，延时器6 内部具有延时开关，延时结束后延时开关闭合，继电器7得电。继电器7得电后控制继电器触点开关8断开第三电路13，并闭合第二电路12。使得变压后的电流通过第二电路12供给到抱闸5上。

本实用新型提供的自动解抱闸工装在使用时，可以接入电压为 24V的外部电源9，或者是电压为48V的关节驱动板10。其中，电压24V的外部电源9连接第一电路11。电压为48V的关节驱动板10 连接第二电路12。

当第一电路11接入电压为24V的外部电源9时，打开旋钮开关 2和复位开关3，电流通过第一电路11进入，经过旋钮开关2和复位开关3，最后达到抱闸5，为抱闸5提供外部电能，实现机械臂解抱闸的目的。

当第二电路接入电压为48V的关节驱动板10时，打开旋钮开关 2和复位开关3，电流通过第二电路12进入，经过旋钮开关2和复位开关3，然后由第三电路13到达抱闸5，为抱闸5提供高电平激励电压，此时第三电路13是处于闭合状态。在第二电路12上复位开关3 接通时，降压器4将48V的电压降低至15V安全供电电压，延时器 6受到电压刺激开始进行2秒延时计时。当2秒计时结束后，延时器 6内的延时开关闭合，继电器7得电。继电器7得电后控制继电器触点开关8断开第三电路13，同时闭合第二电路12。第二电路12连通抱闸5，为抱闸5提供稳定的15V供电电压。

本实施例中，15V和24V均为抱闸5的安全供电电压，且抱闸5 在解抱闸时必须要有大于15V的电压进行高电平激励，24V电压处于高电平激励电压的范围，且24V电压也为抱闸5的安全供电电压。因此24V电压无需进行降压处理，能够直接给抱闸5进行供电。

以上所述仅为本实用新型示意性的具体实施方式，在不脱离本实用新型的构思和原则的前提下，任何本领域的技术人员所做出的等同变化与修改，均应属于本实用新型保护的范围。

Claims (6)

1.一种自动解抱闸工装，其特征在于，该解抱闸工装包括：电源连接线(1)、旋钮开关(2)和复位开关(3)，其中，

所述电源连接线(1)连接外部电源(9)或关节驱动板(10)用于取电；

所述旋钮开关(2)连接在电源连接线(1)上，用于控制电路的断开与闭合；以及

所述复位开关(3)设置在所述旋钮开关(2)电路下游，与所述旋钮开关(2)电路连接，且所述复位开关(3)电路连接抱闸(5)，所述复位开关(3)用于控制电路的断开与闭合。

2.根据权利要求1所述的自动解抱闸工装，其特征在于，该解抱闸工装还包括降压器(4)，其中，

所述外部电源(9)通过第一电路(11)连接所述旋钮开关(2)、所述复位开关(3)和所述抱闸(5)，用于为所述抱闸(5)进行供电；

所述关节驱动板(10)通过第二电路(12)连接所述旋钮开关(2)、所述复位开关(3)、所述降压器(4)和所述抱闸(5)，用于为所述抱闸(5)进行供电，所述降压器(4)用于对输入电压进行调压。

3.根据权利要求2所述的自动解抱闸工装，其特征在于，该解抱闸工装还包括：延时器(6)和继电器(7)，其中，

所述延时器(6)电路连接所述降压器(4)，用于在接通所述复位开关(3)后进行延时计时；以及

所述继电器(7)电路连接所述延时器(6)，在所述延时器(6)延时结束后得电，控制所述降压器(4)与所述抱闸(5)之间的电路连接。

4.根据权利要求3所述的自动解抱闸工装，其特征在于，所述继电器(7)具有继电器触点开关(8)，所述继电器触点开关(8)设置在所述降压器(4)与所述抱闸(5)之间的电路上，用于控制所述降压器(4)与所述抱闸(5)之间的电路连接。

5.根据权利要求4所述的自动解抱闸工装，其特征在于，所述复位开关(3)与所述抱闸(5)之间设置有第三电路(13)，所述第三电路(13)一端直接连接在所述复位开关(3)与所述降压器(4)之间的第二电路(12)上，另一端连接在所述继电器触点开关(8)上；

所述继电器触点开关(8)与所述第三电路(13)处于常闭合状态，为所述抱闸(5)供电。

6.根据权利要求1所述的自动解抱闸工装，其特征在于，所述外部电源(9)的电压为24V，所述关节驱动板(10)的电压为48V。

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